JP2007249256A - 物体検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 この物体検出方法は,カメラで撮像した対象物とシーンとの画像からエッジ抽出処理によって求めた対象物とシーンにおけるエッジを構成する点同士の位置の偏差を求め,その出現回数から対象物の移動量や回転量を求める。この物体検出方法は,従来のパターンマッチングと比べて,扱うデータ量が少なく,演算も加減算だけでよいため,シーン中の対象物の位置や対象物1の回転方向を高速で検出することができる。
【選択図】図1
Description
前記対象物の画像からエッジ抽出処理によって求めたエッジを構成する点の全て又は一部から成る第一の点群を構成する点と,前記シーンの画像からエッジ抽出処理によって求めたエッジを構成する点の全て又は一部から成る第二の点群を構成する点との全ての組合せについて,前記第一の点群を構成する点の位置情報と前記第二の点群を構成する点の位置情報との編差の頻度を求め,前記位置情報の偏差の頻度が最も多い偏差により,前記シーン中での前記対象物の位置を検出することを特徴とする物体検出方法に関する。
前記対象物の画像からエッジ抽出処理によって求めたエッジを構成する点の全て又は一部から成る第一の点群を構成する点を所定の回転角度だけ回転した第三の点群を求め,前記シーンの画像からエッジ抽出処理によって求めたエッジを構成する点の全て又は一部から成る第二の点群を求め,前記第二の点群と前記第三の点群とを構成するそれぞれの点の全ての組合せについて,前記第二の点群を構成する点の位置情報と前記第三の点群を構成する点の位置情報との編差の頻度を求め,前記回転角度の値を変えながら求めた複数の前記第三の点群において画像処理を実行し,前記位置情報の偏差の頻度が最も多いときの偏差と前記第三の点群の前記回転角度とによって前記対象物の前記シーン中での位置と方向とを検出することを特徴とする物体検出方法に関する。
(Xj ,Yj )j=l,...,qを求める。これらは図3の(b)に示す対象物1や楕円,三角形の輪郭線に対応することである。次に,画像処理16は,iをlからpまで変えながら繰り返しの処理を示しており,そこでは,さらにjをlからqまで変えて画像処理17を繰り返す。画像処理17では,iとjとの繰り返しにより,モデルのエッジの座標12とシーンのエッジの座標15の全ての組合せについて,偏差dx,dyを計算し,投票テーブルで,頻度を求める。画像処理17において,二次元の配列Vが投票テーブルを表し,初期値は全ての値が0であり,添字の値が偏差を表しており,画像処理17では,V(dx,dy)のカウント値を一つ増やしている。最後に画像処理18によって,配列V(x,y)の最大となるxとyとを求める。この値が対象物1のシーン中での移動量となる。また,ここでは図示していないが,モデル画像10のエッジ処理11で求めた点の座標12,及びシーン画像13のエッジ処理14で求めた点の座標15については,必ずしもエッジ処理で求まった全ての点を用いる必要はなく,画像処理の高速化のために対象物の位置が特定できる程度にエッジの一部の点を用いることができることは勿論である。
(xr,i ,yr,i )i=l,...,p r=1,2,...,359
で表し,rが回転角度である。これらの座標は,図4に示すように,対象物1を回転させたときの輪郭線の位置情報になる。また,実施例2では,回転角度を1度から359度までとしているが,実際の状況に応じた回転角度で構わないことは勿論である。
2 移動前の三角形
3 移動後の三角形
10 モデル画像
11 エッジ処理
12 モデルのエッジ点の座標
13 シーン画像
14 エッジ処理
15 シーンのエッジ点の座標
16 繰り返し処理
17 投票処理
18 投票テーブルの最大値を求める処理
20 モデル画像
21 エッジ処理
22 モデルのエッジ点の座標
23 モデルのエッジ点の回転処理
24 回転したエッジ点の座標
25 シーン画像
26 エッジ処理
27 シーンのエッジ点の座標
28 投票処理
29 投票テーブルの最大値を求める処理
30 モデルの濃淡画像
31 シーンの濃淡画像
Claims (2)
- カメラによって撮像した画像を画像処理することによってシーン中での対象物の位置を検出する物体検出方法において,
前記対象物の画像からエッジ抽出処理によって求めたエッジを構成する点の全て又は一部から成る第一の点群を構成する点と,前記シーンの画像からエッジ抽出処理によって求めたエッジを構成する点の全て又は一部から成る第二の点群を構成する点との全ての組合せについて,前記第一の点群を構成する点の位置情報と前記第二の点群を構成する点の位置情報との編差の頻度を求め,前記位置情報の偏差の頻度が最も多い偏差により,前記シーン中での前記対象物の位置を検出することを特徴とする物体検出方法。 - カメラによって撮像した画像を画像処理することによってシーン中での対象物の位置を検出する物体検出方法において,
前記対象物の画像からエッジ抽出処理によって求めたエッジを構成する点の全て又は一部から成る第一の点群を構成する点を所定の回転角度だけ回転した第三の点群を求め,前記シーンの画像からエッジ抽出処理によって求めたエッジを構成する点の全て又は一部から成る第二の点群を求め,前記第二の点群と前記第三の点群とを構成するそれぞれの点の全ての組合せについて,前記第二の点群を構成する点の位置情報と前記第三の点群を構成する点の位置情報との編差の頻度を求め,前記回転角度の値を変えながら求めた複数の前記第三の点群において画像処理を実行し,前記位置情報の偏差の頻度が最も多いときの偏差と前記第三の点群の前記回転角度とによって前記対象物の前記シーン中での位置と方向とを検出することを特徴とする物体検出方法。
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-
2006
- 2006-03-13 JP JP2006067560A patent/JP4815592B2/ja active Active
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