JPH01157283A - ばねモーメントおよび差回転数の検出および調節方法 - Google Patents
ばねモーメントおよび差回転数の検出および調節方法Info
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- JPH01157283A JPH01157283A JP63267979A JP26797988A JPH01157283A JP H01157283 A JPH01157283 A JP H01157283A JP 63267979 A JP63267979 A JP 63267979A JP 26797988 A JP26797988 A JP 26797988A JP H01157283 A JPH01157283 A JP H01157283A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
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- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 3
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- 230000010354 integration Effects 0.000 abstract 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/0016—Control of angular speed of one shaft without controlling the prime mover
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41251—Servo with spring, resilient, elastic element, twist
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10S388/90—Specific system operational feature
- Y10S388/902—Compensation
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- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、回転駆動される系におけるばねモーメント
および差回転数の検出および調節のための方法であって
、全駆動ユニットが弾性的に結合された２質量系のよう
に作用する場合に用いられる方法に関するものである。
および差回転数の検出および調節のための方法であって
、全駆動ユニットが弾性的に結合された２質量系のよう
に作用する場合に用いられる方法に関するものである。
回転駆動される系の軸は、軸の理想的に剛固ではない材
料特性に基づいて弾性変形に通ずるねじり応力にさらさ
れている。物理的には駆動ユニットは１つのばねにより
結合されている２つの理想的に剛固なＦＩｔ量のように
みなされ得る。その際に一方の質量は電動機の慣性質量
として、また他方の質量は負荷の慣性質量として解釈さ
れ得る。このような駆動ユニットは、一方ではそのつど
の系、たとえば工作機械またはロボットの調節に不利に
影響し、また他方では当該の材料に強い応力をかける固
を振動を生ずる。
料特性に基づいて弾性変形に通ずるねじり応力にさらさ
れている。物理的には駆動ユニットは１つのばねにより
結合されている２つの理想的に剛固なＦＩｔ量のように
みなされ得る。その際に一方の質量は電動機の慣性質量
として、また他方の質量は負荷の慣性質量として解釈さ
れ得る。このような駆動ユニットは、一方ではそのつど
の系、たとえば工作機械またはロボットの調節に不利に
影響し、また他方では当該の材料に強い応力をかける固
を振動を生ずる。
たとえば負荷が回転もしくは直線駆動される通常の工作
機械における特定の系では、それぞれ電動機における測
定発信器および負荷における測定発信器により負荷軸ま
たは電動機軸の差回転数または左位置を測定することが
可能である。電動機軸における測定発信器は調節される
系では常に存在しているので、ばねモーメントまたは差
回転数のこの形式の調節のためには負荷軸における追加
的な測定発信器が必要とされる。しかし、この措置は非
常に費用がかかる。
機械における特定の系では、それぞれ電動機における測
定発信器および負荷における測定発信器により負荷軸ま
たは電動機軸の差回転数または左位置を測定することが
可能である。電動機軸における測定発信器は調節される
系では常に存在しているので、ばねモーメントまたは差
回転数のこの形式の調節のためには負荷軸における追加
的な測定発信器が必要とされる。しかし、この措置は非
常に費用がかかる。
しかしたとえばハンドまたはつかみ腕が予め定められた
三次元の動作空間、の各任意の点において運動し得るロ
ボットでは、直接的な測定系を負荷に取り付けることは
しばしば全く不可能であることがある。
三次元の動作空間、の各任意の点において運動し得るロ
ボットでは、直接的な測定系を負荷に取り付けることは
しばしば全く不可能であることがある。
本発明の課題は、冒頭に記載した種類の方法を、生ずる
ばねモーメントおよび差回転数を負荷回転数または負荷
位置の直接的な測定なしに検出可能であるように構成す
ることである。
ばねモーメントおよび差回転数を負荷回転数または負荷
位置の直接的な測定なしに検出可能であるように構成す
ることである。
この課題は、本発明によれば、電動機の慣性質量を表す
駆動ユニットの第１の質量と負荷の慣性ｉｔを表す駆動
ユニットの第２の質量との間のばねモーメントおよび差
回転数がオブザーバ−の制御ループにより検出可能であ
り、また全系の制御対象に補正値として供給可能であり
、その際にオブザーバ−の制御ループが電動機−実際回
転数をシミュレートするための調節要素を含んでおり、
差回転数が直接にシミュレートされた電動機回転数と電
動機の実際回転数との差から、またばねモーメントが差
回転数の積分から検出されることにより解決される。
駆動ユニットの第１の質量と負荷の慣性ｉｔを表す駆動
ユニットの第２の質量との間のばねモーメントおよび差
回転数がオブザーバ−の制御ループにより検出可能であ
り、また全系の制御対象に補正値として供給可能であり
、その際にオブザーバ−の制御ループが電動機−実際回
転数をシミュレートするための調節要素を含んでおり、
差回転数が直接にシミュレートされた電動機回転数と電
動機の実際回転数との差から、またばねモーメントが差
回転数の積分から検出されることにより解決される。
本発明の第１の実施態様は、電動機−目標モーメントが
ＰＩ調節器および補正値により予め設定可能であり、そ
の際に生ずる負荷モーメントがＰ■調節器の１部分によ
り補償されることを特徴とする。この簡単な措置により
ばねモーメントの調節に追加して、場合によっては作用
する負荷モーメントが補償され得る。
ＰＩ調節器および補正値により予め設定可能であり、そ
の際に生ずる負荷モーメントがＰ■調節器の１部分によ
り補償されることを特徴とする。この簡単な措置により
ばねモーメントの調節に追加して、場合によっては作用
する負荷モーメントが補償され得る。
しかし全制御対象は、電動機−目標モーメントが比例調
節器および補正値により予め設定可能であり、その際に
生ずる負荷モーメントが回転数差の積分により補償され
、回転数差がオブザーバ−の制御ループを含む全制御対
象のシミュレーシ目ンにより発生可能な理論的な電動機
回転数と電動機−実際回転数との比較から検出されるよ
うに構成されていてもよい、負荷モーメントを補償する
ためのこの措置は特に、より高い調節速度が達成される
べきときに有利である。なぜならば、この措置により制
御対象の時間的挙動がＰＩ調節器にくらべてほぼ２倍改
善されるからである。
節器および補正値により予め設定可能であり、その際に
生ずる負荷モーメントが回転数差の積分により補償され
、回転数差がオブザーバ−の制御ループを含む全制御対
象のシミュレーシ目ンにより発生可能な理論的な電動機
回転数と電動機−実際回転数との比較から検出されるよ
うに構成されていてもよい、負荷モーメントを補償する
ためのこの措置は特に、より高い調節速度が達成される
べきときに有利である。なぜならば、この措置により制
御対象の時間的挙動がＰＩ調節器にくらべてほぼ２倍改
善されるからである。
以下、図面に示されている実施例により本発明を一層詳
細に説明する。
細に説明する。
第１図および第２図による信号流れ図には、そのつどの
信号の流れの方向が矢印により示されている。そのつど
の出力信号と入力信号との作用関係を示すため、信号流
れ図の各ブロックのなかにそのつどの伝達関数が記入さ
れている。さらにそれぞれブロックにはそれらの特性定
数または特定数が記入されている。これらの定数または
時定数は以下では参照符号としても用いられる。
信号の流れの方向が矢印により示されている。そのつど
の出力信号と入力信号との作用関係を示すため、信号流
れ図の各ブロックのなかにそのつどの伝達関数が記入さ
れている。さらにそれぞれブロックにはそれらの特性定
数または特定数が記入されている。これらの定数または
時定数は以下では参照符号としても用いられる。
第１図には、負荷モーメントを補償するためのＰＩ調節
器に、■を有する本方法による制御対象の信号流れ図が
示されている。信号流れ図はそれぞれ鎖線により、電動
機の慣性質量を表す電動機軸の制御ループＭと、負荷の
慣性質量を表す負荷軸の制御ループＬと、オブザーバ−
の制御ループＢとに分割されている。
器に、■を有する本方法による制御対象の信号流れ図が
示されている。信号流れ図はそれぞれ鎖線により、電動
機の慣性質量を表す電動機軸の制御ループＭと、負荷の
慣性質量を表す負荷軸の制御ループＬと、オブザーバ−
の制御ループＢとに分割されている。
電動機軸および負荷軸は最も簡単な場合には、たとえば
工作機械の場合には、電動機により駆動され、またたと
えばフライスヘッドの形態の負荷により応力を与えられ
ている軸から成っている。
工作機械の場合には、電動機により駆動され、またたと
えばフライスヘッドの形態の負荷により応力を与えられ
ている軸から成っている。
相応の機械的形態がそのつどの系（工作機械、ロボット
など）により予め与えられている。このような駆動軸は
、思考的に２つの互いに分離した質量、電動機軸および
負荷軸に分離され得る駆動ユニットを表し、その際に画
質量は理想的には１つのばねにより結合されている。電
動機軸の慣性質量および負荷軸の慣性質量は理想的に剛
固であるとみなされ、また画質量を結合するばねは現実
の理想的剛固でない軸を表す。
など）により予め与えられている。このような駆動軸は
、思考的に２つの互いに分離した質量、電動機軸および
負荷軸に分離され得る駆動ユニットを表し、その際に画
質量は理想的には１つのばねにより結合されている。電
動機軸の慣性質量および負荷軸の慣性質量は理想的に剛
固であるとみなされ、また画質量を結合するばねは現実
の理想的剛固でない軸を表す。
電動機軸の制御ループＭに目標回転数Ｎ。が予め与えら
れると、電動機に調節器に、Ｉを介して電動機−目標モ
ーメントＲＬ＋ｓが供給される。電動機特性に相応して
それから、電動機の回転運動に通ずる電動機−実際モー
メン）Ｍｉｌｌが生ずる。駆動軸の弾性により条件付け
られて、電動機−実際モーメントＭ０に抗するばねモー
メントＭＦが加算要素Ａ３に示されているように生ずる
。積分要素Ｔにの出力端から、結果として生ずる駆動モ
ーメントに相応する電動機軸の実際−回転数Ｎ、が取り
出され得る。しかし、電動機軸のこの実際−回転数ＮＩ
は負荷軸の実際−回転数ＮＬｌと同一で−はない、２つ
の剛固な質量およびこれらを結合する１つのばねの物理
的考察にとどまるならば、電動機の始動の際に先ずばね
が伸ばされ、その後に初めて時間的および位置的に遅れ
て負荷軸りが回転される。
れると、電動機に調節器に、Ｉを介して電動機−目標モ
ーメントＲＬ＋ｓが供給される。電動機特性に相応して
それから、電動機の回転運動に通ずる電動機−実際モー
メン）Ｍｉｌｌが生ずる。駆動軸の弾性により条件付け
られて、電動機−実際モーメントＭ０に抗するばねモー
メントＭＦが加算要素Ａ３に示されているように生ずる
。積分要素Ｔにの出力端から、結果として生ずる駆動モ
ーメントに相応する電動機軸の実際−回転数Ｎ、が取り
出され得る。しかし、電動機軸のこの実際−回転数ＮＩ
は負荷軸の実際−回転数ＮＬｌと同一で−はない、２つ
の剛固な質量およびこれらを結合する１つのばねの物理
的考察にとどまるならば、電動機の始動の際に先ずばね
が伸ばされ、その後に初めて時間的および位置的に遅れ
て負荷軸りが回転される。
負荷軸の制御ループＬは、２’ｉｊｉ系モデルの第２の
質量に相当する物理的モデルである。負荷軸の実際の実
際回転数ＮＬ１を測定し得るものと仮定すれば、負荷軸
の実際回転数Ｎ１を加算器Ａ４において電動機の実際回
転数Ｎ１から差し引くことができよう、結果として生ず
る差回転数Ｎ、とばねモーメントＭ、との間には積分関
係が存在するので、ばねモーメントＭ、は積分要素ＴＦ
を介して求められ得る。しかし、冒頭にあげた理由から
、負荷軸の実際回転数Ｎ Ｌ ＋のこのような測定は省
略されなければならない。
質量に相当する物理的モデルである。負荷軸の実際の実
際回転数ＮＬ１を測定し得るものと仮定すれば、負荷軸
の実際回転数Ｎ１を加算器Ａ４において電動機の実際回
転数Ｎ１から差し引くことができよう、結果として生ず
る差回転数Ｎ、とばねモーメントＭ、との間には積分関
係が存在するので、ばねモーメントＭ、は積分要素ＴＦ
を介して求められ得る。しかし、冒頭にあげた理由から
、負荷軸の実際回転数Ｎ Ｌ ＋のこのような測定は省
略されなければならない。
従って、オブザーバ−の制御ループＢのなかに電動機特
性が調節要素’ｆｉｔによりシミュレートされて、従っ
て積分要素Ｔｅｌ？により電動機の実際回転数Ｎ′□が
シミュレート可能である。加算器へ〇において、電動機
の測定発信器から取り出し可能な実際回転数Ｎ、がシミ
ュレートされた実際回転数Ｎ’、、と比較され得る。
性が調節要素’ｆｉｔによりシミュレートされて、従っ
て積分要素Ｔｅｌ？により電動機の実際回転数Ｎ′□が
シミュレート可能である。加算器へ〇において、電動機
の測定発信器から取り出し可能な実際回転数Ｎ、がシミ
ュレートされた実際回転数Ｎ’、、と比較され得る。
電動機軸の制御ループＭの加算器Ａ３にばねモーメント
ＭＦが加わると、加算器Ａ６に、いまばねモーメントＭ
、により影響される実際の電動機の実際回転数Ｎ、とば
ねモーメントＭＰによりまだ影響されないシミュレート
された実際回転数Ｎ′に菖との間の制御偏差Ｎ′。が生
ずる。
ＭＦが加わると、加算器Ａ６に、いまばねモーメントＭ
、により影響される実際の電動機の実際回転数Ｎ、とば
ねモーメントＭＰによりまだ影響されないシミュレート
された実際回転数Ｎ′に菖との間の制御偏差Ｎ′。が生
ずる。
積分ＲＴ１および比例要素に、から成るＰ１調節器は加
算器Ａ７を介して、加算器Ａ６における制御偏差が零に
なるまで、電動機回転数Ｎ′、のシミュレーションのた
めに制御対象に作用する。
算器Ａ７を介して、加算器Ａ６における制御偏差が零に
なるまで、電動機回転数Ｎ′、のシミュレーションのた
めに制御対象に作用する。
振動が減衰した状態で加算器へ６における制御偏差Ｎ′
。が零に等しいならば、積分器Ｔ、から加算器Ａ７に与
えられる量が電動機軸の制御ループＭのなかで加算器Ａ
３に作用する量Ｍ′１、すなわちばねモーメントＭＦに
一致することは明らかである。
。が零に等しいならば、積分器Ｔ、から加算器Ａ７に与
えられる量が電動機軸の制御ループＭのなかで加算器Ａ
３に作用する量Ｍ′１、すなわちばねモーメントＭＦに
一致することは明らかである。
さらに、オブザーバ−の制御ループＢの等優待定数をば
ね一質量系の周期よりもはるかに小さくするならば、積
分要素Ｔ、の出力端にダイナミックにばねモーメントＭ
’ｙがオブザーバ−の制御ループＢの等優待定数により
平滑化されて現れる。
ね一質量系の周期よりもはるかに小さくするならば、積
分要素Ｔ、の出力端にダイナミックにばねモーメントＭ
’ｙがオブザーバ−の制御ループＢの等優待定数により
平滑化されて現れる。
負荷軸の制御ループＬのなかに示されているように、ば
ねモーメントＭ、は電動機の慣性質量と負荷の慣性質量
との間に存在する差回転数Ｎ、の積分から生ずる。
ねモーメントＭ、は電動機の慣性質量と負荷の慣性質量
との間に存在する差回転数Ｎ、の積分から生ずる。
ばねモーメン） Ｍ ’ Ｆ も制御ループＢのなかの
積分要素Ｔ、による積分から生ずるので、積分要素Ｔ、
の入力信号、すなわち加算器へ６において形成される制
御偏差Ｎ′。は直接に差回転数Ｎ。
積分要素Ｔ、による積分から生ずるので、積分要素Ｔ、
の入力信号、すなわち加算器へ６において形成される制
御偏差Ｎ′。は直接に差回転数Ｎ。
に比例している。
こうしてオブザーバ−の制御ループＢを介して取り出し
可能な差回転数Ｎ′。およびばねモーメン） Ｍ ′Ｆ
は次いでそれぞれ一定の係数Ｋを乗算されて加算器Ａ２
を介して電動機軸の制御ループＭに与えられ、従ってそ
れによってばね一貿景系の固有振動が調節され得る。
可能な差回転数Ｎ′。およびばねモーメン） Ｍ ′Ｆ
は次いでそれぞれ一定の係数Ｋを乗算されて加算器Ａ２
を介して電動機軸の制御ループＭに与えられ、従ってそ
れによってばね一貿景系の固有振動が調節され得る。
ばねモーメンｌ−Ｍ、に追加して、負荷軸の制御ループ
Ｌのなかに加算器Ａ５に通ずる破線の作用線により示さ
れているように、負荷モーメントＭＬが作用すると、こ
れは電動機軸の制御ループＭのなかのＰｌｉｌ１節器に
、Ｉの１部分により補償され得る。
Ｌのなかに加算器Ａ５に通ずる破線の作用線により示さ
れているように、負荷モーメントＭＬが作用すると、こ
れは電動機軸の制御ループＭのなかのＰｌｉｌ１節器に
、Ｉの１部分により補償され得る。
しかし、負荷モーメントは、第２図に示されているよう
にも補償され得る。第２図は、追加的に制御ループＦが
設けられている点で、また電動機軸の制御ループＭのな
かのＰＩ調節器に＊Ｉが比例ｆｆ１ｌ要素ＫＩＩにより
置換されている点で第１図と相違する。
にも補償され得る。第２図は、追加的に制御ループＦが
設けられている点で、また電動機軸の制御ループＭのな
かのＰＩ調節器に＊Ｉが比例ｆｆ１ｌ要素ＫＩＩにより
置換されている点で第１図と相違する。
制御ループＦのなかの調節要素ＴＩにより、電動機軸の
制御ループＭ、負荷軸の制御ループＬおよびオブザーバ
−の制御ループＢから成る全制御対象がシミュレートさ
れ、また理論的な電動機回転数Ｎ１をシミュレートする
。この理論的な電動機回転数Ｎ、４！により既にばねモ
ーメントＭ、および差回転数Ｎ、が考慮され、また加算
器Ａ８においてこの理論的な電動機回転数Ｎ、ＩＴが実
際の電動機回転数Ｎ、と比較される。制御偏差、すなわ
ち差回転数Ｎ″。が生ずると、それから積分要素ＴＩを
介して負荷モーメントに比例する量Ｍ′Ｌが定常的に検
出され、また電動機軸の制御ループＭに加算器Ａ２を介
して補償のために供給され得る。
制御ループＭ、負荷軸の制御ループＬおよびオブザーバ
−の制御ループＢから成る全制御対象がシミュレートさ
れ、また理論的な電動機回転数Ｎ１をシミュレートする
。この理論的な電動機回転数Ｎ、４！により既にばねモ
ーメントＭ、および差回転数Ｎ、が考慮され、また加算
器Ａ８においてこの理論的な電動機回転数Ｎ、ＩＴが実
際の電動機回転数Ｎ、と比較される。制御偏差、すなわ
ち差回転数Ｎ″。が生ずると、それから積分要素ＴＩを
介して負荷モーメントに比例する量Ｍ′Ｌが定常的に検
出され、また電動機軸の制御ループＭに加算器Ａ２を介
して補償のために供給され得る。
第１図は負荷モーメントを補償するためのＰＩ調節器を
有する本発明の方法による制御対象の信号流れ図、第２
図は負荷モーメントを補償するための制御対象シミュレ
ーションを有する本発明の方法による制御対象の信号流
れ図である。 Ｋ、Ｉ・・・負荷モーメントの補償のためのＰＩＩＩ節
器 Ｍ・・・電動機軸の制御ループ Ｌ・・・負荷軸の制御ループ Ｂ・・・オブザーバ−の制御ループ Ｎ、１．・・・電動機軸の目標回転数 ＭＩｌ、・・・電動機−目標モーメントＭ、ピ・・電動
機−実際モーメント ＭＦ・・・ばねモーメント Ａ１〜Ａ８・・・加算要素 ＴＭ・・・積分要素 Ｎ、・・・電動機軸の実際回転数 Ｎ口・・・負荷軸の実際回転数 ＮＩｌ・・・差回転数 Ｔ、・・・積分要素 Ｔｏ・・・電動機特性のシミュレーシヨンのための調節
要素 Ｔ、７・・・積分要素 Ｎ′イ、・・・電動機軸のシミュレートされた実際回転
数 Ｎ′１・・シミュレートされた差回転数に、・・・比例
要素 Ｔ、・・・積分要素 Ｍ′２・・・シミュレートされたばねモーメントＭＬ・
・・負荷モーメント Ｆ・・・制御ループ に３・・・比例調節要素 Ｔえ。・・・全制ｍ 対象のシミュレーシヨンのための
調節要素 Ｎエア・・・全制御対象の理論的な電動機回転数Ｎ１Ｄ
・・・差回転数 Ｔ１・・・積分要素
有する本発明の方法による制御対象の信号流れ図、第２
図は負荷モーメントを補償するための制御対象シミュレ
ーションを有する本発明の方法による制御対象の信号流
れ図である。 Ｋ、Ｉ・・・負荷モーメントの補償のためのＰＩＩＩ節
器 Ｍ・・・電動機軸の制御ループ Ｌ・・・負荷軸の制御ループ Ｂ・・・オブザーバ−の制御ループ Ｎ、１．・・・電動機軸の目標回転数 ＭＩｌ、・・・電動機−目標モーメントＭ、ピ・・電動
機−実際モーメント ＭＦ・・・ばねモーメント Ａ１〜Ａ８・・・加算要素 ＴＭ・・・積分要素 Ｎ、・・・電動機軸の実際回転数 Ｎ口・・・負荷軸の実際回転数 ＮＩｌ・・・差回転数 Ｔ、・・・積分要素 Ｔｏ・・・電動機特性のシミュレーシヨンのための調節
要素 Ｔ、７・・・積分要素 Ｎ′イ、・・・電動機軸のシミュレートされた実際回転
数 Ｎ′１・・シミュレートされた差回転数に、・・・比例
要素 Ｔ、・・・積分要素 Ｍ′２・・・シミュレートされたばねモーメントＭＬ・
・・負荷モーメント Ｆ・・・制御ループ に３・・・比例調節要素 Ｔえ。・・・全制ｍ 対象のシミュレーシヨンのための
調節要素 Ｎエア・・・全制御対象の理論的な電動機回転数Ｎ１Ｄ
・・・差回転数 Ｔ１・・・積分要素
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）回転駆動される系におけるばねモーメントおよび差
回転数の検出および調節のための方法であって、全駆動
ユニットが弾性的に結合された２質量系のように作用す
る場合に用いられる方法において、電動機の慣性質量を
表す駆動ユニットの第１の質量と負荷の慣性質量を表す
駆動ユニットの第２の質量との間のばねモーメント（Ｍ
＿Ｆ）および差回転数（Ｎ＿Ｄ）がオブザーバ−の制御
ループ（Ｂ）により検出可能であり、また全系の制御対
象に補正値（Ｎ′＿Ｄ、Ｍ′＿Ｆ）として供給可能であ
り、その際にオブザーバーの制御ループ（Ｂ）が電動機
−実際回転数（Ｎ′＿Ｍ＿Ｉ）をシミュレートするため
の調節要素を含んでおり、差回転数（Ｎ′＿Ｄ）が直接
にシミュレートされた電動機回転数（Ｎ′＿Ｍ＿Ｉ）と
電動機の実際回転数（Ｎ＿Ｉ）との差から、またばねモ
ーメント（Ｍ′＿Ｆ）が差回転数（Ｎ′＿Ｄ）の積分か
ら検出されることを特徴とするばねモーメントおよび差
回転数の検出および調節方法。 ２）電動機−目標モーメント（Ｍ＿Ｍ＿Ｓ）がＰＩ調節
器（Ｋ＿ＲＩ）および補正値により予め設定可能であり
、その際に生ずる負荷モーメント（Ｍ＿Ｌ）がＰＩ調節
器（Ｋ＿ＲＩ）のＩ部分により補償されることを特徴と
する請求項１記載の方法。 ３）電動機−目標モーメント（Ｍ＿Ｍ＿Ｓ）が比例調節
器（Ｋ＿Ｒ）および補正値により予め設定可能であり、
その際に生ずる負荷モーメント（Ｍ＿Ｌ）が回転数差（
Ｎ″＿Ｄ）の積分により補償可能であり、回転数差（Ｎ
″＿Ｄ）がオブザーバーの制御ループ（Ｂ）を含む全制
御対象のシミュレーションにより発生可能な理論的な電
動機回転数（Ｎ＿Ｍ＿Ｔ）と電動機−実際回転数（Ｎ＿
Ｉ）との比較から検出されることを特徴とする請求項１
記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3736214 | 1987-10-26 | ||
| DE3736214.3 | 1987-10-26 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01157283A true JPH01157283A (ja) | 1989-06-20 |
Family
ID=6339101
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63267979A Pending JPH01157283A (ja) | 1987-10-26 | 1988-10-24 | ばねモーメントおよび差回転数の検出および調節方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
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- 1988-10-24 JP JP63267979A patent/JPH01157283A/ja active Pending
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Also Published As
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| DE3871074D1 (de) | 1992-06-17 |
| EP0313928B1 (de) | 1992-05-13 |
| EP0313928A1 (de) | 1989-05-03 |
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