JP7857504B2 - 前照灯制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載される前照灯を制御する前照灯制御装置に関する。

車両に搭載される前照灯は、光源から発せられた光をレンズ等の光学系を介して車両の前方に照射するものであり、ロービームとハイビームとを適宜切り替えて照射することができる（特許文献１）。前照灯におけるロービーム及びハイビームの各照射範囲は、前照灯を搭載した車両が走行する国の法規に従って調整されている。概ね、ロービームは、先行車両や対向車両のグレア（眩惑）を防止するために照射範囲の上端（カットオフライン）が前照灯の地上高以下となるように調整され、ハイビームは、ロービームより上方かつ遠方を照らすように調整されている。

前照灯を搭載した車両では、例えば、夜間の走行時において、通常はハイビームを使用して運転者の視認性を確保しつつ、先行車両又は対向車両などの前方車両や歩行者がいる場合にはロービームを使用して前方車両や歩行者へのグレアを抑制する。

また、前照灯に対してＡＤＢ（Adaptive Driving Beam）による配光制御を行う場合に
は、ハイビームでの走行中に、前方車両や歩行者の有無及びその位置を特定し、特定された位置に対応する前照灯の照射範囲を部分的に減光又は消灯して、前方車両等に対するグレアを抑制する。

特開２０１９－４３２６０号公報

しかしながら、車高が高い車両や前照灯の取付位置が高い車両では、前照灯の地上高が相対的に高くなるため、その分だけロービーム及びハイビームの照射範囲も高い位置となり、前方車両等にグレアを生じさせ易い。特に、近年普及している照射光量が多く照度の高い前照灯では、照度が高い分だけ前方車両等へのグレアをより生じさせ易い。

前述の通り、ロービームは、照射範囲の上端を前照灯の地上高以下に調整して照射範囲を下方となるように制限しているが、このようなロービームであっても、前照灯の地上高が相対的に高い場合や照射光量の多い前照灯の場合には、前方車両にグレアを発生させてしまう場合がある。一方で、前照灯の地上高が高い分を相殺するために、ロービームの照射範囲を下方に調整すると、運転者の視認性が低下してしまう虞がある。
また、前照灯の照射範囲が高い位置にある場合には、ＡＤＢによって前照灯の照射範囲を部分的に減光又は消灯しても、グレアの抑制が十分でない場合がある。

本発明は、このような状況に対処することを課題としている。すなわち、地上高が高い車両に設けられた前照灯や、照度の高い前照灯であっても、前方車両等に対するグレアを抑制すること、などを課題としている。

このような課題を解決するために、本発明に係る光軸調整装置は、以下の構成を具備する。
すなわち、本発明の一態様は、自車両の前方に光を照射する前照灯ユニットの制御を行う前照灯制御装置であって、前記自車両と、前記自車両の前方を走行する前方車両との車両間距離を取得する車両間距離取得部と、前記車両間距離が所定距離Ｌ１を下回った場合に、前記前照灯ユニットによるロービームの照射光量を低減させる照射制御部と、を備えた前照灯制御装置を提供する。

このような特徴を有する光軸調整装置によれば、前照灯の地上高が高い場合であっても、照射範囲を適正化してグレアを低減させることができる。

本発明の実施形態に係る前照灯ＥＣＵを含む車両制御システムの概略構成を示す説明図である。 本発明の実施形態に係る前照灯ＥＣＵの概略構成を示す説明図である。 本発明の実施形態に係る前照灯ＥＣＵによる前照灯ユニットの制御処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態の変形例に係る前照灯ＥＣＵによる前照灯ユニットの制御処理を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の説明で、異なる図における同一符号は同一機能の部位を示しており、各図における重複説明は適宜省略する。

図１及び図２に示すように、本発明の実施形態に係る前照灯ＥＣＵ（前照灯制御装置）１１は、車両１００に取り付けられる前照灯ユニット２１（後述）を制御するものであり、車両１００に搭載される車両用制御システム１の一部として機能する。
車両用制御システム１は、車両１００の走行に必要な種々の電子機器類を制御する複数の車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０と、車載ＥＣＵ１０の一つとして、前照
灯ＥＣＵ１１及び外部監視ＥＣＵ１２等を備えている。

各車載ＥＣＵ１０、前照灯ＥＣＵ１１及び外部監視ＥＣＵ１２等は、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ(Local Interconnect Network)等の車載ネットワーク３により相互に通信可能に接続されると共に、中継装置としてのセントラルゲートウェイ（ＣＧＷ）４に接続されて車両用制御システム１を構成する。
各車載ＥＣＵ１０、前照灯ＥＣＵ１１及び外部監視ＥＣＵ１２は、夫々の制御対象である電子機器に接続され、車載ネットワーク３から取得する情報（データ）に基づいて各々が接続された電子機器の動作を制御する。また、各車載ＥＣＵ１０は、接続された電子機器の動作状態などの状態を示す情報を車載ネットワーク３へ出力する。

各車載ＥＣＵ１０、前照灯ＥＣＵ１１及び外部監視ＥＣＵ１２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等のプロセッサや電気回路、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶素子を備えて構成することができる。また、車載ＥＣＵ１０が実行する動作の一部又は全部を、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアにより実現することもできる。
以下の説明において、前照灯ＥＣＵ１１の動作に直接関与しない電子機器や車載ＥＣＵ１０等についての詳細な説明及び図示は省略する。

前照灯ＥＣＵ１１は、車両１００の前方に設けられる前照灯ユニット２１と接続され、前照灯ユニット２１を制御する。また、前照灯ＥＣＵ１１には、前照灯ＥＣＵ１１からの指示に従って前照灯ユニット２１の光軸を調整する光軸調整部２２が接続されている。前照灯ＥＣＵ１１の詳細は後述する。

前照灯ユニット２１は、通常、車両前方の左右に夫々設けられ、すれ違い用前照灯と称されるロービームを照射するロービームユニット２１Ａと、走行用前照灯と称されるハイビームを照射するハイビームユニット２１Ｂとを含んでいる。ロービームユニット２１Ａ及びハイビームユニット２１Ｂは、ＬＥＤ等の光源と、光源から出射した光を車両１００の前方に導光するリフレクタと、光源から出射した光を所定の配光パターンで照射するレンズとを備えている（いずれも図示せず）。

ロービームユニット２１Ａは、車両１００の周辺の車両や歩行者へのグレアを抑制するために、ハイビームの照射範囲よりも下方かつ車両１００の近い範囲を照射する。従って、ロービームユニット２１Ａによるロービームの照射範囲は、例えば、車両１００の前方４０ｍ程度の距離に存在する前方車両や歩行者等、車両１００の走行に際して障害となり得るものを確認することができるように設定される。

ハイビームユニット２１Ｂは、車両１００の走行時に運転者の視認性を高めるために、ロービームの照射範囲よりも高い照度で遠方まで照射する。従って、ハイビームユニット２１Ｂによるハイビームの照射範囲は、例えば、車両１００の前方１００ｍ程度の距離に存在する前方車両や歩行者等、車両１００の走行に際して障害となり得るものを確認することができるように設定される。

光軸調整部２２は、例えば、電動アクチュエータ等の駆動機構を備え、前照灯ＥＣＵ１１による指示に従って駆動機構を動作させることによりロービームユニット２１Ａの光軸及びハイビームユニット２１Ｂの光軸を調整する。光軸調整部２２によってロービームユニット２１Ａの光軸及びハイビームユニット２１Ｂの光軸を上下方向に揺動させ、各光軸の水平方向に対する角度を変更させることで、各照射範囲を変位させることができる。

外部監視ＥＣＵ１２は、例えば、車両１００の運転を支援するＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems）の一部を構成し、ＡＤＡＳに含まれるカメラ２３、レーダ２４、及び、その他の各種センサを含むセンサ群により車両１００の外部の環境を監視する。すなわち、外部監視ＥＣＵ１２は、上述したセンサ群から取得した画像や各種データ、又はこれらの画像や各種データから把握される自車両周辺の歩行者や自車両の周辺の他車両を含む移動物体、構造物、道路の形状等や、それらと自車両との距離、位置関係等を周辺情報として、車載ネットワーク３に出力する。

カメラ２３は、例えば、車両１００のフロントガラスの上部、且つ、車幅方向の中央部に設けられ、車両１００の前方の所定範囲を撮像する。また、レーダ２４は、車両１００の複数箇所に設けられ、所定波長の電波を送信し、その反射波を受信することで車両１００の前方、後方、及び側方に存在する他車両や歩行者、構造物などの対象物までの距離や方向を測定する。

（前照灯ＥＣＵについて）
以下、前照灯制御装置としての前照灯ＥＣＵ１１について説明する。前照灯ＥＣＵ１１は、車載ネットワーク３を介して上述した各車載ＥＣＵから取得した情報を参照して前照灯ユニット２１を制御する。

図２に示すように、前照灯ＥＣＵ１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１、ＲＯＭ１１２、及びＲＡＭ１１３を備えている。
ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ１１２に格納されたプログラムに基づいて種々の処理を実行する。本実施形態では、ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ１１２に格納されたプログラムを例えばＲＡＭ１１３等のメモリに読み込んで実行することにより、図２に示す車両間距離取得部１２１、配光制御部１２２、及び、照射制御部１２３として機能する。以下、車両間距離取得部１２１、配光制御部１２２、及び、照射制御部１２３について説明する。

車両間距離取得部１２１は、車両１００と、車両１００の前方を走行する前方車両との車両間距離ｄを取得する。前方車両には、車両１００に対向し車両１００の進行方向と反対方向に走行する対向車両や、車両１００と同一の進行方向において車両１００に先行して走行する先行車両が含まれる。

車両間距離取得部１２１は、例えば、外部監視ＥＣＵ１２から、車両１００の前方の所定範囲をカメラ２３によって撮像した画像に基づいて算出された車両１００と前方車両との距離である車両間距離ｄ、又は、レーダ２４による送信波と受信波に基づいて測定された車両間距離ｄを取得することができる。車両間距離取得部１２１は、外部監視ＥＣＵ１２を介してカメラ２３によって撮像された画像を取得し、当該画像に所定の画像処理を行うことで車両間距離ｄを取得してもよい。

配光制御部１２２は、ロービームユニット２１Ａ及びハイビームユニット２１Ｂに対して、それぞれの照射範囲を照射する配光パターンを設定し、設定された配光パターンに従った駆動信号を前照灯ユニット２１に出力する。また、配光制御部１２２は、ＡＤＢ（Adaptive Driving Beam）と称される配光可変制御（以下、ＡＤＢ制御）を行うことができ
る。例えば、配光制御部１２２は、車両１００がハイビームを照射しながら走行しているときに前方車両が存在する場合には、ＡＤＢ制御により、ハイビームユニット２１Ｂの照射範囲を設定すると共に、この照射範囲のうち前方車両等の位置に対応する領域を部分的に減光又は遮光する領域として特定した配光パターンを設定する。

照射制御部１２３は、車両間距離取得部１２１によって取得された車両１００と前方車両との車両間距離ｄが一定の距離以下となった場合、すなわち、車両間距離ｄが所定距離Ｌ１を下回った場合に、前照灯ユニット２１を制御して、ロービームユニット２１Ａによる照射光量を低減させる。所定距離Ｌ１は任意に設定することができ、例えば、所定距離Ｌ１をロービームからハイビームへの切替を行う距離よりも短い距離とすることができる。
このようにすることで、照射制御部１２３は、ハイビームからロービームへの切替えが行われロービームが照射された状態として、前方車両に対してハイビームに起因したグレアを抑制しているところ、車両１００に前方車両がさらに接近することで生じ得るグレアを抑制することができる。

照射制御部１２３は、ロービームユニット２１Ａによる照射光量を、車両間距離ｄに応じて徐々に又は段階的に低減させることができる。つまり、照射制御部１２３は、車両間距離ｄが短くなるほどロービームユニット２１Ａによる照射光量を低減させるように制御することができる。このようにすることで、前方車両におけるグレアをより効果的に抑制することができる。

なお、照射制御部１２３は、前述のＡＤＢ制御を実行しているか否かに拘わらず、車両１００と前方車両との車両間距離ｄが所定距離Ｌ１を下回った場合に、前照灯ユニット２１を制御して、前照灯ユニット２１の照射光量を低減させる。

前照灯ユニット２１による照射光量については、車両１００における前照灯ユニット２１の地上高や、前照灯ユニット２１の照射能力等に基づいて、例えば、低減させる前の照射光量、低減させる照射光量、低減させた後の照射光量などを適宜定め、前照灯ＥＣＵ１１のＲＯＭ１１２などに記憶させておくことができる。

また、照射制御部１２３は、車両間距離ｄが所定距離Ｌ１を下回ったことによって、ロービームの照射光量を低減させた後、以下の場合に低減前の照射光量に戻すように前照灯ユニット２１を制御する。

照射制御部１２３は、前方車両が、車両１００と同一の進行方向において車両１００に先行して走行する先行車両である場合、先行車両と車両１００との車両間距離ｄが所定距離Ｌ２を上回る場合に、低減前の照射光量に戻す。
照射制御部１２３は、前方車両が、車両１００の対向車両である場合、車両１００と対向車両とがすれ違った後に、低減前の照射光量に戻す。
このようにすることで、車両１００の前方車両などに対するグレアを抑制しつつ、車両１００の運転者の視認性を確保する。

以下、このように構成された前照灯ＥＣＵ１１による前照灯ユニット２１に対する制御処理を図３のフローチャートに従って説明する。
車両１００は、夜間などの外部が暗い環境下において、前照灯ＥＣＵ１１の配光制御部１２２によって設定された配光パターンに従って、前照灯ユニット２１からロービーム又はハイビームを照射しながら走行している。本実施形態では、所定距離Ｌ１がハイビームからロービームへの切替えられる車両間距離ｄよりも短い距離に設定されていることとして説明する。

このとき、車両１００では、カメラ２３が車両１００の前方画像を所定の周期で撮像すると共に、レーダ２４が車両１００の周囲に存在する他の車両（前方車両を含む）や歩行者等との位置関係及び距離を所定の周期で測定し、外部監視ＥＣＵ１２に出力している。外部監視ＥＣＵ１２は、カメラ２３から出力された画像又はレーダ２４による測定結果に基づいて、車両１００の前方に他の車両が存在する場合に、車両１００と前方車両との距離を示す車両間距離ｄを出力する。

前照灯ＥＣＵ１１では、車両間距離取得部１２１が、車載ネットワーク３を介して外部監視ＥＣＵ１２から車両間距離ｄを取得し（ステップＳ１１)、車両間距離ｄが所定距離
Ｌ１を下回るか否か監視する（ステップＳ１２）。車両間距離取得部１２１は、車両間距離ｄが所定距離Ｌ１を下回る場合には（ステップＳ１２のＹＥＳ）、その旨を照射制御部１２３に通知し、照射制御部１２３によって、前照灯ユニット２１を制御して、照射光量を低減させる（ステップＳ１３）。

このとき、前照灯ユニット２１では、ロービームユニット２１Ａによるロービームが照射されており、照射制御部１２３は、ロービームの照射光量を現在の照射光量よりも低い照射光量となるように低減させる。車両間距離取得部１２１では、照射光量を低減させた後にも、継続して前方車両と車両１００との車両間距離ｄを取得する（ステップＳ１４）。

車両間距離取得部１２１は、車両間距離ｄに基づいて、車両１００が前方車両とすれ違ったか否かを判定し（ステップＳ１５）、すれ違っていない場合には（ステップＳ１５のＮＯ）、車両間距離ｄが所定距離Ｌ２を上回るか否かを判定する（ステップＳ１６）。車両間距離ｄが所定距離Ｌ２を上回った場合（ステップＳ１６のＹＥＳ）及び車両１００が前方車両とすれ違った場合（ステップＳ１５のＹＥＳ）には、その旨を照射制御部１２３に通知し、照射制御部１２３は低減させた照射光量を、低減前の照射光量に戻すように前照灯ユニット２１を制御する（ステップＳ１７）。

（変形例）
ロービームユニット２１Ａ及びハイビームユニット２１Ｂの光源として、例えばマトリクス状に配列され夫々が独立して点灯制御可能な複数のセグメントを含む光源ユニットや、複数の発光素子をマトリクス状に配置したアレイ光源を適用することができる。
この場合、配光制御部１２２は、車両間距離取得部１２１によって取得された車両１００と前方車両との車両間距離ｄが一定の距離以下となった場合、すなわち、車両間距離ｄが所定距離Ｌ１を下回った場合に、ロービームユニット２１Ａの照射範囲と、この照射範囲のうち前方車両等の位置に対応する領域を部分的に減光又は遮光する特定領域とした配光パターンを設定することができる。

照射制御部１２３は、配光制御部１２２によって設定された配光パターンに従ってロービームユニット２１Ａの照射範囲に対応する各セグメント又は各発光素子の点灯状態を示す駆動信号を前照灯ユニット２１に出力する。
これにより、ロービームユニット２１Ａの照射範囲のうち前方車両等の位置に対応する特定領域を部分的に減光又は遮光するように制御することができる。

具体的には、照射制御部１２３は、ロービームユニット２１Ａの照射範囲に対応する各セグメント又は各発光素子のうち、特定領域に相当する各セグメント又は各発光素子の照射光量を低減させるように制御する、又は、特定領域に相当する各セグメント又は各発光素子を点灯状態から非点灯状態に変更するように前照灯ユニット２１を制御する。

以下、本変形例における前照灯ＥＣＵ１１による前照灯ユニット２１に対する制御処理を図４のフローチャートに従って説明する。
車両１００は、夜間などの外部が暗い環境下において、前照灯ＥＣＵ１１の配光制御部１２２によって設定された配光パターンに従って、前照灯ユニット２１からロービーム又はハイビームを照射しながら走行している。本変形例においても、所定距離Ｌ１がハイビームからロービームへの切替えられる車両間距離ｄよりも短い距離に設定されていることとして説明する。

このとき、車両１００では、カメラ２３が車両１００の前方画像を所定の周期で撮像すると共に、レーダ２４が車両１００の周囲に存在する他の車両（前方車両を含む）や歩行者等との位置関係及び距離を所定の周期で測定し、外部監視ＥＣＵ１２に出力している。外部監視ＥＣＵ１２は、カメラ２３から出力された画像又はレーダ２４による測定結果に基づいて、車両１００の前方に他の車両が存在する場合に、車両１００と前方車両との距離を示す車両間距離ｄを出力する。

前照灯ＥＣＵ１１では、車両間距離取得部１２１が、車載ネットワーク３を介して外部監視ＥＣＵ１２から車両間距離ｄを取得し（ステップＳ２１)、車両間距離ｄが所定距離
Ｌ１を下回るか否か監視する（ステップＳ２２）。車両間距離取得部１２１は、車両間距離ｄが所定距離Ｌ１を下回る場合には（ステップＳ２２のＹＥＳ）、その旨を配光制御部１２２及び照射制御部１２３に通知する。

配光制御部１２２では、ロービームユニット２１Ａの照射範囲と、この照射範囲のうち前方車両等の位置に対応する領域を部分的に減光又は遮光する特定領域とした配光パターンを設定する（ステップＳ２３）。照射制御部１２３では、配光制御部１２２によって設定された配光パターンに従って前照灯ユニット２１を制御して、特定領域の照射光量を低減させる、又は、特定領域を遮光するよう制御する（ステップＳ２４）。

車両間距離取得部１２１では、照射光量を低減させた後にも、継続して前方車両と車両１００との車両間距離ｄを取得する（ステップＳ２５）。車両間距離取得部１２１は、車両間距離ｄに基づいて、車両１００が前方車両とすれ違ったか否かを判定し（ステップＳ２６）、すれ違っていない場合には（ステップＳ２６のＮＯ）、車両間距離ｄが所定距離Ｌ２を上回るか否かを判定する（ステップＳ２７）。

車両間距離ｄが所定距離Ｌ２を上回った場合（ステップＳ２７のＹＥＳ）及び車両１００が前方車両とすれ違った場合（ステップＳ２６のＹＥＳ）には、その旨を照射制御部１２３に通知し、照射制御部１２３は減光又は遮光させた特定領域の照射光量を、減光又は遮光させる前の照射光量に戻すように前照灯ユニット２１を制御する（ステップＳ２８）。

このように、前方車両に対応する特定領域の照射光量を低減させる、又は、特定領域を遮光することで、照射範囲のうち前方車両に対してグレアを生じさせる虞のある領域を減光又は遮光することができるので、前照灯の地上高が高い車両や、照度の高い前照灯であっても、照射範囲を適正化して対向車両又は先行車両に対するグレアを抑制することができる。

また、前方車両が対向車両である場合において、特定領域を減光又は遮光させた後に、車両１００と対向車両とがすれ違った場合には、減光又は遮光させた特定領域の照射光量を元に戻すので、車両１００の運転者の視認性を確保することができる。
同様に、前方車両が先行車両である場合において、特定領域を減光又は遮光させた後に、車両間距離ｄが所定距離Ｌ２を上回り、車両１００によるロービームによる照明が先行車両に対してグレアを生じさせないだけの十分な距離が確保された場合には、減光又は遮光させた特定領域の照射光量を元に戻すので、車両１００の運転者の視認性を確保することができる。

本発明の実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。また、上述の各実施の形態は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの技術を流用して組み合わせることが可能である。

１：車両用制御システム、３：車載ネットワーク
１１：前照灯ＥＣＵ、１２：外部監視ＥＣＵ
２１：前照灯ユニット、２１Ａ：ロービームユニット、２１Ｂ：ハイビームユニット
２２：光軸調整部、２３：カメラ、２４：レーダ
１２１：車両間距離取得部、１２２：配光制御部、１２３：照射制御部

Claims (7)

1. 自車両の前方に光を照射する前照灯ユニットの制御を行う前照灯制御装置であって、
   前記自車両と、前記自車両の前方を走行する前方車両との車両間距離を取得する車両間距離取得部と、
   前記前方車両の位置に対応する範囲を部分的に減光又は遮光する配光制御部と、
   前記車両間距離が第１の距離を下回った場合に、前記前照灯ユニットによるロービームの照射光量を低減させる照射制御部と、を備え、
   前記照射制御部は、前記車両間距離が第１の距離を下回った場合には、前記配光制御部の動作に拘わらず、前記前照灯ユニットによるロービームの照射範囲及びハイビームの照射範囲のうち、少なくともロービームの照射範囲の照射光量を低減させる、前照灯制御装置。
2. 前記照射制御部は、前記ロービームの照射範囲のうち前記前方車両に対応する特定領域を減光又は遮光する、請求項１記載の前照灯制御装置。
3. 前記前照灯ユニットは、複数の発光素子をマトリクス状に配置したアレイ光源を備え、
   前記照射制御部は、前記発光素子の点灯状態を制御することにより、前記特定領域を減光又は遮光する、請求項２記載の前照灯制御装置。
4. 前記前照灯ユニットは、夫々独立して点灯制御可能な複数のセグメントを含む光源ユニットを備え、
   前記照射制御部は、複数の前記セグメントの点灯状態を制御することにより、前記特定領域を減光又は遮光する、請求項２記載の前照灯制御装置。
5. 前記照射制御部は、前記車両間距離が第１の距離を下回った場合に、前記車両間距離に応じて徐々に又は段階的に照射光量を低減させる、請求項１から請求項４の何れかに記載の前照灯制御装置。
6. 前記前方車両が、前記自車両と同一の進行方向において前記自車両に先行して走行する先行車両である場合、
   前記照射制御部は、
   前記先行車両と前記自車両との車両間距離が第２の距離を上回る場合に、低減させた照射光量を変更前の照射光量に戻す、請求項１から請求項４の何れかに記載の前照灯制御装置。
7. 前記前方車両が、前記自車両の対向車両である場合、
   前記照射制御部は、
   前記自車両と前記対向車両とがすれ違った後に、低減させた照射光量を変更前の照射光量に戻す、請求項１から請求項４の何れかに記載の前照灯制御装置。