JPH01173116A - 柔軟構造物の振動制御装置 - Google Patents
柔軟構造物の振動制御装置Info
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- JPH01173116A JPH01173116A JP32989787A JP32989787A JPH01173116A JP H01173116 A JPH01173116 A JP H01173116A JP 32989787 A JP32989787 A JP 32989787A JP 32989787 A JP32989787 A JP 32989787A JP H01173116 A JPH01173116 A JP H01173116A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 35
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 238000005452 bending Methods 0.000 abstract 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
- 239000013585 weight reducing agent Substances 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分舒〉
本発明は、ｔコとえば低剛性多関節構造を有するロボッ
トアーム、宇宙用マニピュレータ。
トアーム、宇宙用マニピュレータ。
クレーン等の柔軟構造物に適用されて位置決め制御する
振動制御装置に関する。
振動制御装置に関する。
〈従来の技術〉
ロボットアームは、軽量化、省エネルギ化を目的とし、
駆動用アクチュエータの小型軽量化やアームの軽量化、
細径化が図られている。この際、軽量化によってアーム
部の剛性が低下し柔軟な構造となる。このためアーム自
重によってアームがたわんでしまい、意とする位置の位
置決めが困難となる。
駆動用アクチュエータの小型軽量化やアームの軽量化、
細径化が図られている。この際、軽量化によってアーム
部の剛性が低下し柔軟な構造となる。このためアーム自
重によってアームがたわんでしまい、意とする位置の位
置決めが困難となる。
そこで従来では、第４図に構成図で、また第５図に制御
ブロック図で示すような対策を施こしていた。即ち両図
において、ロボットアーム１は、アーム２ａの基端が関
節３ｍにより回動自在に支持されるとともに、アーム２
ａの先端とアーム２ｂの基端とを関節３ｂを介して回動
自在に連結して構成されている。
ブロック図で示すような対策を施こしていた。即ち両図
において、ロボットアーム１は、アーム２ａの基端が関
節３ｍにより回動自在に支持されるとともに、アーム２
ａの先端とアーム２ｂの基端とを関節３ｂを介して回動
自在に連結して構成されている。
関節３ａにはモータ４ａ及び角度検出器５ａが設置され
、関節３ｂにはモータ４ｂ及び角度検出器５ｂが設置さ
れている。
、関節３ｂにはモータ４ｂ及び角度検出器５ｂが設置さ
れている。
一方、角度目標値演算手段６は、アーム２ａのアーム目
標角を示す角度目標値θＩｒｅ（と、アーム２ｂのアー
ム目標角を示す角度目標値θ２１．．を出力する。加算
手段７は、角度目標値θ１ｒｓｆにはアーム２ａのたわ
みを示すたわみ量Δθ、（これの求め方は後述する）を
加え、角度目標値θ２□、にはアーム２ｂのたわみを示
すたわみ量Δθ２（これの求め方は後述する）を加えて
出力する。減算手段８は、加算値（θ１１．４＋Δθ、
）から、角度検出器５ａで検出したアーム２ａの現在の
角θ１を減算し、加算値（θ２１．．＋Δθ２）から、
角度検出＠５ｂで検出したアーム３ｂの現在の角θ２を
減算して出力する。サーボドライバ９ａは、値（θＩｒ
ｅ（＋Δθ、−θ、）に対応してモータ４ａを作動させ
てアーム２ａを位置決めし、サーボドライバ９ｂは、値
（θ２ｒｍｆ＋Δθ２−θ２）に対応してモータ４ｂを
作動させてアーム２ｂを位置決めする。
標角を示す角度目標値θＩｒｅ（と、アーム２ｂのアー
ム目標角を示す角度目標値θ２１．．を出力する。加算
手段７は、角度目標値θ１ｒｓｆにはアーム２ａのたわ
みを示すたわみ量Δθ、（これの求め方は後述する）を
加え、角度目標値θ２□、にはアーム２ｂのたわみを示
すたわみ量Δθ２（これの求め方は後述する）を加えて
出力する。減算手段８は、加算値（θ１１．４＋Δθ、
）から、角度検出器５ａで検出したアーム２ａの現在の
角θ１を減算し、加算値（θ２１．．＋Δθ２）から、
角度検出＠５ｂで検出したアーム３ｂの現在の角θ２を
減算して出力する。サーボドライバ９ａは、値（θＩｒ
ｅ（＋Δθ、−θ、）に対応してモータ４ａを作動させ
てアーム２ａを位置決めし、サーボドライバ９ｂは、値
（θ２ｒｍｆ＋Δθ２−θ２）に対応してモータ４ｂを
作動させてアーム２ｂを位置決めする。
次に、たわみ量Δθ４．Δθ２を求める手段を説明する
。アーム２ａ、２ｂの先端部にはそれぞれ加速度検出セ
ンサ１０ ａ、 １０ ｂが設置されており、加速度検
出センサ１０ａはアーム２ａの加速度を示す加速度信号
σ１を出力し、加速度検出センサ１０ｂはアーム２ｂの
加速度を示す加速度信号σ２を出力する。直流成分検出
手段１１は、第６図に特性を示すように、加速度信号σ
１．σ２から直流成分のみを取り出して信号σ、′、σ
２′を出力する。アームたわみ量演算手段１２は、信号
σ、′をアーム２ａの剛性（読値）で割り算することに
よりアーム２ａのたわみ量Δθ、を演算すると共に、信
号σ′をアーム２ｂの剛性（読値）で割り算することに
よりアーム２ｂのたわみ量Δθ２を演算する。そして、
このようにして演算されたたわみ量Δθ１．Δθ２が加
算手段７に入力されて、前述した加算（０１Ｆ、、＋Δ
θ１） ｔ（θ２□、＋Δθ２）が実行される。
。アーム２ａ、２ｂの先端部にはそれぞれ加速度検出セ
ンサ１０ ａ、 １０ ｂが設置されており、加速度検
出センサ１０ａはアーム２ａの加速度を示す加速度信号
σ１を出力し、加速度検出センサ１０ｂはアーム２ｂの
加速度を示す加速度信号σ２を出力する。直流成分検出
手段１１は、第６図に特性を示すように、加速度信号σ
１．σ２から直流成分のみを取り出して信号σ、′、σ
２′を出力する。アームたわみ量演算手段１２は、信号
σ、′をアーム２ａの剛性（読値）で割り算することに
よりアーム２ａのたわみ量Δθ、を演算すると共に、信
号σ′をアーム２ｂの剛性（読値）で割り算することに
よりアーム２ｂのたわみ量Δθ２を演算する。そして、
このようにして演算されたたわみ量Δθ１．Δθ２が加
算手段７に入力されて、前述した加算（０１Ｆ、、＋Δ
θ１） ｔ（θ２□、＋Δθ２）が実行される。
結局、従来技術では、たわみ量Δθ４．Δθ２を角度目
標値θｌｒ＊ｆ’ θ２１．．に加えることによって、
アーム２ａ、２ｂ先端のたわみ量を考慮した新たな角度
目標値（θ８２．＋Δθ２．θＱ２．。
標値θｌｒ＊ｆ’ θ２１．．に加えることによって、
アーム２ａ、２ｂ先端のたわみ量を考慮した新たな角度
目標値（θ８２．＋Δθ２．θＱ２．。
＋Δθ２）を生成し、現在の各関節３ａ、３ｂの角度θ
１．θ２との差を求め、サーボドライバ９ｍ、９ｂに出
力する。このようにして、ロボットアーム１の各アーム
２ｍ、２ｂの５［を目標位置へ位置決めする。
１．θ２との差を求め、サーボドライバ９ｍ、９ｂに出
力する。このようにして、ロボットアーム１の各アーム
２ｍ、２ｂの５［を目標位置へ位置決めする。
かくて、直流成分検出手段１１を用いてたわみ量Δθ４
．Δθ２を求めることにより、重力 （による静的なア
ーム２ｍ、２ｂのたわみを補正することができる。
．Δθ２を求めることにより、重力 （による静的なア
ーム２ｍ、２ｂのたわみを補正することができる。
〈発明が解決しようとする問題点〉
従来例にみられろ直流成分検出手段１１を用いた場合は
、アーム２ａ、２ｂの先端点に生じる加速度のうち、直
流成分しかフィードバックされないためロボットアーム
１の振動抑制には全（効果がない。
、アーム２ａ、２ｂの先端点に生じる加速度のうち、直
流成分しかフィードバックされないためロボットアーム
１の振動抑制には全（効果がない。
一方、先端部の加速度検出手段１０ｍ、１０ｂより検出
された加速度信号を、直接、アームたわみ量演算手段１
２に出力することでたわみ量を求めている例もある。し
かし、加速度の応答波形になると２次モード以上の高周
波の影響が大きいため、２次モード以上の振動が励起さ
れロボットアーム１が発振してしまう危険性がある。
された加速度信号を、直接、アームたわみ量演算手段１
２に出力することでたわみ量を求めている例もある。し
かし、加速度の応答波形になると２次モード以上の高周
波の影響が大きいため、２次モード以上の振動が励起さ
れロボットアーム１が発振してしまう危険性がある。
本発明は、上記従来技術に鑑み、アームの振動を抑制し
て位置決め制御のできる振動制御装置を提供することを
目的とする。
て位置決め制御のできる振動制御装置を提供することを
目的とする。
二問題点を解決するための手段〉
上記問題点を解決する本発明は、振動制御装置において
、２次モード以上の高周波成分を除去し１次モード周波
数成分及び直流成分を通過させるローパスフィルタ手段
を、従来の直流成分検出手段に代えて用いることを特徴
とする。
、２次モード以上の高周波成分を除去し１次モード周波
数成分及び直流成分を通過させるローパスフィルタ手段
を、従来の直流成分検出手段に代えて用いることを特徴
とする。
く作 用〉
１次モードのみによる加速度信号に基づいたアームのた
わみ量を求めることができるようになり、１次モードの
振動は抑制される。
わみ量を求めることができるようになり、１次モードの
振動は抑制される。
また、２次モード以上の加速度信号はローパスフィルタ
手段によゆカットされるため、２次モード以上の振動が
逆に励起されてアームが発振する現象も回避できる。さ
らに加速度の直流成分に基づく定常的なアームたわみ量
も同時に求められるため、重力によるアームのたわみに
よる位置のずれも回避できる。
手段によゆカットされるため、２次モード以上の振動が
逆に励起されてアームが発振する現象も回避できる。さ
らに加速度の直流成分に基づく定常的なアームたわみ量
も同時に求められるため、重力によるアームのたわみに
よる位置のずれも回避できる。
く実 施 例〉
以下に本発明の実施例を図面に基づき説明する。なお、
従来技術と同一部分には同一符号を付し、重複する説明
は省略する。
従来技術と同一部分には同一符号を付し、重複する説明
は省略する。
第１図及び第２図は本発明の実施例を示す。
両図に示すように本実施例では四−パスフィルタ手段２
０が、従来の直流成分検出手段１１の代わりに用いられ
ており、他の部分は従来のものと同様である。ローパス
フィルタ手段２０は、第３図に示すように、２次モード
以上の高周波成分を除去し１次モード周波数成分及び直
流成分を通過させる特性を有している。
０が、従来の直流成分検出手段１１の代わりに用いられ
ており、他の部分は従来のものと同様である。ローパス
フィルタ手段２０は、第３図に示すように、２次モード
以上の高周波成分を除去し１次モード周波数成分及び直
流成分を通過させる特性を有している。
かかる本実施例ではアーム２ａ、２ｂの先端に設置した
加速度検出センサ１０ｍ、１０ｂによる加速度信号σ１
．σ２がローパスフィルタ手段２０に入力される。ロー
パスフィルタ手段２０は加速度信号σ８．σ２のうち２
次モード以上の高周波成分を除き、直流成分と１次モー
ド成分のみを含むフィルタ加速度信号０１′。
加速度検出センサ１０ｍ、１０ｂによる加速度信号σ１
．σ２がローパスフィルタ手段２０に入力される。ロー
パスフィルタ手段２０は加速度信号σ８．σ２のうち２
次モード以上の高周波成分を除き、直流成分と１次モー
ド成分のみを含むフィルタ加速度信号０１′。
６２′を出力する。アームたわみ量演算手段１２ハ、信
号乞′、σ２′の値を、既知であるアーム２ａ、２ｂの
剛性で割り算することにより、アーム２ｍ、２ｂのたわ
み量Δθ、′、Δθ２′を求める。加算手段７は、角度
目標値演算手段６から出力された角度目標値θ１ｒｅｆ
’ θ２ｒ１と、たわみ量Δθ１′、Δθ２′とを加算
して出力する。
号乞′、σ２′の値を、既知であるアーム２ａ、２ｂの
剛性で割り算することにより、アーム２ｍ、２ｂのたわ
み量Δθ、′、Δθ２′を求める。加算手段７は、角度
目標値演算手段６から出力された角度目標値θ１ｒｅｆ
’ θ２ｒ１と、たわみ量Δθ１′、Δθ２′とを加算
して出力する。
そして、ロボットアーム１の各関節３ｍ。
３ｂに設けた角度検出９５ｍ、５ｂと角度目標値演算手
段６と減算手段８とにより構成される位置フィードバッ
クサーボシステムを用いて、加算値（０１Ｆ、、＋Δθ
、’）、（θ２１．．＋Δθ２′）で示すアーム２ｍ、
２ｂの角度となるように、サーボドライバ９ｍ、９ｂを
介してモータ４ｍ。
段６と減算手段８とにより構成される位置フィードバッ
クサーボシステムを用いて、加算値（０１Ｆ、、＋Δθ
、’）、（θ２１．．＋Δθ２′）で示すアーム２ｍ、
２ｂの角度となるように、サーボドライバ９ｍ、９ｂを
介してモータ４ｍ。
４ｂを作動させる。
かかる本実施例では、フィルタ加速度信号σ、′、０２
′のうち、１次モード成分を用いた補償制御によりアー
ム２ａ、２ｂの動的な振動を抑制できるとともに、直流
成分を用いた補償制御によりアーム２ａ、２ｂのたわみ
による位置ずれを無くすことができる。
′のうち、１次モード成分を用いた補償制御によりアー
ム２ａ、２ｂの動的な振動を抑制できるとともに、直流
成分を用いた補償制御によりアーム２ａ、２ｂのたわみ
による位置ずれを無くすことができる。
〈発明の効果〉
以上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば、アームの位置の振動が抑制されアーム先端の位置
決めに要する時間が短縮し作業能率が向上する。また重
力による１−ムのたわみも補正される。。
れば、アームの位置の振動が抑制されアーム先端の位置
決めに要する時間が短縮し作業能率が向上する。また重
力による１−ムのたわみも補正される。。
第１図は本発明の実施例を示す構成図、第２図は本実施
例の制御ブロック図、第３図は本実施例に用いるローパ
スフィルタ手段の特性を示す特性図、第４図は従来技術
を示す構成図、第５図は従来技術のブロック図、第６図
は従来技術に用いる直流成分検出手段の特性を示す特性
図である。 図面中、 １はロボットアーム、 ２ｍ、２ｂはアーム、 ３ａ、３ｂは関節、 ４ａ、４ｂはモータ、 ５ｍ、５ｂは角度検出器、 ６は角度目標値演算手段、 ７は加算手段、 ８は減算手段、 ９ａ、９ｂはサーボドライバ、 １０ ｍ、 １０ ｂは加速度検出センサ、１１は直
流成分検出手段、 １２はアームたわみ量演算手段、 ２０はローパスフィルタ手段１ σ１．σ２は加速度信号、 σ、Ｉ、σ２＃はフィルタ加速度信号、Δθ、−２Δθ
２／はたわみ量である。
例の制御ブロック図、第３図は本実施例に用いるローパ
スフィルタ手段の特性を示す特性図、第４図は従来技術
を示す構成図、第５図は従来技術のブロック図、第６図
は従来技術に用いる直流成分検出手段の特性を示す特性
図である。 図面中、 １はロボットアーム、 ２ｍ、２ｂはアーム、 ３ａ、３ｂは関節、 ４ａ、４ｂはモータ、 ５ｍ、５ｂは角度検出器、 ６は角度目標値演算手段、 ７は加算手段、 ８は減算手段、 ９ａ、９ｂはサーボドライバ、 １０ ｍ、 １０ ｂは加速度検出センサ、１１は直
流成分検出手段、 １２はアームたわみ量演算手段、 ２０はローパスフィルタ手段１ σ１．σ２は加速度信号、 σ、Ｉ、σ２＃はフィルタ加速度信号、Δθ、−２Δθ
２／はたわみ量である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 アームと関節を有しアクチュエータの作動により関節を
中心にアームが回動ししかもアームがたわむ柔軟構造物
を位置制御するため、アーム先端の加速度から求めたア
ームのたわみ量を、アーム目標角を示す角度目標値に加
算し、この加算値で示すアーム角度となるようにアクチ
ュエータを作動制御する振動制御装置において、アーム
先端部に設置されアーム先端部の加速度を検出して加速
度信号を出力する加速度検出手段と、 加速度信号を入力とし２次モード以上の周波数成分をカ
ットしたフィルタ加速度信号を出力するローパスフィル
タ手段と、 フィルタ加速度信号からアームのたわみ量を演算するた
わみ量演算手段と、 たわみ量演算手段で求めたたわみ量を、アーム目標値を
示す角度目標値に加算し、この加算値を出力する加算手
段と、を備えたことを特徴とする柔軟構造物の振動制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62329897A JP2521315B2 (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | 柔軟構造物の振動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62329897A JP2521315B2 (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | 柔軟構造物の振動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01173116A true JPH01173116A (ja) | 1989-07-07 |
| JP2521315B2 JP2521315B2 (ja) | 1996-08-07 |
Family
ID=18226479
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62329897A Expired - Lifetime JP2521315B2 (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | 柔軟構造物の振動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2521315B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS62154511U (ja) * | 1986-03-19 | 1987-10-01 |
-
1987
- 1987-12-28 JP JP62329897A patent/JP2521315B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2521315B2 (ja) | 1996-08-07 |
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