JPH01172121A - 物品移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は１例えば無人搬送車と、搬入・搬出コンベア
との間で被搬送物の受は渡しを行なうのに好適な物品移
載装置に関する。

（従来技術） 従来この種移載装置として以下のようなものは知られて
いる。即ち、無人搬送車の車体等の本体に、複数本の流
体圧シリンダー等の昇降装置によってフォーク案内体が
昇降自在に設けられ、このフォーク案内体に直接又は進
退機構を介してフォークが進退自在に設けられ、このフ
ォークの上面に嵌入突起が設けられ、この嵌入突起が整
合嵌入する嵌合孔がパレット（この明細書においてパレ
ットも被搬送物に含む）の下面に設けられたものは知ら
れている。

（従来技術の欠点） しかし、前記従来装置には以下のような欠点があった。

即ち、フォークを突出させた後、その状態においてフォ
ーク案内体を上昇させて嵌入突起を嵌合孔に整合嵌入さ
せ、フォークと被搬送物との相対位置を定めるととも、
に被搬送物の引き込みを行ない得るような状態にしてい
たため、被搬送物の位置が設定位置より少しでもずれて
いると、嵌入突起は被搬送物を動かしっつ嵌合孔に嵌ま
ることになるので、即ち、被搬送物の荷重が嵌入突起を
介して、水平状態に伸びたフォークにモーメントとして
加わるため、フォーク及びその進退機構等の損傷が激し
いという欠点があった。

（発明の目的） この発明は上記欠点を解消するためになされたものであ
って、フォークを突出させた後、その状態においては嵌
入突起を嵌合孔に整合嵌入させなくても被搬送物を引き
込み得るようにして、フォークを突出させた状態におい
ては、たとえ被搬送物の位置が少しずれていても、その
荷重が嵌入突起を介して、水平状態に伸びたフォークに
モーメントとして加わることのないようにすることの出
来る物品移載装置を提供することを目的とするものであ
る。

（実施例） 以下にこの発明を図面に示す６つの実施例に基づいて説
明する。なお、この明細書において、前とは第１図左を
、後とは同図力をいい、左とは第１図下を、右とは同図
上をいう。

実施例１（第１図〜第３ｒ１４） 無人搬送車１の車体２の前後方向中間部に、左右に亙っ
て凹所３が形成され、この凹所３の左右側部に左右一対
の流体圧シリンダー４が、それらロッド５を上に向ける
ようにして取付けられ、これらロッド５の１端に長手方
向を左右に向けたフォーク案内体６が取付けられており
、このような構成によりロッド５を上下動させることに
よってフォーク案内体６を昇降させることが出来る。

なお、フォーク案内体６を昇降させる装置は流体圧シリ
ンダーには限定されず、公知の昇降装置を使用するよう
にしても良い、前記フォーク案内体６に中間摺動体７が
左右いずれの方向にも水平突出自在に設けられ、この中
間摺動体７の下部にはラック８が設けられ、このラック
８に噛み合うピニオン９がフォーク案内体６に軸１０を
介して回転自在に設けられ、このピニオン９は、フォー
ク案内体６に取付けられた可逆モーター１１によって回
転させられるようになされている。このような構成によ
って、ピニオン９を回転させて、中間摺動体７を左右に
摺動させることが出来る。この中間摺動体７は、無人搬
送車ｌの進行方向、即ち、前後方向に２分割された一対
の半体７ａを有しており、これら半休７ａは、所定間隔
をあけて左右一対の軸１２によって連結され、これら軸
１２にはスプロケット１３．が回転自在に嵌められ、こ
れらスプロケット１３に、上下一対の固定片１４を含ん
でエンドレスとなされたチェーン１５が掛は渡され、下
側の固定片１４はフォーク案内体６に固定され、上側の
固定片１４は後述のフォーク１６に固定されている。前
記中ｕＩＩｆｊ動体７にはフォーク１６が左右いずれの
方向にも水平突出自在に設けられている。このような構
成により、中間摺動体７を左右動させることによって、
フォーク１６を左右動させることが出来る。なお、フォ
ーク１６は少なくとも左右いずれかの方向に水平突出自
在であればよい。

無人搬送車１上面には、凹所３によって前後に分割され
ていて、フォーク１６の昇降及び左右水平動を妨げない
ようになされるとともに搬送方向を左右に向けた物品載
置コンベア２８が設けられ、この物品蔵置コンベア２８
の搬送面は後述する搬入・搬出コンベア３１の搬送面と
面−又はほぼ面一となされ、その前後側部には被搬送物
であるパレット３２をその搬送方向に対して直角な方向
、即ち、前後方向の動きを規制する前後一対のガイドレ
ール２９が設けられている。

搬入ゆ搬出コンベア３１の先端には、無人搬送車ｌが、
その物品ａ置コンベア２８の中心と搬入争搬出コンベア
３１の中心とを一致させるようにして横付は停止される
ようになされており、このときに、ガイドレール２９と
つながるガイドレール３３が搬入赤搬出コンベア３１に
設けられている。なお、搬入・搬出コンベア３１の先端
部はフォーク１６の昇降及び左右水平動を妨げないよう
前後に分割されている。

前記搬入・搬出コンベア３１と物品載置コンさ７２８と
の間において、ガイドレール３３及びガイドレール２９
に案内されて受は渡しされるパレット３２の下面には嵌
合孔２０が形成され、他方、前記フォーク１６の上面１
７の左右方向中央には以下のような嵌入突起２１が取付
けられている。即ち、嵌入突起２目士、上側の小径部２
２と、下側の、嵌合孔２０に整合嵌入する大径部２３と
、両者の間をつなぐ下方拡がりのテーパー部２４とを有
している。

なお、この発明は無人搬送車ｌ以外にも使用出来るのは
云うまでもない。

実施例１の作用 次に実施例１の作用を説明する。

所望の搬入・搬出コンベア３１の終端に、搬入・搬出コ
ンベア３１の中心と物品蔵置コンベア２Ｂの中心とを一
致させるようにして、無人搬送車ｌが横付は停止すると
、可逆モーター１１が駆動じてフォーク１６（嵌入突起
２１）は右側、即ち搬入・搬出コンベア３１に向かって
水平突出する。このとき、嵌入突起２１がパレット３２
に衝突しないように、流体圧シリンダー４のロッド５は
下降している。その後、搬入・搬出コンベア３１の終端
に搬送されてきたパレット３２が設定位置で停止すると
、ロッド５（フォーク案内体６）は上昇を開始し、即ち
、フォーク１６は上昇を開始し、嵌入突起２１の小径部
２２が嵌合孔２０に嵌まるとフォーク１６の上昇は停止
する。

その際、パレット３２が少し位ずれていても、小径部２
２の直径は嵌合孔２０のそれよりも小さい径となされて
いるので、小径部２２は嵌合孔２０にスムーズに入り込
むことになる。然る後。

可逆モーター１１が前記と逆方向に駆動してフォーク１
６が退入すると、嵌入突起２１に引張られてパレット３
２は無人搬送車ｌに載せられる。そして、この状態にな
るとフォーク１６は更にと昇を開始し、それに伴って嵌
入突起２１が上Ｈするので、テーパー部２４によって嵌
合孔２０の周縁が押され、パレット３２は水平方向に動
いて嵌合孔２０の軸心と嵌入突起２１の軸心とが一致す
ると、嵌入突起２１の大径部２３が嵌合孔２０に整合嵌
入して、フォーク１６とパレット３２とが設定された相
対位置関係となる。その後、無人搬送車１は走行を開始
する。

なお、大径部２３を嵌合孔２ｏに整合嵌入させた状態で
フォーク１６を突出させて、パレット３２を所定の搬入
・搬出コンベア３１に搬出することが出来る。

実施例２（第４図） 以下に実施例２について説明する。なお、実施例１と同
一の部材は同一の符号で示す。

フォーク案内体６は直接又は支柱を介して凹所３に取付
けられており、フォーク１６の上面１７の左右方向中央
には上面開放の円筒４ｏが設けられ、この円筒４ｏの底
部に流体圧シリンダー４１が収められ、この流体圧シリ
ンダー４１のロッド４９の上端に円盤３７が設けられ、
この円盤３７に嵌入突起４３が固定され、この嵌入突起
４３は、上側の小径部４４と、下側の、嵌合孔２０に整
合嵌入する大径部４５と、両者の間をつなぐ下方拡がり
のテーパー部４６とを有しいる。前記円筒４０に流体圧
シリンダー４１の本体上方に位置するようにして摺動筒
体４２が上下摺動自在に収められており、この摺動筒体
４２は下端に円盤受け３８を有しており、この円盤受け
３８の上方に円ｇ１３７が位置するようになされている
。この円盤３７と摺動筒体４２の上端のばね受け３９と
の間に第２圧縮ばね４８が介在され、この第２圧縮ばね
４８の作用により、円＠３７は円盤受け３８に圧接して
いる。また、摺動筒体４２の上端と円筒４０上端のばね
受けとにｔ５１圧縮ばね４７が介在され、この第１圧縮
ばね４７のばね定数は第２圧縮ばね４８のそれより小さ
くなされている。このような構成により、ロッド４９が
上昇した際、最初に第１圧縮ばね４７が圧縮され、それ
が圧縮し得ない状態まで縮むと、第２圧縮ばね４８が縮
むようになされている。

実施例２の作用 次に実施例２の作用を説明する。

所ｑ！の搬入・搬出コンベア３１の終端に、搬入・搬出
コンへア３１の中心と物品＠置コンペ−７２８の中心と
を一致させるようにして、無人搬送車１が横付は停止す
ると、可逆モーター１１が駆動してフォーク１６（嵌入
突起４３）は右側、即ち搬入・搬出コンベア３１に向か
って水平突出する。このと５．嵌入突起４３がパレット
３２に衝突しないように、流体圧シリンダー４１のロッ
ド４９は下降している。その後、搬入・搬出コンベア３
工の経端に搬送されてきたパレット３２が設定位置で停
止すると、ロッド４９は上昇を開始し、それに伴って、
第２圧縮ばね４８よりばね定数の小さい第１圧縮ばね４
７が最初に圧縮されるので嵌入突起４３は上昇し、小径
部４４が嵌合孔２０に緩く嵌まった状態となる。その際
、パレット３２が少し位ずれていても、小径部４４の直
径は嵌合孔２０のそれよりも小さい径となされているの
で、小径部４４は嵌合孔２０にスムーズに入り込むこと
になる。然る後、可逆モーター１１が前記と逆方向に駆
動してフォーク１６が退入すると、嵌入突起４３に引張
られてパレット３２は無人搬送車１に載せられる。そし
て、この状態になると流体圧シリンダー４１の流体圧が
高められるので、ロッド４９ひいては嵌入突起４３は第
２圧縮ばね４８を圧縮しながら更にと昇するので。

テーパー部４６によって嵌合孔２０の周縁が押され、パ
レット３２は水平方向に動いで嵌合孔２０の軸心と嵌入
突起４３の軸心とが一致すると、嵌入突起４３の大径部
４５が嵌合孔２０に整合嵌入して、フォーク１６とパレ
ット３２とが設定された相対位置関係となる。その後、
無人搬送車ｌは走行を開始する。

なお、大径部４５を嵌合孔２０に整合嵌入させた状態で
フォーク１６を突出させて、パレット３２を所定の搬入
・搬出コンベア３１に搬出することが出来る。

実施例３（第５図） 以下に実施例３について説明する。なお、実施例１と同
一の部材は同一の符号で示す。

フォーク案内体６は直接凹所３に取付けられており、フ
ォーク１６の上面１７の左右方向中央には上面開放の円
筒５０が設けられ、この円筒５０の下部に第１の流体圧
シリンダー５１が、そのロッド５１ｂを下向きにするよ
うにして収められ、このロッド５１ｂがフォーク１６に
固定され、その本体５１ａは円筒５０内で上下動し得る
ようになされている。また１円筒５０の上部に第２の流
体圧シリンダー５３が、そのロッド５３ｂを上向きにす
るようにして収められ、その本体５３ａは本体５１ａに
固定され、そのロッド５３ｂｉ、：嵌入突起５５が固定
され、この嵌入突起５５は、上側の小径部５６と、下側
の、嵌合孔２０に整合嵌入する大径部５７と１両者の間
をつなぐ下方拡がりのテーパー部５８とを有している。

実施例３の作用 次に実施例３の作用を説明する。

なお、実施例３の作用は、実施例２の作用と以下におけ
る点で相違するのみで、その他の作用は実施例２と同様
である。

パレット３２を引き込む前において、退入していた第１
の流体圧シリンダー５１のロッド５１ｂが突出すること
により、嵌入突起５５は上Ａし、小径部５６は嵌合孔２
０に緩く嵌まる。なお、その際、第２の流体圧シリンダ
ー５３のロッド５３ｂは退入した状態にある。そして、
パレット３２を完全に引き込んだ後、第２の流体圧シリ
ンダー５３のロッド５３ｂが上昇して、嵌入突起５５は
更に上昇し、嵌入突起５５の大径部５７が嵌合孔２０に
整合嵌入する。

実施例４（第６図） 以下に実施例４について説明する。なお、実施例１と同
一の部材は同一の符号で示す。

前記フォーク１６の上面１７の左右方向中央には嵌入突
起６０が取付けられており、他方、パレット３２の下面
には嵌合孔６１が形成されており、この嵌合孔６１は、
上側の、嵌入突起６０に整合嵌入する小径部６２と、下
側の大径部６３と１両者の間をつなぐ下方拡がりのテー
パ―ｉ’１１６４とを有している。なお、実施例２．３
のようにして嵌入突起６０自体を昇降するようにしても
良いことは勿論である。

実施例４の作用 次に実施例４の作用を説明する。

なお、実施例４の作用は、実施例１の作用と以下におけ
る点で相違するのみで、その他の作用は実施例１と同様
である。

パレット３２を引き込む荊において、フォーク　　−案
内体６の上昇に伴ってフォーク１６は上昇し、嵌入突起
６０が嵌合孔６１の大径部６３に緩く嵌まる。そして、
パレット３２を完全に引き込んだ後、フォーク１６は更
に上昇し、嵌入突起６０が小径部６２に整合嵌入する。

実施例５（第７図） 以下に実施例５について説明する。なお、実施例１と同
一の部材は同一の符号で示す。

前記フォーク１６の上面１７に、パレット３２の左右方
向長さと等しい間隔をあけて一対の位置決め突片７０が
立設され、これら位置決め突片７０の上部各々に、パレ
ット３２の左右方向長さより長い間隔をあけて垂直片７
１が設けられ、この垂直片７１と位置決め突片７０との
境に下り傾斜部７２が設けられている。なお、実施例？
、３のようにして位置決め突片７０自体を昇降するよう
にしても良いことは勿論である。

実施例５の作用 次に実施例５の作用を説明する。

なお、実施例５の作用は、実施例１の作用と以下におけ
る点で相違するのみで、その他の作用は実施例１と同様
である。

パレット３２を引き込む前において、フォーク案内体６
の上昇に伴ってフォーク１６は上昇し、爪面片７１がパ
レット３２の左右側面に面する。

そして、右側の垂直片７１によってパレット３２を完全
に引き込んだ後、フォーク１６は更に上昇し、一対の位
置決め突片７０がパレット３２に整合嵌入する。

実施例６（第８図） 以下に実施例６について説明する。なお、実施例１と同
一の部材は同一の符号で示す。

前記フォーク１６の上面１７に、パレット３２の左右方
向長さと等しい間隔をあけて一対の位ご決め突片８０が
立設され、パレット３２の左右側壁下部に、狭幅間隔部
８１と、その上端から左右外方に延びるＥり傾斜の傾斜
部８２とが形成されている。なお、実施例２，３のよう
にして位置決め突片８０自体を昇降するようにしても良
いことは勿論である。

実施例６の作用 次に実施例６の作用を説明する。

なお、実施例６の作用は、実施例１の作用と以下におけ
る点で相違するのみで、その他の作用は実施例１と同様
である。

パレット３２を引き込む前において、フォーク案内体６
の上昇に伴ってフォーク１６は上昇し、位置決め突片８
０が狭幅間隔部８１に面する。そして、右側の位置決め
突片８０によってパレット３２を完・全に引き込んだ後
、フォーク１６は更に上昇し、一対の位置決め突片８０
がパレット３２に整合嵌入する。

（発明の効果） 以上の次第でこの発明によれば、フォークを突出させた
後、その状態においては嵌入突起等を嵌合孔等に整合嵌
入させなくても、小径部、嵌入突起、垂直片又は位置決
め突片によって、被搬送物を引掛けてフォークを退入さ
せることが出来るので、フォークを突出させた状態にお
いては、たとえ被搬送物の位置が少しずれていても、そ
の荷重が嵌入突起等を介して、水平状態に伸びたフォー
クにモーメントとして加わることのないようにすること
が出来る。また、フォークを退入させた後において、大
径部や嵌入突起を嵌合孔に整合嵌入させたり１位置決め
突片を被搬送物に整合嵌入させることにより、フォーク
等に無理な力が作用しない状態で、被搬送物と７オーク
との相対位置を設定位置とすることが出来る。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の実施例を示すものであって、第１図は
実施例１の平面図、第２図は第１図■−ＩＴ線拡大断面
図、第３図は第１図■−■線拡大断面図、第４図は実施
例２の要部断面図、第５図は実施例３の要部断面図、第
６図は実施例４の要部断面図、第７図は実施例５の要部
断面図、第８図は実施例６のｆｆ？６断面図である。 ６・・・フォーク案内体、１６・・・フォーク、２０゜
６１・・・嵌合孔、２１．６０・・・嵌入突起、２２゜
６２・・・小径部、２３．６３・・・大径部、２４゜６
４・・・テーパー部、７０．８０・・・位置決め突片、
７１・・・垂直片、７２・・・下り傾斜部、８１・・・
狭幅間隔部、８２・・・傾斜部。 特　許　出　願　人　　村田機械株式会社代　　　理　
　　人　　弁理士　大西哲夫第４図 第５図 第８図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、フォーク案内体に直接又は間接にフォークが進退自
   在に設けられ、このフォークの上面に嵌入突起が設けら
   れ、この嵌入突起が嵌入する嵌合孔が被搬送物の下面に
   設けられ、前記嵌入突起が、上側の小径部と、下側の、
   嵌合孔に整合嵌入する大径部と、両者の間をつなぐ下方
   拡がりのテーパー部とを有しており、前記フォーク案内
   体又は嵌入突起が昇降自在となされている物品移載装置
   。 ２、フォーク案内体に直接又は間接にフォークが進退自
   在に設けられ、このフォークの上面に嵌入突起が設けら
   れ、この嵌入突起が嵌入する嵌合孔が被搬送物の下面に
   設けられ、前記嵌合孔が、上側の、嵌入突起が整合嵌入
   する小径部と、下側の大径部と、両者の間をつなぐ下方
   拡がりのテーパー部とを有しており、前記フォーク案内
   体又は嵌入突起が昇降自在となされている物品移載装置
   。 ３、フォーク案内体に直接又は間接にフォークが進退自
   在に設けられ、このフォークに、被搬送物の、フォーク
   進退方向長さと等しい又はほぼ等しい間隔をあけて一対
   の位置決め突片が立設され、これら位置決め突片の上部
   各々に、被搬送物の、フォーク進退方向長さより長い間
   隔をあけて垂直片が設けられ、垂直片と位置決め突片と
   の境に下り傾斜部が設けられており、前記フォーク案内
   体又は位置決め突片が昇降自在となされている物品移載
   装置。 ４、フォーク案内体に直接又は間接にフォークが進退自
   在に設けられ、このフォークに、被搬送物の、フォーク
   進退方向長さと等しい又はほぼ等しい間隔をあけて一対
   の位置決め突片が立設され、被搬送物の、フォーク進退
   方向と垂直な一対の側壁下部に、狭幅間隔部と、その上
   端から外方に延びる上り傾斜の傾斜部とが形成され、前
   記フォーク案内体又は位置決め突片が昇降自在となされ
   ている物品移載装置。