JPH01125004U - - Google Patents

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JPH01125004U
JPH01125004U JP1972788U JP1972788U JPH01125004U JP H01125004 U JPH01125004 U JP H01125004U JP 1972788 U JP1972788 U JP 1972788U JP 1972788 U JP1972788 U JP 1972788U JP H01125004 U JPH01125004 U JP H01125004U
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seedlings
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Landscapes

  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Transplanting Machines (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Description

【図面の簡単な説明】
図面は本考案の一実施例を示すものであり、第
１図は本考案装置を装備した乗用田植機の側面図
、第２図はその平面図、第３図は苗列撮像装置の
拡大側面図、第４図はその平面図、第５図は作業
選択レバの操作位置説明のための平面図、第６図
は前輪の操舵機構の模式的平面図、第７図は本考
案装置の構成を示すブロツク図、第８図は画像処
理部の構成を示すブロツク図、第９図は画像処理
部の制御内容を示すフローチヤート、第１０図は
撮像範囲内の２値化された画像を示す模式図、第
１１図は操向操作指示量の推論手順を示すグラフ
である。 Ａ……走行機体、Ｂ……植付部、１……前輪、
２……後輪、１０……マーカ、１２……作業選択
レバ、２０Ｌ，２０Ｒ……苗列撮像装置、２２…
…画像処理部、３８……操舵角センサ、５０……
操向制御部。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 植付け済の苗株の列条に倣い自動を操向する移
    植機の自動操向装置装置において、 前記苗株の列条を撮像する苗列撮像装置と、 該苗列撮像装置により撮像された画像のうち、
    緑色成分と赤色成分及び青色成分との差並びに緑
    色成分の全体成分に対する割合を演算する手段と
    、 該手段により緑色成分が赤色成分及び青色成分
    より大きく、また前記割合が所定値より大きい画
    素を抽出する２値化手段と、 該２値化手段により抽出された画素により前記
    苗株の列条の近似直線を計算する手段と、 該手段により計算された苗株の列条の近似直線
    に倣い自動操向する手段と を具備することを特徴とする移植機の自動操向装
    置。
JP1972788U 1988-02-16 1988-02-16 移植機の自動操向装置 Expired - Lifetime JPH0729777Y2 (ja)

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JPH01125004U true JPH01125004U (ja) 1989-08-25
JPH0729777Y2 JPH0729777Y2 (ja) 1995-07-12

Family

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0387904A (ja) * 1989-08-31 1991-04-12 Fujitsu Ltd 無人自走車用制御装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0387904A (ja) * 1989-08-31 1991-04-12 Fujitsu Ltd 無人自走車用制御装置

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JPH0729777Y2 (ja) 1995-07-12

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