JP7845166B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本開示は、運転支援装置に関する。

特許文献１は、運転支援制御を行う装置を開示する。この装置は、制動中の車輪のロックを抑えるアンチロックブレーキシステムを駆動制御するシステム、車両の横滑りを抑える車両安定制御システムを駆動制御するシステム、車両の発進や加速時の該車両の車輪の空転を防ぐ装置であるトラクションコントロールを駆動制御するシステムを備える。

特開２０１４－１４６１２２号公報

ところで、運転支援制御を開始するためには、他の制御が機能を発揮できる状態になっていることが前提となる場合がある。以下では、制御がその機能を発揮できる状態にすることを、制御を有効にするといい、制御がその機能を発揮できない状態にすることを、制御を無効にするという。そして、運転支援制御を開始する前提となる他の制御を前提制御という。前提制御が無効である場合には、運転支援制御を開始しないことが一般的である。しかしながら、運転支援制御の利用を促進するために改善の余地がある。本開示は、運転支援制御が利用される機会が低減することを抑制できる技術を提供する。

本開示の一態様に係る運転支援装置は、支援コントローラと、記憶装置と、システムコントローラとを備える。支援コントローラは、運転支援制御を行う。記憶装置は、支援コントローラに接続され、運転支援制御を開始するための前提となる少なくとも一つの前提制御の定義を記憶する。定義は、少なくとも一つの前提制御と、少なくとも一つの前提制御のシステム状態とを含む。システム状態は有効又は無効の何れか一方である。システムコントローラは、少なくとも一つの前提制御を行う。支援コントローラは、運転支援制御を開始するための車両の運転者の操作に応じて、定義に基づいて運転支援制御に対応した前提制御及びシステム状態を取得し、システムコントローラからの信号に基づいて運転支援制御に対応した前提制御ごとにシステム状態が有効であるか無効であるかを判定し、判定されたシステム状態と定義されたシステム状態とが一致するか否かを判定し、一致しないと判定されたシステム状態に係る前提制御についてシステム状態の変更の承認を運転者に要求し、運転者から承認を得たことに応じて一致しないと判定されたシステム状態に係る前提制御のシステム状態を変更して運転支援制御を開始するように構成される。

この運転支援装置によれば、運転支援制御を開始するための車両の運転者の操作に応じて、定義に基づいて運転支援制御に対応した前提制御及びシステム状態が取得される。そして、システムコントローラからの信号に基づいて運転支援制御に対応した前提制御ごとにシステム状態が有効であるか無効であるかが判定される。判定されたシステム状態と定義されたシステム状態とが一致するか否かが判定される。運転者には、一致しないと判定されたシステム状態に係る前提制御についてシステム状態の変更の承認が要求される。運転者から承認を得たことに応じて一致しないと判定されたシステム状態に係る前提制御のシステム状態が変更され、運転支援制御が開始される。このように、前提制御のシステム状態が運転支援制御の開始の条件に一致しない場合には、システム状態の変更の承認を運転者に要求できる。そして、運転支援装置は、システム状態の変更の承認を得た場合には運転支援制御を開始できる。よって、運転支援装置は、運転支援制御が利用される機会が低減することを抑制できる。

本開示によれば、運転支援制御が利用される機会が低減することを抑制できる技術が提供される。

図１は、一実施形態に係る運転支援装置が備わる車両の構成の一例を示すブロック図である。 図２は、前提システムＤＢに格納された情報の一例である。 図３は、運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 図４は、運転者への報知の一例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１は、一実施形態に係る運転支援装置が備わる車両の構成の一例を示すブロック図である。図１に示されるように、運転支援装置１は、一例として車両２に搭載される。車両２は、例えば自動運転で走行する自動運転車両であってもよい。運転支援装置１は、種々の運転支援制御を実行可能に構成される。以下では、一例として、運転支援装置１が車速制御を提供する場合を例に説明するが、運転支援制御は、車速制御に限定されない。

運転支援装置１は、センサ群３、前提システムＥＣＵ（ElectronicControl Unit）４及び車速制御ＥＣＵ５を備える。ＥＣＵは、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＡＮ（Controller AreaNetwork）通信回路などを有する電子制御ユニットである。前提システムＥＣＵ４は、複数のＥＣＵを統合するＥＣＵであってもよい。前提システムＥＣＵ４は、システムコントローラの一例であり、車速制御ＥＣＵ５は、支援コントローラの一例である。

センサ群３は、少なくとも一つのセンサを備える。センサは、例えば、外部センサ、ＧＰＳ受信部、及び内部センサである。外部センサは、車両２の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサは、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。内部センサは、車両２の走行状態を検出する検出機器である。内部センサは、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。

前提システムＥＣＵ４は、センサ群３に接続され、少なくとも一つの前提システムを含む。前提システムは、車両２の挙動を制御するシステムである。前提システムは、一つのシステムであってもよいし、複数のシステムであってもよい。前提システムは、車速制御を開始するための前提として有効となっていることが予め定められている。以下では、前提システムによって実行される制御を、前提制御ともいう。また、制御またはシステムがそれらの機能を発揮できる状態にすることを、制御またはシステムを有効にするといい、制御またはシステムがそれらの機能を発揮できない状態にすることを、制御またはシステムを無効にするという。このように、車速制御の前提システムは予め決定されており、全ての前提システムが有効となっていることを条件として、車速制御を開始することができる。

前提システムＥＣＵ４は、一例として、横滑り制御ＥＣＵ４１及びタイヤ空転制御ＥＣＵ４２を含む。横滑り制御ＥＣＵ４１は、例えば、四輪にかかる力を制御して車両を安定させる制御であるＶＳＣ（Vehicle Stability Control）を行う。タイヤ空転制御ＥＣＵ４２は、発進時及び加速時でのタイヤの空転を抑える制御であるＴＲＣ（TRaction Control system）を行う。図示のＥＣＵは一例であり、前提システムＥＣＵ４は、他のＥＣＵを含んで構成されてもよい。前提システムＥＣＵ４は、前提システム操作部６に接続される。前提システム操作部６は、前提システムの有効及び無効を切り替える運転者の操作を受け付ける。前提システム操作部６は、一例としてボタン又はタッチパネルなどのユーザインターフェイスである。前提システムＥＣＵ４は、前提システム操作部６によって受け付けられた運転者の操作に応じて、前提システムの有効及び無効を切り替える機能を有する。前提システムＥＣＵ４は、後述する車速制御ＥＣＵ５から出力された信号に応じて、前提システムの有効及び無効を切り替える機能を有する。

車速制御ＥＣＵ５は、センサ群３及び前提システムＥＣＵ４に接続され、前提システム設定部５１、車速制御部５２、承認部５３、及び、前提システムＤＢ５４を備える。前提システムＤＢ５４は、記憶装置の一例である。

車速制御部５２は、車両２の車速制御を行う。車速制御は、前後方向の挙動制御又は追従制御を含む。車速制御部５２は、センサ群３の検出結果に基づいて、車両２のアクチュエータ１０を動作させて、車速制御を行う。アクチュエータ１０は、例えば、駆動アクチュエータ及びブレーキアクチュエータを含む。車速制御部５２は、車速制御を開始するための車両２の運転者の操作に応じて、車速制御を開始する。例えば、車速制御操作部７は、車速制御を開始するための車両２の運転者の操作を受け付ける。車速制御操作部７は、一例としてボタン又はタッチパネルなどのユーザインターフェイスである。

前提システム設定部５１は、車速制御部５２による車速制御の前に、前提システムが有効となっているか否かを判定する。例えば、前提システム設定部５１は、車速制御操作部７が車速制御を開始するための車両の運転者の操作を受け付けたことに応じて、車速制御の前提システムと、当該前提システムのシステム状態を取得する。

図２は、前提システムＤＢに格納された情報の一例である。図２に示されるように、前提システムＤＢ５４は、車速制御の前提システムを定義する情報を格納する。前提システムＤＢ５４は、運転支援システムと、その前提となる前提システム及びシステム状態とを関連付けて記憶する。システム状態は有効又は無効の何れか一方である。図２の例においては、運転支援システムが「車速制御」である場合、前提システム及びそのシステム状態は、「横滑り制御が有効」「タイヤ空転抑制が有効」「衝突回避軽減が有効」「下り坂支援制御が無効」「ターン支援が無効」となる。前提システムＤＢ５４は、「車速制御」の他に、「事前運転支援」「レーン追従支援」「渋滞支援」「高度運転支援」「自動駐車」などの運転支援システムに関する情報と、それらの前提システムに関する情報とを格納してもよい。

前提システム設定部５１は、前提システムＤＢ５４から取得された前提システムについて、前提システムＥＣＵ４からの信号に基づいて車速制御に対応した前提制御ごとにシステム状態が有効であるか無効であるかを判定する。そして、前提システム設定部５１は、判定されたシステム状態つまり現在のシステム状態と、定義されたシステム状態とが一致するか否かを判定する。現在のシステム状態と、定義されたシステム状態とが一致しない場合には、車速制御の開始の条件を前提システムが満たしていないことになる。

承認部５３は、現在のシステム状態と、定義されたシステム状態とが一致しないと前提システム設定部５１によって判定された場合、運転者に承認を取る。承認部５３は、一致しないと判定されたシステム状態に係る前提システムについて、システム状態の変更の承認を運転者に要求する。例えば、車速制御ＥＣＵ５には表示装置９が接続される。表示装置９は、モニタ、タッチパネルなどである。承認部５３は、承認を要求するアイコン、メッセージ又は画像などを表示装置９に表示させる。

車速制御ＥＣＵ５は、承認操作部８に接続される。承認操作部８は、前提システムのシステム状態の変更を承認する運転者の操作を受け付ける。承認操作部８は、一例としてボタン又はタッチパネルなどのユーザインターフェイスである。承認操作部８は、表示装置９がタッチパネルの場合には、表示装置９と一体的に構成されてもよい。前提システム設定部５１は、承認操作部８によって受け付けられた運転者の操作に応じて承認の有無を確認し、承認された場合には、前提システムのシステム状態を変更する。その後、車速制御部５２は、車速制御を開始する。車速制御部５２は、未承認の場合には車速制御を開始しない。

車速制御ＥＣＵ５は、承認に基づいて車速制御を開始したこと、前提システムのシステム状態が車速制御の開始条件に合致していないことなどを表示装置９に報知してもよい。

次に、運転支援装置１の動作を概説する。図３は、運転支援装置の動作を示すフローチャートであり、図４の（Ａ）～（Ｄ）は、運転者への報知の一例を示す図である。図３に示されるフローチャートは、運転支援装置１の車速制御操作部７が車速制御の開始指示操作を受け付けたときに、開始される。

図３に示されるように、最初に、運転支援装置１の前提システム設定部５１は、前提システムが前提条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０）。まず、前提システム設定部５１は、開始指示操作に係る運転支援制御が車速制御であることを特定し、前提システムＤＢ５４に格納された定義を参照して、車速制御の前提システム、及び、車速制御開始時に必要なシステム状態を取得する。そして、前提システム設定部５１は、前提システムＥＣＵ４から出力された信号に基づいて前提システムの現在のシステム状態を取得する。前提システム設定部５１は、現在のシステム状態と、定義されたシステム状態とが一致するか否かを判定する。図２の例においては、「横滑り制御が有効」「タイヤ空転抑制が有効」「衝突回避軽減が有効」「下り坂支援制御が無効」「ターン支援が無効」が車速制御の開始条件となる。前提システム設定部５１は、前提システムごとに、現在のシステム状態と定義されたシステム状態とを比較し、一致するか否かを判定する。定義された前提システムのうち一つでもシステム状態が一致しない前提システムが存在する場合、前提システム設定部５１は、前提システムが前提条件を満たさないと判定する。定義された全ての前提システムのシステム状態が一致する場合、前提システム設定部５１は、前提システムが前提条件を満たすと判定する。

前提システムが前提条件を満たさないと判定された場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、運転支援装置１の承認部５３は、運転者の意思確認を行う（ステップＳ１２）。承認部５３は、承認部５３は、承認を要求するアイコン、メッセージ又は画像などを表示装置９に表示させる。

図４の（Ａ）は、車両２と先行車２Ａとが存在する状況において、車両２の車速制御の開始前の状況を示す。車両２に示される吹き出しは、表示装置９の表示内容である。アイコンＧ１は、車速制御の運転支援システムが無効であることを示し、アイコンＧ２は衝突回避軽減システムが無効であることを示す。車速制御操作部７が車速制御の開始指示操作を受け付け、前提システムが前提条件を満たさないと判定された場合、図４の（Ｂ）に示されるように、承認部５３は、メッセージＭ１を表示装置９に表示させる。メッセージＭ１は、前提システムのシステム状態の変更について運転者の承認を得る文面を含む。

続いて、承認部５３は、承認操作部８が運転者の承認操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１４）。承認部５３によって運転者の承認操作を受け付けたと判定された場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、前提システム設定部５１は、前提システムのシステム状態を変更する（ステップＳ１６）。例えば、「タイヤ空転抑制」が「無効」から「有効」へ切り替えられたり、「ターン支援」が「有効」から「無効」へ切り替えられたりする。そして、運転支援装置１の車速制御部５２は、車速制御を開始し（ステップＳ１８）、図３に示されるフローチャートが終了する。このとき、図４の（Ｃ）に示されるように、承認部５３は、前提システムのシステム状態が変更なった旨を示すメッセージＭ２を表示装置９に表示させてもよいし、車速制御が開始されたことが理解できるように車速制御が有効であることを示すアイコンＧ３、及び車速制御の画面Ｇ４を、表示装置９に表示させてもよい。

前提システムが前提条件を満たすと判定された場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、車速制御部５２は、車速制御を開始し（ステップＳ１８）、図３に示されるフローチャートが終了する。

承認部５３によって運転者の承認操作を受け付けていないと判定された場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、車速制御部５２は、車速制御を開始せずに、図３に示されるフローチャートが終了する。このとき、図４の（Ｄ）に示されるように、承認部５３は、車速制御が開始できなかった旨を示すメッセージＭ３を表示させてもよい。メッセージＭ３は、承認を得られなかった前提システムを有効にするように促すメッセージを含んでもよい。

なお、承認部５３は、前提システムのシステム状態の変更について運転者の承認を得ることが一定時間できない場合には、承認が得られなかった場合と同一の処理を行う。これにより、システム処理が停滞することが回避される。

［実施形態のまとめ］
運転支援装置１によれば、車速制御などの運転支援制御を開始するための車両２の運転者の操作に応じて、定義に基づいて運転支援システムに対応した前提システム及びシステム状態が取得される。そして、前提システムＥＣＵ４からの信号に基づいて運転支援制御に対応した前提システムごとにシステム状態が有効であるか無効であるかが判定される。判定されたシステム状態と定義されたシステム状態とが一致するか否かが判定される。運転者には、一致しないと判定されたシステム状態に係る前提システムについてシステム状態の変更の承認が要求される。運転者から承認を得たことに応じて一致しないと判定されたシステム状態に係る前提システムのシステム状態が変更され、運転支援制御が開始される。このように、前提システムのシステム状態が運転支援制御の開始の条件に一致しない場合には、システム状態の変更の承認を運転者に要求できる。そして、運転支援装置は、システム状態の変更の承認を得た場合には運転支援制御を開始できる。よって、運転支援装置は、運転支援制御が利用される機会が低減することを抑制でき、運転支援制御のアベイラビリティを向上させることができる。

以上、例示的実施形態について説明してきたが、上述した例示的実施形態に限定されることなく、様々な省略、置換、及び変更がなされてもよい。例えば、センサ群３として例示的実施形態で列挙したセンサは一例であり、センサ群３は例示したセンサに限定されない。前提システムＥＣＵ４は、横滑り制御ＥＣＵ４１及びタイヤ空転制御ＥＣＵ４２に限定されず、これらのＥＣＵを含んでいなくてもよいし、他のＥＣＵを含んでもよい。運転支援装置１は、前提システム操作部６を備えていなくてもよい。運転支援装置１は、車速制御操作部７を備えていなくてもよい。また、図１に示されるＥＣＵは、複数のＥＣＵが纏めて一つのＥＣＵとして構成されてもよい。運転者への報知は、表示装置への表示だけではなく、音声出力でもよいし、振動を利用してもよい。

１…運転支援装置、２…車両、４…前提システムＥＣＵ（システムコントローラの一例）、５…車速制御ＥＣＵ（支援コントローラの一例）、５４…前提システムＤＢ（記憶装置の一例）。

Claims (3)

1. 運転支援制御を行う支援コントローラと、
   前記支援コントローラに接続され、前記運転支援制御を開始するための前提となる少なくとも一つの前提制御の定義を記憶する記憶装置であって、前記定義は、前記少なくとも一つの前提制御と、前記少なくとも一つの前提制御のシステム状態とを含み、前記システム状態は有効又は無効の何れか一方である、前記記憶装置と、
   前記少なくとも一つの前提制御を行うシステムコントローラと、
   を備え、
   前記支援コントローラは、
   前記運転支援制御を開始するための車両の運転者の操作に応じて、前記定義に基づいて前記運転支援制御に対応した前提制御及びシステム状態を取得し、
   前記システムコントローラからの信号に基づいて前記運転支援制御に対応した前提制御ごとにシステム状態が有効であるか無効であるかを判定し、
   前記判定されたシステム状態と、前記定義されたシステム状態とが一致するか否かを判定し、
   一致しないと判定されたシステム状態に係る前提制御について、システム状態の変更の承認を運転者に要求し、
   前記運転者から承認を得たことに応じて、一致しないと判定されたシステム状態に係る前提制御のシステム状態を変更して前記運転支援制御を開始する、
   ように構成され、
   前記定義は、システム状態が無効である第一前提制御を含み、
   前記支援コントローラは、前記第一前提制御のシステム状態が有効である場合には、前記第一前提制御を無効にする変更の承認を前記運転者に要求する、
   運転支援装置。
2. 前記支援コントローラは、前記運転者によってシステム状態の変更が承認され、前記運転支援制御を開始したことに応じて、前記運転者に前記運転支援制御を開始した旨を報知する、請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記支援コントローラは、前記運転者によってシステム状態の変更が承認されないことに応じて、前記運転支援制御を実行しない、請求項１又は２に記載の運転支援装置。