JPH01140301A - シーケンス制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、シーケンス制御方法に係り、特に、各種機械
装置から成るシステムの制御に用いて好的なシーケンス
制御方法に関する。

〔従来の技術〕

従来、自動機械を制御する言語として、走査型プログラ
ムであるラダーダイアグラムが広く用いられている。し
かし、近年、高級言語に準拠した逐次実行型プログラム
も用いられるようになっている。このような逐次実行型
プログラムを自動機械の制御に用いる従来技術として、
例えば、特開昭６１−１１２０４号公報等に記載された
技術が知られている。この種従来技術は、ＦＯＲＴＲＡ
Ｎ、ＲＡＳＩＣ等の高級言語に準拠した逐次実行型プロ
グラムの使用を可能にしている。

一方、使用者の入力するプログラムとして、走査型プロ
グラムであるラダーダイアグラムと、逐次実行型プログ
ラムである命令語、フローチャート、ＲＡＳｒＣ等を選
択的に用いることのできるシーケンス制御装置の開発が
望まれている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前記従来技術は、逐次実行型プログラムと走査型プログ
ラムとを混在実行することについて配慮、されておらず
、以下に説明するような問題点があった。すなわち、前
記従来技術は、前記プログラムを混在使用し、制御プロ
グラムを階層記述したとき、複数の走査型プログラムを
定義し、それらの実行を管理プログラム（たとえば逐次
実行型プログラム）で管理することにより、走査すべき
プログラムのみの選択的実行を指示する記述が可能とな
る。しかし、このような従来技術を適用したシーケンス
制御方法は、複数の走査型プログラムを管理する手段が
ないため、それらを単一化して管理しなければならない
。したがって、前記従来技術は、実際には走査する必要
のないプログラムまで走査しなければならず、実行に無
駄が生じるという問題点を有する。

本発明の目的は、前記従来技術の問題点を解決し、定義
された複数の走査型プログラムを効率的に検索すること
により実行すべき走査型プログラムを抽出し、それらの
みを走査実行することにより、実行の無駄をなくした高
応答のシーケンス制御方法を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明によれば前記目的は、定義された複数の走査型プ
ログラムのおのおのについて、そのプログラムを走査実
行すべきかどうかを管理プログラムにより指示すること
により達成され、そのプログラムを走査実行すべきか否
かを指示する情報と、そのプログラムの次に実行すべき
走査型プログラムを特定する情報を有した管理テーブル
を備えることにより達成される。

〔作用〕

管理テーブルの情報のうち、次に実行すべき走査型プロ
グラムを特定する情報により総ての走査型プログラムを
実行順にリンクした環状のネットワークを実現すること
ができる。このネットワークに従って各走査型プログラ
ムに次々とアクセスしていくことにより総ての走査型プ
ログラムを順に繰返し実行することができる。このとき
各プログラムを走査実行すべきかどうかを指示する情報
により、実行する必要のない走査型プログラムを実行す
ることなく１ｆｆｉ過し次の走査型プログラムのアクセ
スを行うことにより不必要な走査を省略し、演算を効率
化することができる。これによりシステムを高速に処理
することが可能となる。

〔実施例〕

以下、本発明によるシーケンス制御方法の一実施例を図
面により詳細に説明する。

第１図は本発明の方法を実施する第１の実施例によるラ
ダープログラム（走査型プログラム）の管理テーブルの
構成図、第２図は本発明を適用するシーケンス制御装置
の構成例を示すブロック図、第３図は使用者が入力する
プログラム例を説明する図、第４図はプログラムの動作
を説明するタイムチャートである。第１図、第２図にお
いて、１α１はメインプログラム、１０２は共有メモリ
、１１０〜１１２は管理テーブル、１２０〜１２２はラ
ダープログラム、２０１はコントローラ、２０２はプロ
セッサ、２０３はシステムメモリ、２０４はプログラム
メモリ、２０５はデータメモリ、２０６はインターフェ
ース、２０７はパス、２０８．２１０はラッチ回路、２
０９は入力回路、２１１は出力回路、２１２はスイッチ
、２１３〜２１５はリレー、２１６はプログラム入力装
置、２１７はプログラム変換手段である。

まず、第２図により第１図に示す管理テーブルが含まれ
る装置全体の構成を説明する。第２図のコントローラ２
０１の構成要素において、システムメモリ２０３には、
プロセッサ２０２が実行すべき処理手順が、プログラム
メモリ２０４には、ユーザが記述したプログラムに対応
するオブジェフトデータが格納される。また、データメ
モリ２０５には、演算のために必要なデータが格納され
、必要に応じてプロセッサ２０２により書き換えられる
。プロセッサ２０２は、システムメモリ２０３に格納さ
れている処理手順に従って動作し、プログラムメモリ２
０４の内容に応じた演算を実行する。プロセッサ２０２
、システムメモリ２０３、プログラムメモリ２０４、デ
ータメモリ２０５は、ラッチ回路２０８，２１０、イン
タフェース２０６とともにバス２０７によって相互に接
続されている。被制御機器のスイッチ２１２の出力は、
入力接点Ｘ４を通して入力回路２０９に入力される。

入力回路２０９の出力は、ラッチ回路２０８に接続され
、その信号はラッチ回路２０Ｂを通してプロセッサ２０
２に伝えられる。プログラム２０２から被制御機器のリ
レー２１３，２１４，２１５をオン、オフする信号は、
それぞれラッチ回路２１０でラッチされる。その出力は
、出力回路２１１に接続されている。出力回路２１１の
信号は、出力接点Ｙ５．Ｙ６．Ｙ７を通して、それぞれ
リレー２１３，２１４．２１５に出力される。

コントローラ２０１を動作させるプログラムは、プログ
ラム入力装置２１６から入力される。プログラム入力装
置２１６は、入力されたプログラムをプログラム変換手
段２１７によりコントローラ２０１で実行できる形に翻
訳して、インタフェース２０６に送る。この内容は、プ
ログラムメモリ２０４に転送される。第２図ではコント
ローラ２０１が制御する機器として、スイッチ２１２、
リレー２１３，２１４，２１５を接続したが、システム
全体としては、さらに他のスイッチ、リレーがあっても
よい。またプログラム入力装置２１６とコントローラ２
０１を一体化してもよい。

第３図は第２図のコントローラ２０１に所望の動作を行
わせるために、ユーザがプログラム入力装置２１６から
入力する制御プログラムの記述例である。制御プログラ
ムは、逐次実行型の高級言語で記述された管理プログラ
ムであるメインプログラムと、メインプログラムによっ
て起動、終了を管理される複数のラダープログラムとか
らなる。

メインプログラムにおいて、ライン２０，５０゜１００
の５ＴＡＲＴ　ＬＡＤＤＡＲは、指定したラダープログ
ラムを起動状態にさせる命令、またライン２００の５Ｔ
ＯＰ　　ＬＡＤＤＡＲは、そのラダープログラムを解除
する命令である。メインプログラムでは、ライン番号に
より定められた順で各ステイトメントが逐次的に実行さ
れる。第３図では、ライン１０で出力接点Ｙ５にＯＮ信
号を出力し、ライン２０でラダー＄１プログラムを起動
状態にする。ライン３０で出力接点Ｙ６にＯＦＦ信号を
出力し、それが終了するとライン５０でラダー＄２プロ
グラムを起動する。同様にライン１００は、ラダー＄Ｎ
プログラムを起動状態にし、ライン　１９０は、出力接
点Ｙ７にＯＮ信号を出力し、ライン２００でラダー＄１
プログラムを停止させる。ラダー＄１プログラム〜ラダ
ー＄Ｎプログラムは、必要な入出力情報を共通のメモリ
領域を介して共有しているが、基本的には独立なプログ
ラムとして実行される。すなわち、プロセッサ２０２は
、メインプログラムにより起動状態にされたラダープロ
グラムを順に走査実行する。

ラダープログラムは、例えば、第３図にラダー＄１プロ
グラム〜ラダー＄Ｎプログラムとして示されるように構
成される。ラダー＄１プログラムを例に、その動作を説
明する。このラダー＄１プログラムの走査実行が開始さ
れると、まず、プロセッサ２０２は、入力接点Ｘ１がオ
ンであるか、入力接点Ｘ２がオフである場合に、出力接
点ｙｉにオン信号を出力する処理を実行し、次に、入力
接点Ｘ３がオフで、かつ入力接点Ｘ８がオンである条件
のもとに出力接点Ｙ２にオン信号を出力する処理を実行
する。プロセッサ２０２は、このような処理を順次実行
し、最後に、入力接点Ｘ５がオフの条件で出力接点ＹＩ
Ｏにオン信号を出力して、このラダー＄１プロセッサの
走査実行を終了する。これらのラダープログラムは、特
定の周期あるいは任意の周期で走査実行されることによ
り、機器の制御を実行する。

メインプログラムとラダープログラムは、プロセッサの
演算を適当に時分割して用いることにより、見掛は上並
行して実行される。次に、第１図に戻って本発明の詳細
な説明する。

第１図は第３図に示した制御用のメインプログラムと各
ラダープログラムを管理するための管理テーブルの構成
を示したものである。管理テーブル１１０，１１１，１
１２．・・・・・・は、プログラム変換手段２１７でプ
ログラムを翻訳する際に編集すればよい。これらメイン
プログラム１０１、ラダープログラム１２０，１２１，
１２２．・・・・・・、管理テーブル１１０，１１１，
１１２．・・・・・・は、プログラムメモリ２０４に格
納される。また、管理テーブル内の実行フラグに関して
はデータメモリ２０５に格納してもよい。管理テーブル
１１０゜１１１．１１２．・・・・・・は、各ラダープ
ログラム１２０．１２１，１２２．・・・・・・に対応
して設けられており、ラダープログラムがメインプログ
ラム１０１により起動された状態かどうかを示す実行フ
ラグ、対応したプログラムの先頭のアドレスを示すプロ
グラム先頭アドレス、次に実行すべきラダープログラム
の管理テーブルのアドレスを示すデスティネーションか
ら構成されている。第３図に示したメインプログラムの
ライン２０等の５ＴＡＲＴ命令が発行されると、メイン
プログラム１０１は、パスのにより指定されたラダープ
ログラムの実行フラグを反転し、そのラダープログラム
を起動状態にする。また、メインプログラム１０１は、
ライン２００等の５ＴＯＰ命令が発行されると、同様に
してラダープログラムの起動状態を解除する。ラダープ
ログラムは、以下の手順で実行される。

たとえば、まず、管理テーブル１１０のプログラム先頭
アドレスにより、走査実行すべきラダー＄１プログラム
１２０の先頭アドレスが検知されると、プロセッサ２０
２は、パス■により、処理すべきラダー＄１プログラム
１２０の内容を前記先頭アドレスより走査実行する。プ
ロセッサ２０２は、ラダー＄１プログラム１２０の一回
の走査を終了すると、パス■により管理テーブル１１０
に゛戻り、次に実行すべきラダープログラムの管理テー
ブル１１１のアドレスを知る。プロセッサ２０２は、パ
ス■で管理テーブル１１１の実行フラグによりラダープ
ログラムが起動状態にあるかどうかを判定し、起動状態
にある場合にはパス■により同様にして、ラダー＄２プ
ログラム１２１の走査を行い、パス■を経由してパス■
により次の管理テーブル１１２へ進む。また、管理テー
ブル１１０の実行フラグが起動状態にない場合には、即
座に■により次の管理テーブル１１２へ進む。第１図に
示すようにデスティネーションを設定し、管理テーブル
を環状にネットワークすることで、プロセッサ２０２は
、複数のラダープログラムのうち起動状態にあるものだ
けを走査実行し、その実行を所定の周期で繰返すことが
可能となる。各ラダープログラムとメインプログラムの
間で共有すべきデータは、共有メモリ１０２に格納され
る。メインプログラム１０１は、パス０により、またラ
ダープログラム１２０，１２１，１２２は、パスＣによ
り共有メモリ１０２にデータを読み書きする。このとき
、プロセッサ２０２の処理は、第４図のタイムチャート
のように時分割される。ラダープログラムは、メインプ
ログラムによって起動されているものだけが順に実行さ
れる。メインプログラムとラダープログラムの実行の切
替えは、たとえば、ソフトウェアタイマ割込みを用いて
行えばよい。またラダープログラムの実行の終了は、ラ
ダープログラムを−通り走査し終ったタイミングで規定
してもよいし、一定時間の経過で規定してもよい。

第１図では管理テーブルを最小限の構成にしたが、他の
情報を加えた構成にしてもよい。またこの実施例は、単
一のプロセッサ２０２の処理を時分割してメインプログ
ラムの処理とラダープログラムの処理を実行するように
したが、別個のプロセッサを割り当てて実行することも
できる。また、プロセッサ２０２の演算内容としては、
プログラム実行以外の、例えばインターフェース２０６
を通した通信等の処理が含まれていてもよい。さらに、
この実施例では、メインプログラムを逐次実行型の高級
言語としたが、フローチャートや５ＦＣ（シーケンシャ
ル・ファンクション・チャート）等であってもよいし、
ラダープログラムのような走査型のプログラムであって
も同じ考え方を適用することが可能である。またメイン
プログラムは複数存在してもよい。さらに、メインプロ
グラムによって起動状態にされたラダープログラムが他
のラダープログラムを起動するというように階層の深さ
を３以上にすることもできる。

次に本発明の第２の実施例を第５図により説明する。第
５図は第２の実施例を示す制御プログラムと、その実行
管理部の構成図である。第５図において、５００は管理
スタックであり、他の符号は第１図の場合と同一である
。

各プログラムは、メモリ２０４に、管理スタック５００
は、データメモリ２０５に格納すればよい。管理スタッ
ク　５００には、メインプログラム１０１によって起動
されたラダープログラムの先頭アドレスが順番に登録さ
れている。第３図に示したライン２０等の５ＴＡＲＴ命
令が発行されると、■によりメインプログラムは、パス
のにより指定されたラダープログラムの先頭アドレスを
管理スタックに積み、また、５ＴＯＰ命令が発行される
と、同じくパスのにより管理スタックを検索し指定され
たラダープログラムの先頭アドレスを削除する。

プロセッサ２０２は、管理スタック５００からパス■に
排出されるラダープログラムの先頭アドレスにより、そ
のラダープログラムを実行し、そのラダープログラムの
一回のスキャンが終了するとパス■によりそのラダープ
ログラムの先頭アドレスを管理スタック５００へ再び積
む。管理スタック５００は、ＦＩＦＯの構成となってお
り、プロセッサ２０２は、このような手順で起動状態に
あるラダープログラムを順に次々と実行することができ
る。各ラダープログラムとメインプログラムとの間で共
有すべきデータは、第１図の実施例と同様に共有メモリ
１０２に格納される。メインプログラムはパス■により
、また、ラダープログラムはパスＯにより共有メモ１月
０２にデータを読み書きする。この実施例では、管理ス
タック５００にラダープログラムの先頭アドレスを登録
したが、各ラダープログラムを特定する他の情報を登録
してもよい。また、管理スタック５００の内容を別途設
定した表示装置に伝送することにより、起動状態にある
ラダープログラムをモニタ表示することもできる。表示
装置は、コントローラ２０１に備えてもよいし、システ
ム保守のための監視装置を別に設け、それに組入れても
よい。第１の実施例についても、実行フラグの内容を用
いて同様のモニタが可能である。

次に、本発明の第３の実施例を第６図、第７図により説
明する。第６図はラダー管理テーブルのネットワークの
構成図、第７図はプログラムの動作を説明するタイムチ
ャートである。第６図において、６０１〜６１１は管理
テーブルである。

この第３の実施例は、ラダー＄１プログラム〜ラダー＄
Ｎプログラムに対応した管理テーブルのうち、ラダー＄
２プログラムの管理テーブル６１０、ラダー＄５プログ
ラムの管理テーブル６１１を他の管理テーブルによる環
状のネットワークとは別構成としている。各ラダープロ
グラムは、第１の実施例と同様にメインプログラムによ
る実行フラグの反転で起動状態にされる。環状にネット
ワークされた管理テーブルで管理されるラダープログラ
ムは、第１の実施例と同じ方式で実行されるが、管理テ
ーブル＄２と管理テーブル＄５は、これらとは別にタイ
マ割込みにより実行が開始されろ。

実行が開始されると、プロセッサ２０２は、まず管理テ
ーブル６１０の実行フラグによりラダー＄２プログラム
が起動状態にあるかどうかを判定し、起動状態にある場
合にはそのラダープログラムの１回の走査実行を行う。

その後、プロセッサ２０２はパス■により管理テーブル
６１１に進み、実行フラグによりラダー＄５プログラム
の起動状態を判定する。ラダー＄２がプログラムが起動
状態にない場合には、プロセッサ２０２は、ラダー＄２
プログラムの実行を行うことなく管理テーブル６１１へ
進む。そして管理テーブル６１１の実行フラグを判定し
、ラダー＄５プログラムが起動状態にあった場合には、
１回の走査実行を行う。管理テーブル＄５にデスティネ
ーションが設けられていないのは、タイマ割込みのルー
チンで実行されるラダープログラムとしてはラダー＄５
プログラムが最後であるためである。タイマ割込みルー
チンは、ラダー＄５プログラムの実行終了後リターンす
る。したがって、プロセッサ２０２の処理実行は、第７
図に示すように行われる。ここで、定周期スキャンとは
、タイマ割込みにより定周期Ｔで起動されるルーチンの
ことを意味し、この第３の実施例ではラダー＄２プログ
ラムとラダー＄５プログラムの実行を行うことである。

また、通常スキャンとは、環状にネットワークされたラ
ダー管理テーブルにより管理されるラダープログラムの
実行を行うことであり、この実施例ではラダー＄２プロ
グラムとラダー＄５プログラムを除いた）グー＄１プロ
グラム〜ラダー＄Ｎをプログラム実行することである。

前述した第３の実施例の方法によれば、ラダープログラ
ムのうち、所定の動作遅れを保障したいものを別管理と
し、定周期で実行できる。また、別管理としたいラダー
プログラムは、使用者がプログラム入力装置２１６から
制御プログラムを入力する際に指定し、その情報をもと
にプログラム変換手段２１７で管理テーブルを編集すれ
ばよい。この第３の実施例では、２つのラダープログラ
ムをタイマ割込みで実行したが、特に数に制限はなく、
多数であってもよい。

また、適当な優先度を与えた複数のタイマ割込みを用い
ることにより、異なる周期でラダープログラムの実行を
開始することも同様の考え方で可能である。さらに、第
２の実施例においても、管理スタックを複数設け、ラダ
ープログラムをそれぞれ別管理とすれば、同様にしてそ
れらを定周期で実行することができる。

次に、本発明の第４の実施例を第８図、第９図により説
明する。

第８図は本発明を適用するサーボ機器を備えるシーケン
ス制御装置の構成例を示すブロック図、第９図はプログ
ラムの動作を説明するタイムチャートである。第８図に
おいて、８０１はラッチ回路、８０２は位置制御回路、
８０３はサーボ機器である。

第８図に示す制御装置は、第２図に示す制御装置に、ラ
ッチ回路８０１と位置制御回路８０２を備え、サーボ機
器８０３をも制御可能としたものである。

プロセッサ２０２がサーボ機器８０３に与える制御量は
、ラッチ回路８０１でラッチされ、その出力は、位置制
御回路８０２に伝えられる。位置制御回路８０２は、そ
の情報とサーボ機器８０３から入力接点Ｆ１を通して帰
還される物理量（現在位置、現在速度等）との間で必要
な演算を行った後、出力接点Ｈ１を通してサーボ機器８
０３に制御信号を出力する。サーボ機器８０３を制御す
るためのプログラムは、第３図のメインプログラムで記
述する等により、ユーザが入力する。この実施例のよう
にプロセッサ２０２がサーボ系の制御を並行して実行す
る場合には、第４図、第７図で説明したタイムチャート
の中にサーボ系の制御がさらに組み込まれることになる
。サーボ系に一定の応答周波数を保証する目的でサーボ
制御は通常定周期Ｔのタイマ割込みで起動される。この
場合でも、第１の実施例に適用する場合であれば、たと
えば第９図に示すタイムチャートのようにして、メイン
プログラム、サーボ制御、ラダープログラムを順次実行
することができる。図において、ラダープログラムは、
サーボ制御が終了した後、続けて実行を開始すればよい
。またラダープログラム実行の終了は、ラダープログラ
ムを−通り走査し終ったタイミングで規定してもよいし
、一定時間の経過で規定してもよい。第３の実施例で示
した定周期スキャンとの関係においても、適当な優先度
をつけた別の割込みによりサーボ制御と定周期スキャン
をそれぞれ起動することにより、実行することが可能と
なる。

次に本発明の第５の実施例を第１０図により説明する。

第１０図はラダー管理テーブルのネットワーク構成であ
る。ラダー＄１プログラム〜ラダー＄Ｎプログラムに対
応した管理テーブルのうち、管理テーブル１００１は、
２つのデスティネーションを保持しており、１つはラダ
ー＄２プログラムの管理テーブル１００２を、他方はラ
ダー＄９プログラムの管理テーブル１００９を指示して
いる。そして次の管理テーブルを検索するときは、デス
ティネーション選択フラグで選ぶべきデスティネーショ
ンを決定する。この方法によると、例えば、デスティネ
ーション選択フラグを毎回切替えることにより、ラダー
＄２プログラム〜ラダー＄８プログラムを１回走査する
間に、他のラダープログラムを２回走査すること等が可
能となる。

したがって、ラダープログラムの走査頻度を可変にする
ことができる。走査頻度は、使用者がプログラム入力装
置２１６から制御プログラムを入力する際に指定し、そ
の情報をもとにプログラム変換手段２１７で管理テーブ
ルを編集すればよい。

本実施例で、管理テーブル１００１は２つのデスティネ
ーションを保持したが、デスティネーション選択フラグ
のビット数をふやすことで、さらに多数のデスティネー
ションを保持してもよい。また、この機能を複数の管理
テーブルに保持させることもできる。これらによりラダ
ープログラムの走査頻度を柔軟に変化させることができ
る。また第２の実施例においても、管理スタ・ンクに同
一のラダープログラムの先頭アドレスを複数登録するこ
とにより、走査頻度を変化させることが可能である。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、複数の走査型プ
ログラムを次々と走査演算することで、みかけ上それら
を並行して実行する場合に、実行すべきものだけをアド
レスの索引とフラグの判定のみで効率的に抽出して走査
できるので、プロセッサの演算量を削限でき、したがっ
てコントローラの応答を高めることができる。特に、管
理プログラムにより各ラダープログラムを実行すべきか
どうかに関する指示が与えられるような階層的制御を実
現するのに効果的である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の方法を実施する第１の実施例によるラ
ダープログラム（走査型プログラム）の管理テーブルの
構成図、第２図は本発明を適用するシーケンス制御装置
の構成例を示すブロック図、第３図は使用者が入力する
プログラム例を説明する図、第４図はプログラムの動作
を説明するタイムチャート、第５図は第２の実施例を示
す制御プログラムとその実行管理部の構成図、第６図は
第３の実施例のラダー管理テーブルのネットワークの構
成図、第７図は第３の実施例におけるプログラムの動作
を説明するタイムチャート、第８図は第４の実施例を示
すシーケンス制御装置の構成例を示すブロック図、第９
図は第４の実施例におけるプログラムの動作を説明する
タイムチャート、第１０図は第３の実施例を示すラダー
管理テーブルのネットワークの構成図である。 １０１・・・・・・メインプログラム、１０２・・・・
・・共有メモリ、１１０〜１１２．６０１〜６０９゜１
００１〜１００９・・・・・・管理テーブル、１２０〜
１２２・・・・・・ラダープログラム、２０１・・・・
・・コントローラ、２０２・・・・・・プロセッサ、２
０３・・・・・・システムメモリ、２０４・・・・・・
プログラムメモリ、２０５・・・・・・データメモリ、
２０６・・・・・・インターフェース、２０７・・・・
・・ハス、２０８，２１０゜８０１・・・・・・ラッチ
回路、２０９・・・・・・入力回路、２１１・・・・・
・出力回路、２１２・・・・・・スイッチ、２１３〜２
１５・・・・・・リレー、２１６・・・・・・プログ入
力装置、２１７・・・・・・プログラム変換手段、５０
０・・・・・・管理スタック、８０２・・・・・・位置
制御回路、８０３・・・・・・サーボ機器。 嬉１図 嬉２１１ メインプログラ４ ｔｏｏ　　５ＴＡＲＴ　ＬＡＤＤＡＲ９Ｎ１１４！Ｉｔ 第５図 第６− ７Ｉ１１ １１９：ｌｌ １１８　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走査型プログラムと管理プログラムとにより機器を
   制御するシーケンス制御方法において、前記管理プログ
   ラムは、複数の走査型プログラムのうち、実行すべき走
   査型プログラムの実行の開始と終了を指示することを特
   徴とするシーケンス制御方法。 ２、前記複数の走査型プログラムは、それぞれに対応す
   る管理テーブルを備え、これらの管理テーブルは、その
   走査プログラムを実行するか否かを示す情報と、次に実
   行すべき走査型プログラムを特定する情報とを備えるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のシーケンス
   制御方法。 ３、前記管理テーブルは、次に実行すべき走査型プログ
   ラムを特定する情報により、ループ状にリンクされてい
   ることを特徴とする特許請求の範囲第２項記載のシーケ
   ンス制御方法。 ４、前記管理プログラムは、前記管理テーブル内の走査
   型プログラムを実行するか否かを示す情報の内容を設定
   することにより、前記走査型プログラムの走査実行を行
   うか否かを指示することを特徴とする特許請求の範囲第
   ２項または第３項記載のシーケンス制御方法。 ５、前記複数の走査型プログラムのうち、前記管理プロ
   グラムが実行を指示した走査型プログラムを特定する情
   報が記憶手段に順次記憶され、該記憶手段の内容を順次
   取出すことにより、前記走査型プログラムを実行させる
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のシーケン
   ス制御方法。 ６、前記管理プログラムは、前記記憶手段の内容を更新
   することにより、前記走査型プログラムの走査実行を行
   うか否かを指示することを特徴とする特許請求の範囲第
   ５項記載のシーケンス制御方法。 ７、前記管理プログラムが逐次実行型プログラムである
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項、第２項、第３
   項、第４項、第５項または第６項記載のシーケンス制御
   方法。