JP2006184996A - 位置制御装置および位置制御方法 - Google Patents
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Abstract
制御対象の摩擦による位置決め性能劣化を防止するとともに、物理的な静止摩擦を考慮して、フィードバック制御の出力を調整することにより、目標軌道への追従特性と目標精度内への整定時間の大幅な改善を行なう。
【解決手段】
制御系をフィードバック制御器11と静止摩擦補償器とから構成し、制御対象12が摩擦の影響から目標値に対して追従誤差とともに静止した場合に、静止摩擦相当の制御入力印加が補償されるようにフィードバック制御器の出力を調整し、実際の静止摩擦相当の制御入力を制御対象12に印加し、静止摩擦による制御性能劣化を大幅に改善し、ステップ関数型目標軌道への追従特性と目標精度内への整定時間を大幅に改善する。
【選択図】 図3
Description
制御量が誤差を含んだ状態で制御対象が静止したときに、該制御対象の静止摩擦力に相当する値と同じかそれよりも大きな値の制御入力を前記制御対象に入力する補償手段を設けたことを特徴とする位置制御装置に関するものである。
制御器が比例要素と積分要素とを含むPI制御器から構成され、
制御量が誤差を含んだ状態で制御対象が静止したときに、前記積分器の出力をリセットするとともに、前記比例要素の出力に前記制御対象の静止摩擦力に相当する値を加えた制御入力を前記制御対象に入力する補償手段を設けたことを特徴とする位置制御装置に関するものである。ここで、この位置制御装置が離散型の制御を行なうとともに、前記補償手段は誤差を含んだ状態で静止する条件が連続して成立した最初の1回目のみ補償動作を行なうようにするのが好適である。
制御器が積分要素と比例要素とを含むIP制御器から構成され、
前記積分要素の出力と前記比例要素の出力の差分が前記制御対象に対する制御入力とされ、
制御量が誤差を含んだ状態で制御対象が静止したときに、前記積分要素の出力と前記比例要素の出力とを一致させて差分を零とするとともに、前記制御対象の静止摩擦力に相当する値を前記制御対象に入力する補償手段を設けたことを特徴とする位置制御装置に関するものである。ここで、この位置制御装置が離散型の制御を行なうとともに、前記補償手段は誤差を含んだ状態で静止する条件が連続して成立した最初の1回目のみ補償動作を行なうようにすることが好適である。また積分要素の出力から比例要素の出力を減算する減算器を備え、前記積分要素の出力と前記比例要素の出力とが等しくなると、前記減算器の出力が零になるようにしてよい。
制御器として比例要素と積分要素とを含むPI制御器を用い、
制御量が誤差を含んだ状態で制御対象が静止したときに、前記積分要素の出力をリセットするとともに、前記比例要素の出力に前記制御対象の静止摩擦力に相当する値を加えた制御入力を前記制御対象に入力することを特徴とする位置制御方法に関するものである。
制御器として積分要素と比例要素とを含むIP制御器を用い、
前記積分要素の出力と前記比例要素の出力の差分が前記制御対象に対する制御入力とされ、
制御量が誤差を含んだ状態で制御対象が静止したときに、前記積分要素の出力と前記比例要素の出力を一致させて差分を零とするとともに、前記制御対象の静止摩擦力に相当する値を前記制御対象に入力することを特徴とする位置制御方法に関するものである。ここで積分要素の出力から比例要素の出力を減算器によって減算するようにし、制御対象が静止する条件が成立したら前記減算器の出力を目標偏差から減算して前記積分要素の出力と前記比例要素の出力とを等しくしてよい。
以下本願発明を図示の実施の形態によって説明する。まず制御器が、比例要素と積分要素とから成るPI制御器を用いる第1の実施の形態について説明する。図1に示すように、この実施の形態は制御器11によって制御対象12を制御し、この制御対象12の出力としての位置xを目標値に一致させる制御系である。制御対象12の出力である位置xはコンパレータ13で目標値と比較され、偏差eが制御器11に入力される。そして制御器11で制御を行ない、その制御出力ucを制御対象2に加えるようにしている。
x(k+1)=Ax(k)+be(k)
次にこの制御器11の制御出力ucを出力する加算器22に着目すると、加算器22は比例項cの出力とフィードフォワード要素dの出力とを加算する。従って次式が成立する。
uc=cx(k)+de(k)
従って上記図2の制御器11の構成を、図1の制御器11に適用すると、図1のブロック図は図3の形式に表現できる。
1.制御器の内部状態クリア(x(k)=0)
2.制御器11の出力を定常項dのみに設定(uc(k)=de(k))
3.誤差の符号(正、負)により、正または負の摩擦補償信号を制御器出力に加算( u=uc+us)
を行なう。従ってこのことは、制御対象12に入力される制御入力ucとして次の値を加算器14が出力することを意味する 。
u=de+usp if e>0、dx/dt=0
u=de+usn if e<0、dx/dt=0
このように上記の制御出力uを制御対象12に加える際に、同時に制御器11の内部状態のリセット、すなわちx(k)=0の設定を行なうことによって、摩擦の影響により静止した対象に対して、正または負の静摩擦と同等の追従誤差に対する厳密な補償が行なわれる。
次に第2の実施の形態を、図6〜図8によって説明する。この実施の形態は比例先行型の制御系、すなわち積分要素25と比例要素26とを含むIP制御器による制御の際における静摩擦補償に関するものである。
x(k+1)=Aipx(k)+bipe(k)
ui=cipx(k)+dipe(k)
とする。そして上述の条件(e≠0、dx/dt=0 )の条件が成立した場合に、
x~(k+1)=Aipx(k)+bipe~(k)
ui=cipx(k)+dipe~(k)
とアルゴリズムを修正する。ただしここで、
e~(k)=e(k)−(ui(k) −up(k))/dip
である。そしてその後に、同一サンプル内で静止摩擦補償電圧を加算すればよい。
ui=(uip−up).(1/dip).k/s=up
従ってその1回だけui=upになり、このために減算器27の出力は
ui−up=0
となる。従って積分出力が実質的に1回だけリセットされる。そしてこのときに加算器28によって静止摩擦相当の出力uspまたusnが制御対象12に印加される。従ってこの変形例においても、図7に示す場合と同様の作用効果を奏する。
2 制御対象
3 コンパレータ
4 加算器
11 制御器
12 制御対象
13 コンパレータ
14 加算器
21、22 加算器
25 積分要素
26 比例要素
27 減算器
28 加算器
29 減算器
31 減算器
42 ステージ
43 リニアガイド
44 非共振型超音波モータ
45 コントローラ
46 リニアスケール
47 リニアエンコーダ
48 リミットセンサ
49 操作用パソコン
51、52 駆動脚
53 伸縮変形部
54 剪断変形部
Claims (9)
- 制御量と目標値との偏差に応じて、制御器によって制御対象をフィードバック制御して出力位置を目標値に一致させる位置制御装置において、
制御量が誤差を含んだ状態で制御対象が静止したときに、該制御対象の静止摩擦力に相当する値と同じかそれよりも大きな値の制御入力を前記制御対象に入力する補償手段を設けたことを特徴とする位置制御装置。 - 制御量と目標値との偏差に応じて、制御器によって制御対象をフィードバック制御して出力位置を目標値に一致させる位置制御装置において、
制御器が比例要素と積分要素とを含むPI制御器から構成され、
制御量が誤差を含んだ状態で制御対象が静止したときに、前記積分器の出力をリセットするとともに、前記比例要素の出力に前記制御対象の静止摩擦力に相当する値を加えた制御入力を前記制御対象に入力する補償手段を設けたことを特徴とする位置制御装置。 - この位置制御装置が離散型の制御を行なうとともに、前記補償手段は誤差を含んだ状態で静止する条件が連続して成立した最初の1回目のみ補償動作を行なうことを特徴とする請求項2に記載の位置制御装置。
- 制御量と目標値との偏差に応じて、制御器によって制御対象をフィードバック制御して出力位置を目標値に一致させる位置制御装置において、
制御器が積分要素と比例要素とを含むIP制御器から構成され、
前記積分要素の出力と前記比例要素の出力の差分が前記制御対象に対する制御入力とされ、
制御量が誤差を含んだ状態で制御対象が静止したときに、前記積分要素の出力と前記比例要素の出力とを一致させて差分を零とするとともに、前記制御対象の静止摩擦力に相当する値を前記制御対象に入力する補償手段を設けたことを特徴とする位置制御装置。 - この位置制御装置が離散型の制御を行なうとともに、前記補償手段は誤差を含んだ状態で静止する条件が連続して成立した最初の1回目のみ補償動作を行なうことを特徴とする請求項4に記載の位置制御装置。
- 積分要素の出力から比例要素の出力を減算する減算器を備え、前記積分要素の出力と前記比例要素の出力とが等しくなると、前記減算器の出力が零になるようにしたことを特徴とする請求項4に記載の位置制御装置。
- 制御量と目標値との偏差に応じて、制御器によって制御対象をフィードバック制御して出力位置を目標値に一致させる位置制御方法において、
制御器として比例要素と積分要素とを含むPI制御器を用い、
制御量が誤差を含んだ状態で制御対象が静止したときに、前記積分要素の出力をリセットするとともに、前記比例要素の出力に前記制御対象の静止摩擦力に相当する値を加えた制御入力を前記制御対象に入力することを特徴とする位置制御方法。 - 制御量と目標値との偏差に応じて、制御器によって制御対象をフィードバック制御して出力位置を目標値に一致させる位置制御方法において、
制御器として積分要素と比例要素とを含むIP制御器を用い、
前記積分要素の出力と前記比例要素の出力の差分が前記制御対象に対する制御入力とされ、
制御量が誤差を含んだ状態で制御対象が静止したときに、前記積分要素の出力と前記比例要素の出力を一致させて差分を零とするとともに、前記制御対象の静止摩擦力に相当する値を前記制御対象に入力することを特徴とする位置制御方法。 - 積分要素の出力から比例要素の出力を減算器によって減算するようにし、制御対象が静止する条件が成立したら前記減算器の出力を目標偏差から減算して前記積分要素の出力と前記比例要素の出力とを等しくすることを特徴とする請求項8に記載の位置制御方法。
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JP2004375412A Active JP4513097B2 (ja) | 2004-12-27 | 2004-12-27 | 位置制御装置および位置制御方法 |
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Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6277614A (ja) * | 1985-10-01 | 1987-04-09 | Nec Corp | デイジタル位置制御装置 |
JPH01150906A (ja) * | 1987-12-08 | 1989-06-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 制御装置 |
JPH01120216U (ja) * | 1988-02-05 | 1989-08-15 | ||
JPH03238508A (ja) * | 1990-02-16 | 1991-10-24 | Omron Corp | 非線形摩擦補償装置 |
-
2004
- 2004-12-27 JP JP2004375412A patent/JP4513097B2/ja active Active
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