JP2019157569A - 建設機械 - Google Patents
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Abstract
Description
3点が同一直線上に存在しない時は、第3描画図形55の変形処理として、点mp2、点mp3、点fp1を結ぶ三角形と、第3描画図形55である三角形とが合同になるよう変形させて第3変形後描画図形55a(図10に示す)を作成し、ステップS17へ進む。
点lp3aから点cp3aを結ぶベクトルv1=[v1x,v1y]及び点lp3aから点mp1aを結ぶベクトルv2=[v2x,v2y]とすると、画像変形行列A1は式(5)−(8)で表される。
なお、本実施例では、作業具位置演算部40cは作業機動作平面(XZ平面)における位置を演算し、表示部38に原点である第1リンクピン20の中心と目印86の位置関係に変動がないよう、モニタポイントの設定演算処理が終了するまで作業機3以外を動かさないようにする警告を表示しているが、補正情報受信機36、アンテナ23a,23bを含む油圧ショベル1であれば、作業具位置演算部40cが演算するグローバル座標系における位置をモニタポイント設定演算部40eが利用することで、原点である第1リンクピン20の中心の位置の移動も把握できるため、作業機3以外の操作が行われてもモニタポイントの設定演算処理ができる。
Claims (7)
- 第1連結ピンおよび第2連結ピンを介して回動可能に取り付けられた作業具を有する作業機と、
前記作業具の描画情報および寸法情報を基に前記作業具の側面を表す描画図形を作成しかつ目標面情報を基に目標面を表す目標面図形を作成する表示コントローラと、
前記描画図形および前記目標面図形を表示する表示装置とを備えた建設機械において、
前記作業具の寸法情報は、前記第1連結ピンの中心軸上に位置する第1連結ポイント、前記第2連結ピンの中心軸上に位置する第2連結ポイント、および前記作業機の動作平面に投影した前記作業具の輪郭上に位置する第1モニタポイントの位置情報を含み、
前記作業具の描画情報は、前記第1連結ポイント、前記第2連結ポイントおよび前記第1モニタポイントを含む前記作業具の少なくとも一部を表す第1描画図形の画像情報を含み、
前記表示コントローラは、
前記作業機の姿勢を演算する姿勢演算部と、
前記作業機の姿勢情報および前記作業具の寸法情報を基に、前記表示装置の画像上の座標系における前記第1連結ポイント、前記第2連結ポイントおよび前記第1モニタポイントの各座標値を演算する作業具位置演算部と、
前記第1描画図形における前記第1連結ポイント、前記第2連結ポイントおよび前記第1モニタポイントを頂点とする三角形が、前記表示装置の画像上の座標系における前記第1連結ポイント、前記第2連結ポイントおよび前記第1モニタポイントを頂点とする三角形と合同になるように、前記第1描画図形を変形させて第1変形後描画図形を作成し、前記第1変形後描画図形における前記第1連結ポイント、前記第2連結ポイントおよび前記第1モニタポイントの各位置が、前記表示装置の画像上の座標系における前記第1連結ポイント、前記第2連結ポイントおよび前記第1モニタポイントの各位置とそれぞれ一致するように、前記第1変形後描画図形を前記表示装置の画面上に配置する描画演算部とを有する
ことを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記作業具はバケットであり、
前記第1モニタポイントは前記バケットの先端に位置し、
前記作業具の寸法情報は、前記第1モニタポイント、前記バケットの背面上の位置にある第2モニタポイント、および前記バケットの背面上の他の位置にある第1特徴点の位置情報を更に含み、
前記作業具の描画情報は、前記第1モニタポイント、前記第2モニタポイントおよび前記第1特徴点を含む前記作業具の一部を表す第2描画図形の画像情報を更に含み、
前記作業具位置演算部は、前記作業具の寸法情報を基に、前記第2モニタポイントおよび前記第1特徴点の各座標値を演算し、
前記描画演算部は、前記第2描画図形における前記第1モニタポイント、前記第2モニタポイントおよび前記第1特徴点を頂点とする三角形が、前記表示装置の画像上の座標系における前記第1モニタポイント、前記第2モニタポイントおよび前記第1特徴点を頂点とする三角形と合同になるように、前記第2描画図形を変形させて第2変形後描画図形を作成し、前記第2描画図形における前記第1モニタポイント、前記第2モニタポイントおよび前記第1特徴点の各位置が、前記表示装置の画像上の座標系における前記第1モニタポイント、前記第2モニタポイントおよび前記第1特徴点の各位置とそれぞれ一致するように、前記第2変形後描画図形を前記表示装置の画面上に配置する
ことを特徴とする建設機械。 - 請求項2に記載の建設機械において、
前記作業具の寸法情報は、前記第2モニタポイント、前記第1特徴点、および前記バケットの背面上の位置にある第3モニタポイントの位置情報を更に含み、
前記作業具の描画情報は、前記第2モニタポイント、前記第3モニタポイントおよび前記第1特徴点を含む前記作業具の一部を表す第3描画図形の画像情報を更に含み、
前記作業具位置演算部は、前記作業具の寸法情報を基に、前記第3モニタポイントの座標値を演算し、
前記描画演算部は、前記第3描画図形における前記第2モニタポイント、前記第3モニタポイントおよび前記第1特徴点を頂点とする三角形が、前記表示装置の画像上の座標系における前記第2モニタポイント、前記第3モニタポイントおよび前記第1特徴点を頂点する三角形と合同になるように、前記第3描画図形を変形させて第3変形後描画図形を作成し、前記第3変形後描画図形における前記第2モニタポイント、前記第3モニタポイントおよび前記第1特徴点の各位置が、前記表示装置の画像上の座標系における前記第2モニタポイント、前記第3モニタポイントおよび前記第1特徴点の各位置とそれぞれ一致するように前記第3変形後描画図形を前記表示装置の画面上に配置する
ことを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記作業具は、前記第1連結ポイント、前記第2連結ポイントおよび前記第1モニタポイントを含む基部と、前記基部に第3連結ピンを介して回動可能に取り付けられた第1被駆動部とを有し、
前記建設機械は、前記第1被駆動部の姿勢を検出する第1姿勢検出装置を更に備え、
前記作業具の寸法情報は、前記第3連結ピンの中心軸上に位置する第1特徴点、および前記第1被駆動部の先端に位置する第2モニタポイントの位置情報を更に含み、
前記作業具の描画情報は、前記第1特徴点および前記第2モニタポイントを含む前記第1被駆動部を表す第2描画図形の画像情報を更に含み、
前記作業具位置演算部は、前記作業具の寸法情報と前記第1姿勢検出装置で検出した前記第1被駆動部の姿勢とを基に前記第1特徴点および前記第2モニタポイントの各座標値を演算し、
前記描画演算部は、前記第2描画図形における前記第1特徴点と前記第2モニタポイントとを結ぶ線分の長さが、前記表示装置の画像上の座標系における前記第1特徴点と前記第2モニタポイントとを結ぶ線分の長さと一致するように、前記第2描画図形を変形させて第2変形後描画図形を作成し、前記第2変形後描画図形における前記第1特徴点および前記第2モニタポイントの各位置が、前記画像上の座標系における前記第1特徴点および前記第2モニタポイントの各位置とそれぞれ一致するように、前記第2変形後描画図形を前記表示装置の画面上に配置する
ことを特徴とする建設機械。 - 請求項4に記載の建設機械において、
前記作業具は、前記基部に第4連結ピンを介して回動可能に取り付けられた第2被駆動部を更に有し、
前記建設機械は、前記第2被駆動部の姿勢を検出する第2姿勢検出装置を更に備え、
前記作業具の寸法情報は、前記第4連結ピンの中心軸上に位置する第2特徴点、および前記第2被駆動部の先端に位置する第3モニタポイントの位置情報を更に含み、
前記作業具の描画情報は、前記第2特徴点および前記第3モニタポイントを含む前記第2被駆動部を表す第3描画図形の画像情報を更に含み、
前記作業具位置演算部は、前記作業具の寸法情報と前記第2姿勢検出装置で検出した前記第2被駆動部の姿勢とを基に前記第1特徴点および前記第3モニタポイントの各座標値を演算し、
前記描画演算部は、前記描画図形における前記第2特徴点と前記第3モニタポイントとを結ぶ線分の長さが、前記表示装置の画像上の座標系における前記第2特徴点と前記第3モニタポイントとを結ぶ線分の長さと一致するように、前記第3描画図形を変形させて第3変形後描画図形を作成し、前記第3変形後描画図形における前記第2特徴点および前記第3モニタポイントの各位置が、前記画像上の座標系における前記第2特徴点および前記第3モニタポイントの各位置とそれぞれ一致するように、前記第3変形後描画図形を前記表示装置の画面上に配置する
ことを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記作業具位置演算部は、寸法情報が設定されている前記第1モニタポイントの位置を固定の目印の位置に合わせた状態で前記固定の目印の座標値を演算し、
前記表示コントローラは、前記作業具上の寸法情報が設定されていない未設定モニタポイントの位置を前記固定の目印の位置に合わせた状態で、前記第1連結ポイントから前記第1モニタポイントを結ぶ第1ベクトルと前記第1連結ポイントから前記固定の目印を結ぶ第2ベクトルとのなす角度および前記第2ベクトルの長さを演算し、前記未設定モニタポイントの寸法情報として設定するモニタポイント設定演算部を更に有する
ことを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記表示コントローラは、
前記作業具の描画情報および寸法情報を記憶する記憶部と、外部記憶装置と接続可能な入出力部とを有し、
前記外部記憶装置に記憶された前記作業具の描画情報および寸法情報を前記入出力部を介して前記記憶部に記憶することが可能である
ことを特徴とする建設機械。
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