JPH01165902A - 画像処理による部品の位置・姿勢抽出方法 - Google Patents
画像処理による部品の位置・姿勢抽出方法Info
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- JPH01165902A JPH01165902A JP62325678A JP32567887A JPH01165902A JP H01165902 A JPH01165902 A JP H01165902A JP 62325678 A JP62325678 A JP 62325678A JP 32567887 A JP32567887 A JP 32567887A JP H01165902 A JPH01165902 A JP H01165902A
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- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 16
- 238000000926 separation method Methods 0.000 abstract description 3
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- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
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- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 2
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はパターン認識により電子部品等の各種部品の位
置・姿勢を抽出し個々に分離する画像処理による電子部
品の位置・姿勢抽出方法に関するものである。
置・姿勢を抽出し個々に分離する画像処理による電子部
品の位置・姿勢抽出方法に関するものである。
従来リード付き電子部品（ラジアル部品）を個々に分離
する方法には、テープ部品を使って、機械及びロボット
等で１個づつ取り出すか若しくは、ばら部品をパーツフ
ィーダ等に入れ振動を利用して、一定方向に整列されて
分離する方法等があった。
する方法には、テープ部品を使って、機械及びロボット
等で１個づつ取り出すか若しくは、ばら部品をパーツフ
ィーダ等に入れ振動を利用して、一定方向に整列されて
分離する方法等があった。
しかしながら上記従来の方法では、少品種多量生産には
適しているものの、多品種少量生産には不適当であると
いう問題があった。即ち、テープ部品を用いる場合は部
品が余ってしまうという問題があり、パーツフィーダ等
を用いる場合は部品の形状、種類毎に機器を設置しなけ
ればならず、スペースを大きく必要とする他、価格が高
価となるという問題がある。
適しているものの、多品種少量生産には不適当であると
いう問題があった。即ち、テープ部品を用いる場合は部
品が余ってしまうという問題があり、パーツフィーダ等
を用いる場合は部品の形状、種類毎に機器を設置しなけ
ればならず、スペースを大きく必要とする他、価格が高
価となるという問題がある。
本発明は上述の点に鑑みてなされたもので余分な部品が
余ったり、整列する手間を除去し、バラ部品をランダム
にパレット上に載置し、パターン認識により、個々の部
品を分離する画像処理による電子部品の位置・姿勢抽出
方法を提供することにある。
余ったり、整列する手間を除去し、バラ部品をランダム
にパレット上に載置し、パターン認識により、個々の部
品を分離する画像処理による電子部品の位置・姿勢抽出
方法を提供することにある。
上記問題点を解決するため本発明は、カメラ及び画像処
理装置等を具備し、画像処理装置でカメラを通して得ら
れたパレット」二に載置された、例えばリード付電子部
品の画像から重心座標と慣性主軸（角度）を求める処理
をリード部分がある状態とリード部分を除去した状態と
で２回行ない、該２回の処理により求められる慣性主軸
（角度）と重心座標の移動からリード（−１電子部品の
位置及び姿勢を認識し、位置・姿勢抽出することを特徴
とする。
理装置等を具備し、画像処理装置でカメラを通して得ら
れたパレット」二に載置された、例えばリード付電子部
品の画像から重心座標と慣性主軸（角度）を求める処理
をリード部分がある状態とリード部分を除去した状態と
で２回行ない、該２回の処理により求められる慣性主軸
（角度）と重心座標の移動からリード（−１電子部品の
位置及び姿勢を認識し、位置・姿勢抽出することを特徴
とする。
画像処理による電子部品の位置・姿勢抽出″）５法上記
の如く行なうことにによりリード付電子部品のような部
品の画像から重心座標と慣性主軸（角度）を求める処理
をリード部分がある状態とリード部分がない状態とで２
回行ない、慣性主軸（角度）と重心座標の移動から、部
品の位置及び姿勢を認識し、位置・姿勢抽出を行うこと
ができる。
の如く行なうことにによりリード付電子部品のような部
品の画像から重心座標と慣性主軸（角度）を求める処理
をリード部分がある状態とリード部分がない状態とで２
回行ない、慣性主軸（角度）と重心座標の移動から、部
品の位置及び姿勢を認識し、位置・姿勢抽出を行うこと
ができる。
従って、従来のようにテープ部品を用いる場合のように
部品が余ってしまうという問題や、パーツフィーダ等を
用いる場合のように部品の形状、種類毎に機器を設置し
なければならず、大きな設置スペースを必要とする等の
問題を解決することができる。
部品が余ってしまうという問題や、パーツフィーダ等を
用いる場合のように部品の形状、種類毎に機器を設置し
なければならず、大きな設置スペースを必要とする等の
問題を解決することができる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明に係る画像処理による電子部品の位置・
姿勢抽出方法を適用する部品分離装置の概略構成を示す
図である。同図において、１は画像処理装置、２はポス
トコンピュータ、３はカメラ、４はモニター、７は部品
を載置するパレット、１１３−１ 、８−２ 、 ・
８−ｎはパレット」二に載置されたリード付電子部品
である。パレット７は下部から照明装置５で透過照明さ
れている。
姿勢抽出方法を適用する部品分離装置の概略構成を示す
図である。同図において、１は画像処理装置、２はポス
トコンピュータ、３はカメラ、４はモニター、７は部品
を載置するパレット、１１３−１ 、８−２ 、 ・
８−ｎはパレット」二に載置されたリード付電子部品
である。パレット７は下部から照明装置５で透過照明さ
れている。
リード付電子部品は、リード付電子部品８−１を例に説
明ずれはボディ部分９とリード部分１０から構成されて
いる。
明ずれはボディ部分９とリード部分１０から構成されて
いる。
上記構成の部品分離装置の動作を第２図を用いて説明す
る。
る。
画像処理装置１ではリード付電子部品８−１のボディ部
分９とリード部分１０の輪郭が明瞭になる値に２値化レ
ベルを設定する（第２図（ａ）参照）。リード付電子部
品８−１をカメラで捉え、画像処理装置１の内部で２値
の画像に変換し、内部処理を行ないポストコンピュータ
２へ部品の重心座標（ｘ＋＋ ｙ＋）＋慣性主軸１１（
角度）θを送出する。
分９とリード部分１０の輪郭が明瞭になる値に２値化レ
ベルを設定する（第２図（ａ）参照）。リード付電子部
品８−１をカメラで捉え、画像処理装置１の内部で２値
の画像に変換し、内部処理を行ないポストコンピュータ
２へ部品の重心座標（ｘ＋＋ ｙ＋）＋慣性主軸１１（
角度）θを送出する。
次に前記リード付電子部品８の２値化レベルからリード
部分１０を消去し、ボディ部分９の輪郭だけが出る値に
設定する（第２図（ａ）参照）。
部分１０を消去し、ボディ部分９の輪郭だけが出る値に
設定する（第２図（ａ）参照）。
再度カメラ３で画像を捉え、リード付電子部品８のボデ
ィ部分９の重心座標（ｘａ＋５’ｚ）のみを抽出する。
ィ部分９の重心座標（ｘａ＋５’ｚ）のみを抽出する。
１回目で抽出して重心座標（ｘ＋、ｙ＋）と２回目で抽
出した重心座標（ｘｚ、５’ａ）により、重心の移動方
向ベクトノ呟 ρ−（Ｘｓ、Ｘ＋＋ｙ２ ｙ＋） ・・（１）
を導く。このＰと慣性主軸１１（角度）θよりリード付
電子部品８−１のリード部分１０の方向を決定する。
出した重心座標（ｘｚ、５’ａ）により、重心の移動方
向ベクトノ呟 ρ−（Ｘｓ、Ｘ＋＋ｙ２ ｙ＋） ・・（１）
を導く。このＰと慣性主軸１１（角度）θよりリード付
電子部品８−１のリード部分１０の方向を決定する。
第３図の（θ＋＋１８０° ）の角度をもつリード付電
子部品８−４を例にとると、画像処理装置１から出され
る慣性主軸１１は０°〜１８０°なので、θ、の角度が
抽出される。ここで、θ１の角度を持ち部品か、（θＩ
＋、１８０° ）の角度を持つ部品かの２通りが上げら
れる。
子部品８−４を例にとると、画像処理装置１から出され
る慣性主軸１１は０°〜１８０°なので、θ、の角度が
抽出される。ここで、θ１の角度を持ち部品か、（θＩ
＋、１８０° ）の角度を持つ部品かの２通りが上げら
れる。
そこで、重心の移動方向へクトルクの向きを考慮するこ
とにより、部品の置かれている位置が１つに定まる。
とにより、部品の置かれている位置が１つに定まる。
以上のことからリード付電子部品８−ｉがカメラ３の視
野内のどの部分におかれていても個々の位置・姿勢を知
ることができる。
野内のどの部分におかれていても個々の位置・姿勢を知
ることができる。
通常、画像処理による慣性主軸（角度）の抽出はＯ″〜
１８０°の範囲であるが、これでは部品を認識した場合
対称となる２通りの姿勢が考えられ、１つに定まらない
。また、リード部分１０が長いと重心がボディ部分に乗
らない。しかしながら上記実施例によれば、２回の画像
を取り入れることにより、その部品の重心移動から部品
の姿勢を１つに決定し、個々に部品を分離でさる。更に
、重心座標、慣性主軸（角度）をポストコンピュータ２
からロボット等に送り、ロボットが部品を取り出すこと
ができるようにすることも可能である。
１８０°の範囲であるが、これでは部品を認識した場合
対称となる２通りの姿勢が考えられ、１つに定まらない
。また、リード部分１０が長いと重心がボディ部分に乗
らない。しかしながら上記実施例によれば、２回の画像
を取り入れることにより、その部品の重心移動から部品
の姿勢を１つに決定し、個々に部品を分離でさる。更に
、重心座標、慣性主軸（角度）をポストコンピュータ２
からロボット等に送り、ロボットが部品を取り出すこと
ができるようにすることも可能である。
なお、上記実施例においては本発明に係る部品の位置・
姿勢抽出方法をリード付電子部品を例に説明したが、本
発明に係る部品の位置・姿勢抽出方法で対象とする部品
はリード付電子部品に限定されないことは当然である。
姿勢抽出方法をリード付電子部品を例に説明したが、本
発明に係る部品の位置・姿勢抽出方法で対象とする部品
はリード付電子部品に限定されないことは当然である。
また、上記実施例では重心座標と慣性主軸（角度）を求
める処理を２回としたが、２回に限定されるのではなく
、２回以」二複数回でもよいことは当然である。
める処理を２回としたが、２回に限定されるのではなく
、２回以」二複数回でもよいことは当然である。
以上説明したように本発明によれば、パレット上にラン
ダムに載置したバラ部品の画像から重心座標と慣性主軸
（角度）を求める処理を所定の条件で少なくとも２回行
ない、該処理により求められる慣性主軸（角度）と重心
座標の移動から電子部品の位置及び姿勢を認識し、位置
・姿勢抽出するから、従来のようにテープ部品を用いる
場合やパーツフィーダ等を用いる場合のように、多品種
少量生産において部品が余ってしまうという問題や、大
きな設置スペースを必要とず等の問題が無く、安価な電
子部品の位置・姿勢抽出方法を提供できるという優れた
効果が得られる。
ダムに載置したバラ部品の画像から重心座標と慣性主軸
（角度）を求める処理を所定の条件で少なくとも２回行
ない、該処理により求められる慣性主軸（角度）と重心
座標の移動から電子部品の位置及び姿勢を認識し、位置
・姿勢抽出するから、従来のようにテープ部品を用いる
場合やパーツフィーダ等を用いる場合のように、多品種
少量生産において部品が余ってしまうという問題や、大
きな設置スペースを必要とず等の問題が無く、安価な電
子部品の位置・姿勢抽出方法を提供できるという優れた
効果が得られる。
第１図は本発明に係る画像処理による電子部品の位置・
姿勢抽出方法を適用する部品分離装置の概略構成を示す
図、第２図（ａ）、（ｂ）は終身移動によりリード方向
の決定方法を説明するための図、第３図はリード部全方
向認識を説明するだめの図である。 図中、１・・・・画像処理装置、２・・・・ポストコン
ピュータ、３・・ カメラ、４ ・モニター、５・・
・・照明装置、７・・・・バレット、８−１ 、８−２
。 ８−３・・・８−ｎ・・・リード付電子部品。 ｌ ′＋−ｙｆＰ在力旬枳Ｉへ゛可耗 第３Ｎ ）−ん ラーＬ
姿勢抽出方法を適用する部品分離装置の概略構成を示す
図、第２図（ａ）、（ｂ）は終身移動によりリード方向
の決定方法を説明するための図、第３図はリード部全方
向認識を説明するだめの図である。 図中、１・・・・画像処理装置、２・・・・ポストコン
ピュータ、３・・ カメラ、４ ・モニター、５・・
・・照明装置、７・・・・バレット、８−１ 、８−２
。 ８−３・・・８−ｎ・・・リード付電子部品。 ｌ ′＋−ｙｆＰ在力旬枳Ｉへ゛可耗 第３Ｎ ）−ん ラーＬ
Claims (1)
- カメラ及び画像処理装置等を具備し、該画像処理装置
で前記カメラを通して得られたパレット上に載置された
部品の画像から重心座標と慣性主軸（角度）を求める処
理を所定の条件で少なくとも２回行ない、該処理により
求められる慣性主軸（角度）と重心座標の移動から前記
部品の位置及び姿勢を識し、位置・姿勢抽出することを
特徴とする画像処理による部品の位置・姿勢抽出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62325678A JPH01165902A (ja) | 1987-12-22 | 1987-12-22 | 画像処理による部品の位置・姿勢抽出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62325678A JPH01165902A (ja) | 1987-12-22 | 1987-12-22 | 画像処理による部品の位置・姿勢抽出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01165902A true JPH01165902A (ja) | 1989-06-29 |
Family
ID=18179495
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62325678A Pending JPH01165902A (ja) | 1987-12-22 | 1987-12-22 | 画像処理による部品の位置・姿勢抽出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01165902A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007180161A (ja) * | 2005-12-27 | 2007-07-12 | Showa Denko Kk | 素子片の検査装置及びその用途 |
-
1987
- 1987-12-22 JP JP62325678A patent/JPH01165902A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007180161A (ja) * | 2005-12-27 | 2007-07-12 | Showa Denko Kk | 素子片の検査装置及びその用途 |
| JP4650259B2 (ja) * | 2005-12-27 | 2011-03-16 | 株式会社村田製作所 | 素子片の検査装置及びその用途 |
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