JPH01120216U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH01120216U JPH01120216U JP1363588U JP1363588U JPH01120216U JP H01120216 U JPH01120216 U JP H01120216U JP 1363588 U JP1363588 U JP 1363588U JP 1363588 U JP1363588 U JP 1363588U JP H01120216 U JPH01120216 U JP H01120216U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- controlled object
- target position
- control system
- deviation
- compensate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
第１図は本考案に係る積分制御系の摩擦補償装
置の一例を示すブロツク図、第２図は本考案に係
る摩擦補償装置の作動例を示すフローチヤート、
第３図は従来の積分制御系を例示するブロツク図
、第４図は静止摩擦力を例示するグラフ図、第５
図は積分制御系における操作量と位置偏差量の関
係を示すグラフ図である。 １１…目標位置出力部、１２…位置偏差補償部
、１３…制御対象、１４…リセツト回路（初期化
手段）、１５…摩擦補償回路。
置の一例を示すブロツク図、第２図は本考案に係
る摩擦補償装置の作動例を示すフローチヤート、
第３図は従来の積分制御系を例示するブロツク図
、第４図は静止摩擦力を例示するグラフ図、第５
図は積分制御系における操作量と位置偏差量の関
係を示すグラフ図である。 １１…目標位置出力部、１２…位置偏差補償部
、１３…制御対象、１４…リセツト回路（初期化
手段）、１５…摩擦補償回路。
Claims (1)
- 制御対象の目標位置を出力する目標位置出力部
と、前記目標位置と制御対象の位置との偏差を積
分して操作量を補償する位置偏差補償部とを備え
る積分制御系において、制御対象の速度が反転し
たときに前記位置偏差の積分項を初期化してトル
クを求める初期化手段と、該求めたトルクに制御
対象の静止摩擦力を加えて操作量を補償する摩擦
補償手段とを備えることを特徴とする積分制御系
の摩擦補償装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1363588U JPH01120216U (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1363588U JPH01120216U (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01120216U true JPH01120216U (ja) | 1989-08-15 |
Family
ID=31224110
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1363588U Pending JPH01120216U (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01120216U (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH044A (ja) * | 1990-04-13 | 1992-01-06 | Daikin Ind Ltd | 制御装置 |
| JP2006184996A (ja) * | 2004-12-27 | 2006-07-13 | Nagaoka Univ Of Technology | 位置制御装置および位置制御方法 |
-
1988
- 1988-02-05 JP JP1363588U patent/JPH01120216U/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH044A (ja) * | 1990-04-13 | 1992-01-06 | Daikin Ind Ltd | 制御装置 |
| JP2006184996A (ja) * | 2004-12-27 | 2006-07-13 | Nagaoka Univ Of Technology | 位置制御装置および位置制御方法 |
| JP4513097B2 (ja) * | 2004-12-27 | 2010-07-28 | 国立大学法人長岡技術科学大学 | 位置制御装置および位置制御方法 |
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