JP7843796B2 - 制御装置、制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、制御方法、およびプログラムに関する。

近年、種々の状況に配慮した持続可能な輸送システムを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。経路情報に基づいて、車線変更の推奨の判断がされた場合に、車線変更を案内する第１コンテンツを表示させ、車線変更後に推奨される運転操作を案内する第２コンテンツを、第１コンテンツの表示終了前に表示させる表示制御装置が開示されている（例えば特許文献１参照）。

特開２０２１－０９４９６５号公報

従来の技術では、移動体の制御に応じた情報を表示部に表示することができず、利用者の利便性が低い場合があった。例えば、道路が存在しない場合に、車線変更先の道路を表示することができず、車線変更の案内を表示するタイミングが遅れたり、道路が存在しない位置に案内表示が表示されたりすることがあり、利用者に対して違和感を与えることがあった。これにより利用者の利便性が低いことがあった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、移動体の乗員（例えばドライバ）にとっての利便性を向上させることができる制御装置、制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。具体化には適切なタイミングで案内表示を表示させ、更に違和感を与えない表示を行うことができる。

この発明に係る制御装置、制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る制御装置は、移動体の周辺の状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記周辺の状況に含まれる車線を表示部に表示させ、前記移動体の目標経路が、前記移動体が走行する第１車線に隣接する車線側である場合に、前記隣接する車線のオブジェクトの画像に前記車線側への移動体の移動を表す移動表示のオブジェクトの画像を重ねた画像を前記表示部に表示させる制御部と、を備え、前記隣接する車線が、前記移動体が走行している位置よりも前記移動体の進行方向の前方で前記第１車線に接続して増加する第２車線である場合に、前記制御部は、前記移動表示のオブジェクトの画像を前記表示部にさせるときに前記認識部が前記第２車線を認識していない場合であっても、前記第２車線のオブジェクトの画像を前記表示部に表示させる。

（２）：上記（１）の態様において、前記制御部は、道路情報に基づいて、前記第２車線が前記移動体の進行方向に存在することを特定して前記第２車線のオブジェクトの画像を前記表示部に表示させる。

（３）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記第２車線のオブジェクトの画像と前記移動表示のオブジェクトの画像とを同時に前記表示部に表示させる。

（４）：上記（１）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記第２車線のオブジェクトの画像を前記表示部に表示させた後に前記移動表示のオブジェクトの画像を前記表示部に表示させる。

（５）：上記（１）の態様において、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させる自動車線変更制御を実行する自動車線変更制御部を、更に備え、前記制御部は、前記自動車線変更制御が実行されている場合に前記第２車線のオブジェクトの画像と前記移動表示のオブジェクトの画像とを重畳して前記表示部に表示させる。

（６）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記移動体が前記第２車線の始点から所定距離手前に存在することにより前記認識部が前記第２車線を認識することができない場合であっても、前記移動体が前記第２車線に車線変更する予定であり、且つ前記移動体の乗員に前記第２車線への車線変更を通知する場合に、前記移動体のオブジェクトの第１画像と、前記第２車線のオブジェクトの第２画像と、前記第１画像と前記第２画像とに対応付けた前記移動表示のオブジェクトの第３画像とを含む画像を、前記表示部に表示させる。

（７）：上記（６）の態様において、前記制御部は、前記認識部が認識した車線のオブジェクトの画像を表示部に表示させ、前記移動体を自動で車線変更させる自動車線変制御部に自動で車線変更させる指示を前記移動体の乗員が行っている場合において、前記第２車線から第１距離の位置に到達したときに、前記認識部が認識した車線に前記第２車線が含まれない場合であっても、ナビゲーション装置から取得した前記第２車線が存在することを示す情報に基づいて、前記第２車線のオブジェクトの画像を表示部に表示させた後に前記移動体が前記第２車線に移動することを示す移動表示のオブジェクトの画像を前記表示部に表示させる、または前記第２車線のオブジェクトの画像を表示させるタイミングで前記移動表示のオブジェクトの画像を前記表示部に表示させる。

（８）：本発明の他の態様に係る制御方法は、コンピュータが、移動体の周辺の状況を認識する処理と、前記周辺の状況に含まれる車線を表示部に表示させる処理と、前記移動体の目標経路が、前記移動体が走行する第１車線に隣接する車線側である場合に、前記隣接する車線のオブジェクトの画像に前記車線側への移動体の移動を表す移動表示のオブジェクトの画像を重ねた画像を前記表示部に表示させる処理と、前記隣接する車線が、前記移動体が走行している位置よりも前記移動体の進行方向の前方で前記第１車線に接続して増加する第２車線である場合に、前記移動表示のオブジェクトの画像を前記表示部にさせるときに前記認識する処理で前記第２車線を認識していない場合であっても、前記第２車線のオブジェクトの画像を前記表示部に表示させる処理とを実行する。

（９）：本発明の他の態様に係るプログラムは、コンピュータに、移動体の周辺の状況を認識する処理と、前記周辺の状況に含まれる車線を表示部に表示させる処理と、前記移動体の目標経路が、前記移動体が走行する第１車線に隣接する車線側である場合に、前記隣接する車線のオブジェクトの画像に前記車線側への移動体の移動を表す移動表示のオブジェクトの画像を重ねた画像を前記表示部に表示させる処理と、前記隣接する車線が、前記移動体が走行している位置よりも前記移動体の進行方向の前方で前記第１車線に接続して増加する第２車線である場合に、前記移動表示のオブジェクトの画像を前記表示部にさせるときに前記認識する処理で前記第２車線を認識していない場合であっても、前記第２車線のオブジェクトの画像を前記表示部に表示させる処理と、を実行させるためのプログラムである。

（１）－（９）の態様によれば、利用者の利便性を向上させることができる。移動表示のオブジェクトの画像が表示されるタイミングに応じて第２車線のオブジェクトの画像が表示されることにより、移動表示のオブジェクトの画像が表示されているにも関わらず、移動先の車線のオブジェクトの画像が表示されていない違和感を乗員に与えることを抑制することができる。

（２）の態様によれば、道路情報に基づいて、より確実に第２車線のオブジェクトの画像を表示させることができる。

（３）の態様によれば、移動表示のオブジェクトの画像と第２車線のオブジェクトの画像の表示とが連動して同時に表示されるため、より確実に乗員に違和感を与えることを抑制することができる。例えば、第２車線のオブジェクトの画像だけ、または移動表示のオブジェクトの画像だけが表示されることを抑制することができる。

（４）の態様によれば、第２車線のオブジェクトの画像が表示された後、移動表示のオブジェクトの画像が表示されるため、より乗員にとっての違和感が低減する。

（５）の態様によれば、自動で車線変更がされる場合に、第２車線が存在しない方向に移動表示のオブジェクトの画像が表示されることが抑制されるため、乗員が安心した状態で車線変更が自動で実施される。

（６）の態様によれば、車両が車線変更する場合に、車両の位置の変化に応じて適切な情報を乗員に提供することができる。

実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム１の構成図である。 比較例について説明するための図（その１）である。 比較例について説明するための図（その２）である。 実施形態の表示部に表示される画像について説明するための図である。 運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。本実施形態は、車両に適用されるものとして説明するが、車両に代えて他の移動体に適用されてもよい。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ６０と、操作子８０と、方向指示器９０と、運転支援装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。運転支援装置１００は「制御装置」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま運転支援装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。ＨＭＩ３０は表示装置を備える。表示装置は、例えば、車両Ｍのインストルメントパネルの中央部に設けられ、車両Ｍの走行速度を表す速度計（スピードメータ）または車両Ｍが備える内燃機関の回転数（回転速度）を表す回転速度計（タコメータ）など、車両Ｍにおける種々の情報を表示させるディスプレイ装置、いわゆるマルチインフォメーションディスプレイである。

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、例えば、車両Ｍが進行する分岐路から所定距離手前に到達した場合、分岐路に接続する車線を推奨車線に決定する。推奨車線決定部６１および第２地図情報６２は、運転支援装置１００などの他の装置に含まれる機能部または情報であってもよい。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報、或いは車線の境界の情報等を含んでいる。第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

操作子８０は、例えば、ステアリングホイール８２の他、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、その他の操作子を含む。操作子８０には、操作量、或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、運転支援装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。ステアリングホイール８２は、必ずしも環状である必要は無く、異形ステアリングホイールやジョイスティック、ボタンなどの形態であってもよい。操作子８０は、第１操作子８４を含む。方向指示器９０は、第１操作子８４の操作に応じて点灯または消灯する。

第１操作子８４は、例えば、ターンシグナルレバースイッチである。例えば、ドライバが第１操作子８４を操作すると、方向指示器９０が操作に応じて点灯する。ドライバが第１操作子８４に対して所定の操作を行うと、制御部１５０は、ＡＬＣ（Auto Lane Change）機能を起動させて、車両Ｍに自動車線変更（オートレーンチェンジ）を行わせる。所定操作は、ＡＬＣ機能を起動させるトリガーとなる操作である。所定の操作は、例えば、車線変更したい方向へターンシグナルレバースイッチを所定時間の間操作することや、所定の位置までターンシグナルレバースイッチを押し込む操作などである。より具体的には、所定の操作は、ターンシグナルレバースイッチを車線変更したい方向であって所定の位置を維持した状態の操作を所定時間行うことである。第１操作子８４は、ターンシグナルレバースイッチに代えて、ボタンなど他の態様であってもよい。また、ＡＬＣ機能は、所定のボタンなど他の操作子に対する操作によって起動してもよい。

運転支援装置１００は、例えば、認識部１１０と、制御部１５０とを備える。認識部１１０と、制御部１５０とは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＳＯＣ（System On Chip）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

認識部１１０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

認識部１１０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１１０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。認識部１１０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。認識部１１０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１１０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１１０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１１０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

制御部１５０は、運転支援制御を実行する。例えば、制御部１５０は、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御して、車両Ｍの速度を自動で制御する。制御部１５０は、いわゆるＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）を実行する。制御部１５０は、設定された速度で車両Ｍが走行するように制御したり、前走車両から所定距離の位置において前走車両に追従して走行したりする。

制御部１５０は、車両Ｍが走行車線から逸脱しないようにステアリング装置２２０を制御する。例えば、制御部１５０は、認識部１１０が認識した走行車線の中央または中央付近を車両Ｍが走行するようにステアリング装置２２０を制御する。以下、この制御を「車線維持制御」と称することがある。制御部１５０は、ハンズオン車線維持制御と、ハンズオフ車線維持制御とを実行する。

ハンズオン車線維持制御は、ドライバがステアリングホイールを把持している状態（不図示のステアリング把持センサがステアリングホイールの把持を検出している状態）で実行される制御である。ハンズオン車線維持制御が実行可能な条件は、ハンズオフ車線維持制御が実行可能な条件よりも緩い。

ハンズオフ車線維持制御は、ドライバがステアリングホイールを把持していない状態（不図示のステアリング把持センサがステアリングホイールの把持を検出していない状態）で実行される制御である。ハンズオフ車線維持制は、例えば、以下の条件を満たした場合に実行可能である。車両Ｍの速度が所定速度以上であること、所定の道路（例えば予めハンズオフ車線維持制が実行可能であると設定された道路または道路の種別）を車両Ｍが走行していること、およびドライバが前方を監視していることである。ドライバが前方を監視している場合にハンズオフ車線維持制御が実行され、ドライバが前方を監視していない場合はハンズオフ車線維持制御が実行されない、または停止する。

上述したハンズオン車線維持制およびハンズオフ車線維持制御が実行可能な条件は、一例であり、他の条件（例えば、車両Ｍが前走車両に追従していること）を含んだり、一部の条件が省略されたりしてもよい。ハンズオン車線維持制が実行可能な条件は、ハンズオフ車線維持が実行可能な条件よりも緩ければよい（ハンズオフ車線維持制が実行可能な条件は、ハンズオン車線維持が実行可能な条件よりも厳しければよい）。なお、ドライバが前方を監視しているかは、運転支援装置１００が、不図示のドライバを撮像するカメラが撮像した画像に基づいて認識する。

制御部１５０は、処理部１５２および支援制御部１５４（車線変更制御部）を含む。制御部１５０は、車両Ｍを自動で車線変更させる。これらの詳細については後述する。自動で車線変更させる制御は、ハンズオフ車線維持制御の実行、またはハンズオン車線維持制御の実行が条件とされてもよい。

走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［比較例］
図２は、比較例について説明するための図（その１）である。例えば、車両Ｍが第１車線Ｌ１を走行している。車両Ｍは、第１車線Ｌ１に隣接する第２車線Ｌ２に車線変更する予定である。第２車線Ｌ２は、第１車線Ｌ１から分岐する分岐車線であり。例えば、以下の制御は、車両Ｍが、第２車線Ｌ２を走行することが目標経路として設定されている場合に実行される制御である。また、車両Ｍの乗員（ドライバ）が、第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２とが接続している接続位置から所定距離手前で第２車線Ｌ２に車両Ｍを車線変更させることを指示する操作を行っている場合に実行される制御である。指示する操作とは、例えば、所定の車線変更の予約ボタンを操作することや、第１操作子８４を操作することなど任意の操作である。例えば、予約ボタンの操作により分岐車線への車線変更が自動で行なわれる分岐支援制御が実行される。

例えば、支援制御部１５４は、分岐車線に近づいた場合、自動で減速を行い、適切なタイミングで方向指示器９０を点灯させて、ドライバの操作によらずに自動で操舵を制御して分岐車線に車両Ｍを車線変更させる。この支援制御は、例えば、ハンズオフ車線維持制御またはハンズオン車線維持制御が実行されている際に行われてもよい。

処理部１５２は、認識部１１０の認識の結果（例えばカメラ１０により撮像された画像）に含まれる車線をＨＭＩ３０の表示部に表示させる。表示部は、例えば、ドライバが視認しやすい位置に設けられた表示部である。処理部１５２は、例えば、認識部１１０が認識した車線や前走車両など車両Ｍの周辺の環境や物体などを画像に変換し、変換後の環境や物体などの画像を表示部に表示させる。表示部は、例えば、ＨＭＩ３０のメータディスプレイや、マルチインフォメーションディスプレイ、ドライバが視認しやすい位置に設けられた表示部などである。

時刻Ｔは、車両Ｍが接続位置（時刻Ｔ＋３の位置）から第１所定距離手前に到達したタイミングである。時刻Ｔ＋１は、車両Ｍが接続位置から第２所定距離手前に到達したタイミングである。第２所定距離は、第１所定距離よりも短い距離である。時刻Ｔ＋２は、車両Ｍが接続位置から第３所定距離手前に到達したタイミングである。第３所定距離は、第２所定距離よりも短い距離である。時刻Ｔ＋２では、方向指示器９０が点灯している。時刻Ｔ＋３は、第２車線Ｌ２への車線変更を開始するタイミング（または開始直前のタイミング）である。

時刻Ｔから時刻Ｔ＋１までは、運転支援装置１００が、車両Ｍを車線変更先の車線変更させるための誘導を開始する区間である。時刻Ｔ＋１から時刻Ｔ＋２までは、運転支援装置１００が、分岐路への車線変更のために事前に車両Ｍを減速させる区間である。

時刻Ｔの前は、表示部に画像ＩＭ１が表示される。時刻Ｔと時刻Ｔ＋１との間では、表示部に画像ＩＭ２が表示され、その後、画像ＩＭ３が表示される。時刻Ｔ＋１と時刻Ｔ＋２との間では、表示部に画像ＩＭ４、画像ＩＭ５、この順で表示される。時刻Ｔ＋２以降には、表示部に画像ＩＭ６、画像ＩＭ７、画像ＩＭ８が、この順で表示される。

画像に含まれる車両は車両Ｍのオブジェクトの画像の一例である。画像に含まれる車両が走行する車線は第１車線Ｌ１のオブジェクトの画像の一例である。画像に含まれる車両が走行する車線に隣接する車線（右側に隣接する車線）は第２車線Ｌ２のオブジェクトの画像の一例である。画像ＩＭ３（後述する画像ＩＭ３＃）または画像ＩＭ５（後述する画像ＩＭ５＃）に含まれる車両から延びる矢印は移動表示のオブジェクトの画像の一例である。

画像ＩＭ１は、認識部１１０が認識した第１車線Ｌ１、第３車線Ｌ３、車両Ｍ（画像の下側の車両）、および車両Ｍの将来の軌道を示す情報を含む。第３車線Ｌ３は、第１車線Ｌ１に隣接する車線である。画像ＩＭ１が表示されているとき、ナビ連携がされている。ナビ連携とは、処理部１５２が、ナビゲーション装置５０の情報を利用して表示部に画像を表示させていることや、表示部に画像を表示することが可能なことである。

画像ＩＭ２は、ナビ連携を利用して表示される画像である。後述する画像ＩＭ３－ＩＭ１０も同様である。処理部１５２は、ナビゲーション装置５０から車両Ｍが車線変更する位置が近づいた場合に、車両Ｍが車線変更を行うことを示す情報を表示部に表示させる。画像ＩＭ２は、例えば、車線変更の方向を示す矢印を含む。画像ＩＭ２が表示された後、車両Ｍが接続位置に近づくと、処理部１５２は、画像ＩＭ３を表示部に表示させる。画像ＩＭ３は、画像ＩＭ１の車両Ｍに対して車両Ｍが車線変更する方向を示す情報（矢印）を対応付けた情報を含む画像である。

画像ＩＭ４は、車両Ｍが車線変更する方向を示す情報と、車両Ｍが分岐車線に退出するために車両Ｍが減速することを示す情報とを含む。これによりドライバは車両Ｍが減速することを認識することができる。画像ＩＭ５は、画像ＩＭ３と同様の画像である。

画像ＩＭ６は、画像ＩＭ３および画像ＩＭ６の情報に加え、認識部１１０が認識した第２車線Ｌ２の画像を含む。車両Ｍが第２車線Ｌ２に接近したことにより認識部１１０が第２車線Ｌ２を認識可能になったため、第２車線Ｌ２の画像が表示部に表示される。

画像ＩＭ７は、画像ＩＭ６において、車両Ｍの方向指示器が点灯している画像である。画像ＩＭ８は、画像ＩＭ７において、車両Ｍの軌道が第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２に進行するように表されている画像である。

上記のように時刻Ｔ＋２まで、後述する時刻Ｔ＋４以降は、乗員が選択的に表示部に表示される画像を変更することが可能な区間である。時刻Ｔ＋２から時刻Ｔ＋４までは、乗員が図２で示したコンテンツまたは図３で示すコンテンツとは異なるコンテンツ（予め設定されたコンテンツ）を選択して表示部に表示させることができる。

図３は、比較例について説明するための図（その２）である。図３は、図２で示した時刻Ｔ＋２以降の場面を示している。時刻Ｔ＋３において画像ＩＭ８が表示される。このとき、またはその後、車両Ｍは車両変更を開始する。時刻Ｔ＋４において、車両Ｍが車線変更を行い、第２車線Ｌ２に移動すると、画像ＩＭ９が表示される。画像ＩＭ９は、画像ＩＭ１と同様の画像である。時刻Ｔ＋５において、画像ＩＭ９と同様の画像、または画像ＩＭ１０が表示される。画像ＩＭ１０は、車両Ｍが走行する車線と前走車両とを含む画像である。画像ＩＭ１０が表示された後、車両Ｍが第２車線Ｌ２の曲率が大きくなる位置に接近すると、画像ＩＭ１１が表示される。画像ＩＭ１１は、曲率に応じて車両Ｍの加速抑制を行っていることを示す情報およびアクセス操作で加速抑制を解除することができることを示す情報である。

ここで、前述した画像ＩＭ３または画像ＩＭ５において、画像において、車線が存在しない領域に横移動表示が表示されている。この場合、乗員に違和感を与えることがある。これに対して、本実施形態では、以下のように横移動表示を車線に重畳させることにより、乗員に与える違和感を抑制することができる。これにより利用者の利便性を向上させることができる。

［本実施形態における表示］
処理部１５２は、認識部１１０により認識された車両Ｍの周辺の状況に含まれる車線を表示部に表示させる。処理部１５２は、車両Ｍの目標経路が、車両Ｍが走行する第１車線に隣接する車線側である場合に、隣接する車線のオブジェクトの画像に車線側への車両Ｍの移動を表す移動表示のオブジェクトの画像を重ねた画像を表示部に表示させる。

処理部１５２は、隣接する車線が、車両Ｍが走行している位置よりも車両Ｍの進行方向の前方で第１車線に接続して増加する第２車線である場合に、移動表示のオブジェクトの画像を表示部にさせるときに認識部１１０が第２車線を認識していない場合であっても、第２車線のオブジェクトの画像を表示部に表示させる。

処理部１５２は、例えば、車両Ｍが第２車線の始点から所定距離手前に存在することにより認識部１１０が第２車線を認識することができない場合であっても、車両Ｍが第２車線に車線変更する予定であり、且つ車両Ｍの乗員に第２車線への車線変更を通知する場合に、車両Ｍのオブジェクトの画像、第２車線のオブジェクトの画像、および車両Ｍのオブジェクトの画像と第２車線のオブジェクトの画像とに対応付けた移動表示のオブジェクトの画像とを含む画像を、表示部に表示させる。

処理部１５２は、道路情報に基づいて、第２車線の進行方向に存在することを特定して第２車線を表示部に表示させる。道路情報とは、例えばナビゲーション装置５０により提供される情報や、記憶部に記憶されたまたは通信で提供された道路に関する情報（分岐路の位置情報）を含む地図情報である。

処理部１５２は、第２車線のオブジェクトの画像と移動表示のオブジェクトの画像とを同時に表示部に表示させてもよいし、第２車線のオブジェクトの画像を表示部に表示させた後に移動表示のオブジェクトの画像を表示部に表示させてもよい。

処理部１５２は、車両Ｍの乗員が支援制御部１５４に自動で車線変更させる指示を行っている場合において、第２車線から第１距離の位置に到達したときに、認識部１１０が認識した車線に第２車線が含まれない場合であっても、ナビゲーション装置５０から取得した第２車線が存在することを示す情報に基づいて、第２車線のオブジェクトの画像を表示部に表示させた後に車両Ｍが第２車線に移動することを示す移動表示のオブジェクトの画像を表示部に表示させる、または第２車線のオブジェクトの画像を表示させるタイミングで移動表示のオブジェクトの画像を表示部に表示させる。「第２車線から第１距離の位置に到達したとき」とは、後述する図４の画像ＩＭ３＃または画像ＩＭ５＃が表示されるタイミングである。

図４は、実施形態の表示部に表示される画像について説明するための図である。図２または図３と同様の説明は省略する。本実施形態では、画像ＩＭ３に代えて画像ＩＭ３＃が表示され、画像ＩＭ５に代えて画像ＩＭ５＃が表示される。

画像ＩＭ３＃には、例えば、画像ＩＭ３の情報に加え、第２車線Ｌ２のオブジェクトの画像および第２車線Ｌ２の道路区画線Ｌｄのオブジェクトの画像が表示される。第２車線Ｌ２の画像は、認識部１１０が認識した第２車線Ｌ２でなく、処理部１５２がナビゲーション装置５０と連携して第１地図情報５４から取得した情報（または記憶部の地図情報から取得した情報）である。処理部１５２は、認識部１１０が第２車線Ｌ２を認識していない場合であっても、移動表示を表示させるタイミングに基づいて、第２車線Ｌ２の画像を表示させる。

上記のように、処理部１５２が、認識部１１０が認識していない第２車線Ｌ２を適切なタイミングで表示部に表示させることにより、画像において車線が存在しない領域に移動表示が表示されることが抑制される。これにより、車両Ｍの乗員に違和感を与えることが抑制されて、車両Ｍの乗員の利便性が向上する。

例えば、上記の処理は、車両のドライバが手動で車線変更する場合に実行されていてもよいし、車両Ｍが自動で車線変更する場合に適用されてもよい。例えば、目標経路に沿って車両Ｍが自動で減速、方向指示器９０の点灯を行い、支援制御部１５４が自動で車両Ｍを車線変更させる自動車線変更制御が実行されている場合に本実施形態の処理が適用されてもよい。この場合、処理部１５２は自動車線変更制御が実行されている場合に第２車線のオブジェクトの画像と移動表示のオブジェクトの画像とを重畳して表示部に表示させる。これにより、自動で車線変更がされる場合に、第２車線が存在しない方向に移動表示のオブジェクトの画像が表示されることが抑制されるため、乗員の安心感が向上する。

［フローチャート］
図５は、運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、処理部１５２は、車両Ｍの位置情報を取得する（ステップＳ１００）。次に、処理部１５２は、ナビ情報を取得する（ステップＳ１０２）。ナビ情報は、ナビゲーション装置５０に設定されている目的地の情報や、ナビゲーション装置５０が案内する車両Ｍの目標走路の情報、目標走路の周辺の道路の構造などである。ステップＳ１００およびステップＳ１０２の処理は所定の間隔で繰り返し実行される。

次に、処理部１５２は、ステップＳ１００およびＳ１０２で取得した情報に基づいて、目標走路が分岐路に対して設定されているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。目標走路が分岐路に対して設定されていない場合、ステップＳ１００の処理に戻る。目標走路が分岐路に対して設定されている場合、処理部１５２は、車両Ｍが目標走路である分岐路から所定距離手前に到達したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。車両Ｍが目標走路である分岐路から所定距離手前に到達していない場合、ステップＳ１００の処理に戻る。

車両Ｍが目標走路である分岐路から所定距離手前に到達した場合、処理部１５２は、表示部に分岐路の位置に対する車両Ｍの位置に応じた画像を表示させる（ステップＳ１０８）。例えば、処理部１５２は、図２－図４で説明したように画像を表示させる。処理部１５２は、表示部に移動表示を表示させるタイミングで、ナビ情報の分岐路（分岐車線）の情報を利用して、第２車線Ｌ２の画像と共に移動表示を表示させる。

次に、処理部１５２は、認識部１１０が分岐路を認識したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。認識部１１０が分岐路を認識していない場合、ステップＳ１０８の処理に戻る。認識部１１０が分岐路を認識している場合、処理部１５２は、認識部１１０の認識の結果に基づいて画像を表示させる（ステップＳ１１２）。例えば、処理部１５２は、移動表示を表示させると共に、認識の結果に含まれる分岐路の情報を表示部に表示させる。

次に、処理部１５２は、所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１１４）。所定の条件とは、車両Ｍが分岐路に移動したこと（分岐路の中央付近に移動したこと）や、分岐路への車線変更が完了したこと、分岐路に移動した後または車線変更した後に車両Ｍが所定距離走行したことなどである。所定の条件を満たさない場合、ステップＳ１１２の処理に戻る。所定の条件を満たした場合、処理部１５２は、移動表示を消去する（ステップＳ１１６）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

上記のステップＳ１１０の処理に代えて、条件を満たしたか否を判定してもよい。条件とは、例えば、車両Ｍが所定の位置に到達したことや車両Ｍの状態が条件を満たしたことなど任意の条件である。車両Ｍの状態が条件を満たしたとは、例えば、上述した所定の条件を満たしたことや、方向指示器が消灯したことなどの任意の条件が満たされたことである。

上記のように、運転支援装置１００は、ナビ情報を利用して、画像において移動表示に応じて分岐路を表示させることにより、利用者の利便性を向上させることができる。

以上説明した実施形態によれば、運転支援装置１００が、第１車線に隣接する車線が、車両Ｍが走行している位置よりも車両Ｍの進行方向の前方で第１車線に接続して増加する第２車線である場合に、移動表示のオブジェクトの画像を表示部にさせるときに認識部１１０が第２車線を認識していない場合であっても、第２車線のオブジェクトの画像を表示部に表示させることにより、利用者の利便性を向上させることができる。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
移動体の周辺の状況を認識し、
前記周辺の状況に含まれる車線を表示部に表示させ、
前記移動体の目標経路が、前記移動体が走行する第１車線に隣接する車線側である場合に、前記隣接する車線のオブジェクトの画像に前記車線側への移動体の移動を表す移動表示のオブジェクトの画像を重ねた画像を前記表示部に表示させ、
前記隣接する車線が、前記移動体が走行している位置よりも前記移動体の進行方向の前方で前記第１車線に接続して増加する第２車線である場合に、
前記移動表示のオブジェクトの画像を前記表示部にさせるときに前記認識部が前記第２車線を認識していない場合であっても、前記第２車線のオブジェクトの画像を前記表示部に表示させることを、実行する、
ように構成されている、制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１ 車両システム
１０ カメラ
８０ 操作子
８４ 第１操作子
９０ 方向指示器
１００ 運転支援装置
１１０ 認識部
１５０ 制御部
１５２ 処理部
１５４ 支援制御部

Claims (9)

1. 移動体の周辺の状況を認識する認識部と、
   前記認識部により認識された前記周辺の状況に含まれる車線を画像に変換して変換後の画像を表示部に表示させ、
   前記移動体の目標経路が、前記移動体が走行する第１車線に隣接する車線側である場合に、前記隣接する車線のオブジェクトの画像に前記車線側への移動体の移動を表す移動表示のオブジェクトの画像を重ねた画像を前記表示部に表示させる制御部と、を備え、
   前記隣接する車線が、前記移動体が走行している位置よりも前記移動体の進行方向の前方で前記第１車線に接続して増加する第２車線である場合に、
   前記制御部は、前記移動表示のオブジェクトの画像を前記表示部に表示させるときに前記認識部が前記第２車線を認識していない場合であっても、前記第２車線のオブジェクトの画像を前記表示部に表示させる、
   制御装置。
2. 前記制御部は、道路情報に基づいて、前記第２車線が前記移動体の進行方向に存在することを特定して前記第２車線のオブジェクトの画像を前記表示部に表示させる、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、前記第２車線のオブジェクトの画像と前記移動表示のオブジェクトの画像とを同時に前記表示部に表示させる、
   請求項１に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、前記第２車線のオブジェクトの画像を前記表示部に表示させた後に前記移動表示のオブジェクトの画像を前記表示部に表示させる、
   請求項１に記載の制御装置。
5. 前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させる自動車線変更制御を実行する自動車線変更制御部を、更に備え、
   前記制御部は、前記自動車線変更制御が実行されている場合に前記第２車線のオブジェクトの画像と前記移動表示のオブジェクトの画像とを重畳して前記表示部に表示させる、
   請求項１に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、
   前記移動体が前記第２車線の始点から所定距離手前に存在することにより前記認識部が前記第２車線を認識することができない場合であっても、前記移動体が前記第２車線に車線変更する予定であり、且つ前記移動体の乗員に前記第２車線への車線変更を通知する場合に、前記移動体のオブジェクトの第１画像と、前記第２車線のオブジェクトの第２画像と、前記第１画像と前記第２画像とに対応付けた前記移動表示のオブジェクトの第３画像とを含む画像を、前記表示部に表示させる、
   請求項１に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、
   前記認識部が認識した車線のオブジェクトの画像を表示部に表示させ、
   前記移動体を自動で車線変更させる自動車線変更制御部に自動で車線変更させる指示を前記移動体の乗員が行っている場合において、
   前記第２車線から第１距離の位置に到達したときに、前記認識部が認識した車線に前記第２車線が含まれない場合であっても、
   ナビゲーション装置から取得した前記第２車線が存在することを示す情報に基づいて、
   前記第２車線のオブジェクトの画像を表示部に表示させた後に前記移動体が前記第２車線に移動することを示す移動表示のオブジェクトの画像を前記表示部に表示させる、または
   前記第２車線のオブジェクトの画像を表示させるタイミングで前記移動表示のオブジェクトの画像を前記表示部に表示させる、
   請求項６に記載の制御装置。
8. コンピュータが、
   移動体の周辺の状況を認識する処理と、
   前記周辺の状況に含まれる車線を画像に変換して変換後の画像を表示部に表示させる処理と、
   前記移動体の目標経路が、前記移動体が走行する第１車線に隣接する車線側である場合に、前記隣接する車線のオブジェクトの画像に前記車線側への移動体の移動を表す移動表示のオブジェクトの画像を重ねた画像を前記表示部に表示させる処理と、
   前記隣接する車線が、前記移動体が走行している位置よりも前記移動体の進行方向の前方で前記第１車線に接続して増加する第２車線である場合に、
   前記移動表示のオブジェクトの画像を前記表示部に表示させるときに前記認識する処理で前記第２車線を認識していない場合であっても、前記第２車線のオブジェクトの画像を前記表示部に表示させる処理と、
   を実行する制御方法。
9. コンピュータに、
   移動体の周辺の状況を認識する処理と、
   前記周辺の状況に含まれる車線を画像に変換して変換後の画像を表示部に表示させる処理と、
   前記移動体の目標経路が、前記移動体が走行する第１車線に隣接する車線側である場合に、前記隣接する車線のオブジェクトの画像に前記車線側への移動体の移動を表す移動表示のオブジェクトの画像を重ねた画像を前記表示部に表示させる処理と、
   前記隣接する車線が、前記移動体が走行している位置よりも前記移動体の進行方向の前方で前記第１車線に接続して増加する第２車線である場合に、
   前記移動表示のオブジェクトの画像を前記表示部に表示させるときに前記認識する処理で前記第２車線を認識していない場合であっても、前記第２車線のオブジェクトの画像を前記表示部に表示させる処理と、
   を実行させるためのプログラム。