JPH01165823A - 圧気ケーソン用掘削シャベルの姿勢表示装置 - Google Patents
圧気ケーソン用掘削シャベルの姿勢表示装置Info
- Publication number
- JPH01165823A JPH01165823A JP32360687A JP32360687A JPH01165823A JP H01165823 A JPH01165823 A JP H01165823A JP 32360687 A JP32360687 A JP 32360687A JP 32360687 A JP32360687 A JP 32360687A JP H01165823 A JPH01165823 A JP H01165823A
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- JP
- Japan
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- pneumatic caisson
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- shovel
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- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 title claims description 7
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）、産業上の利用分野
本発明は、圧気ケーソン内における掘削作業の無人化に
寄与し得ろ、圧気ケーソン用掘削シャベルの姿勢表示装
置に関する。
寄与し得ろ、圧気ケーソン用掘削シャベルの姿勢表示装
置に関する。
（ｂ）、従来の技術
従来、圧気ケーソン内の掘削シャベルによる掘削作業は
、作業者の運転操作により行われていた。
、作業者の運転操作により行われていた。
（Ｃ）０発明が解決しようとする問題点しかし、圧気さ
れたケーソン内での作業りよ重労働であり、掘削シャベ
ルの操作を無人化することが強く望まれている。掘削シ
ャベルの操作を無人化するためには、ケーソン内の掘削
シャベルの姿勢を何らかの方法で認識しない限り、不可
能であり、そうしたことの可能な装置の開発が望まれて
いた。
れたケーソン内での作業りよ重労働であり、掘削シャベ
ルの操作を無人化することが強く望まれている。掘削シ
ャベルの操作を無人化するためには、ケーソン内の掘削
シャベルの姿勢を何らかの方法で認識しない限り、不可
能であり、そうしたことの可能な装置の開発が望まれて
いた。
本発明は上記した事情に鑑み、圧気ケーソン内の掘削シ
ャベルの姿勢を圧気室外で認識することの可能な圧気ケ
ーソン用掘削シャベルの姿勢表示装置を提供することを
目的とするものである。
ャベルの姿勢を圧気室外で認識することの可能な圧気ケ
ーソン用掘削シャベルの姿勢表示装置を提供することを
目的とするものである。
（ｄ）０問題点を解決するための手段
即ち、本発明は、ディスプレイ （２２）を有し、圧気
ケーソン用掘削シャベル（１）の移動部材（３，５，７
，９，１０）の移動量を検出するセンサ（１２，１３，
１５，１６，１７）を複数個設け、それ等センサの出力
信号（Ｓｌ、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５）から各移動部材
の、移動量（Ｌｌ、Ｌ２、Ａ１、Ａ２、Ａ３）を演算す
る姿勢演算部（２０）を設け、該姿勢演算部（２０）に
より演算された移動量に基づいて、ディスプレイ （２
２）上に前記求められた移動量に対応した圧気ケーソン
用掘削シャベル（１）の影像（２２ａ）を表示する表示
演算部（２１）を設けて構成される。
ケーソン用掘削シャベル（１）の移動部材（３，５，７
，９，１０）の移動量を検出するセンサ（１２，１３，
１５，１６，１７）を複数個設け、それ等センサの出力
信号（Ｓｌ、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５）から各移動部材
の、移動量（Ｌｌ、Ｌ２、Ａ１、Ａ２、Ａ３）を演算す
る姿勢演算部（２０）を設け、該姿勢演算部（２０）に
より演算された移動量に基づいて、ディスプレイ （２
２）上に前記求められた移動量に対応した圧気ケーソン
用掘削シャベル（１）の影像（２２ａ）を表示する表示
演算部（２１）を設けて構成される。
なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素を
示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されるものではない。以下のｒ （ｅｌ
、作用」の欄についても同様である。
示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されるものではない。以下のｒ （ｅｌ
、作用」の欄についても同様である。
（ｅ）０作用
上記した構成により、本発明は、ディスプレイ （２２
）上に、圧気ケーソン用掘削シャベル（１）の現在の姿
勢が影像（２２ａ）として表示されるように作用する。
）上に、圧気ケーソン用掘削シャベル（１）の現在の姿
勢が影像（２２ａ）として表示されるように作用する。
（ｆ）、実施例
以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。
第１図は本発明による圧気ケーソン用掘削シャベルの姿
勢表示装置の一実施例を示す制御ブロック図、 第２図は圧気ケーソン用掘削シャベルの一例を示す正面
図、 第３図は第２図の平面図である。
勢表示装置の一実施例を示す制御ブロック図、 第２図は圧気ケーソン用掘削シャベルの一例を示す正面
図、 第３図は第２図の平面図である。
圧気ケーソン２は、第２図及び第３図に示すように、大
気圧よりも圧気された状態の圧気室２ａを有しており、
圧気室２ａの天井部２ｂには、図示しないレールが第２
図左右方向、即ち第２図矢印Ａ、Ｂ方向に設けられてい
る。レールには圧気ケーソン用層前シャベル１が矢印Ａ
、Ｂ方向に移動駆動自在に設けられており、圧気ケーソ
ン用ＩＩＩ削シャベル１はレールに懸垂吊下された形の
フレーム３ ヲａｔ、ている。フレーム３には回転フレ
ーム５が軸５ａの軸心ＣＴを中心にして、第３図矢印Ｃ
，Ｄ方向に回転駆動自在に支持されており、回転フレー
ム５には運転台６が設けられている。
気圧よりも圧気された状態の圧気室２ａを有しており、
圧気室２ａの天井部２ｂには、図示しないレールが第２
図左右方向、即ち第２図矢印Ａ、Ｂ方向に設けられてい
る。レールには圧気ケーソン用層前シャベル１が矢印Ａ
、Ｂ方向に移動駆動自在に設けられており、圧気ケーソ
ン用ＩＩＩ削シャベル１はレールに懸垂吊下された形の
フレーム３ ヲａｔ、ている。フレーム３には回転フレ
ーム５が軸５ａの軸心ＣＴを中心にして、第３図矢印Ｃ
，Ｄ方向に回転駆動自在に支持されており、回転フレー
ム５には運転台６が設けられている。
回転フレーム５には第１ブーム７が矢印Ｅ、Ｆ方向に中
心ＣＴＩを中心に、油圧アクチエータ１１により回動自
在に設けられており、第１ブーム７には第２ブーム９が
第１ブーム７に対して矢印Ｇ１Ｈ方向に伸縮自在に設け
られている。第２１−ム９の先端にはパケット１０がピ
ン１０ａを介して矢印１．Ｊ方向に回動自在に設けられ
ている。また、フレーム３には本発明による姿勢表示装
置１９を構成する走行距離センサ１２が、回転フレーム
５、第１ブーム７及び第２ブーム９には回転角度センサ
１３．１５．１６が設けられ、更に第１ブーム７の先端
には伸縮距離センサ１７が設けられている。
心ＣＴＩを中心に、油圧アクチエータ１１により回動自
在に設けられており、第１ブーム７には第２ブーム９が
第１ブーム７に対して矢印Ｇ１Ｈ方向に伸縮自在に設け
られている。第２１−ム９の先端にはパケット１０がピ
ン１０ａを介して矢印１．Ｊ方向に回動自在に設けられ
ている。また、フレーム３には本発明による姿勢表示装
置１９を構成する走行距離センサ１２が、回転フレーム
５、第１ブーム７及び第２ブーム９には回転角度センサ
１３．１５．１６が設けられ、更に第１ブーム７の先端
には伸縮距離センサ１７が設けられている。
また、各センサ１２．１３．１５．１６．１７には、第
１図に示すように、姿勢表示装置１９の姿勢演算部２０
が接続しており、姿勢演算部２０には表示演算部２１を
介してディスプレイ２２が接続している。なお、姿勢表
示装置１９は、該装置１９の各センサ以外は、全て圧気
室２ａ外の適宜な場所に配置されている。
１図に示すように、姿勢表示装置１９の姿勢演算部２０
が接続しており、姿勢演算部２０には表示演算部２１を
介してディスプレイ２２が接続している。なお、姿勢表
示装置１９は、該装置１９の各センサ以外は、全て圧気
室２ａ外の適宜な場所に配置されている。
圧気ケーソン用掘削シャベル１等は、以上のような構成
を有するので、圧気室２ａ内の地盤２３の掘削に際して
は、フレーム３をレールに沿って矢印Ａ、Ｂ方向に移動
させると共に、回転フレーム５を軸心ＣＴを中心にして
矢印Ｃ，Ｄ方向に旋回させ、更に第２ブーム９を矢印Ｇ
、Ｈ方向に突出後退させて、パケット１０を地盤２３上
のこれから掘削すべき位置に位置決めする。次いで、第
１ブーム７を油圧アクチエータ１１により中心ＣＴ１を
中心にして矢印Ｅ、Ｆ方向に旋回させると共に、パケッ
ト１０をビン１０ａを中心にして矢印１、Ｊ方向に旋回
させて、パケット１０により地盤２３を掘削する。こう
した操作は、すべて圧気室２ａ外から遠隔操作で行われ
るが、その場合、現在、圧気ケーソン用掘削シャベル１
が圧気室２ａ内のどの位置で、どのような姿勢で作業を
しているかを認識することが出来なければ、適正な操作
を行うことが出来なくなる。
を有するので、圧気室２ａ内の地盤２３の掘削に際して
は、フレーム３をレールに沿って矢印Ａ、Ｂ方向に移動
させると共に、回転フレーム５を軸心ＣＴを中心にして
矢印Ｃ，Ｄ方向に旋回させ、更に第２ブーム９を矢印Ｇ
、Ｈ方向に突出後退させて、パケット１０を地盤２３上
のこれから掘削すべき位置に位置決めする。次いで、第
１ブーム７を油圧アクチエータ１１により中心ＣＴ１を
中心にして矢印Ｅ、Ｆ方向に旋回させると共に、パケッ
ト１０をビン１０ａを中心にして矢印１、Ｊ方向に旋回
させて、パケット１０により地盤２３を掘削する。こう
した操作は、すべて圧気室２ａ外から遠隔操作で行われ
るが、その場合、現在、圧気ケーソン用掘削シャベル１
が圧気室２ａ内のどの位置で、どのような姿勢で作業を
しているかを認識することが出来なければ、適正な操作
を行うことが出来なくなる。
そこで、姿勢表示装置１９は走行距離センサ１２、回転
角度センサ１３．１５．１６及び伸縮距離センサ１７を
介して、圧気ケーソン用掘削シャベル１の圧気室２ａ内
での位置及び姿勢を検出し、ディスプレイ２２上に表示
する。即ち、走行距離センサ１２は、フレーム３に装着
されており、該フレーム３がレール上を原点ＺＰから移
動した距離Ｌ１を検出し、信号Ｓ１として姿勢演算部２
０に出力する。また、回転角度センサ１３は回転フレー
ム５のフレーム３に対する回転角度Ａ３を検出して、信
号Ｓ２として姿勢演算部２０に出力する。更に、回転角
度センサ１５は第１ブーム７の回転フレーム５に対する
回転角度Ａ１を検出して、信号Ｓ３として、回転角度セ
ンサ１６はバケット１０の第２ブーム９に対する回転角
度Ａ２を検出して、信号Ｓ４として、更２ζ伸縮距離セ
ンサ１７は第２ブーム９の第１１−ム７に対する矢印Ｇ
、Ｈ方向の伸縮距ｒｌａＬ２を検出して信号Ｓ５として
姿勢演算部２０にそれぞれ出力する。これを受けて、姿
勢演算部２０はフレーム３、回転フレーム５、第１ブー
ム？、第２ブーム９及びパケット１０等の移動部材の現
在の移動量、即ち距離Ｌ１、Ｌ２、角度Ａ１、Ａ２、Ａ
３を演算して求め、表示演算部２１に出力する。表示演
算部２１はこれを受けて、ディスプレイ２２上に、第１
図に示すように、圧気ケーソン用掘削シャベル１の影像
２２ａを各移動部材の移動量を反映する形で、平面図及
び正面図として表示する。また、同時に、ディスプレイ
２２上には、姿勢演算部２０により演算された各移動量
が、姿勢情報ＩＮＦとしても表示され、作業者はディス
プレイ２２上の姿勢情報ＩＮＦ及び影像２２ａから圧気
室２ａ内の圧気ケーソン用掘削シャベル１の位置及びそ
の姿勢を直ちに認識し、的確な操作指令を圧気ケーソン
用闇削シャベル１に対して行う乙とが出来る。
角度センサ１３．１５．１６及び伸縮距離センサ１７を
介して、圧気ケーソン用掘削シャベル１の圧気室２ａ内
での位置及び姿勢を検出し、ディスプレイ２２上に表示
する。即ち、走行距離センサ１２は、フレーム３に装着
されており、該フレーム３がレール上を原点ＺＰから移
動した距離Ｌ１を検出し、信号Ｓ１として姿勢演算部２
０に出力する。また、回転角度センサ１３は回転フレー
ム５のフレーム３に対する回転角度Ａ３を検出して、信
号Ｓ２として姿勢演算部２０に出力する。更に、回転角
度センサ１５は第１ブーム７の回転フレーム５に対する
回転角度Ａ１を検出して、信号Ｓ３として、回転角度セ
ンサ１６はバケット１０の第２ブーム９に対する回転角
度Ａ２を検出して、信号Ｓ４として、更２ζ伸縮距離セ
ンサ１７は第２ブーム９の第１１−ム７に対する矢印Ｇ
、Ｈ方向の伸縮距ｒｌａＬ２を検出して信号Ｓ５として
姿勢演算部２０にそれぞれ出力する。これを受けて、姿
勢演算部２０はフレーム３、回転フレーム５、第１ブー
ム？、第２ブーム９及びパケット１０等の移動部材の現
在の移動量、即ち距離Ｌ１、Ｌ２、角度Ａ１、Ａ２、Ａ
３を演算して求め、表示演算部２１に出力する。表示演
算部２１はこれを受けて、ディスプレイ２２上に、第１
図に示すように、圧気ケーソン用掘削シャベル１の影像
２２ａを各移動部材の移動量を反映する形で、平面図及
び正面図として表示する。また、同時に、ディスプレイ
２２上には、姿勢演算部２０により演算された各移動量
が、姿勢情報ＩＮＦとしても表示され、作業者はディス
プレイ２２上の姿勢情報ＩＮＦ及び影像２２ａから圧気
室２ａ内の圧気ケーソン用掘削シャベル１の位置及びそ
の姿勢を直ちに認識し、的確な操作指令を圧気ケーソン
用闇削シャベル１に対して行う乙とが出来る。
なお、上述した実施例は、姿勢表示装置を圧気ケーソン
内での掘削シャベルによる掘削に際して使用した場合に
ついて述べたが、本姿勢表示装置は圧気ケーソン内の掘
削に限らず、通常のケーソンにおける掘削時や、その他
通常の同前作業−般にも使用することが出来ることは勿
論である。
内での掘削シャベルによる掘削に際して使用した場合に
ついて述べたが、本姿勢表示装置は圧気ケーソン内の掘
削に限らず、通常のケーソンにおける掘削時や、その他
通常の同前作業−般にも使用することが出来ることは勿
論である。
（ｇ）０発明の効果
以上、説明したように、本発明によれば、ディスプレイ
２２を有し、圧気ケーソン用掘削シャベル１のフレーム
３、回転フレーム５、第１ブーム７、第２ブーム９及び
パケット１０等の移動部材の移動量を検出する走行距離
センサ１２、回転角度センサ１３．１５．１６及び伸縮
距離センサ１７等のセンサを複数個設け、それ等センサ
の出力信号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５から各移動部
材の、距離Ｌ１、Ｌ２、角度Ａ１、Ａ２、Ａ３等の移動
量を演算する姿勢演算部２０を設け、該姿勢演算部２０
により演算された移動量に基づいて、ディスプレイ２２
上に前記求められた移動量に対応した圧気ケーソン用則
削シャベル１の影像２２ａを表示する表示演算部２１を
設けて構成したので、圧気室２ａ内の圧気ケーソン用掘
削シャベル１の姿勢を、圧気室２ａ外のディスプレイ２
２上で容易に認識することが可能となり、圧気ケーソン
用層削シャベル１の操作の無人化の実現に寄与すること
が出来る。
２２を有し、圧気ケーソン用掘削シャベル１のフレーム
３、回転フレーム５、第１ブーム７、第２ブーム９及び
パケット１０等の移動部材の移動量を検出する走行距離
センサ１２、回転角度センサ１３．１５．１６及び伸縮
距離センサ１７等のセンサを複数個設け、それ等センサ
の出力信号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５から各移動部
材の、距離Ｌ１、Ｌ２、角度Ａ１、Ａ２、Ａ３等の移動
量を演算する姿勢演算部２０を設け、該姿勢演算部２０
により演算された移動量に基づいて、ディスプレイ２２
上に前記求められた移動量に対応した圧気ケーソン用則
削シャベル１の影像２２ａを表示する表示演算部２１を
設けて構成したので、圧気室２ａ内の圧気ケーソン用掘
削シャベル１の姿勢を、圧気室２ａ外のディスプレイ２
２上で容易に認識することが可能となり、圧気ケーソン
用層削シャベル１の操作の無人化の実現に寄与すること
が出来る。
第１図は本発明による圧気ケーソン用掘削シャベルの姿
勢表示装置の一実施例を示す制御ブロック図、 第２図は圧気ケーソン用掘削シャベルの一例を示す正面
図、 第３図は第２図の平面図である。 １・・・・・・圧気ケーソン用掘削シャベル３・・・・
・・移動ｍ材（フレーム） ５・・・・・・移動部材（回転フレーム）７・・・・・
・移動部材（第１ブーム）９・・・・・・移動部材（第
２ブーム）１０・・・・・・移動部材（パケット）１２
・・・・・・センサ（走行距離センサ）１３．１５．１
６・・・・・・センサ （回転角度センサ） １７・・・・・・センサ（伸縮距離センサ）１９・・・
・・・姿勢表示装置 ２０・・・・・・姿勢演算部 ２１・・・・・・表示演算部 ２２・・・・・・ディスプレイ ２２ａ・・・・・・影像 Ｌｌ、Ｌ２・・・・・・距離 Ａ１、Ａ２、Ａ３・・・・・・角度 出願人 三井建設株式会社 代理人 弁理士 相１）伸二 （ばか２名） ／
勢表示装置の一実施例を示す制御ブロック図、 第２図は圧気ケーソン用掘削シャベルの一例を示す正面
図、 第３図は第２図の平面図である。 １・・・・・・圧気ケーソン用掘削シャベル３・・・・
・・移動ｍ材（フレーム） ５・・・・・・移動部材（回転フレーム）７・・・・・
・移動部材（第１ブーム）９・・・・・・移動部材（第
２ブーム）１０・・・・・・移動部材（パケット）１２
・・・・・・センサ（走行距離センサ）１３．１５．１
６・・・・・・センサ （回転角度センサ） １７・・・・・・センサ（伸縮距離センサ）１９・・・
・・・姿勢表示装置 ２０・・・・・・姿勢演算部 ２１・・・・・・表示演算部 ２２・・・・・・ディスプレイ ２２ａ・・・・・・影像 Ｌｌ、Ｌ２・・・・・・距離 Ａ１、Ａ２、Ａ３・・・・・・角度 出願人 三井建設株式会社 代理人 弁理士 相１）伸二 （ばか２名） ／
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ディスプレイを有し、 圧気ケーソン用掘削シャベルの移動部材の 移動量を検出するセンサを複数個設け、 それ等センサの出力信号から各移動部材の 移動量を演算する姿勢演算部を設け、 該姿勢演算部により演算された移動量に基 づいて、前記ディスプレイ上に前記求められた移動量に
対応した圧気ケーソン用掘削シャベルの影像を表示する
表示演算部を設けて構成した圧気ケーソン用掘削シャベ
ルの姿勢表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32360687A JPH01165823A (ja) | 1987-12-21 | 1987-12-21 | 圧気ケーソン用掘削シャベルの姿勢表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32360687A JPH01165823A (ja) | 1987-12-21 | 1987-12-21 | 圧気ケーソン用掘削シャベルの姿勢表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01165823A true JPH01165823A (ja) | 1989-06-29 |
Family
ID=18156593
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32360687A Pending JPH01165823A (ja) | 1987-12-21 | 1987-12-21 | 圧気ケーソン用掘削シャベルの姿勢表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01165823A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03129016A (ja) * | 1989-10-13 | 1991-06-03 | Komatsu Ltd | ケーソン内地盤掘削装置の制御方法 |
| CN100347381C (zh) * | 2005-04-14 | 2007-11-07 | 上海交通大学 | 气压沉箱无人化施工设备远程监控及维护系统 |
-
1987
- 1987-12-21 JP JP32360687A patent/JPH01165823A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03129016A (ja) * | 1989-10-13 | 1991-06-03 | Komatsu Ltd | ケーソン内地盤掘削装置の制御方法 |
| CN100347381C (zh) * | 2005-04-14 | 2007-11-07 | 上海交通大学 | 气压沉箱无人化施工设备远程监控及维护系统 |
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