JPH01100206U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の一実施例を示すものであり、第
１図は本考案装置を装備したトラクタの左側面図
、第２図はその一部平面図、第３図は方位検出器
の構成を示すブロツク図、第４図は本考案装置の
構成を示すブロツク図、第５図はトラクタの走行
状態を示す圃場の一部平面図、第６〜第１１図は
本考案装置の動作内容を示すフローチヤートであ
る。１……機体、２，２……前輪、３，３……後
輪、６……３点リンク機構、７……ロータリ、８
ａ……方位検出器、８，８ｒ……傾斜検出器、
１０，１０ｒ……境界検出器、１６，１６ｒ
……走行距離検出器、２７……油圧シリンダ、３
０……操向制御部、６８……油圧シリンダ。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 作業地内をテイーチングプレイバツク制御によ
   り自動操向しつつ対地作業をする作業用車両の自
   動操向装置において、 地磁気を利用した方位検出器と、 前記作業用車両の走行距離を検出する走行距離
   検出器と、 前記作業用車両の進行方向と直交する方向での
   傾斜量を検出する傾斜検出器と、 前記傾斜検出器で検出された傾斜量に応じて、
   前記方位検出器の出力値を、前記作業用車両の水
   平状態での出力値に補正する補正手段と、 該補正手段にて補正された出力値に基づく前記
   作業用車両の進行方向の方位及び前記走行距離検
   出器による該進行方向への走行距離による前記作
   業地内における前記作業用車両の走行位置を特定
   する位置特定手段と、 手動操向にて作業地内を走行しつつ、前記位置
   特定手段の特定結果を所定の間隔で記憶する記憶
   手段と、 該記憶手段の記憶内容に基づいて自動操向のた
   めの走行経路を設定する手段と、 前記位置特定手段の特定内容に基づいて前記走
   行経路に沿つて前記作業用車両を自動操向せしめ
   る手段と を具備することを特徴とする作業用車両の自動
   操向装置。