JP7843795B2 - 制御装置、制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、制御方法、およびプログラムに関する。

近年、種々の状況に配慮した持続可能な輸送システムを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。例えば、道路が渋滞中に運転者が隣接走行車線の後側方の道路の状態を認知していると推定したときには、運転者が車線変更を行おうとして方向指示器を操作したときに、車両が車線変更を行おうとしている隣接走行車線の後側方の所定の範囲に接近する他車両を検出した場合であっても警報の出力を抑制する後側方接近物警報装置が開示されている（例えば特許文献１参照）。

特開２０１５－１３２９６６号公報

従来の技術では、他の警報を出力する機能との関係については考慮されていなかった。このため、移動体の乗員（例えばドライバ）にとって警報が好適でないことがあった。例えば移動体の乗員が警報に対して煩わしさを感じることがあった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、移動体の乗員（例えばドライバ）にとって好適な警報を出力することができる制御装置、制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。例えば移動体の乗員の煩わしさを抑制することができる。延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

この発明に係る制御装置、制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る制御装置は、移動体が走行する第１車線に隣接する第２車線に存在し且つ前記移動体の周辺に存在する物体を認識する認識部と、前記移動体の乗員によって行われた操作に応じて前記物体が存在する前記第２車線に前記移動体が移動すると推定した場合に、第１警報を行う第１処理部と、前記乗員によって行われた操作に応じて前記移動体を前記物体が存在する前記第２車線に自動で車線変更させる自動車線変更制御を起動し、前記車線変更が可能であると判定した場合、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させ、前記車線変更が可能でないと判定した場合、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させることができないことを前記乗員に知らせる第２警報を行う第２処理部と、を含む処理部と、を備え、前記処理部は、前記第１警報と前記第２警報とのいずれか一方の警報を行った場合に前記いずれか一方とは異なる警報を行う条件を満たしても前記異なる警報を行うことを抑制する制御装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記処理部は、前記物体である第１物体に対して前記一方の警報を行った場合に前記第１物体に対して前記異なる警報を行う条件を満たしたても前記異なる警報を行うことを抑制する。

（３）：上記（１）の態様において、前記処理部は、前記物体である第１物体に対して前記一方の警報を行った場合に前記第１物体とは異なる第２物体に対して前記異なる警報を行う条件を満たしたとき前記異なる警報を抑制しない。

（４）：上記（１）のいずれかの態様において、前記第１警報は、前記乗員によって操作が行われたときに行われ、前記第２警報は、前記乗員によって前記操作が行われたときから所定時間経過後に前記自動で車線変更が可能でないと判定した場合に行われる。

（５）：上記（１）の態様において、前記処理部は、前記乗員によって行われた操作に応じて、前記第１警報を行い、前記移動体を前記物体が存在する前記第２車線に自動で車線変更させる自動車線変更制御が起動し、前記車線変更が可能でないと判定した場合、前記第２警報を抑制し、その後、再度、前記乗員によって行われた操作に応じて自動車線変更制御が起動した場合、前記第２警報を行う。

（６）：上記（１）の態様において、前記処理部は、前記第１警報と前記第２警報とのいずれか一方の警報を行った後、所定時間が経過した、または前記移動体が所定距離移動したときに前記いずれか一方とは異なる警報を行う条件を満たした場合、前記異なる警報を行う。

（７）：上記（１）の態様において、前記第１警報および前記第２警報のトリガーとなる前記移動体の乗員によって行われる操作は、同一の操作子に対する操作である。

（８）：上記（１）の態様において、前記操作子は、方向指示器を点灯させる操作子である。

（９）：上記（１）の態様において、前記第１警報は、前記移動体の乗員が視認しにくい前記移動体の側方のブラインドスポットに他の移動体が存在し、且つ前記他の移動体が走行する車線に前記乗員が車線変更するように方向指示器を点灯させた場合にブラインドスポットに存在する前記他の移動体の存在を通知する警報である。

（１０）：この発明の他の一態様に係る制御装置は、移動体が走行する第１車線に隣接する第２車線に存在し且つ前記移動体の周辺に存在する物体を認識する認識部と、前記移動体の乗員による操作子に対する第１操作に応じて前記物体が存在する前記第２車線に前記移動体が移動すると推定した場合に、第１警報を行う第１処理部と、前記乗員による前記操作子に対する第２操作に応じて前記移動体を前記物体が存在する前記第２車線に自動で車線変更させる自動車線変更制御を起動し、前記車線変更が可能であると判定した場合、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させ、前記車線変更が可能でないと判定した場合、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させることができないことを前記乗員に知らせる第２警報を行う第２処理部と、を含む処理部と、を備え、前記処理部は、前記第１操作が行われ前記第１操作に連続して前記第２操作が行われた場合に、前記第１操作に応じて前記第１警報を行い、前記第１操作に連続して行われた前記第２操作に応じて前記車線変更が可能でないと判定した場合、前記第２警報を抑制する。

（１１）：本発明の他の態様に係る制御方法は、コンピュータが、コンピュータが、移動体が走行する第１車線に隣接する第２車線に存在し且つ前記移動体の周辺に存在する物体を認識し、前記移動体の乗員によって行われた操作に応じて前記物体が存在する前記第２車線に前記移動体が移動すると推定した場合に、第１警報を行い、前記乗員によって行われた操作に応じて前記移動体を前記物体が存在する前記第２車線に自動で車線変更させる自動車線変更制御を起動し、前記車線変更が可能であると判定した場合、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させ、前記車線変更が可能でないと判定した場合、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させることができないことを前記乗員に知らせる第２警報を行い、前記第１警報と前記第２警報とのいずれか一方の警報を行った場合に前記いずれか一方とは異なる警報を行う条件を満たしても前記異なる警報を行うことを抑制する。

（１２）：本発明の他の態様に係るプログラムは、コンピュータに、移動体が走行する第１車線に隣接する第２車線に存在し且つ前記移動体の周辺に存在する物体を認識する処理と、前記移動体の乗員によって行われた操作に応じて前記物体が存在する前記第２車線に前記移動体が移動すると推定した場合に、第１警報を行う処理と、前記乗員によって行われた操作に応じて前記移動体を前記物体が存在する前記第２車線に自動で車線変更させる自動車線変更制御を起動させる処理と、前記車線変更が可能であると判定した場合、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させる処理と、前記車線変更が可能でないと判定した場合、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させることができないことを前記乗員に知らせる第２警報を行う処理と、前記第１警報と前記第２警報とのいずれか一方の警報を行った場合に前記いずれか一方とは異なる警報を行う条件を満たしても前記異なる警報を行うことを抑制する処理と、を実行させる。

（１）－（１２）の態様によれば、移動体の乗員（例えばドライバ）にとって好適な警報を出力することができる。例えば移動体の乗員の煩わしさを抑制することができる。

（２）の態様によれば、同じ物体に対する警報を抑制することができるため、移動体の乗員の煩わしさを抑制することができる。

（３）の態様によれば、異なる物体に対しては警報が行われるため、移動体の乗員は異なる物体を認識することができる。

（４）の態様によれば、車線変更の判定が操作から所定時間後に行われる場合においても第２警報を抑制して移動体の乗員の煩わしさを抑制することができる。

（５）の態様によれば、複数回、移動体のドライバが車線変更を行う操作を行った場合は、ドライバが物体を認識していない可能性が高いため、第２警報を行う。これにより、移動体のドライバに他の移動体をより確実に認識させることができる。

（６）の態様によれば、より確実に乗員に物体を認識させることができる。

（７）の態様によれば、同一操作子で異なる機能が実行される場合に２回目の警報を抑制することができる。

実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１５２の第１処理について説明するため図である。 第２制御部１５４の第２処理について説明するための図である。 第２処理のタイミングチャートである。 比較例と本実施形態との処理について説明するための図である。 比較例の処理のタイミングチャートと、本実施形態の処理のタイミングチャートとを示す図である。 第１制御部１５２により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１制御部１５２により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 参照情報１６０の一例を示す図である。 第２警報が抑制される場面について説明するための図である。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。本実施形態は、車両に代えて車両とは異なる移動体に適用されてもよい。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ６０と、操作子８０と、方向指示器９０と、運転支援装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。運転支援装置１００は「制御装置」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま運転支援装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。ＨＭＩ３０は表示装置を備える。表示装置は、例えば、車両Ｍのインストルメントパネルの中央部に設けられ、車両Ｍの走行速度を表す速度計（スピードメータ）または車両Ｍが備える内燃機関の回転数（回転速度）を表す回転速度計（タコメータ）など、車両Ｍにおける種々の情報を表示させるディスプレイ装置、いわゆるマルチインフォメーションディスプレイである。

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、例えば、車両Ｍが進行する分岐路から所定距離手前に到達した場合、分岐路に接続する車線を推奨車線に決定する。推奨車線決定部６１および第２地図情報６２は、運転支援装置１００などの他の装置に含まれる機能部または情報であってもよい。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報、或いは車線の境界の情報等を含んでいる。第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

操作子８０は、例えば、ステアリングホイール８２の他、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、その他の操作子を含む。操作子８０には、操作量、或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、運転支援装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。ステアリングホイール８２は、必ずしも環状である必要は無く、異形ステアリングホイールやジョイスティック、ボタンなどの形態であってもよい。操作子８０は、第１操作子８４を含む。方向指示器９０は、第１操作子８４の操作に応じて点灯または消灯する。

第１操作子８４は、例えば、ターンシグナルレバースイッチである。例えば、ドライバが第１操作子８４を操作すると、方向指示器９０が操作に応じて点灯する。ドライバが第１操作子８４に対して所定の操作を行うと、制御部１５０は、ＡＬＣ（Auto Lane Change）機能を起動させて、車両Ｍに自動車線変更（オートレーンチェンジ）を行わせる。所定操作は、ＡＬＣ機能を起動させるトリガーとなる操作である。所定の操作は、例えば、車線変更したい方向へターンシグナルレバースイッチを所定時間の間操作することや、所定の位置までターンシグナルレバースイッチを押し込む操作などである。より具体的には、所定の操作は、ターンシグナルレバースイッチを車線変更したい方向であって所定の位置を維持した状態の操作を所定時間行うことである。

運転支援装置１００は、例えば、認識部１１０と、制御部１５０とを備える。認識部１１０と、制御部１５０とは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＳＯＣ（System On Chip）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

認識部１１０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

認識部１１０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１１０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。認識部１１０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。認識部１１０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１１０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１１０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１１０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

制御部１５０は、運転支援制御を実行する。例えば、制御部１５０は、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御して、車両Ｍの速度を自動で制御する。制御部１５０は、いわゆるＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）を実行する。

制御部１５０は、車両Ｍが走行車線から逸脱しないようにステアリング装置２２０を制御する。例えば、制御部１５０は、認識部１１０が認識した走行車線の中央または中央付近を車両Ｍが走行するようにステアリング装置２２０を制御する。以下、この制御を「車線維持制御」と称することがある。制御部１５０は、ハンズオン車線維持制御と、ハンズオフ車線維持制御とを実行する。

ハンズオン車線維持制御は、ドライバがステアリングホイールを把持している状態（不図示のステアリング把持センサがステアリングホイールの把持を検出している状態）で実行される制御である。ハンズオン車線維持制御が実行可能な条件は、ハンズオフ車線維持制御が実行可能な条件よりも緩い。

ハンズオフ車線維持制御は、ドライバがステアリングホイールを把持していない状態（不図示のステアリング把持センサがステアリングホイールの把持を検出していない状態）で実行される制御である。ハンズオフ車線維持制は、例えば、以下の条件を満たした場合に実行可能である。車両Ｍの速度が所定速度以上であること、所定の道路（例えば予めハンズオフ車線維持制が実行可能であると設定された道路または道路の種別）を車両Ｍが走行していること、およびドライバが前方を監視していることである。ドライバが前方を監視している場合にハンズオフ車線維持制御が実行され、ドライバが前方を監視していない場合はハンズオフ車線維持制御が実行されない、または停止する。

上述したハンズオン車線維持制およびハンズオフ車線維持制御が実行可能な条件は、一例であり、他の条件（例えば、車両Ｍが前走車両に追従していること）を含んだり、一部の条件が省略されたりしてもよい。ハンズオン車線維持制が実行可能な条件は、ハンズオフ車線維持が実行可能な条件よりも緩ければよい（ハンズオフ車線維持制が実行可能な条件は、ハンズオン車線維持が実行可能な条件よりも厳しければよい）。なお、ドライバが前方を監視しているかは、運転支援装置１００が、不図示のドライバを撮像するカメラが撮像した画像に基づいて認識する。制御部１５０は、第１制御部１５２および第２制御部１５４を含む。これらの詳細は後述する。

走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［第１制御部の第１処理］
第１制御部１５２は、車両Ｍの乗員によって行われた操作に応じて車両Ｍが走行する第１車線に隣接する物体が存在する第２車線に車両Ｍが移動すると推定した場合に、第１警報を行う。第１制御部１５２は、いわゆるブラインドスポットインフォメーション機能を実現する。第１警報は、車両Ｍの乗員が視認しにくい車両Ｍの側方のブラインドスポットに他車両が存在し、且つ他車両が走行する車線に乗員が車線変更するように方向指示器を点灯させた場合にブラインドスポットに存在する他車両の存在を通知する警報である。第１警報は、乗員によって操作（例えば方向指示器９０を点灯させる操作）が行われたときに行われる操作である。

図２は、第１制御部１５２の第１処理について説明するため図である。時刻Ｔにおいて、車両Ｍが第１車線Ｌ１を走行し、車両Ｍ１が第２車線を走行している。第１制御部１５２は、認識部１１０の認識の結果に基づいて、第１領域ＡＲ１に車両Ｍ１が存在している場合に、車両Ｍ１の存在を示す通知をドライバに対して行う。通知は、例えば、車両Ｍに設けられた所定のインジケーターを点灯させることで行われる通知である。第１領域ＡＲ１は、例えば、第２車線Ｌ２における車両Ｍの側方且つ後方または側方などドライバが視認しづらい領域や、車両Ｍのドアミラーには映らない領域などである。

時刻Ｔ＋１において、ドライバが第１操作項８４を操作して方向指示器９０を点灯させると、第１制御部１５２は、第１警報を出力する。第１警報は、例えばインジケーターを点滅させることである。第１警報は、画像や音声などによって行われてもよいし、シートベルトまたはステアリングホイールなどを振動させることによって行われてもよい。ドライバが方向指示器９０を点灯させる操作（車線変更する車線に方向指示器９０が点灯するような操作）により、「第２車線に車両Ｍが移動すると推定」される。このように、第１制御部１５２は、車両Ｍのドライバにドライバが視認しづらい第１領域ＡＲ１に存在する車両Ｍ１の存在を知らせることができる。

［第２制御部の第２処理］
制御部１５０は、車両Ｍを自動で車線変更させる。自動で車線変更させる制御は、ハンズオフ車線維持制御の実行、またはハンズオン車線維持制御の実行が条件とされてもよい。

第２制御部１５４は、乗員によって行われた操作に応じて車両Ｍを物体が存在する第２車線に自動で車線変更させる自動車線変更制御を起動し、車線変更が可能であると判定した場合、車両Ｍを第２車線に自動で車線変更させる。第２制御部１５４は、車線変更が可能でないと判定した場合、車両Ｍを第２車線に自動で車線変更させることができないことを乗員に知らせる第２警報を行う。

図３は、第２制御部１５４の第２処理について説明するための図である。時刻Ｔにおいて、車両Ｍが第１車線Ｌ１を走行し、車両Ｍ１が第２車線Ｌ２を走行している。ドライバが方向指示器９０に対して所定の操作を行うと、第２制御部１５４は、自動車線変更（オートレーンチェンジ）機能を起動させる。自動車線変更機能（ＡＬＣ；オートレーンチェンジ）が起動すると、第２制御部１５４は、認識部１１０の認識の結果に基づいて、第２領域ＡＲ２に車両Ｍ１が存在している場合に、自動車線変更ができないことを示す第２警報をドライバに対して行う。第２警報は、例えば、画像や音声などによって行われてもいし、シートベルトまたはステアリングホイールなどを振動させることによって行われてもよい。

第２領域ＡＲ２は、例えば、第２車線Ｌ２における車両Ｍの側方且つ車両Ｍの進行方向の前後の領域である。第２領域ＡＲ２は、進行方向に関して車両Ｍの所定距離前方の位置を含む。第２領域ＡＲ２は、車両の速度や、第２車線Ｌ２を走行する他車両の速度によって進行方向の長さが可変する領域であってもよい。例えば、他車両の速度が速いほど第２領域ＡＲ２の進行方向の長さは長く設定される。第１領域ＡＲ１は、第２車線Ｌ２の車両Ｍの側方且つ車両Ｍの進行方向の後方に設定される領域が、第２領域ＡＲ２は、第２車線Ｌ２の車両Ｍの進行方向の前方側にも設定される領域である。

時刻Ｔ＋１において、第２領域ＡＲ２に他車両が存在している場合、第２制御部１５４は、車両Ｍのドライバに自動車線変更ができないことを示す警報を行う。第２領域ＡＲ２に他車両が存在していない場合、第２制御部１５４は、車両Ｍが他車両に干渉することなく第２車線Ｌ２に車線変更ができると判定して自動車線変更を車両Ｍに実行させる。

図４は、第２処理のタイミングチャートである。図４では、図３の例における処理を示している。図４では、他車両Ｍ１が第１領域ＡＲ１に存在せず、第２領域ＡＲ２に存在しているため、第１処理は実行されず、第２処理が実行される。ドライバが方向指示器９０を点灯させる操作を行うと、ＡＬＣ機能の起動条件が成立する。第２制御部１５４は、認識部１１０の認識結果に基づいて、自動車線変更に干渉する他車両の認識を試行する。自動車線変更に干渉する他車両が存在する場合、第２制御部１５４は、第２警報を行う。上記のように、他車両Ｍ１が第１領域ＡＲ１に存在していない場合は、第１警報が行われずに、第２警報が行われる。第２警報は、乗員によって操作（例えば方向指示器９０を点灯させる操作）が行われたときから所定時間経過後に自動で車線変更が可能でないと判定した場合に行われる警報である。

［比較例と本実施形態との比較］
これに対して、図５に示すように他車両Ｍ１が第１領域ＡＲ１および第２領域ＡＲ２に存在している場合、比較例では、第１警報および第２警報が行われる。このため、車両Ｍの乗員は煩わしさを感じることがあった。

本実施形態では、以下に説明するように、制御部１５０は、操作に応じて、第１警報と第２警報とのいずれか一方の警報を行った場合にいずれか一方とは異なる警報を行う条件を満たしても異なる警報を行うことを抑制または一方の警報の態様とは異なる態様の警報を行う。

上記の第１警報および第２警報のトリガーとなる車両Ｍの乗員によって行われる操作は、同一の操作子に対する操作である。操作子は、例えば、方向指示器を点灯させる操作子（例えばターンシグナルレバースイッチ）である。操作は、同一の操作子に対する操作に代えて、異なる操作子に対する操作であってもよい。操作子は、ボタンや、表示部に表示されたボタンなどであってもよい。操作子が同一の操作子である場合、第１警報および第２警報のトリガーは同じ操作子となるが、操作子が異なる操作子である場合、第１警報のトリガーとなる操作子は第１操作子（例えばターンシグナルレバースイッチ）であり、第２警報のトリガーとなる操作子は第２操作子（自動車線変更を起動させるボタン）である。

第２警報のトリガーとなる車両Ｍの乗員によって行われる操作は、第１警報のトリガーとなる操作と同じ操作であってもよいし、異なる操作であってもよい。第２警報のトリガーとなる車両Ｍの乗員によって行われる操作は、第１警報のトリガーとなる車両Ｍの乗員によって行われる操作に連続して行われる操作であってもよい。制御部１５０は、第１操作が行われ第１操作に連続して第２操作が行われた場合に、第１操作に応じて第１警報を行い、第１操作に連続して行われた第２操作に応じて車線変更が可能でないと判定した場合、第２警報を抑制する。

第１操作は、例えば、車両Ｍを車線変更させる方向にターンシグナルレバースイッチを所定度合操作する操作（方向指示器９０を点灯させる位置にターンシグナルレバースイッチを操作する操作）であり、第２操作は、例えば、上記の所定度合の操作を所定時間維持する操作（半押し状態を維持する操作）である。第１操作に連続する第２操作は、第１操作に連続して同じ方向にターンレバースイッチを更に操作する操作であってもよい。

警報を行うことを抑制するとは、異なる警報が行われないことであってもよいし、一方の警報よりも車両Ｍの乗員に対する警報の度合を小さくすることであってもよい。警報の度合が小さいとは、例えば、一方の警報の通知よりも音が小さいことや画像の表示が一方の警報よりも簡略化されていることである。異なる態様の警報とは、例えば、第１警報が音である場合、第２警報はインジケーターの点灯や第１警報とは異なる音など第１警報とは異なる種別の警報である。

図６は、比較例の処理のタイミングチャートと、本実施形態の処理のタイミングチャートとを示す図である。図６は、図５で示した状況における処理のタイミングチャートである。比較例では、他車両Ｍ１の存在によりインジケーターが点灯する。ドライバが方向指示器９０を点灯させる操作を行うと、第１警報が行われ、その後、ＡＬＣ機能が起動する。ＡＬＣ機能の起動後に、車線変更先に干渉する物体が存在することが認識されると、第２警報が出力される。このように、比較例では、異なる機能の警報が行われるため、ドライバが煩わしと感じることがある。

本実施形態では、他車両Ｍ１の存在によりインジケーターが点灯する。ドライバが方向指示器９０を点灯させる操作を行うと、第１警報が行われ、その後、ＡＬＣ機能が起動する。ＡＬＣ機能の起動後に、第２制御部１５４は、車線変更先に干渉する物体が存在することを認識しても、第２警報を抑制する。このように、本実施形態では、異なる機能の警報が行われることが抑制されるため、ドライバが煩わしと感じることが抑制される。

なお、上記の例では、第２警報が抑制される例について説明したが、第２警報（一方の警報）が先に行われた場合、第１警報（異なる警報）が抑制されてもよい。例えば、他車両Ｍ１が第１領域ＡＲ１に存在せず、第２領域ＡＲ２に存在する場合、第２制御部１５４が、第２警報を行う。その直後に、他車両Ｍ１が第１領域ＡＲ１に存在することとなり、方向指示器９０が操作された場合、第１制御部１５２は、第１警報を抑制してもよい。

［フローチャート（第１処理）］
図７は、第１制御部１５２により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 まず、第１制御部１５２は、第１領域ＡＲ１に他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１００）。第１領域ＡＲ１に他車両が存在する場合、第１制御部１５２は、インジケーターを点灯させる（ステップＳ１０２）。次に、第１制御部１５２は、方向指示器９０が操作されたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。方向指示器９０が操作されていない場合、ステップＳ１００の処理に戻る。方向指示器９０が操作された場合、第１制御部１５２は、第１警報を出力する（ステップＳ１０６）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

［フローチャート（第２処理）］
図８は、第１制御部１５２により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。第２制御部１５４は、ＡＬＣ機能が起動したか否かを判定する（ステップＳ２００）。ＡＬＣ機能が起動すると、第２制御部１５４は、認識部１１０の認識の結果に基づいて、周辺の物体を認識する（ステップＳ２０２）。次に、第２制御部１５４は、車線変更に干渉する他車両Ｍ１が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。車線変更に干渉する他車両Ｍ１が存在しない場合、第２制御部１５４は、車線変更を実行して車両Ｍを車線変更させる（ステップＳ２０６）。

ステップＳ２０４において車両変更が可能でないと判定された場合、第２制御部１５４は、同一物体に対して第１警報が行われたか否かを判定する（ステップＳ２０８）。第２制御部１５４は、後述する図９の参照情報を参照して、ステップＳ２０８の処理を実行する。

同一物体に対して第１警報が行われている場合、第２制御部１５４は、当該物体に対する第２警報を行わない。同一物体に対して第１警報が行われていない場合、第２制御部１５４は、当該物体に対して第２警報を行う（ステップＳ２１０）。第２制御部１５４は、物体である第１物体に対して一方の警報を行った場合に第１物体に対して異なる警報を行う条件を満たしたとしても異なる警報を行うことを抑制する。第２制御部１５４は、物体である第１物体に対して一方の警報を行った場合に第１物体とは異なる第２物体に対して異なる警報を行う条件を満たしたとき異なる警報を抑制せずに警報を行う。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

図９は、参照情報１６０の一例を示す図である。参照情報１６０は、他車両の識別情報と、時刻ごとの他車両の位置と、第１警報の有無とが対応付けられた情報である。第１制御部１５２は、時刻Ｔにおいて他車両「００１」に対して第１警報を行った場合、参照情報１６０において該当するレコードに第１警報を行ったことを示す情報を対応付ける。第２制御部１５４は、参照情報１６０を参照して、第１警報を対象の車両Ｍに対して行ったか否かを判定することができる。なお、参照情報１６０において第１警報が行われたことを示す情報は、この情報が参照情報１６０において対応付けられたときから所定時間後に削除される。これにより、第１警報が行われた後、所定時間経過前は、第２制御部１５４は、第２警報を抑制しない。

図１０は、第２警報が抑制される場面について説明するための図である。時刻Ｔにおいて、第１制御部１５２は、ドライバが方向指示器９０を点灯させＡＬＣ機能が起動する前に他車両Ｍ１に対して第１警報を行った。時刻Ｔ＋２において、他車両Ｍ１が車両Ｍの前方に移動して第１領域ＡＲ１外および第２領域ＡＲ２外となり、他車両Ｍ１の後方の他車両Ｍ２が第２領域ＡＲ２に進入した。この状態で、ＡＬＣ機能が起動した。この場合、第２制御部１５４は、他車両Ｍ１に対して第１警報を行っていないため、他車両Ｍ２に対して第２警報を行う。

上記では、他車両が車両Ｍを追い越した場合について説明したが、これに代えて（または加えて）、車両Ｍが第１警報を行った他車両を追い越して、その後、第２警報の対象が他の他車両となった場合は、制御部１５０は、他の他車両に対する第２警報は抑制しない。

上記のように、制御部１５０は、他車両に対して第１警報が行われたか否かに応じて、当該他車両を第２警報の対象にするか否かを決定して第２警報を行う、または第２警報を抑制する。これにより、移動体の乗員にとって好適な警報を出力することができる。

第２制御部１５４は、乗員によって行われた操作に応じて、第１警報を行い、車両Ｍを物体が存在する第２車線に自動で車線変更させる自動車線変更制御が起動し、車線変更が可能でないと判定した場合、第２警報を抑制し、その後、再度、前回の操作から所定時間以内に乗員によって行われた操作に応じて自動車線変更制御が起動した場合、第２警報を行ってもよい。この場合、２回目または２回目以降の第１警報は省略または抑制されてもよい。これにより、複数回、車両Ｍのドライバが車線変更を行う操作を行った場合は、ドライバが他の移動体を認識していない可能性が高いため、第２警報を行う。これにより、車両Ｍのドライバに他車両をより確実に認識させることができる。

制御部１５０は、第１警報と第２警報とのいずれか一方の警報を行った後、所定時間が経過した、または車両Ｍが所定距離移動したときにいずれか一方とは異なる警報を行う条件を満たした場合、異なる警報を行ってもよい。これにより、一方の警報から所定時間経過し、または車両Ｍが所定距離移動して車両Ｍおよび他車両の状況が変化した場合に適切な警報が行われる。例えば、制御部１５０が、第１警報を行い、周辺の状況を監視して自動車線変更のタイミングが到来することを待機していたものとする。このとき第１警報から所定時間が経過したまたは第１警報から車両Ｍが所定距離移動したとき、第１警報の対象の他車両が第２領域ＡＲ２に存在しているとき、制御部１５０は、第２警報を上記の他車両に対して行う。このように第１警報から所定の時間が経過した、または車両Ｍが所定距離走行したとき、制御部１５０は、第２警報を行うことで乗員に他車両の存在を確実に認識させることができる。

以上説明した実施形態によれば、制御部１５０は、第１警報と第２警報とのいずれか一方の警報を行った場合にいずれか一方とは異なる警報を行う条件を満たしても異なる警報を行うことを抑制することにより、車両Ｍの乗員（例えばドライバ）にとって好適な警報を出力することができる。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
移動体が走行する第１車線に隣接する第２車線に存在し且つ前記移動体の周辺に存在する物体を認識し、
前記移動体の乗員によって行われた操作に応じて前記物体が存在する前記第２車線に前記移動体が移動すると推定した場合に、第１警報を行い、
前記乗員によって行われた操作に応じて前記移動体を前記物体が存在する前記第２車線に自動で車線変更させる自動車線変更制御を起動し、
前記車線変更が可能であると判定した場合、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させ、
前記車線変更が可能でないと判定した場合、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させることができないことを前記乗員に知らせる第２警報を行い、
前記第１警報と前記第２警報とのいずれか一方の警報を行った場合に前記いずれか一方とは異なる警報を行う条件を満たしても前記異なる警報を行うことを抑制する、
ように構成されている、制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１ 車両システム
１０ カメラ
８０ 操作子
８４ 第１操作子
９０ 方向指示器
１００ 運転支援装置
１１０ 認識部
１５０ 制御部
１５２ 第１制御部
１５４ 第２制御部

Claims (9)

1. 移動体が走行する第１車線に隣接する第２車線に存在し且つ前記移動体の周辺に存在する他車両を認識する認識部と、
   前記移動体の乗員によって行われたターンレバースイッチを所定度合操作する操作に応じて、前記第２車線における乗員が視認しにくいブラインドスポットに前記他車両が存在し、前記第２車線に前記移動体が移動すると推定した場合に、第１警報を行う第１処理部と、
   前記第２車線に自動で車線変更させる自動車線変更制御によって前記車線変更が可能でないと判定した場合、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させることができないことを前記乗員に知らせる第２警報を行う第２処理部と、を含む処理部とを備え、
   前記処理部は、
   前記第１警報が行われた後、
   前記乗員によって行われた操作に応じて、前記移動体を前記他車両が存在する前記第２車線に自動で車線変更させる自動車線変更制御を起動し、
   前記車線変更が可能であると判定した場合、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させ、
   前記車線変更が可能でないと判定した場合、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させることができないことを前記乗員に知らせる第２警報を行うことを抑制する、
   制御装置。
2. 前記処理部は、
   前記乗員に前記他車両の存在を通知する前記第１警報が行われた後、
   前記他車両とは異なる他車両の存在によって前記車線変更が可能でないと判定した場合、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させることができないことを前記乗員に知らせる第２警報を行う、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記第１警報は、前記乗員によって操作が行われたときに行われ、
   前記第２警報は、前記乗員によって前記操作が行われたときから所定時間経過後に前記自動で車線変更が可能でないと判定した場合に行われる、
   請求項１に記載の制御装置。
4. 移動体が走行する第１車線に隣接する第２車線に存在し且つ前記移動体の周辺に存在する他車両を認識する認識部と、
   前記移動体の乗員によって行われたターンレバースイッチを所定度合操作する操作に応じて、前記第２車線における乗員が視認しにくいブラインドスポットに前記他車両が存在し、前記第２車線に前記移動体が移動すると推定した場合に、第１警報を行う第１処理部と、
   前記乗員によって行われた操作に応じて前記移動体を前記他車両が存在する前記第２車線に自動で車線変更させる自動車線変更制御を起動し、
   前記車線変更が可能であると判定した場合、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させ、
   前記車線変更が可能でないと判定した場合、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させることができないことを前記乗員に知らせる第２警報を行う第２処理部とを含む、処理部を備え、
   前記処理部は、前記第１警報と前記第２警報とのいずれか一方の警報を行った場合に前記いずれか一方とは異なる警報を行う条件を満たしても前記異なる警報を行うことを抑制し、
   前記第１警報は、前記乗員によって操作が行われたときに行われ、
   前記第２警報は、前記乗員によって前記操作が行われたときから所定時間経過後に前記自動で車線変更が可能でないと判定した場合に行われ、
   前記処理部は、
   前記乗員によって行われた操作に応じて、
   前記第１警報を行い、
   前記移動体を前記他車両が存在する前記第２車線に自動で車線変更させる自動車線変更制御が起動し、
   前記車線変更が可能でないと判定した場合、前記第２警報を抑制し、その後、再度、前記乗員によって行われた操作に応じて自動車線変更制御が起動した場合、前記第２警報を行う、
   制御装置。
5. 前記処理部は、
   前記第１警報と前記第２警報とのいずれか一方の警報を行った後、所定時間が経過した、または前記移動体が所定距離移動したときに前記いずれか一方とは異なる警報を行う条件を満たした場合、前記異なる警報を行う、
   請求項１に記載の制御装置。
6. 前記第１警報および前記第２警報のトリガーとなる前記移動体の乗員によって行われる操作は、同一の操作子に対する操作である、
   請求項１に記載の制御装置。
7. 前記操作子は、方向指示器を点灯させる操作子である、
   請求項６に記載の制御装置。
8. コンピュータが、
   移動体が走行する第１車線に隣接する第２車線に存在し且つ前記移動体の周辺に存在する他車両を認識し、
   前記移動体の乗員によって行われたターンレバースイッチを所定度合操作する操作に応じて、前記第２車線における乗員が視認しにくいブラインドスポットに前記他車両が存在し、前記第２車線に前記移動体が移動すると推定した場合に、第１警報を行い、
   前記第２車線に自動で車線変更させる自動車線変更制御によって前記車線変更が可能でないと判定した場合、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させることができないことを前記乗員に知らせる第２警報を行い、
   前記第１警報が行われた後、
   前記乗員によって行われた操作に応じて、前記移動体を前記他車両が存在する前記第２車線に自動で車線変更させる自動車線変更制御を起動し、
   前記車線変更が可能であると判定した場合、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させ、
   前記車線変更が可能でないと判定した場合、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させることができないことを前記乗員に知らせる第２警報を行うことを抑制する、
   制御方法。
9. コンピュータに、
   移動体が走行する第１車線に隣接する第２車線に存在し且つ前記移動体の周辺に存在する他車両を認識する処理と、
   前記移動体の乗員によって行われたターンレバースイッチを所定度合操作する操作に応じて、前記第２車線における乗員が視認しにくいブラインドスポットに前記他車両が存在し、前記第２車線に前記移動体が移動すると推定した場合に、第１警報を行う処理と、
   前記第２車線に自動で車線変更させる自動車線変更制御によって前記車線変更が可能でないと判定した場合、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させることができないことを前記乗員に知らせる第２警報を行う処理と、
   前記第１警報が行われた後、
   前記乗員によって行われた操作に応じて、前記移動体を前記他車両が存在する前記第２車線に自動で車線変更させる自動車線変更制御を起動し、
   前記車線変更が可能であると判定した場合、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させ、
   前記車線変更が可能でないと判定した場合、前記移動体を前記第２車線に自動で車線変更させることができないことを前記乗員に知らせる第２警報を行うことを抑制する処理と、
   を実行させるためのプログラム。