JP7828806B2 - モータ制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、モータ制御装置に関する。

従来、例えば車両に搭載されたモータを制御するとともに、他の装置との間で無線通信を行う装置が種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００４－３３６４７７号公報

ところで、上記したモータは、駆動するときに無線通信に対して影響を与えるノイズが発生することがある。そのため、従来技術にあっては、通信時にモータを停止させるなどしてノイズの発生を抑制するようにしている。しかしながら、従来技術には、モータにおいて発生するノイズを適切に抑制しつつ無線通信を行うという点で、さらなる改善の余地があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、モータにおいて発生するノイズを適切に抑制しつつ無線通信を行うことができるモータ制御装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、モータ制御装置において、モータを制御するコントローラを備える。前記コントローラは、無線通信の要求状態を示す情報を含む無線通信情報と、前記モータの駆動状態に関する情報を含む駆動状態情報とを取得し、前記無線通信情報に基づき無線通信が行われると予測される期間である通信予定期間を予測し、前記駆動状態情報に基づき前記通信予定期間における前記モータの動作状態である予測モータ動作状態を予測し、前記予測モータ動作状態に応じて、無線通信期間における前記モータによるノイズの発生を抑制するノイズ抑制制御を前記モータに対して実行する。

本発明によれば、モータにおいて発生するノイズを適切に抑制しつつ無線通信を行うことができる。

図１は、第１の実施形態に係るモータ制御装置による制御方法の概要を示す図である。 図２は、第１の実施形態に係るモータ制御装置による制御方法の概要を示す図である。 図３は、制御装置の構成例を示すブロック図である。 図４は、制御装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。 図５Ａは、第２の実施形態に係る制御装置における通信処理状態およびモータ制御処理状態などを説明するタイムチャートである。 図５Ｂは、第２の実施形態における変形例を説明するタイムチャートである。 図６Ａは、第３の実施形態に係る制御装置における通信処理状態およびモータ制御処理状態などを説明するタイムチャートである。 図６Ｂは、第３の実施形態における第１変形例を説明するタイムチャートである。 図６Ｃは、第３の実施形態における第２変形例を説明するタイムチャートである。 図７は、第４の実施形態に係る制御装置の構成例を示すブロック図である。 図８Ａは、第４の実施形態に係る制御装置における通信処理状態およびモータ制御処理状態などを説明するタイムチャートである。 図８Ｂは、第４の実施形態における変形例を説明するタイムチャートである。 図９は、第５の実施形態に係る制御システムの構成例を示すブロック図である。 図１０Ａは、第５の実施形態に係る制御装置における通信処理状態およびモータ制御処理状態などを説明するタイムチャートである。 図１０Ｂは、第５の実施形態における第１変形例を説明するタイムチャートである。 図１０Ｃは、第５の実施形態における第２変形例を説明するタイムチャートである。 図１０Ｄは、第５の実施形態における第３変形例を説明するタイムチャートである。 図１１は、第６の実施形態に係る制御装置における通信処理状態およびモータ制御処理状態などを説明するタイムチャートである。 図１２は、第７の実施形態に係る制御装置等が実行する処理シーケンスの一例を示す図である。 図１３は、第７の実施形態の変形例に係る制御装置等が実行する処理シーケンスの一例を示す図である。

以下、添付図面を参照して、本願の開示するモータ制御装置の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

（第１の実施形態）
＜モータ制御装置による制御方法の概要＞
以下では先ず、第１の実施形態に係るモータ制御装置による制御方法の概要について図１および図２を参照して説明する。図１および図２は、第１の実施形態に係るモータ制御装置による制御方法の概要を示す図である。また、図１は、本実施形態に係る制御システム１の構成例を示すブロック図である。

なお、図２等のブロック図では、実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。換言すれば、図１等のブロック図に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

図１に示すように、本実施形態に係るモータ制御装置（以下「制御装置」と記載する場合がある）１０は、例えば車両Ｃに搭載される。車両Ｃには、制御装置１０に加え、他の制御装置１００やモータ２０などが搭載される。制御装置１０や他の制御装置１００は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。また、制御装置１０は、他の制御装置１００と無線通信可能に構成される。

また、他の制御装置１００は、任意の制御装置であるが、ここでは、車両全体を統括的に制御する上位の制御装置であるものとする。以下では、他の制御装置１００を「上位制御装置１００」と記載する場合がある。なお、上位制御装置１００は、通信対象装置の一例である。

そして、これら制御装置１０、上位制御装置１００、モータ２０等により車載の制御システム１が構成される。例えば、上位制御装置１００が車室内のエアコン装置、オーディオビジュアル装置、ナビゲーション装置、前席付近に設置された表示操作パネル装置等の統合制御を行う車室内装置統合制御装置で、制御装置１０がパワーウインドウ制御装置であり、これら装置により、制御システム１がある車室内システムが構成される。なお、本実施形態では、上述の上位制御装置１００が車室内装置統合制御装置で、制御装置１０がパワーウインドウ制御装置である車室内システムをシステム例として説明する。

また、制御装置１０と上位制御装置１００との間の通信を無線通信とすることで、例えば有線通信である場合に比べて、信号ケーブル類を削減できるため車両Ｃの軽量化を図ることができる。なお、無線通信の方式としては、例えばＵＷＢ（Ultra Wide Band）などを用いることができるが、これに限定されるものではなく、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）などその他の種類の通信方式であってもよい。

制御装置１０は、モータ２０に接続され、モータ２０を制御する。モータ２０は、パワーウインドウの駆動源である。

パワーウインドウでは、例えばユーザによって図示しないボタン等が操作されて窓の開閉指示がなされると、上位制御装置１００は、かかる開閉指示に応じた開閉信号を無線通信を介して制御装置１０へ出力する。そして、制御装置１０は、開閉信号に応じてモータ２０を制御して窓を開閉する。なお、車載機器は、上記したパワーウインドウに限定されるものではなく、例えばパワーシートやエアコン、ワイパーなどその他の種類の機器でも同様に適用できる。

また、制御装置１０と上位制御装置１００との間では、上記した開閉信号の送受信の他に、例えば通信が正常に行えるかを確認する信号など各種信号の送受信が無線通信を介して定期的に（あるいは不定期に）行われる。

ところで、モータ２０は、駆動するときに無線通信に対して影響を与えるノイズ（輻射ノイズ）Ｎが発生することがある。例えば、ノイズＮが発生すると、制御装置１０と上位制御装置１００との間の無線通信において受信性能が低下するなどの影響がでる。従来技術にあっては、無線通信時にモータ２０を停止させてノイズＮの発生を抑制するように構成される。しかしながら、従来技術においては、無線通信のたびにモータ２０への駆動電力の供給を停止するような制御を行うため、その度にモータ２０の回転数が低下してしまい、例えばモータ２０が目的とする動作に必要な回転数に到達しない、あるいは非常に時間がかかるなどの事象が生じるおそれがあった。

そこで、本実施形態に係る制御装置１０にあっては、モータ２０の動作への悪影響を抑え、またモータ２０において発生するノイズを適切に抑制しつつ無線通信を行うことができるような構成とした。

具体的には、制御装置１０は先ず、上位制御装置１００との無線通信に関する無線通信情報と、モータ２０の駆動状態に関する駆動状態情報とを取得する（ステップＳ１）。

無線通信情報は、上位制御装置１００との無線通信の要求状態を示す情報を含む。無線通信の要求状態を示す情報とは、制御装置１０において無線通信の実行が要求される状態を示す情報で、例えば、要求された無線通信の実行タイミングなどを示す情報である。

駆動状態情報は、モータ２０の駆動状態に関する情報を含み、パワーウインドウの動作指示信号（例えば、パワーウインドウの窓開閉信号）の出力状況や、モータ２０の回転数等の情報を含む。

次いで、制御装置１０は、無線通信情報に基づき無線通信が行われると予測される期間である通信予定期間を予測する（ステップＳ２）。次いで、制御装置１０は、駆動状態情報に基づき、通信予定期間におけるモータ２０の動作状態である予測モータ動作状態を予測する（ステップＳ３）。

予測モータ動作状態は、要求された無線通信が行われるときに予測されるモータ２０の動作状態を示す情報である。予測されるモータ２０の動作状態を示す情報とは、例えばモータ２０の回転数が所期の回転数へ向けて変化する動作状態や、モータ２０がノイズＮの発生し易い回転数で駆動する動作状態、あるいはモータ２０がノイズＮの発生しにくい回転数で駆動する動作状態などの情報である。

なお、モータ２０においては、回転数が変化する（増減する）ときの電流の変化によって電界の変化が発生する、つまり無線通信に対して影響を与えるノイズＮが発生するので、このような視点に基づき説明を続ける。

なお、制御装置１０は、上記した無線通信情報、駆動状態情報、通信予定期間の情報、および、予測モータ動作状態の情報の一部あるいは全部について、予め記憶部５０（図３参照）に記憶されたもの（予め、無線通信予定またはモータ２０の駆動予定が記憶部５０に記憶されている場合）を取得してもよいし、上位制御装置１００との無線通信（例えば初回の無線通信（ポーリングなど））において上位制御装置１００から取得してもよい。

そして、制御装置１０は、予測モータ動作状態に応じて、無線通信期間におけるモータ２０によるノイズＮの発生を抑制するノイズ抑制制御をモータ２０に対して実行する（ステップＳ４）。詳しくは、制御装置１０は、モータ２０の駆動によるノイズの悪影響が予想される場合に、要求された無線通信が行われるときに予測されるモータ２０の駆動状態（無線通信に悪影響を及ぼすノイズ発生状態となる駆動状態）とは異なる駆動状態となるように、無線通信が実際に行われるとき（無線通信期間）のモータ２０の駆動状態（回転数の変化状態）を制御してモータ２０の駆動に伴うノイズの発生状況を変化させる（悪影響ノイズを低減）ノイズ抑制制御を実行する。

上記した処理について図２を参照しつつ詳説する。図２は、本実施形態に係る制御装置１０による制御を行った場合における通信状態およびモータ制御状態などの状態変化例を示すタイムチャートである。そして、図２において「通信状態」は、制御装置１０と通信対象装置である上位制御装置１００とが無線通信を行うタイミングを示している。また、「モータ制御値」は、モータ２０の回転数を制御する制御値を示し、ここではモータ２０に対して供給される電圧値を示している。「モータ回転数」は、モータ２０の回転数を示している。この状態変化例を用いて、本実施形態に係る制御装置１０の動作概要を説明する。

図２の例では、制御装置１０は、時刻Ｔ１～Ｔ２において上位制御装置１００と無線通信を行う。このとき、制御装置１０は、上位制御装置１００との無線通信の要求状態を示す情報（例えば定期的な無線通信のタイミングに関する情報）などを含む無線通信情報、および、モータ２０の駆動状態に関する駆動状態情報（例えば、窓の開閉信号）を受信する。

次いで、制御装置１０は、受信した窓の開閉信号に基づき時刻Ｔ３においてモータ２０を始動させ（電圧Ｖ１を印加し）、これによりモータ２０の回転数が所期の回転数Ａへ向けて増加する。なお、制御装置１０は、上位制御装置１００から受信した駆動状態情報、主に窓の開閉信号に基づき自らモータ２０の制御を行うので、モータ２０の制御内容や駆動状態を把握でき、それらを基にある時点におけるモータ２０の動作状態（予測モータ動作状態）を予測することができる。

次いで、制御装置１０は、次回の無線通信を開始するタイミング（受信した無線通信の要求状態を示す情報に基づき決定される時刻Ｔ５）の前である時刻Ｔ４において、要求された無線通信（ここでは定期的な無線通信）が行われるとき（時刻Ｔ５～Ｔ６。通信予定期間）に予測されるモータ２０の動作状態を、受信しているパワーウインドウの駆動状態情報（例えば、窓の開閉信号）から推定する。具体的には、制御装置１０は、モータ２０の制御内容、ここでは窓の開閉信号に基づくモータ２０の制御内容および窓の開閉開始時点（モータ２０の始動時刻Ｔ３）からの経過時間に基づき、時刻Ｔ５～Ｔ６におけるモータ２０の動作状態（予測モータ動作状態）を推定する（予測する）。

ここでは、制御装置１０は、想像線Ｂ１で示すように、モータ２０の回転数が所期の回転数Ａへ向けて変化する（増加する）駆動状態を、取得していた駆動状態情報から推定（予測）することになる。具体的には、制御装置１０は、窓全開までモータ２０に電圧Ｖ１を印加するので、モータ２０の回転数は電圧Ｖ１で決まる回転数まで（タイミングも現回転数と電圧Ｖ１に基づき推定可能）徐々に増加すると予測される。モータ２０においては、上記したように、回転数が変化するときに無線通信に対して影響を強く与えるノイズＮが発生する。

このため、本実施形態に係る制御装置１０は、要求された無線通信が行われるとき（通信予定期間）に予測されるモータ２０の駆動状態が、無線通信に対する悪影響が大きいと予想されるノイズ発生状態であるか否か、つまりモータ２０の回転数が変化する状態であるか否かを判断する。そして、制御装置１０は、通信予定期間に無線通信に対する悪影響が大きいと予想されるノイズ発生状態であると判断される場合、予測されるモータ２０の動作状態とは異なる駆動状態（無線通信に対する悪影響が小さいノイズ発生状態）となるように、無線通信が実際に行われるとき（時刻Ｔ５～Ｔ６。無線通信期間）のモータ２０の回転数（駆動状態）を制御する（一定回転数にする）ノイズ抑制制御を実行する。そして、その後の無線通信期間（時刻Ｔ５～Ｔ６）において無線通信が行われ、各種情報が送受信される。なお、この通信期間（以降の通信期間も同様）においても、適宜、無線通信情報およびモータ搭載装置の駆動状態情報も送受信される。

具体的には、制御装置１０は、無線通信が実際に行われるとき（時刻Ｔ５～Ｔ６）のモータ２０の回転数が一定になるように制御してノイズの発生を抑えるノイズ抑制制御を実行する。ここでは、制御装置１０は、モータ２０への印加電圧を無線通信直前のモータ２０の回転数を維持する電圧となるようにモータ２０を制御して、モータ２０の回転数を一定に保つようにする。なお、モータ２０の電圧制御の場合、回転数を一定に保つとモータ２０への印加電圧は（モータ２０に流れる電流も）一定となるので、印加電圧変動によるノイズも抑えることができる。また、モータ２０の回転数制御は、モータ２０の駆動方式に応じた方式、例えばパルスモータの場合は駆動パルスの周波数制御になる。また、ＡＣモータやＤＣモータの場合は駆動パルスのデューティ制御等を適用することも可能である。

これにより、本実施形態にあっては、無線通信が実際に行われるとき、モータ２０の回転数は、略一定である（言い換えると変化が無い、あるいは非常に小さい）ため、無線通信に対して影響を与えるノイズＮの発生を適切に抑制することができ、無線通信を確実に行うことができる。

図２の説明を続けると、制御装置１０は、無線通信終了後の時刻Ｔ７において、モータ２０に電圧Ｖ１を印加し、モータ２０の回転数が所期の回転数Ａへ向けて増加するように、モータ２０を制御する。そして、制御装置１０は、次回の無線通信を開始するタイミング（時刻Ｔ９）の前である時刻Ｔ８において、要求された無線通信が行われるときのモータ２０の動作状態を、受信しているパワーウインドウの駆動状態情報に基づき推定（予測）する。ここでは、制御装置１０は、パワーウインドウの駆動状態情報に基づき、次の通信予定期間（時刻Ｔ９～Ｔ１０）において、想像線Ｂ２で示すように、モータ２０の回転数が変化する（増加する）動作状態を予測するものとする（想像線Ｂ１と同様に予測される）。

そして、このような予測結果に基づき、制御装置１０は、実際の無線通信期間（時刻Ｔ９～Ｔ１０）におけるモータ２０の回転数が一定になるように制御するノイズ抑制制御を実行する。そして、その無線通信期間（時刻Ｔ９～Ｔ１０）において無線通信が行われ、各種情報が送受信される。

次いで、制御装置１０は、無線通信終了後の時刻Ｔ１１において、モータ２０の回転数が所期の回転数Ａへ向けて増加するようにモータ２０を制御する（電圧Ｖ１を印加する）。そして、その後、モータ２０は、時刻Ｔ１２において回転数が所期の回転数Ａに到達したとする。なお、制御装置１０は、無線通信期間（時刻Ｔ９～Ｔ１０）におけるモータ搭載装置の駆動状態情報に基づきモータ２０の回転数が所期の回転数Ａに達したことを判断し、モータ２０を回転数Ａに維持する制御を開始する（電圧Ｖ１の印加を維持する）。

次いで、制御装置１０は、次回の無線通信を開始するタイミング（時刻Ｔ１３）の前に、次の通信予定期間（時刻Ｔ１３～Ｔ１４）におけるモータ２０の動作状態を推定する。ここでは、モータ２０の回転数が所期の回転数Ａに既に到達し、モータ２０を回転数Ａに維持する制御が行われていることから、制御装置１０は、モータ２０の回転数が所期の回転数Ａで一定であると推定することになる。モータ２０の回転数が一定（印加電圧が一定）である場合、無線通信に対して影響を与えるノイズＮは発生しにくいことから、制御装置１０は、無線通信期間（時刻Ｔ１３～Ｔ１４）において、モータ２０に対して回転数Ａに維持する制御を続ける通常制御を行う。そして、その無線通信期間（時刻Ｔ１３～Ｔ１４）において無線通信が行われ、各種情報が送受信される。

なお、窓が全開状態となった後は、モータ２０は停止（印加電圧０）状態となるため、制御装置１０は無線通信を予定通りに行う制御を実行する（ノイズ抑制制御を行わない）。また、本動作例は、窓の全開動作について説明したが、窓の全閉動作や窓の中間状態への移行についても、同様の制御により同様の動作を実現することが可能である。

このように、本実施形態にあっては、制御装置１０は、無線通信の要求状態を示す情報を含む無線通信情報に基づく無線通信予定期間におけるモータ２０の動作状態（予測モータ動作状態）を、モータ搭載装置（パワーウインドウ）の駆動状態情報に基づき予測する。そして、制御装置１０は、予測した無線通信予定期間におけるモータ２０の予測モータ動作状態に応じて、モータ２０のノイズ抑制制御を実行するようにした。これにより、モータ２０のノイズ抑制制御は効果的な期間に限って行われることになり、モータ２０の動作性能悪化（モータ搭載装置の性能低下）を抑制しつつ（すなわちモータ２０の動作への悪影響を抑えつつ）、モータ２０において発生するノイズを無線通信期間において適切に抑制して無線通信を行うことができる。

つまり、本実施形態にあっては、従来技術のように無線通信のたびにモータ２０を停止させるもの（駆動電源の遮断）ではなく、モータ２０の回転数が一定になるように（変化しないように）制御するので、無電通信時におけるモータ２０の回転数低下が抑えられ、モータ２０の回転数を所期の回転数Ａに素早く、また確実に到達させることが可能となる。

なお、上記では、制御装置１０が、モータ搭載機器（パワーウインドウ）が設置された車両Ｃに搭載される例を示したが、これに限定されるものではなく、モータ搭載機器が設置されたその他のシステムに搭載され、無線通信を行うとともにモータを制御する制御装置であってもよい。

＜制御装置の構成＞
次に、制御装置１０の構成について図３を参照して説明する。図３は、制御装置１０の構成例を示すブロック図である。図３に示すように、制御装置１０は、通信部３１と、モータ駆動部３２と、制御部４０と、記憶部５０とを備える。

通信部３１は、上位制御装置１００などの通信対象装置と無線通信で通信可能に接続する通信インターフェイスであり、上位制御装置１００等との間で各種の信号やデータなどの送受信を行う。

モータ駆動部３２は、制御部４０から入力されるモータ２０の駆動指示に基づいて、モータ２０に駆動信号を出力し、モータ２０を駆動する。

記憶部５０は、例えば、不揮発性メモリやデータフラッシュといった記憶デバイスで構成される記憶部である。かかる記憶部５０には、無線通信情報５１、駆動状態情報５２および各種プログラムなどが記憶される。

なお、実際の構成上は、記憶部５０に各情報の記憶領域（例えば、無線通信情報の記憶領域）が設けられ、当該各記憶領域に対応する情報（例えば、無線通信情報５１）が記憶されることになるが、説明を分かりやすくするため、ここでは情報種別名（例えば、無線通信情報５１）で表している。

無線通信情報５１は、上記したように、上位制御装置１００との無線通信の要求状態を示す情報（例えば無線通信の実行タイミングなどを示す情報など）を含む。駆動状態情報５２は、モータの駆動状態に関する情報を含み、詳しくは要求された無線通信が行われるときのモータ２０の動作状態を予測するための情報示す情報を含む。例えば、駆動状態情報５２は、モータ２０の搭載装置の動作指示信号（例えば、パワーウインドウの窓開閉信号）の出力状況や、モータ２０の回転数（所期の（目標）回転数や、現（最新）回転数）、駆動対象物の駆動位置（例えば、パワーウインドウの窓の開閉位置）等の情報である。

なお、かかる駆動状態情報５２は、要求された無線通信が行われる前にセンサ等によって検出されたモータ２０の回転数の情報であってもよいし、予め設定される情報、他装置から無線通信等で提供される情報等であってもよい。

制御部４０は、いわゆるコントローラであり、取得部４１と、予測部４２と、通信制御部４３と、モータ制御部４４とを備え、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。

コンピュータのＣＰＵは、例えば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部４０の取得部４１、予測部４２、通信制御部４３およびモータ制御部４４として機能する。また、制御部４０の取得部４１、予測部４２、通信制御部４３およびモータ制御部４４の少なくともいずれか一部または全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成することもできる。

制御部４０の取得部４１は、各種の情報を取得する。例えば、取得部４１は、上位制御装置１００との無線通信の要求状態を示す情報を含む無線通信情報５１を、通信部３１を介して上位制御装置１００から取得し、記憶部５０に記憶する。

また、取得部４１は、要求された無線通信が行われるときのモータ２０の動作状態を予測するための情報を含む駆動状態情報５２を取得し、記憶部５０に記憶する。例えば、取得部４１は、要求された無線通信が行われる前にセンサ等によって検出されたモータ２０の回転数情報を取得し、記憶部５０に記憶する。

予測部４２は、無線通信情報５１に基づき無線通信が行われると予測される期間である通信予定期間を予測する。そして、予測部４２は、記憶部５０に記憶されたモータ２０の回転数情報と、実行中の、あるいは実行予定のモータ２０の制御内容等とに基づき、今後の（次回の通信予定期間の）モータ２０の動作状態（予測モータ動作状態）を予測して、記憶部５０に記憶する。

通信制御部４３は、上位制御装置１００との間で無線通信を行う。例えば、通信制御部４３は、モータ２０の動作指示に応じた信号（例えば窓の開閉指示に応じた開閉信号）を無線通信を介して上位制御装置１００から受信し（図２の時刻Ｔ１～Ｔ２参照）、受信した信号をモータ制御部４４へ出力する。また、通信制御部４３は、無線通信の要求状態を示す情報（例えば定期的な無線通信のタイミングに関する情報）などを含む無線通信情報５１に基づいて無線通信制御を行う。例えば、通信制御部４３は、定期的な無線通信のタイミング情報に基づき、図２に示すように時刻Ｔ５～Ｔ６、Ｔ９～Ｔ１０、Ｔ１３～Ｔ１４において無線通信を実行するような制御を行う。

モータ制御部４４は、モータ２０の制御内容に応じた制御信号をモータ駆動部３２に出力し、モータ駆動部３２の出力信号を制御してモータ２０を制御する。例えば、モータ制御部４４は、モータ２０の動作指示に応じた信号が入力された場合、かかる信号に基づいてモータ駆動部３２を制御して（制御信号を出力して）、モータ駆動部３２にモータ２０を対応する動作で駆動させる。一例として、モータ制御部４４は、モータ２０の回転数が所期の回転数Ａとなるように、モータ駆動部３２にモータ２０を駆動させる（図２の時刻Ｔ３参照）。

また、モータ制御部４４は、予測部４２によって予測された予測モータ動作状態に応じて、無線通信期間におけるモータ２０によるノイズの発生を抑制するノイズ抑制制御をモータ２０に対して実行する。詳しくは、モータ制御部４４は、予測モータ動作状態が無線通信に対する悪影響が大きいと予想されるノイズ発生状態（例えばモータ２０の回転数が変化する状態）であるか否かを判断する。そして、モータ制御部４４は、予測モータ動作状態が無線通信に悪影響を及ぼす動作状態（例えばモータ２０の回転数が変化する状態で無線通信に対して強く影響を与えるノイズが発生する状態）であると判断した場合に、ノイズ抑制制御を実行する。

これにより、本実施形態にあっては、モータ２０の動作への悪影響を抑え、またモータ２０において発生するノイズを適切に抑制しつつ無線通信を行うことができる。

具体的には、モータ制御部４４は、予測モータ動作状態が無線通信に悪影響を及ぼす動作状態であると判断した場合、予測モータ動作状態におけるモータ回転数とは異なる回転数となるようにモータ２０の回転数を制御するノイズ抑制制御を実行する。より具体的には、モータ制御部４４は、要求された無線通信が行われるときに予測されるモータ２０の動作状態が無線通信への悪影響が大きくなる動作の場合には、無線通信が行われるときのモータ２０の回転数を無線通信への悪影響が小さくなるように制御するノイズ抑制制御を実行する。より具体的には、モータ制御部４４は、無線通信が実際に行われるときのモータ２０の回転数が一定になるように制御してモータ２０の駆動に伴うノイズの発生を抑えるノイズ抑制制御を実行する（図２の時刻Ｔ４～Ｔ７、Ｔ８～Ｔ１１参照）。

これにより、本実施形態にあっては、無線通信が実際に行われるとき、モータ２０の回転数が一定になりモータ２０の駆動に伴うノイズの発生を抑えられるため、無線通信に対して影響を与えるノイズの発生を適切に抑制することができ、無線通信を確実に行うことができる。

また、モータ制御部４４は、予測モータ動作状態が無線通信に対して影響を与えるノイズが発生しない（小さい）状態（例えばモータ２０の回転数が一定の状態や停止状態）である場合、ノイズ抑制制御を実行せず、通常制御を行う（図２の時刻Ｔ１３～Ｔ１４参照）。このため、ノイズ抑制制御に伴うモータ２０搭載装置の性能低下を抑えることができる。

＜制御装置の制御処理＞
次に、制御装置１０における具体的な処理手順について図４を用いて説明する。図４は、制御装置１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。この処理は、制御装置１０（制御システム１）の動作中、繰り返し実行される。

図４に示すように、制御装置１０の制御部４０は、無線通信情報などに基づいて、上位制御装置１００との無線通信（例えば定期的な無線通信）の実行が要求されている状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。

制御部４０は、無線通信の実行が要求されている状態ではないと判定された場合（ステップＳ１０，Ｎｏ）、モータ２０の通常制御を実行する（ステップＳ１１）。

一方、制御部４０は、上位制御装置１００との無線通信の実行が要求されている状態であると判定された場合（ステップＳ１０，Ｙｅｓ）、無線通信情報に基づいて通信予定期間を予測するとともに、駆動状態情報などに基づいて通信予定期間における（要求されている無線通信が行われるときの）モータ２０の動作状態（予測モータ動作状態）を予測（推定）する（ステップＳ１２）。

そして、制御部４０は、当該予測モータ動作状態が無線通信に対して悪影響を及ぼす動作状態（言い換えると、無線通信に悪影響を与えるノイズを発生する状態（例えばモータ２０の回転数が変化する状態））であるか否か（あるいは悪影響が大きいか、小さいか）を判定する（ステップＳ１３）。

制御部４０は、通信予定期間において無線通信に対して悪影響を与えるノイズが発生する状態ではないと判定される場合（ステップＳ１３，Ｎｏ）、モータ２０の通常制御を実行する（ステップＳ１４）。他方、制御部４０は、無線通信に対して悪影響を与えるノイズが発生する状態であると判定される場合（ステップＳ１３，Ｙｅｓ）、ノイズ抑制制御を実行する（ステップＳ１５）。

次いで、制御部４０は、ステップＳ１３またはステップＳ１４の処理後、無線通信情報に従った内容（通信タイミング等）で、上位制御装置１００との間で無線通信処理を実行する（ステップＳ１６）。

上述してきたように、第１の実施形態に係る制御装置（モータ制御装置）１０は、モータ２０を制御する制御部（コントローラの一例）４０を備える。制御部４０は、無線通信の要求状態を示す情報を含む無線通信情報と、モータ２０の駆動状態に関する情報を含む駆動状態情報とを取得し、無線通信情報に基づき無線通信が行われると予測される期間である通信予定期間を予測し、駆動状態情報に基づき通信予定期間におけるモータ２０の動作状態である予測モータ動作状態を予測する。また、制御部４０は、予測モータ動作状態に応じて、無線通信期間におけるモータによるノイズの発生を抑制するノイズ抑制制御をモータ２０に対して実行する。これにより、モータ２０において発生するノイズを適切に抑制しつつ無線通信を行うことができる。すなわち、無線通信に対するモータ２０の駆動に伴うノイズによる悪影響を抑制しつつ、モータ搭載装置の性能低下を抑えてモータ２０を駆動させることができる。

（第２の実施形態）
次いで、第２の実施形態に係る制御装置１０について説明する。なお、以下においては、第１の実施形態と共通の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

第１の実施形態において、無線通信に対して悪影響を与えるモータ２０の動作状態としてモータ２０の回転数が変化する動作状態の例を挙げたが、ノイズが発生する動作状態は、これに限られない。例えば、モータ種類、設置される位置、通信部３１の位置、また通信周波数等の通信処理に用いられる信号の周波数などによって、無線通信に対して影響を与えるノイズがモータ２０の特定の回転数領域においてのみ発生することがある。

そこで、第２の実施形態に係る制御装置１０にあっては、無線通信が行われるときに予測されるモータ２０の回転数が、無線通信に悪影響を与えるノイズが発生する特定の回転数領域（以下「特定回転数領域」と記載する場合がある）になる場合に、ノイズ抑制制御を実行するようにした。

具体的には、第２の実施形態において、無線通信情報には、無線通信に悪影響を及ぼすノイズの周波数情報（以下、特定周波数情報と称する）が含まれている。なお、簡易的には、特定周波数情報は無線通信周波数でもよい。この場合、無線通信周波数に基づき特定周波数情報を推定（無線通信周波数と同じ周波数や整数倍の周波数）することになる。また、モータ２０の回転数と発生ノイズのノイズ周波数が関連付けて記憶された回転数・ノイズ周波数データテーブルが、各装置およびシステムの実験等に基づき作成され、制御装置１０の記憶部５０（図３参照）に予め記憶されている。

そして、制御装置１０の取得部４１は、特定周波数情報を含む無線通信情報を取得する。予測部４２は、取得部４１が取得した無線通信情報の特定周波数情報を用いて回転数・ノイズ周波数データテーブルを参照し、無線通信時に回避すべき回転数（特定回転数と称する）を算出する。なお、無線周波数が固定の場合は、回転数・ノイズ周波数データテーブルを用いず、予め定めた固定の回転数を無線通信時に回避すべき回転数としてもよい。また、予測部４２は、取得部４１が取得した無線通信情報と駆動状態情報とに基づき、次の通信予定期間におけるモータ２０の回転数を予測モータ動作状態として予測する。

そして、モータ制御部４４は、通信予定期間におけるモータ２０の回転数が無線通信に悪影響を及ぼす特定回転数領域内の回転数となる場合に、無線通信期間においてモータ２０の回転数が特定回転数領域外の回転数に維持されるようにモータ２０の回転数を制御するノイズ抑制制御を実行する。具体的には、モータ制御部４４は、通信予定期間におけるモータ２０の回転数が特定回転数領域にある場合に、無線通信期間におけるモータ２０の回転数が特定回転数領域外となるようにモータ２０の回転数を制御するノイズ抑制制御を実行する。なお、通信予定期間におけるモータ２０の回転数が回避回転数領域外と予測された場合は、モータ制御部４４はノイズ抑制制御を実行せず、通常のモータ制御を実行する。

このように、第２の実施形態に係る制御部４０は、モータ動作状態に対するノイズの発生状況が記憶されたデータテーブルに基づき、予測モータ動作状態に対するノイズの発生状況を予測し、当該予測したノイズの発生状況に応じてノイズ抑制制御をモータ２０に対して実行する。

上記した処理について図５Ａを参照しつつ詳説する。図５Ａは、第２の実施形態に係る制御装置１０における通信処理状態およびモータ制御処理状態などを説明するタイムチャートである。なお、図５Ａでは、特定回転数領域を符号Ｃで示している。

図５Ａの例では、制御装置１０は、時刻Ｔ１～Ｔ２において上位制御装置１００と無線通信を行う。このとき、制御装置１０は、例えば窓の開閉指示に応じた開閉信号を受信するものとする。また、制御装置１０は、上位制御装置１００との無線通信の要求状態を示す情報などを含む無線通信情報、および、モータ２０の駆動状態に関する駆動状態情報を受信する。

次いで、制御装置１０は、時刻Ｔ３においてモータ２０を始動させ（電圧Ｖ１を印加）、これによりモータ２０の回転数が所期の回転数Ａへ向けて増加する。そして、制御装置１０は、次回の無線通信を開始するタイミング（時刻Ｔ５）の前である時刻Ｔ４において、要求された無線通信が行われるときに予測されるモータ２０の動作状態を、受信しているモータ搭載装置の駆動状態情報から推定する。具体的には、制御装置１０は、モータ２０の制御内容、ここでは窓の開閉信号に基づくモータ２０の制御内容および窓の開閉信号の受信時点からの経過時間に基づきモータ２０の動作状態を推定する（予測する）。

ここでは、制御装置１０は、想像線Ｂ３で示すように、モータ２０の回転数が所期の回転数Ａへ向けて変化する（増加する）動作状態を、取得していたモータ搭載装置の駆動状態情報から推定（予測）することになる。モータ２０においては、上記したように、回転数が特定回転数領域Ｃ内にあるときに無線通信に対して影響を強く与えるノイズＮが発生する。

このため、第２の実施形態に係る制御装置１０は、無線通信情報に基づく通信予定期間（時刻Ｔ５～Ｔ６）におけるモータ２０の回転数（動作状態）が、特定回転数領域Ｃ内の回転数になると予測される場合に、モータ２０の回転数が特定回転数領域Ｃ内の回転数となる前に、一定の回転数に維持する（モータ２０への駆動（印加）電圧を調整する）ノイズ抑制制御を実行し、かかるノイズ抑制制御を実行した状態で無線通信を行う。そして、制御装置１０は、無線通信終了後の時刻Ｔ７において、モータ２０の回転数が所期の回転数Ａへ向けて増加するように、モータ２０を制御する。なお、図５Ａの例では、次回の通信予定期間（時刻Ｔ９～Ｔ１０）前に、モータ２０の回転数は特定回転数領域Ｃを超過しているため、制御装置１０は、次回の無線通信期間（時刻Ｔ９～Ｔ１０）に対するノイズ抑制制御は実行しない。そして、モータ２０の回転数が所期の回転数Ａに達するまで、制御装置１０は同様の処理を行なう。

これにより、第２の実施形態にあっては、無線通信が実際に行われるとき、モータ２０は、特定回転数領域Ｃではない回転数で一定になるため、無線通信時において無線通信に対して悪影響を与えるノイズの発生を適切に抑制することができ、無線通信を確実に行うことができる。また、無線通信時において、ノイズの発生抑制のためのモータ２０への供給電源の遮断は行われないので、モータ２０における所期の回転数Ａへの到達時間は無駄に遅延することがなく、モータ搭載製品の性能低下を抑えることができる。

次に、第２の実施形態における変形例について、図５Ｂを参照して説明する。図５Ｂは、第２の実施形態における変形例を説明するタイムチャートである。なお、本変形例については、図５Ａで説明した第２の実施形態と略同様であるため、異なる部分についてのみ説明する。

この変形例では、通信予定期間（時刻Ｔ５～Ｔ６）にモータ２０の回転数（動作状態）が、特定回転数領域Ｃ内の回転数になると予測される場合に、制御装置１０はモータ２０の回転数の回転加速度（回転数増加度合）Ｂ４を低下させて、無線通信期間にモータ２０の回転数が特定回転数領域Ｃ内の回転数とならないようにする。つまり、この場合、制御装置１０は、モータ２０への駆動電圧をモータ２０の現回転数と特定回転数領域Ｃとの差、および通信予定期間までの時間長およびモータの特性（電圧と回転加速度の関係）に応じて、モータ２０に印加する駆動電圧を決定する。

これにより、第２の実施形態における変形例にあっても、第２の実施形態と同様の効果を生じる。また、特定回転数領域Ｃ内の回転数になると予測される場合に、制御装置１０はモータ２０の回転数を一定の回転数で維持するのではなく、回転加速度（回転数増加度合）Ｂ４を低下させるので、モータ２０における所期の回転数Ａへの到達時間は、第２の実施形態の場合より早くなり、モータ搭載製品の性能低下をさらに抑えることができる。

（第３の実施形態）
次いで、第３の実施形態に係る制御装置１０について説明する。モータ２０は、例えば無線通信に対して悪影響を与えるノイズが特定の回転の変化速度（回転加速度）においてのみ発生することがある。ただ、モータ２０が駆動する車載機器の仕様などによっては、かかる特定の回転加速度を用いてモータ２０を駆動させることがある。

そこで、第３の実施形態に係る制御装置１０にあっては、無線通信が行われるときに予測されるモータ２０の回転加速度が、ノイズが発生する特定の回転加速度（以下「特定回転加速度」と記載する場合がある）になる場合に、ノイズ抑制制御を実行するようにした。

具体的には、第３の実施形態において、無線通信情報には、無線通信に悪影響を及ぼすノイズの周波数情報（以下、特定周波数情報と称する）が含まれている。なお、簡易的には、特定周波数情報は無線通信周波数でもよい。また、モータ２０の回転加速度と発生ノイズのノイズ周波数が関連付けて記憶された回転加速度・ノイズ周波数データテーブルが、各装置およびシステムの実験等に基づき作成され、制御装置１０の記憶部５０（図３参照）に予め記憶されている。なお、無線周波数が固定の場合は、回転加速度・ノイズ周波数データテーブルを用いず、予め定めた固定の回転加速度を無線通信時に回避すべき回転加速度としてもよい。

そして、制御装置１０の取得部４１は、特定周波数情報を含む無線通信情報を取得する。予測部４２は、取得部４１が取得した無線通信情報の特定周波数情報を用いて回転加速度・ノイズ周波数データテーブルを参照し、無線通信時に回避すべき回転加速度（特定回転加速度と称する）を算出する。また、予測部４２は、取得部４１が取得した無線通信情報と駆動状態情報とに基づき、次の通信予定期間におけるモータ２０の回転加速度を予測モータ動作状態として予測する。

そして、モータ制御部４４は、予測モータ動作状態が、無線通信に悪影響を及ぼす動作状態であると判断した場合、予測モータ動作状態におけるモータ２０の回転加速度とは異なる回転加速度となるようにモータ２０の回転数を制御するノイズ抑制制御を実行する。具体的には、モータ制御部４４は、通信予定期間におけるモータ２０の回転加速度が特定回転加速度領域にある場合に、無線通信期間におけるモータ２０の回転加速度数が特定回転加速度領域外となるようにモータ２０の回転数（回転加速度）を制御する（モータ２０の駆動電圧を調整する）ノイズ抑制制御を実行する。なお、通信予定期間におけるモータ２０の回転加速度が特定回転加速度領域外と予測された場合は、モータ制御部４４はノイズ抑制制御を実行せず、通常のモータ制御を実行する。

上記した処理について図６Ａを参照しつつ詳説する。図６Ａは、第３の実施形態に係る制御装置１０における通信処理状態およびモータ制御処理状態などを説明するタイムチャートである。

上記した処理について図６Ａを参照しつつ詳説する。図６Ａは、第３の実施形態に係る制御装置１０における通信処理状態およびモータ制御処理状態などを説明するタイムチャートである。なお、図６Ａでは、特定回転加速度領域に含まれる回転加速度を符号Ｂ６で示している。

図６Ａの例では、制御装置１０は、時刻Ｔ１～Ｔ２において上位制御装置１００と無線通信を行う。このとき、制御装置１０は、例えば窓の開閉指示に応じた開閉信号を受信するものとする。また、制御装置１０は、上位制御装置１００との無線通信の要求状態を示す情報などを含む無線通信情報、および、モータ２０の駆動状態に関する駆動状態情報を受信する。

次いで、制御装置１０は、時刻Ｔ３においてモータ２０を始動させ（電圧Ｖ１を印加）、これによりモータ２０の回転数が所期の回転数Ａへ向けて増加する。そして、制御装置１０は、次回の無線通信を開始するタイミング（時刻Ｔ５）の前である時刻Ｔ４において、要求された無線通信が行われるときに予測されるモータ２０の動作状態を、受信しているモータ搭載装置の駆動状態情報から推定する。具体的には、制御装置１０は、モータ２０の制御内容、ここでは窓の開閉信号に基づくモータ２０の制御内容および窓の開閉信号の受信時点からの経過時間に基づきモータ２０の動作状態を推定する（予測する）。

ここでは、制御装置１０は、想像線Ｂ６で示すように、通信予定期間（時刻Ｔ５～Ｔ６）におけるモータ２０の回転加速度Ｂ６が特定回転加速度領域内になる動作状態を、取得していたモータ搭載装置の駆動状態情報から推定（予測）することになる。モータ２０においては、上記したように、回転加速度が特定回転加速度領域内にあるときに無線通信に対して影響を強く与えるノイズＮが発生する。

このため、第３の実施形態に係る制御装置１０は、無線通信情報に基づく通信予定期間（時刻Ｔ５～Ｔ６）におけるモータ２０の回転加速度（動作状態）が、特定回転加速度領域内の回転加速度Ｂ６になると予測される場合に、モータ２０の回転加速度が特定回転加速度領域外の回転加速度に維持されるように（例えば回転数が一定になる回転加速度０となるように）モータ２０の回転数を制御するノイズ抑制制御を実行し、かかるノイズ抑制制御を実行した状態で無線通信を行う。そして、制御装置１０は、無線通信終了後の時刻Ｔ７において、モータ２０の回転数が所期の回転数Ａへ向けて増加するように、モータ２０を制御する。

そして、制御装置１０は、次回の無線通信を開始するタイミング（時刻Ｔ９）の前である時刻Ｔ８において、要求された無線通信が行われるときのモータ２０の動作状態（予測モータ動作状態）を推定（予測）する。ここでは、制御装置１０は、モータ搭載装置の駆動状態情報に基づき、次の通信予定期間（時刻Ｔ９～Ｔ１０）において、モータ２０の回転加速度が、特定回転加速度領域内の回転加速度Ｂ６になると予測するものとする。そして、このような予測結果に基づき、制御装置１０は、実際の無線通信期間（時刻Ｔ９～Ｔ１０）におけるモータ２０の回転加速度が特定回転加速度領域外の回転加速度（本例では回転加速度０）に維持されるように制御するノイズ抑制制御を実行する。そして、その無線通信期間（時刻Ｔ９～Ｔ１０）において無線通信が行われ、各種情報が送受信される。

次いで、制御装置１０は、無線通信終了後の時刻Ｔ１１において、モータ２０の回転数が所期の回転数Ａへ向けて増加するようにモータ２０を制御する。そして、その後、モータ２０は、回転数が所期の回転数Ａに到達すると、回転数Ａに維持する制御を開始する。

次いで、制御装置１０は、次回の無線通信を開始するタイミング（時刻Ｔ１３）の前に、次の通信予定期間（時刻Ｔ１３～Ｔ１４）におけるモータ２０の動作状態を推定する。ここでは、モータ２０の回転数が所期の回転数Ａに既に到達し、モータ２０を回転数Ａに維持する制御が行われていることから、制御装置１０は、次の通信予定期間（時刻Ｔ１３～Ｔ１４）において、モータ２０の回転加速度が、特定回転加速度領域外の回転加速度０になると予測することになる。モータ２０の回転加速度が特定回転加速度領域外の回転加速度０である場合、無線通信に対して影響を与えるノイズＮは発生しにくいことから、制御装置１０は、無線通信期間（時刻Ｔ１３～Ｔ１４）において、モータ２０に対して回転数Ａに維持する制御を続ける通常制御を行う。そして、その無線通信期間（時刻Ｔ１３～Ｔ１４）において無線通信が行われ、各種情報が送受信される。

これにより、第３の実施形態にあっては、無線通信が実際に行われるとき、モータ２０は、特定回転加速度ではなく、回転数が一定になるため、無線通信に対して悪影響を与えるノイズの発生を適切に抑制することができ、無線通信を確実に行うことができる。また、無線通信時において、ノイズの発生抑制のためのモータ２０への供給電源の遮断は行われないので、モータ２０における所期の回転数Ａへの到達時間は無駄に遅延することがなく、モータ搭載製品の性能低下を抑えることができる。

次に、第３の実施形態における第１変形例について、図６Ｂを参照して説明する。図６Ｂは、第３の実施形態における第１変形例を説明するタイムチャートである。なお、本変形例については、図６Ａで説明した第３の実施形態と略同様であるため、異なる部分についてのみ説明する。以下の変形例も同様に異なる部分についてのみ説明する。

第３の実施形態における第１変形例では、図６Ｂに示すように、通信予定期間（時刻Ｔ５～Ｔ６または時刻Ｔ９～Ｔ１０）にモータ２０の回転加速度（動作状態）が、特定回転加速度領域内の回転加速度Ｂ６になると予測される場合に、制御装置１０はモータ２０の回転加速度を、モータ２０において悪影響を及ぼすノイズが発生しない回転加速度（符号Ｂ７参照）となるようにしてノイズ抑制制御を実行する。つまり、この場合、制御装置１０は、モータ２０への駆動電圧をモータ２０の現回転加速度とノイズが発生しない回転加速度Ｂ７との差、および通信予定期間までの時間長およびモータの特性（電圧と回転加速度の関係）に応じて、モータ２０に印加する駆動電圧を決定する。

これにより、第３の実施形態における第１変形例にあっても、第３の実施形態と同様の効果を生じる。また、特定回転加速度領域内の回転加速度になると予測される場合に、制御装置１０はモータ２０の回転数を一定の回転数で維持するのではなく、回転加速度（回転数増加度合）Ｂ７を低下させるので、モータ２０における所期の回転数Ａへの到達時間は、第３の実施形態の場合より早くなり、モータ搭載製品の性能低下をさらに抑えることができる。

次に、第３の実施形態における第２変形例について、図６Ｃを参照して説明する。図６Ｃは、第３の実施形態における第２変形例を説明するタイムチャートである。

第３の実施形態における第２変形例では、特定回転加速度を用いずにモータ２０を駆動させるようにした。具体的には、第２変形例では、図６Ｃに示すように、通信予定期間（時刻Ｔ５～Ｔ６）にモータ２０の回転加速度（動作状態）が、特定回転加速度領域内の回転加速度Ｂ６になると予測される場合に、制御装置１０は、モータ２０の回転加速度が特定回転加速度とは異なる回転加速度（詳しくは、無線通信に対して悪影響を及ぼすノイズが発生しない回転加速度Ｂ９ａ，Ｂ９ｂ）となるように制御してノイズ抑制制御を実行する。つまり、この場合、制御装置１０は、モータ２０への駆動電圧をモータ２０の現回転加速度とノイズが発生しない回転加速度Ｂ９ａ，Ｂ９ｂとの差、および通信予定期間までの時間長およびモータの特性（電圧と回転加速度の関係）に応じて、モータ２０に印加する駆動電圧を決定する。

具体的には、制御装置１０は、時刻Ｔ３～Ｔ４において無線通信に対して悪影響を及ぼすノイズが発生しない回転加速度Ｂ９ａとなるようにモータ２０の回転を制御する。そして、制御装置１０は、次回の無線通信を開始するタイミング時刻Ｔ５）の前である時刻Ｔ４において、回転加速度Ｂ９ａより大きく、かつ、無線通信に対して悪ノイズが発生しない回転加速度Ｂ９ｂとなるようにモータ２０の回転を制御する。次いで、制御装置１０は、所期の回転数Ａに到達する前である時刻Ｔ５ａにおいて、上記した回転加速度Ｂ９ａとなるようにモータ２０の回転を制御し、その後、モータ２０の回転数は所期の回転数Ａに到達する。

これにより、第３の実施形態における第２変形例にあっても、第３の実施形態と同様の効果を生じる。また、特定回転加速度領域内の回転加速度になると予測される場合に、制御装置１０はモータ２０の回転数を一定の回転数で維持するのではなく、回転加速度（回転数増加度合）Ｂ９ａ，Ｂ９ｂを用いるようにしたので、モータ２０における所期の回転数Ａへの到達時間は、第３の実施形態の場合より早くなり、モータ搭載製品の性能低下をさらに抑えることができる。

また、第３の実施形態における第２変形例にあっては、特定回転加速度とは異なる正の回転加速度Ｂ９ａ，Ｂ９ｂを適用することで、回転加速度を０（あるいは負）とする場合に比べ、モータ２０の回転数を所期の回転数Ａに早期に到達させることが可能となる。また、回転加速度を変化させるときに、回転加速度の変化を滑らかにすることで、回転加速度が切り替わることによるモータ２０の騒音を低減させることも可能になる。

（第４の実施形態）
次いで、第４の実施形態に係る制御装置１０について説明する。制御装置１０における無線通信は、モータ２０のノイズに限らず、例えば外来ノイズによって受信性能が低下するなどの影響がでることがある。例えば、モータ２０の発生するノイズが無線通信に影響を与えない程度の比較的小さいものであっても、かかる外来ノイズと重畳することで、無線通信に影響がでることがある。

例えば、モータ２０の発生するノイズと外来ノイズとが重畳すると、両ノイズの周波数に対応した（周波数の和や差）干渉波が発生するが、この干渉波の周波数が無線通信の搬送波周波数と近い場合には、無線通信に悪影響を与える。なお、外来ノイズの一例としては、衛星と地上の通信基地との間の通信によって発生し、制御装置１０が搭載された車両Ｃに到来するようなノイズがある。また、このような外来ノイズは、ノイズ発生源との位置関係（近接している場合のみノイズの影響を受ける）、またノイズ発生源におけるノイズ発生動作（通信等）時間（ノイズ発生動作時のみノイズの影響を受ける）の関係で、無線通信に対して一時的に影響を与える。

第４の実施形態に係る制御装置１０にあっては、モータ２０のノイズと外来ノイズとが重畳して無線通信に悪影響を及ぼすような場合に、無線通信を確実に行うことができるような構成とした。以下、第４の実施形態に係る制御装置１０について図７等を参照しつつ説明する。

図７は、第４の実施形態に係る制御装置１０の構成例を示すブロック図である。図７に示すように、制御装置１０の取得部４１は、外来ノイズに関する外来ノイズ情報５３を取得し、記憶部５０に記憶する。

外来ノイズ情報５３は、外来ノイズに起因して無線通信状態が悪化する場合における各種環境情報（条件）である。例えば、最近の無線通信悪化時におけるモータ２０の状態（回転数、回転加速度）で、現状の外来ノイズ状況において無線通信悪化となるモータ２０の状態の情報が、当該外来ノイズ情報５３の一例となる。なお、この例の外来ノイズ情報５３に基づく制御が、後述する図８Ａに示した制御例に用いる外来ノイズ情報５３となる。

また、他の外来ノイズ情報５３としては、例えば、過去に無線通信が悪化した時の地点（位置領域）とモータ２０の状態の情報（現在位置とモータ２０の状態が、過去に無線通信が悪化した時の状況と一致しているかで、外来ノイズによる通信悪化を推定）、無線通信に悪影響を及ぼす衛星通信等の通信基地位置と衛星通信等の通信周波数情報（現在位置が通信基地近傍で、衛星通信等の通信周波数とモータの状態から発生が予想される干渉波が通信に用いられる信号周波数と近似している場合、通信悪化を推定）、等の通信悪化状態を推定できる情報が考えられる。

制御装置１０のモータ制御部４４は、外来ノイズ情報５３と上記した駆動状態情報５２から予測された予測モータ動作状態とに応じて、通信状態の悪化を推測し、そして通信状態の悪化を回避するモータ動作条件（推定した通信状態悪化時のモータ動作状態を回避する動作条件）を決定して実行し、ノイズ抑制制御を実行する。例えば、モータ制御部４４は、外来ノイズおよびモータ２０のノイズが重畳して無線通信に対して悪影響を与える場合に（詳しくは、無線通信が失敗した場合に）、モータ２０の動作内容を無線通信に対して悪影響を与える時点と異なるものとするノイズ抑制制御を実行する。これにより、第４の実施形態にあっては、無線通信に対する悪影響の発生を回避でき、無線通信を確実に行うことができる。

上記した処理について図８Ａを参照しつつ詳説する。図８Ａは、第４の実施形態に係る制御装置１０における通信処理状態およびモータ制御処理状態などを説明するタイムチャートである。

図８Ａに示すように、制御装置１０は、時刻Ｔａ～Ｔｂ、Ｔｃ～Ｔｄ、Ｔｆ～Ｔｇ、Ｔｈ～Ｔｉ、Ｔｋ～Ｔｌにおいて、上位制御装置１００と無線通信を定期的に行う。このとき、制御装置１０は、例えば窓の開閉指示に応じた開閉信号を受信するものとする。また、制御装置１０は、上位制御装置１００との無線通信の要求状態を示す情報などを含む無線通信情報、および、モータ２０の駆動状態に関する駆動状態情報を受信する。ここでは、時刻Ｔｃ～Ｔｄで行われた無線通信が、重畳した外来ノイズおよびモータ２０のノイズによる悪影響を受けて、失敗したものとする。

このような場合、制御装置１０は、次回の無線通信を開始するタイミング（受信した無線通信の要求状態を示す情報に基づき決定される時刻Ｔｆ）の前である時刻Ｔｅにおいて、無線通信状態が悪化した状態における外来ノイズ状態とモータ動作状態とを外来ノイズ情報として取得する。言い換えると、制御装置１０は、無線通信が失敗したときの外来ノイズ状態と、無線通信が失敗したときのモータ動作状態とを外来ノイズ情報として取得する。

そして、制御装置１０は、受信した無線通信の要求状態を示す情報に基づき決定される次回以降の無線通信が実際に行われるとき（時刻Ｔｆ～Ｔｇ、Ｔｈ～Ｔｉ）にノイズ抑制制御を実行する。例えば、制御装置１０は、次回以降の通信予定期間における予測モータ動作状態が、無線通信状態が悪化した状態におけるモータ動作状態と同じである場合、外来ノイズ情報に基づき、外来ノイズ発生状態において、モータ動作状態が、無線通信状態が悪化した状態（無線通信が失敗した状態）における外来ノイズ状態とモータ動作状態との関係とは異なる状態となるようにモータ２０の回転数を制御するノイズ抑制制御を実行する。

具体的には、制御装置１０は、取得していたモータ搭載装置の駆動状態情報などに基づき、モータ２０の回転数が、無線通信状態が悪化する前の通常制御のときの回転数である所期の回転数Ａより低い値で一定になるように制御して（電圧Ｖａを印加し）、ノイズ抑制制御を実行する（符号Ｂ１０参照）。なお、ここでのモータ２０は、回転数が減少することで、発生するノイズが減少する特性を有しているものとする。また、制御装置１０は、かかるノイズ抑制制御を実行した状態で無線通信を行う。また、以上のような制御でも無線通信が失敗した場合は、さらにこの無線通信の失敗条件も除外した形でモータ２０の駆動制御を行った状態で無線通信を試みてもよい。

これにより、第４の実施形態にあっては、無線通信状態が悪化した後の次回以降の無線通信が実際に行われるとき（時刻Ｔｆ～Ｔｇ、Ｔｈ～Ｔｉ）に無線通信の失敗が生じにくくすることができ、結果として無線通信を確実に行うことができる。

そして、制御装置１０は、例えば無線通信が任意に設定された回数（図８Ａの例では２回）連続で成功した場合、電圧Ｖ１を印加してモータ２０の回転数を元の回転数（所期の回転数Ａ）に復帰させる（時刻Ｔｊ参照）。

なお、上記した図８Ａの例では、制御装置１０は、無線通信が１回失敗したときにノイズ抑制制御を実行するようにしたが、これに限定されるものではない。すなわち、例えば制御装置１０は、無線通信が任意に設定された回数連続で失敗した場合など、その他の条件が成立した場合にノイズ抑制制御を実行してもよい。

また、上記では、制御装置１０は、ノイズ抑制制御の実行後、無線通信が任意に設定された回数連続で成功した場合に、元の回転数に復帰させるようにしたが、復帰させる条件も任意に設定可能である。すなわち、例えば制御装置１０は、無線通信が１回成功した場合や、ノイズ抑制制御が任意に設定された時間実行された場合など、その他の条件が成立した場合に元の回転数に復帰させるようにしてもよい。

次に、第４の実施形態における変形例について、図８Ｂを参照して説明する。図８Ｂは、第４の実施形態における変形例を説明するタイムチャートである。なお、本変形例については、図８Ａで説明した第４の実施形態と略同様であるため、異なる部分についてのみ説明する。

第４の実施形態における変形例では、図８Ｂに示すように、制御装置１０は、外来ノイズ情報として通信成功率を用い、通信成功率に基づいてノイズ抑制制御を実行するようにした。なお、通信成功率は、例えば直近で無線通信を行った複数の通信回数に対して、無線通信が成功した回数の割合を示す。

制御装置１０は、取得した外来ノイズ情報に基づいて、上記した通信成功率を算出する。図８Ｂの例では、無線通信期間である時刻Ｔａ～Ｔｂ、Ｔｃ～Ｔｄで行われた無線通信が失敗するものとし、制御装置１０は、算出した通信成功率がしきい値Ｄ以下になった場合、重畳した外来ノイズおよびモータ２０のノイズによって無線通信が悪影響を受けたと推定する。

そして、制御装置１０は、次回の無線通信を開始するタイミング（受信した無線通信の要求状態を示す情報に基づき決定される時刻Ｔｆ）の前である時刻Ｔｅにおいて、次回の通信予定期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）における予測モータ動作状態が、無線通信状態が悪化した状態におけるモータ動作状態と同じである場合、無線通信状態が悪化した状態（無線通信が失敗した状態）における外来ノイズ状態とモータ動作状態との関係とは異なる状態となるようにモータ２０の回転数を制御するノイズ抑制制御を実行する。

具体的には、制御装置１０は、取得していたモータ搭載装置の駆動状態情報などに基づき、モータ２０の回転数が、無線通信状態が悪化する前の通常制御のときの回転数である所期の回転数Ａより低い値で一定になるように制御してノイズ抑制制御を実行する（符号Ｂ１１参照）。なお、しきい値Ｄは、例えば重畳した外来ノイズおよびモータ２０のノイズによって影響を受けて無線通信が失敗していると推定できるような値に設定されるが、これに限られず、任意の値に設定可能である。

このようにしてノイズ抑制制御が実行されることで、例えば次回以降の無線通信が実際に行われるとき（時刻Ｔｆ～Ｔｇ、Ｔｈ～Ｔｉ）に無線通信の失敗が生じにくくすることができ、結果として無線通信を確実に行うことができる。

そして、無線通信が成功して通信成功率がしきい値Ｄより大きくなった場合、制御装置１０は、電圧Ｖ１を印加してモータ２０の回転数を元の回転数（所期の回転数Ａ）に復帰させる（時刻Ｔｊ参照）。

なお、上記では、ノイズ抑制制御を実行する条件と、元の回転数に復帰させる条件とについて、同じしきい値Ｄを用いるようにしたが、これに限定されるものではなく、しきい値を異ならせてもよい。すなわち、例えばノイズ抑制制御を実行する条件として「しきい値Ｄ１」を用い、元の回転数に復帰させる条件として「しきい値Ｄ２」を用いるものとすると、しきい値Ｄ１はしきい値２より小さくなるように設定される（Ｄ１＜Ｄ２）。しきい値Ｄ１としきい値２とが上記のように設定されることで、ノイズ抑制制御へ移行しにくく、かつ、元の回転数へ復帰しにくくなるため、ノイズ抑制制御への移行と元の回転数への復帰が頻繁に繰り返されるチャタリングの発生を抑制することができる。

（第５の実施形態）
次いで、第５の実施形態に係る制御装置１０について図９を参照して説明する。図９は、第５の実施形態に係る制御システム１の構成例を示すブロック図である。図９に示すように、第５の実施形態に係る制御システム１にあっては、複数の制御装置１０（第１制御装置１０ａ、第２制御装置１０ｂ）と、複数のモータ２０（第１モータ２０ａ、第２モータ２０ｂ）とを備える。なお、図９では、理解の便宜のため、制御装置１０およびモータ２０が２つである例を示したが、これに限定されるものではなく、３つ以上であってもよい。

第１モータ２０ａと第２モータ２０ｂとは、各々別のモータ搭載装置に搭載され、例えば第１モータ２０ａはパワーウインドウなどの車載機器の駆動源であり、第２モータ２０ｂはパワーシートなどの車載機器の駆動源である。なお、これらは例示であって限定されるものではない。

第１制御装置１０ａは、第１モータ２０ａを制御し、第２制御装置１０ｂは、第２モータ２０ｂを制御する。第１制御装置１０ａおよび第２制御装置１０ｂは、上位制御装置１００と無線通信可能に構成される。なお、第１制御装置１０ａと第２制御装置１０ｂとが、無線通信可能に構成されてもよい。

なお、以下では、第１制御装置１０ａおよび第２制御装置１０ｂを特に区別せずに説明する場合には「制御装置１０」と記載し、第１モータ２０ａおよび第２モータ２０ｂを特に区別せずに説明する場合には「モータ２０」と記載する。

ところで、第１モータ２０ａおよび第２モータ２０ｂの一方だけが駆動する場合には第１、第２モータ２０ａ，２０ｂの発生するノイズが無線通信に悪影響を与えないものであったとしても、第１、第２モータ２０ａ，２０ｂが同時に駆動する場合には、無線通信に悪影響を与える場合がある。つまり、第１、第２モータ２０ａ，２０ｂが発生するノイズが重畳することで、ノイズレベルが高くなる、あるいは、無線通信に悪影響を与える周波数の干渉波が発生することにより、無線通信に悪影響を及ぼすことがある。

そこで、第５の実施形態に係る制御装置１０にあっては、複数のモータ２０において発生するノイズが重畳して無線通信に悪影響を及ぼすような場合に、ノイズの重畳状態を変えて、無線通信に悪影響を及ぼす形態のノイズの発生を防止することにより、無線通信を確実に行うことができるような構成とした。

具体的には、複数の各モータ２０における同時駆動の各パターンに対する駆動制御値が記憶された同時駆動パターン・駆動制御値データテーブルが、制御装置１０の記憶部５０（図３参照）に予め記憶されている。例えば、第１モータ２０ａおよび第２モータ２０ｂの同時駆動パターンに対して、第１モータ２０ａの駆動制御値（電圧Ｖａ。図１０Ａ参照）と第２モータ２０ｂの駆動制御値（電圧Ｖｂ。図１０Ａ参照）が、同時駆動パターン・駆動制御値データテーブルに記憶されている。

そして、無線通信に基づき取得部４１が取得した駆動状態情報により、第１制御装置１０ａおよび第２制御装置１０ｂは、第１モータ２０ａおよび第２モータ２０ｂの同時駆動タイミング（期間）を判断する。そして、第１制御装置１０ａおよび第２制御装置１０ｂは、第１モータ２０ａおよび第２モータ２０ｂの同時駆動タイミング（期間）となった際に、同時駆動パターン・駆動制御値データテーブルから第１モータ２０ａおよび第２モータ２０ｂの同時駆動パターンに対する第１モータ２０ａの駆動制御値（電圧Ｖａ）と第２モータ２０ｂの駆動制御値（電圧Ｖｂ）を読み取り、当該各駆動制御値に基づき第１モータ２０ａおよび第２モータ２０ｂの駆動制御を行う。そして、その後、第１モータ２０ａおよび第２モータ２０ｂの同時駆動タイミング（期間）が過ぎた際に、第１モータ２０ａおよび第２モータ２０ｂを通常の駆動制御に戻す。

上記した処理について図１０Ａを参照しつつ詳説する。図１０Ａは、第５の実施形態に係る制御装置１０における通信処理状態およびモータ制御処理状態などを説明するタイムチャートである。

図１０Ａに示すように、第１制御装置１０ａおよび第２制御装置１０ｂは、時刻Ｔａ～Ｔｂ、Ｔｃ～Ｔｄ、Ｔｆ～Ｔｇ、Ｔｈ～Ｔｉ、Ｔｋ～Ｔｌにおいて、上位制御装置１００と無線通信を定期的に行う。このとき、第１制御装置１０ａは、無線通信期間である時刻Ｔａ～Ｔｂ、Ｔｃ～Ｔｄ、Ｔｆ～Ｔｇ、Ｔｈ～Ｔｉ、Ｔｋ～Ｔｌにおいて、例えば窓の開閉指示に応じた開閉信号を受信するものとする。一方、第２制御装置１０ｂは、無線通信期間である時刻Ｔｃ～Ｔｄ、Ｔｆ～Ｔｇにおいて、例えばユーザから入力されたシートの移動指示に応じた移動信号を受信するものとする。また、第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂは、上位制御装置１００との無線通信の要求状態を示す情報などを含む無線通信情報、および、対応するモータ２０の駆動状態に関する駆動状態情報を受信する。

図１０Ａの例では、第１制御装置１０ａは、無線通信を開始するタイミング（受信した無線通信の要求状態を示す情報に基づき決定される時刻Ｔａ）より前の時点で取得した窓の開閉信号に基づくモータ２０の制御内容に応じて、第１モータ２０ａの回転数が所期の回転数Ａ１となるように、電圧Ｖ１を印加して第１モータ２０ａを制御している。

第１制御装置１０ａの取得部４１は、無線通信期間（時刻Ｔａ～Ｔｂ）において、第１モータ２０ａとは異なるモータである他モータ（すなわち第２モータ２０ｂ）の駆動状態情報を取得する。また、第２制御装置１０ｂの取得部４１は、無線通信期間（時刻Ｔａ～Ｔｂ）において、第２モータ２０ｂとは異なるモータである他モータ（すなわち第１モータ２０ａ）の駆動状態情報を取得する。

そして、第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂの予測部４２はそれぞれ、上記した予測モータ動作状態と、他モータの駆動状態情報に基づき通信予定期間（次回の通信予定期間（時刻Ｔｃ～Ｔｄ））おける他モータの動作状態である予測他モータ動作状態とを予測する。

第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂのモータ制御部４４はそれぞれ、次回の無線通信を開始するタイミング（受信した無線通信の要求状態を示す情報に基づき決定される時刻Ｔｃ）より前の時点で、予測された予測モータ動作状態と予測他モータ動作状態とが通信予定期間（時刻Ｔｃ～Ｔｄ）における同時駆動であるか否かを判定する。

図１０Ａの例では、通信予定期間（時刻Ｔｃ～Ｔｄ）における同時駆動ではないため、第１制御装置１０ａのモータ制御部４４は、第１モータ２０ａの回転数が所期の回転数Ａ１となる通常制御を継続する。

第１モータ２０ａのみが駆動する場合、第１モータ２０ａの発生するノイズが無線通信に悪影響を与えないため、第１制御装置１０ａは無線通信期間（時刻Ｔｃ～Ｔｄ）における無線通信を確実に行うことができる。また、第２制御装置１０ｂも、第１モータ２０ａによるノイズが無線通信に悪影響を与える状態ではないため、無線通信期間（時刻Ｔｃ～Ｔｄ）における無線通信を確実に行うことができる。

次いで、第１制御装置１０ａの取得部４１は、次の無線通信期間（時刻Ｔｃ～Ｔｄ）において、第１モータ２０ａの駆動状態情報と、他のモータである第２モータ２０ｂの駆動状態情報を取得する。同様に、第２制御装置１０ｂの取得部４１は、次の無線通信期間（時刻Ｔｃ～Ｔｄ）において、第２モータ２０ｂの駆動状態情報と、他のモータである第１モータ２０ａの駆動状態情報を取得する。

そして、第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂの予測部４２はそれぞれ、上記した予測モータ動作状態と、他モータの駆動状態情報に基づき通信予定期間（次回の通信予定期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ））おける他モータの動作状態である予測他モータ動作状態とを予測する。

第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂのモータ制御部４４はそれぞれ、次回の無線通信を開始するタイミング（受信した無線通信の要求状態を示す情報に基づき決定される時刻Ｔｆ）より前の時刻Ｔｅ１において、予測モータ動作状態と予測他モータ動作状態とが通信予定期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）における同時駆動であるか否かを判定する。

ここで、予測モータ動作状態と予測他モータ動作状態とが通信予定期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）における同時駆動であると判定された場合、第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂのモータ制御部４４はそれぞれ、予測モータ動作状態と予測他モータ動作状態とに応じて、無線通信期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）における各モータによるノイズの発生を抑制するノイズ抑制制御を、対応するモータ２０に対して実行する。

具体的には、第２制御装置１０ｂのモータ制御部４４は、同時駆動パターン・駆動制御値データテーブルを参照し、通信予定期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）より前の時刻Ｔｅ１において、第２モータ２０ｂを始動させる。このとき、第２制御装置１０ｂのモータ制御部４４は、第２モータ２０ｂによるノイズの発生を低減させるような回転数（通常制御のときの回転数である所期の回転数Ａ２より低い回転数）となるように、第２モータ２０ｂに電圧Ｖｂ（駆動制御値）を印加してノイズ抑制制御を実行する（符号Ｂ１２参照）。

また、第１制御装置１０ａのモータ制御部４４は、同時駆動パターン・駆動制御値データテーブルを参照し、通信予定期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）より前の時刻Ｔｅ２において、第１モータ２０ａによるノイズの発生を低減させるような回転数（通常制御のときの回転数である所期の回転数Ａ１より低い回転数）となるように、第１モータ２０ａに電圧Ｖａ（駆動制御値）を印加してノイズ抑制制御を実行する（符号Ｂ１３参照）。なお、ここでの第１、第２モータ２０ａ，２０ｂは、回転数が減少することで、発生するノイズが減少する特性を有しているものとする。また、第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂは、かかるノイズ抑制制御を実行した状態で無線通信を行う。

これにより、第５の実施形態にあっては、無線通信が実際に行われるとき、各モータ２０の回転数が通常制御時の回転数に比べて低下しているため、無線通信に対して影響を与えるノイズの発生を適切に抑制することができ、無線通信を確実に行うことができる。

図１０Ａの説明を続けると、第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂの取得部４１はそれぞれ、無線通信期間（時刻Ｔｈ～Ｔｉ）において、第２モータ２０ｂの駆動状態情報としてシートの移動指示が無くなったことを示す情報を取得するものとする。第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂの予測部４２はそれぞれ、かかる駆動状態情報などに基づいて、予測モータ動作状態と予測他モータ動作状態とを予測する。

そして、第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂのモータ制御部４４はそれぞれ、次回の無線通信を開始するタイミング（受信した無線通信の要求状態を示す情報に基づき決定される時刻Ｔｋ）より前の時刻Ｔｊで、予測モータ動作状態と予測他モータ動作状態とが通信予定期間（時刻Ｔｋ～Ｔｌ）における同時駆動であるか否かを判定する。

図１０Ａの例では、通信予定期間（時刻Ｔｋ～Ｔｌ）における同時駆動ではないため、第１制御装置１０ａのモータ制御部４４は、ノイズ抑制制御を終了し、第１モータ２０ａの回転数が所期の回転数Ａ１となる通常制御を実行する（言い換えると、第１モータ２０ａの回転数を元の回転数Ａ１に復帰させる）。また、第２制御装置１０ｂのモータ制御部４４も、ノイズ抑制制御を終了し、第２モータ２０ｂの駆動を停止させる。

次に、第５の実施形態における第１変形例について、図１０Ｂを参照して説明する。図１０Ｂは、第５の実施形態における第１変形例を説明するタイムチャートである。

第５の実施形態の第１変形例に係る制御装置１０にあっては、予測モータ動作状態と予測他モータ動作状態とが通信予定期間における同時駆動である場合、複数のモータ２０のうちの一部に対してノイズ抑制制御を実行するようにした。なお、第１、第２モータ２０ａ，２０ｂのうちノイズ抑制制御が実行されるモータ２０は、ノイズ抑制効果が比較的高いモータ２０（詳しくは、回転数制御によってノイズの発生を比較的多く低減させることのできるモータ２０）とされ、ここでは第１モータ２０ａとされる。

具体的には、図１０Ｂに示すように、第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂの取得部４１はそれぞれ、無線通信期間（時刻Ｔｃ～Ｔｄ）において、無線通信情報と、第１モータ２０ａの駆動状態情報と、第２モータ２０ｂの駆動状態情報を取得する。また、第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂの予測部４２はそれぞれ、取得した無線通信情報や駆動状態情報に基づいて、次回の通信予定期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）おける予測モータ動作状態と、予測他モータ動作状態とを予測する。

第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂのモータ制御部４４はそれぞれ、次回の無線通信を開始するタイミング（時刻Ｔｆ）より前の時刻Ｔｅ１において、予測モータ動作状態と予測他モータ動作状態とが通信予定期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）における同時駆動であるか否かを判定する。

第２制御装置１０ｂのモータ制御部４４は、同時駆動であると判定された場合、通信予定期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）より前の時刻Ｔｅ１において、第２モータ２０ｂを始動させ（電圧Ｖａを印加し）、これにより第２モータ２０ｂの回転数が増加して所期の回転数Ａ２に到達する。

一方、第１制御装置１０ａのモータ制御部４４は、同時駆動パターン・駆動制御値データテーブルを参照し、通信予定期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）より前の時刻Ｔｅ２において、第１モータ２０ａによるノイズの発生を低減させるような回転数（通常制御のときの回転数である所期の回転数Ａ１より低い回転数）となるように、第１モータ２０ａに電圧Ｖａを印加してノイズ抑制制御を実行する（符号Ｂ１４参照）。第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂは、かかるノイズ抑制制御を実行した状態で、無線通信期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）における無線通信を行う。

これにより、第５の実施形態の第１変形例にあっては、無線通信が実際に行われるとき、第１モータ２０ａの回転数が通常制御時の回転数に比べて低下しているため、無線通信に対して影響を与えるノイズの発生を適切に抑制することができ、無線通信を確実に行うことができる。

このように、第１変形例に係る制御装置１０にあっては、予測モータ動作状態と予測他モータ動作状態とが通信予定期間における同時駆動である場合、複数のモータ２０うちの一部（ここでは第１モータ２０ａ）に対してノイズ抑制制御を実行するようにした。

これにより、第１変形例にあっては、第１モータ２０ａをノイズ抑制制御することで、例えば次回以降の無線通信が実際に行われるとき（例えば時刻Ｔｆ～Ｔｇ、Ｔｈ～Ｔｉ）に無線通信に対して悪影響を与えるノイズの発生を適切に抑制することができ、無線通信を確実に行うことができる。また、第２モータ２０ｂは、ノイズ抑制制御が行われずに通常制御が行われるため、例えば第２モータ２０ｂの動作（ここではパワーシートの動作）についてユーザに違和感を与えることはない。

次に、第５の実施形態における第２変形例について、図１０Ｃを参照して説明する。図１０Ｃは、第５の実施形態における第２変形例を説明するタイムチャートである。

第５の実施形態の第２変形例に係る制御装置１０にあっては、予測モータ動作状態と予測他モータ動作状態とが通信予定期間における同時駆動である場合、複数のモータ２０の回転数がそれぞれ段階的に変化させるノイズ抑制制御を実行するようにした。

具体的には、図１０Ｃに示すように、第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂの取得部４１はそれぞれ、無線通信期間（時刻Ｔｃ～Ｔｄ）において、無線通信情報と、第１モータ２０ａの駆動状態情報と、第２モータ２０ｂの駆動状態情報を取得する。また、第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂの予測部４２はそれぞれ、取得した無線通信情報や駆動状態情報に基づいて、次回の通信予定期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）おける予測モータ動作状態と、予測他モータ動作状態とを予測する。

第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂのモータ制御部４４はそれぞれ、次回の無線通信を開始するタイミング（時刻Ｔｆ）より前の時刻Ｔｅ１において、予測モータ動作状態と予測他モータ動作状態とが通信予定期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）における同時駆動であるか否かを判定する。

ここで、予測モータ動作状態と予測他モータ動作状態とが通信予定期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）における同時駆動であると判定された場合、第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂのモータ制御部４４はそれぞれ、予測モータ動作状態と予測他モータ動作状態とに応じて、無線通信期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）における各モータによるノイズの発生を抑制するノイズ抑制制御を、対応するモータ２０に対して実行する。

具体的には、第２制御装置１０ｂのモータ制御部４４は、同時駆動パターン・駆動制御値データテーブルを参照し、通信予定期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）より前の時刻Ｔｅ１において、第２モータ２０ｂを始動させる。このとき、第２制御装置１０ｂのモータ制御部４４は、第２モータ２０ｂによるノイズの発生を低減させるような回転数（通常制御のときの回転数である所期の回転数Ａ２より低い回転数Ａｂ１）となるように、第２モータ２０ｂに電圧Ｖｂ１を印加してノイズ抑制制御を実行する（符号Ｂ１７参照）。

また、第１制御装置１０ａのモータ制御部４４は、同時駆動パターン・駆動制御値データテーブルを参照し、通信予定期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）より前の時刻Ｔｅ２において、第１モータ２０ａによるノイズの発生を低減させるような回転数（通常制御のときの回転数である所期の回転数Ａ１より低い回転数Ａａ１）となるように、第１モータ２０ａに電圧Ｖａ１を印加してノイズ抑制制御を実行する（符号Ｂ１５参照）。また、第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂは、かかるノイズ抑制制御を実行した状態で無線通信を行う。

次いで、第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂの取得部４１はそれぞれ、無線通信期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）において、無線通信情報と、第１モータ２０ａの駆動状態情報と、第２モータ２０ｂの駆動状態情報を取得する。また、第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂの予測部４２はそれぞれ、無線通信情報や駆動状態情報に基づいて、次回の通信予定期間（時刻Ｔｈ～Ｔｉ）おける予測モータ動作状態と、予測他モータ動作状態とを予測する。

第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂのモータ制御部４４はそれぞれ、次回の無線通信を開始するタイミング（時刻Ｔｈ）より前の時刻Ｔｘにおいて、予測モータ動作状態と予測他モータ動作状態とが通信予定期間（時刻Ｔｈ～Ｔｉ）における同時駆動であると判定された場合、他モータの回転数と連動したモータ２０の回転数の制御で、各モータ２０の回転数を段階的に変化させるノイズ抑制制御を、対応するモータ２０に対して実行する。

具体的には、第１制御装置１０ａのモータ制御部４４は、同時駆動パターン・駆動制御値データテーブルを参照し、通信予定期間（時刻Ｔｈ～Ｔｉ）より前の時刻Ｔｘにおいて、実行中のノイズ抑制制御に比べて第１モータ２０ａによるノイズの発生をより低減させるような回転数（所期の回転数Ａ１より低く、かつ、実行中のノイズ抑制制御における回転数Ａａ１より低い回転数Ａａ２）となるように、第１モータ２０ａに電圧Ｖａ２を印加してノイズ抑制制御を実行する（符号Ｂ１６参照）。

また、第２制御装置１０ｂのモータ制御部４４は、同時駆動パターン・駆動制御値データテーブルを参照し、第１モータ２０ａと連動するように、通信予定期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）より前の時刻Ｔｘにおいて、実行中のノイズ抑制制御に比べて第２モータ２０ｂによるノイズの発生を増加させるような回転数（所期の回転数Ａ２より低く、かつ、実行中のノイズ抑制制御における回転数Ａｂ１より高い回転数Ａｂ２）となるように、第２モータ２０ｂに電圧Ｖｂ２を印加してノイズ抑制制御を実行する（符号Ｂ１８参照）。また、第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂは、かかるノイズ抑制制御を実行した状態で無線通信を行う。

このように、第５の実施形態の第２変形例において、第１制御装置１０ａは、第１モータ２０ａの回転数が、段階的に所期の回転数Ａ１から離れていく値となるように制御してノイズ抑制制御を実行する。一方、第２制御装置１０ｂは、第２モータ２０ｂの回転数が、段階的に所期の回転数Ａ２に近づく値となるように制御してノイズ抑制制御を実行する。

このように、第５の実施形態の第２変形例にあっては、第１、第２モータ２０ａ，２０ｂが同時に駆動する場合、連動した第１、第２モータ２０ａ，２０ｂの回転数の制御で、第１、第２モータ２０ａ，２０ｂの回転数を段階的に変化させるノイズ抑制制御を実行するようにした。

これにより、第５の実施形態の第２変形例にあっては、無線通信が実際に行われるとき、各モータ２０の回転数が通常制御時の回転数に比べて低下するとともに、各モータ２０の回転数が連動して変化しているため、無線通信に対して影響を与えるノイズの発生を適切に抑制することができ、無線通信を確実に行うことができる。また、第１、第２モータ２０ａ，２０ｂは、回転数が段階的に変化するため、つまりモータの回転数が急激に変化せず、それに伴う被駆動部（窓やシート）の動きも徐々に変化するため、例えば第１、第２モータ２０ａ，２０ｂの動作（ここでは、パワーウインドウやパワーシートの動作）についてユーザに違和感を与えにくくすることができる。

次に、第５の実施形態における第３変形例について、図１０Ｄを参照して説明する。図１０Ｄは、第５の実施形態における第３変形例を説明するタイムチャートである。

第５の実施形態の第３変形例に係る制御装置１０にあっては、ノイズ抑制制御がモータ２０を停止する制御の場合、モータ２０の回転数を徐々に低下させて停止させるノイズ抑制制御を実行する。なお、図１０Ｄでは、無線通信中（時刻Ｔｈ～Ｔｉ参照）に、第２モータ２０ｂを駆動停止させる場合を例に挙げて説明する。

図１０Ｄに示すように、第２制御装置１０ｂの取得部４１は、無線通信期間（時刻Ｔｃ～Ｔｄ）において、無線通信情報と、第２モータ２０ｂの駆動状態情報と、他のモータである第１モータ２０ａの駆動状態情報とを取得する。第２モータ２０ｂの駆動状態情報には、シートの移動指示に応じた移動信号が含まれるものとする。

第２制御装置１０ｂのモータ制御部４４は、次回の無線通信を開始するタイミング（時刻Ｔｆ）より前の時刻Ｔｅにおいて、第２モータ２０ｂを始動させ（電圧Ｖａを印加し）、これにより第２モータ２０ｂの回転数が増加して所期の回転数Ａ２に到達する。

次いで、第２制御装置１０ｂの取得部４１は、無線通信期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）において、無線通信情報と、第１モータ２０ａの駆動状態情報と、第２モータ２０ｂの駆動状態情報を取得する。このとき、第２モータ２０ｂの駆動状態情報としてシートの移動指示が無くなったことを示す情報を取得するものとする。

また、第２制御装置１０ｂの予測部４２は、無線通信情報や駆動状態情報に基づいて、次回の通信予定期間（時刻Ｔｈ～Ｔｉ）おける予測モータ動作状態などを予測する。ここで予測される予測モータ動作状態は、第２モータ２０ｂの駆動を停止させるとともに、かかる駆動の停止タイミングが次回の通信予定期間（時刻Ｔｈ～Ｔｉ）であるものとする。

ここで、例えば仮にモータ２０は、想像線Ｂ１９で示すように、回転数が急激に変化して（減少して）停止すると、回転数の変化に伴う電流の急激な変化によって電界の変化が発生する、つまり無線通信に対して悪影響を与えるノイズが発生することがある。

そこで、第３変形例に係る第２制御装置１０ｂにあっては、無線通信期間（Ｔｈ～Ｔｉ（実際には無線通信期間内のモータ２０ｂの停止制御期間Ｔｙ～Ｔｉ））においては第２モータ２０ｂの回転数を徐々に低下させて停止させるノイズ抑制制御を実行する（符号Ｂ２０参照）。言い換えると、第２制御装置１０ｂは、第２モータ２０ｂの回転数を徐々に減少させ、フェードアウトするように停止させる。また、第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂは、かかるノイズ抑制制御を実行した状態で、無線通信期間（ここでは時刻Ｔｈ～Ｔｉ）における無線通信を行う。

このように、第３変形例では、無線通信中に駆動停止させる第２モータ２０ｂにあっては、回転数が徐々に減少して停止するため、無線通信に対して悪影響を与えるノイズを発生しにくくすることができる。これにより、第３変形例にあっては、第２モータ２０ｂを停止させるときの無線通信期間（ここでは時刻Ｔｈ～Ｔｉ）における無線通信は、ノイズの影響を受けにくく、確実に実行することができる。

（第６の実施形態）
次いで、第６の実施形態に係る制御装置１０について説明する。制御装置１０における無線通信は、内容によってその重要度や緊急度が異なる。第６の実施形態にあっては、無線通信の重要度や緊急度に応じてノイズ抑制制御を実行するようにした。

具体的には、制御装置１０は、無線通信の重要度や緊急度を無線通信情報として取得する。なお、制御装置１０は、無線通信情報について、予め記憶部５０（図３参照）に記憶されたものを取得してもよいし、上位制御装置１００から取得してもよい。

ここで、無線通信の重要度について説明すると、例えば車両Ｃの走行に関する情報（アクセルやブレーキ操作を示す情報、車速情報など）は、迅速な制御に必要な情報で速報性が求められこともあり重要度が比較的高く設定される。また、例えば車載装置に関する情報（パワーウインドウやパワーシート、エアコン、ワイパーなどに関する情報）は、あまり迅速性は求められない制御に用いられる情報でそれほど速報性が求められないこともあり重要度が中程度に設定される。また、例えば車両Ｃの対人間環境に関する情報（外気温や室内気温、天気などに情報）は、単にドライバー等に参考的に表示等するだけのため速報性も求められず重要度が比較的低く設定される。

無線通信の緊急度について説明すると、例えば異常情報やエラー情報は、緊急度が比較的高く設定される。また、例えば定期的に送受信されるような情報は、緊急度が比較的低く設定される。なお、上記した重要度や緊急度の設定は、あくまでも例示であって限定されるものではない。

上記した重要度や緊急度が比較的高い情報の無線通信は、モータ２０において発生するノイズの悪影響を受けずに行われることが好ましい。そこで、第６の実施形態に係る制御装置１０にあっては、無線通信の重要度や緊急度が比較的高い情報の無線通信が行われるとき、ノイズ抑制制御を実行するようにした。

具体的には、第６の実施形態において、無線通信情報には、無線通信される情報の重要度を示す情報が含まれている。なお、無線通信情報に無線通信される情報の種別を示す情報が含まれ、制御装置１０が当該情報の重要度を示す情報に基づき情報の重要度を判定してもよい。その場合、制御装置１０は、例えば、情報の種別と重要度の関係を示すデータテーブルを用いて情報の重要度を判定する。

そして、制御装置１０の取得部４１は、無線通信される情報の重要度を示す重要度情報を含む無線通信情報を取得する。制御装置１０のモータ制御部４４は、取得部４１が取得した無線通信情報における情報の重要度を用いて、重要情報が送受信される無線通信期間、つまりモータ２０のノイズ抑制制御を行うべき期間を算出する。そして、モータ制御部４４は、当該算出したノイズ抑制制御を行うべき期間においてモータ２０のノイズ抑制制御を行う。なお、当該期間以外の期間については、モータ制御部４４は通常のモータ制御を行う。また、モータ２０のノイズ抑制制御については、上述したような各種ノイズ抑制制御を適用できる。

また、制御装置１０の取得部４１は、無線通信される情報の緊急度を示す緊急度情報を含む無線通信情報を取得する。制御装置１０のモータ制御部４４は、取得部４１が取得した無線通信情報における情報の緊急度を用いて、緊急情報が送受信される無線通信期間、つまりモータ２０のノイズ抑制制御を行うべき期間を算出し、算出した期間においてモータ２０のノイズ抑制制御を行う。

上記した処理について図１１を参照しつつ詳説する。図１１は、第６の実施形態に係る制御装置１０における通信処理状態およびモータ制御処理状態などを説明するタイムチャートである。

図１１に示すように、時刻Ｔｆ～Ｔｇ、Ｔｈ～Ｔｉの無線通信期間において、重要度や緊急度が比較的高い情報の無線通信が行われるものとする。

具体的には、制御装置１０は、時刻Ｔａ～Ｔｂ、Ｔｃ～Ｔｄ、Ｔｆ～Ｔｇ、Ｔｈ～Ｔｉ、Ｔｋ～Ｔｌにおいて、上位制御装置１００と無線通信を定期的に行う。図１１の例では、制御装置１０の取得部４１は、無線通信期間（時刻Ｔｃ～Ｔｄ）において、無線通信の要求状態を示す情報、重要度情報や緊急度情報などを含む無線通信情報、および、モータ２０の駆動状態情報を受信する。かかる無線通信情報には、次回の通信予定期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）において重要度が比較的高い重要情報の通信が行われ、次々回の通信予定期間（時刻Ｔｈ～Ｔｉ）において緊急度が比較的高い緊急情報の通信が行われることを示す情報が含まれるものとする。

また、制御装置１０の予測部４２は、取得部４１が取得した無線通信情報と駆動状態情報とに基づき、次回の通信予定期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）および次々回（時刻Ｔｆ～Ｔｇ）におけるモータ２０の回転数を予測モータ動作状態として予測する。

そして、制御装置１０のモータ制御部４４は、予測モータ動作状態と、重要度情報や緊急度情報に応じてノイズ抑制制御を実行する。具体的には、モータ制御部４４は、重要情報や緊急情報が送受信される通信予定期間（ここでは時刻Ｔｆ～Ｔｇおよび時刻Ｔｆ～Ｔｇ）におけるモータ２０の回転数（予測モータ動作状態）が無線通信に悪影響を及ぼす回転数（例えば所期の回転数Ａ）となる場合に、無線通信期間（時刻Ｔｆ～Ｔｇおよび時刻Ｔｆ～Ｔｇ）を含む、ノイズ抑制制御を行うべき期間を算出する。

そして、モータ制御部４４は、算出した期間においてモータ２０のノイズ抑制制御を行う。例えば、モータ制御部４４、モータ２０の回転数が、通常制御のときの回転数である所期の回転数Ａより低い値で一定になるように制御して（電圧Ｖａを印加し）、ノイズ抑制制御を実行する（符号Ｂ２１参照）。なお、ここでのモータ２０は、回転数が減少することで、発生するノイズが減少する特性を有しているものとする。そして、制御装置１０は、かかるノイズ抑制制御を実行した状態で、重要度や緊急度が比較的高い情報の無線通信を行う。

そして、制御装置１０は、ノイズ抑制制御を行うべき期間が終了すると、電圧Ｖ１を印加してモータ２０の回転数を元の回転数（所期の回転数Ａ）に復帰させ、ノイズ抑制制御を終了する（時刻Ｔｊ参照）。

このように、第６の実施形態にあっては、重要度や緊急度に応じてノイズ抑制制御を実行する。これにより、例えば重要度や緊急度が比較的高い情報の無線通信を、モータ２０において発生するノイズの影響を受けにくい状態で行うことが可能になり、かかる無線通信を確実に行うことができる。

なお、上記では、制御装置１０は、無線通信の重要度および緊急度の両方を用いて、ノイズ抑制制御を実行するようにしたが、これに限られず、重要度および緊急度の少なくともいずれかを用いてノイズ抑制制御を実行してもよい。

（第７の実施形態）
次いで、第７の実施形態に係る制御装置１０について説明する。例えば、図９に示すような制御システム１において、上位制御装置１００をマスタ装置、第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂをスレーブ装置として機能させて、無線通信を行う場合がある。

このとき、第１制御装置１０ａが上位制御装置１００と無線通信を行う通信タイミングと、第２制御装置１０ｂが上位制御装置１００と無線通信を行う通信タイミングとは、互いに異なることがある。そのため、各制御装置１０がノイズ抑制のためのモータ制御を独自に行ったとしても、第１制御装置１０ａによって駆動する第１モータ２０ａにおいて発生するノイズが、第２制御装置１０ｂと上位制御装置１００との無線通信に対して悪影響を与えるおそれがあった。また逆に、第２制御装置１０ｂによって駆動する第２モータ２０ｂにおいて発生するノイズが、第１制御装置１０ａと上位制御装置１００との無線通信に対して悪影響を与えるおそれがあった。

そこで、第７の実施形態に係る制御装置１０にあっては、複数の通信回線における無線通信の要求状態を示す情報、言い換えると、他の制御装置（ここでは第１制御装置１０ａあるいは第２制御装置１０ｂ）の無線通信に関する情報を無線通信情報として取得し、取得した他の制御装置の無線通信に関する情報に応じてノイズ抑制制御を実行するようにした。なお、他の制御装置の無線通信に関する情報には、無線通信の通信タイミングを示す通信スケジュール情報が含まれる。

ここで、上記した通信スケジュール情報は、例えばマスタ装置である上位制御装置１００から、スレーブ装置である第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂに対して所定時間間隔で一斉に送信されるものとする。なお、上位制御装置１００は、通信スケジュール情報通信の確実性を高めるため、第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂに通信スケジュール情報を複数回送信する等の通信品質向上処理をしてもよい。

また、通信スケジュール情報の送信手法は、上記に限定されるものではない。例えば、上位制御装置１００は、第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂに対して個別にポーリング通信を行って通信スケジュール情報を送信してもよい。

また、通信スケジュール情報は、第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂ自身が生成（推定）して取得してもよい。例えば、第１制御装置１０ａは、自身と上位制御装置１００との無線通信、および、第２制御装置１０ｂと上位制御装置１００との無線通信を受信する。そして、第１制御装置１０ａは、受信した各無線通信の間隔を測定し、かかる通信間隔に基づいて通信スケジュール情報を生成してもよい。なお、第２制御装置１０ｂについてもも同様な手法で、通信スケジュール情報を生成してもよい。

そして、制御装置１０は、上記のようにして取得した通信スケジュール情報に応じて、モータ２０のノイズ抑制制御を実行する。具体的には、制御装置１０は、無線通信情報に基づき各通信回線の無線通信が行われると予測される期間である各通信予定期間を予測し、駆動状態情報に基づき各通信予定期間におけるモータ２０の動作状態である各予測モータ動作状態を予測する。そして、制御装置１０は、各予測モータ動作状態に応じて、各無線通信期間におけるモータ２０によるノイズの発生を抑制するノイズ抑制制御をモータ２０に対して実行する。詳しくは、制御装置１０は、モータ２０が無線通信に悪影響を与えるノイズを発生する各無線通信期間において、ノイズ抑制制御をモータ２０に対して実行する。

より具体的には、第７の実施形態において、第１制御装置１０ａは無線通信情報に基づくなどして、第１制御装置１０ａ（自身装置）および第２制御装置１０ｂ（他装置）と、上位制御装置１００との通信スケジュールを取得する。また、第２制御装置１０ｂは無線通信情報に基づく等して、第１制御装置１０ａ（他装置）および第２制御装置１０ｂ（自身装置）の通信スケジュールを取得する。

そして、第１制御装置１０ａおよび第２制御装置１０ｂの各モータ制御部４４は、取得した通信スケジュールに基づき、第１制御装置１０ａと上位制御装置１００との通信予定期間、および第２制御装置１０ｂ（他装置）と上位制御装置１００との通信予定期間の両期間を合わせてモータ２０のノイズ抑制制御を実行すべき期間として決定する。かかる通信予定期間は、モータ２０が無線通信に悪影響を与えるノイズを発生する期間である。

そして、第１制御装置１０ａおよび第２制御装置１０ｂの各モータ制御部４４は、当該決定したノイズ抑制制御を行うべき期間においてモータ２０のノイズ抑制制御を行う。なお、当該期間以外の期間については、第１制御装置１０ａおよび第２制御装置１０ｂの各モータ制御部４４は通常のモータ制御を行う。また、モータ２０のノイズ抑制制御については、上述したような各種ノイズ抑制制御を適用できる。

上記した処理について図１２を参照しつつ詳説する。図１２は、第７の実施形態に係る制御装置１０等が実行する処理シーケンスの一例を示す図である。

図１２に示すように、先ず上位制御装置１００と第１制御装置１０ａとが無線通信を実行する（ステップＳ１００）。なお、上位制御装置１００と第１制御装置１０ａとのこの初回無線通信の前は、第１制御装置１０ａは通信スケジュール情報を取得していない状態で、この通信は上位制御装置１００または第１制御装置１０ａの初回通信要求に基づき行われることになる。この際、無線通信には第１制御装置１０ａおよび第２制御装置１０ｂと、上位制御装置１００との通信スケジュールが含まれるので、第１制御装置１０ａはこれら通信スケジュールを取得することになる。

次いで、第１制御装置１０ａは、通信スケジュールに基づき無線通信が無い期間と判断し、第１モータ２０ａを通常制御にて駆動させる（ステップＳ１０１）。

次いで、上位制御装置１００と第２制御装置１０ｂとが無線通信を実行する（ステップＳ１０２）。なお、上位制御装置１００と第２制御装置１０ｂとのこの初回無線通信の前は、第２制御装置１０ｂは通信スケジュール情報を取得していない状態で、この通信は上位制御装置１００または第２制御装置１０ｂの初回通信要求に基づき行われることになる。他方、この無線通信（ステップＳ１０２）の際、第１制御装置１０ａは、取得している通信スケジュール情報に基づきノイズ抑制制御を実行すべき期間と判断し、ノイズ抑制制御を実行する（ステップＳ１０３）。

これにより、第１モータ２０ａにあっては、上位制御装置１００と第２制御装置１０ｂとの無線通信に対して悪影響を与えるノイズの発生が抑止されることから、ステップＳ１０２の無線通信を確実に行うことができる。

次いで、上位制御装置１００と第２制御装置１０ｂとの無線通信が完了すると、第１制御装置１０ａは、通信スケジュールに基づき無線通信が無い期間と判断し、第１モータ２０ａを通常制御にて駆動させる（ステップＳ１０４）。また、第２制御装置１０ｂは、ステップＳ１０２の無線通信で取得した通信スケジュールに基づき無線通信が無い期間と判断し、第２モータ２０ｂを通常制御にて駆動させる（ステップＳ１０５）。

次いで、上位制御装置１００と第１制御装置１０ａとが通信スケジュールに基づき無線通信を実行する（ステップＳ１０６）。第１制御装置１０ａは、取得している通信スケジュール情報に基づき、ステップＳ１０６の無線通信期間となったことを判断し、当該無線通信期間での、第１モータ２０ａのノイズ抑制制御を実行する（ステップＳ１０７）。同様に、第２制御装置１０ｂは、取得している通信スケジュール情報に基づき、ステップＳ１０６の無線通信期間となったことを判断し、当該無線通信期間での、第２モータ２０ｂのノイズ抑制制御を実行する（ステップＳ１０８）。

これにより、第１、第２モータ２０ａ，２０ｂにあっては、上位制御装置１００と第１制御装置１０ａとの無線通信に対して悪影響を与えるノイズの発生が抑止されることから、ステップＳ１０６の無線通信を確実に行うことができる。

次いで、上位制御装置１００と第１制御装置１０ａとの無線通信が完了すると、第１制御装置１０ａは、通信スケジュールに基づき無線通信が無い期間と判断し、第１モータ２０ａを通常制御にて駆動させる（ステップＳ１０９）。また、第２制御装置１０ｂも、通信スケジュールに基づき無線通信が無い期間と判断し、第２モータ２０ｂを通常制御にて駆動させる（ステップＳ１１０）。

このように、第７の実施形態に係る各制御装置１０（ここでは第１制御装置１０ａあるいは第２制御装置１０ｂ）にあっては、他の制御装置（ここでは第２制御装置１０ｂあるいは第１制御装置１０ａ）の無線通信に関する情報に応じてノイズ抑制制御を実行するようにした。これにより、第１、第２モータ２０ａ，２０ｂにおいては、第１制御装置１０ａや第２制御装置１０ｂの無線通信に対して悪影響を与えるノイズの発生を適切に抑制することができ、無線通信を確実に行うことができる。

次に、第７の実施形態における変形例について説明する。図９に示すモータ２０（第１、第２モータ２０ａ，２０ｂ）は、例えば第１制御装置１０ａや第２制御装置１０ｂとの位置関係、モータ２０の取り付け位置などによって、ノイズが無線通信に対して悪影響を与える範囲が変わる場合がある。

一例として、第２モータ２０ｂで発生するノイズが、上位制御装置１００と第２制御装置１０ｂとの無線通信に対しては悪影響を与えず、上位制御装置１００と第１制御装置１０ａとの無線通信に対して悪影響を与えるなど、ノイズによる悪影響が限定的になる場合がある。

そこで、第７の実施形態の変形例に係る制御装置１０にあっては、モータ２０の駆動状態に関する駆動状態情報に、各制御装置１０（例えば、第１制御装置１０ａおよび第２制御装置１０ｂ）における無線通信に対して悪影響を与えるか否か（あるいは悪影響を与えるモータの駆動状態）の情報を含ませる。そして、制御装置１０（例えば、第１制御装置１０ａおよび第２制御装置１０ｂ）は、各制御装置（例えば、第１制御装置１０ａおよび第２制御装置１０ｂ）における無線通信が実際に行われるときに、駆動状態情報（当該無線通信に対して各モータ２０の悪影響を与えるか否かの情報）に基づき各モータ２０（第１モータ２０ａおよび第２モータ２０ｂ）について対応したノイズ抑制制御を実行する。

上記した処理の一例（ある状況例での処理内容）について図１３を参照しつつ詳説する。図１３は、第７の実施形態の変形例に係る制御装置１０等が実行する処理シーケンスの一例を示す図である。

図１３に示すように、先ず上位制御装置１００と第２制御装置１０ｂとが無線通信を実行する（ステップＳ２００）。なお、上位制御装置１００と第２制御装置１０ｂとのこの初回無線通信の前は、第２制御装置１０ｂは通信スケジュール情報を取得していない状態で、この通信は上位制御装置１００または第２制御装置１０ｂの初回通信要求に基づき行われることになる。この際、無線通信には第２制御装置１０ｂおよび第１制御装置１０ａと、上位制御装置１００との通信スケジュールが含まれるので、第２制御装置１０ｂはこれら通信スケジュールを取得することになる。

次いで、上位制御装置１００と第１制御装置１０ａとが無線通信を実行する（ステップＳ２０１）。なお、上位制御装置１００と第１制御装置１０ａとのこの初回無線通信の前は、第１制御装置１０ａは通信スケジュール情報を取得していない状態で、この通信は上位制御装置１００または第１制御装置１０ａの初回通信要求に基づき行われることになる。これにより、第１制御装置１０ａは、第２制御装置１０ｂと同様、第１制御装置１０ａおよび第２制御装置１０ｂと、上位制御装置１００との通信スケジュールを取得することになる。

また、ステップＳ２００およびステップＳ２０１の無線通信では、各制御装置１０（例えば、第１制御装置１０ａおよび第２制御装置１０ｂ）における無線通信に対して第１モータ２０ａおよび第２モータ２０ｂが悪影響を与えるか否かの情報を含む駆動状態情報も送受信される。この例では、第１、第２制御装置１０ａ，１０ｂは、第２モータ２０ｂで発生するノイズが、上位制御装置１００と第１制御装置１０ａとの無線通信に対して悪影響を与え、他の無線通信には悪影響を与えないことを示す駆動状態情報を取得することとする。

次いで、第１制御装置１０ａは、取得している通信スケジュール情報に基づき第１モータ２０ａを通常制御にて駆動させる（ステップＳ２０２）。次いで、第２制御装置１０ｂは、取得している通信スケジュール情報に基づき第２モータ２０ｂを通常制御にて駆動させる（ステップＳ２０３）。

この第２モータ２０ｂが通常制御にて駆動しているとき、上位制御装置１００と第２制御装置１０ｂとが通信スケジュールに基づき無線通信を実行する（ステップＳ２０４）。ここで、駆動状態情報には、第２モータ２０ｂで発生するノイズが、上位制御装置１００と第２制御装置１０ｂとの無線通信に対しては悪影響を与えないことを示す情報が含まれることから、第２制御装置１０ｂは、第２モータ２０ｂの通常制御を継続する。

なお、この期間が第１モータ２０ａの駆動期間であった場合、駆動状態情報には、第１モータ２０ａで発生するノイズが上位制御装置１００と第２制御装置１０ｂとの無線通信に対しては悪影響を与えないことを示す情報が含まれることから、第１制御装置１０ａは第１モータ２０ａの通常制御を継続する。

次いで、上位制御装置１００と第１制御装置１０ａとが通信スケジュールに基づき無線通信を実行する（ステップＳ２０３）。第２制御装置１０ｂは、取得している通信スケジュール情報に基づき、ステップＳ２０３の無線通信期間となったことを判断する。また、駆動状態情報には、第２モータ２０ｂで発生するノイズが、上位制御装置１００と第１制御装置１０ａとの無線通信に対しては悪影響を与えることを示す情報が含まれることから、第２制御装置１０ｂは、ステップＳ２０３の無線通信期間での、第２モータ２０ｂのノイズ抑制制御を実行する（ステップＳ２０６）。

なお、この期間が第１モータ２０ａの駆動期間であった場合、駆動状態情報には、第１モータ２０ａで発生するノイズが上位制御装置１００と第１制御装置１０ａとの無線通信に対しては悪影響を与えないことを示す情報が含まれることから、第１制御装置１０ａは第１モータ２０ａの通常制御を継続する。

これにより、第２モータ２０ｂにあっては、上位制御装置１００と第１制御装置１０ａとの無線通信に対して悪影響を与えるノイズの発生が抑止されることから、ステップＳ２０５の無線通信を確実に行うことができる。

次いで、上位制御装置１００と第１制御装置１０ａとの無線通信が完了すると、第２制御装置１０ｂは、通信スケジュールに基づき無線通信が無い期間と判断し、第２モータ２０ｂを通常制御にて駆動させる（ステップＳ２０７）。

このように、第７の実施形態の変形例に係る各制御装置１０（ここでは第１制御装置１０ａあるいは第２制御装置１０ｂ）にあっては、他の制御装置（ここでは第２制御装置１０ｂあるいは第１制御装置１０ａ）における無線通信に対して影響を与えるノイズの発生状態を示す情報が駆動状態情報に含まれる場合、他の制御装置における無線通信が実際に行われるときにノイズ抑制制御を実行するようにした。これにより、モータ２０においては、制御装置１０の無線通信に対して悪影響を与え得るノイズの発生を適切に抑制することができ、無線通信を確実に行うことができる。

また、第７の実施形態の変形例にあっては、モータ２０のノイズが制御装置１０の無線通信に対して影響を与えない場合、かかるモータ２０においては、ノイズ抑制制御が実行されないようにした。これにより、ノイズ抑制について必要最小限のモータ２０に対してノイズ抑制制御が行われることとなり、モータ２０の動作に対する影響を低減させることが可能になる。

また、本発明は、上記したような回転型の電磁モータに限らず、リニア駆動型のモータ等、電磁ノイズを発生する各種電磁駆動装置に適用することができ、同様の効果を発揮する。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１０ 制御装置
２０ モータ
４０ 制御部（コントローラ）
１００ 上位制御装置

Claims (14)

1. モータを制御するコントローラを備え、
   前記コントローラは、
   無線通信の要求状態を示す情報を含む無線通信情報と、前記モータの駆動状態に関する情報を含む駆動状態情報とを取得し、
   前記無線通信情報に基づき無線通信が行われると予測される期間である通信予定期間を予測し、
   前記駆動状態情報に基づき前記通信予定期間における前記モータの動作状態である予測モータ動作状態を予測し、
   前記予測モータ動作状態が無線通信に悪影響を及ぼす動作状態であると判断した場合、前記予測モータ動作状態におけるモータの回転加速度とは異なる回転加速度となるように前記モータの回転数を制御して前記モータを加速させることで、無線通信期間における前記モータによるノイズの発生を抑制するノイズ抑制制御を前記モータに対して実行する、
   モータ制御装置。
2. 前記コントローラは、
   前記予測モータ動作状態が無線通信に悪影響を及ぼす動作状態であると判断した場合、前記予測モータ動作状態におけるモータ回転数とは異なる回転数となるように前記モータの回転数を制御する前記ノイズ抑制制御を実行する、
   請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記コントローラは、
   前記ノイズ抑制制御が前記モータを停止する制御の場合、前記モータの回転数を徐々に低下させて停止させる前記ノイズ抑制制御を実行する、
   請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 前記コントローラは、
   前記予測モータ動作状態が、通信予定期間における前記モータの回転数が無線通信に悪影響を及ぼす回転数領域内の回転数となる場合、無線通信期間において前記モータの回転数が前記回転数領域外の回転数に維持されるように前記モータの回転数を制御する前記ノイズ抑制制御を実行する、
   請求項１～３のいずれか一つに記載のモータ制御装置。
5. 前記コントローラは、
   前記予測モータ動作状態が、通信予定期間における前記モータの回転加速度が無線通信に悪影響を及ぼす回転加速度領域内の回転加速度となる場合、無線通信期間において前記モータの回転加速度が前記回転加速度領域外の回転加速度に維持されるように前記モータの回転数を制御する前記ノイズ抑制制御を実行する、
   請求項１～４のいずれか一つに記載のモータ制御装置。
6. 前記コントローラは、
   モータ動作状態に対するノイズの発生状況が記憶されたデータテーブルに基づき、前記予測モータ動作状態に対するノイズの発生状況を予測し、当該予測したノイズの発生状況に応じて前記ノイズ抑制制御を前記モータに対して実行する、
   請求項１～５のいずれか一つに記載のモータ制御装置。
7. モータを制御するコントローラを備え、
   前記コントローラは、
   無線通信の要求状態を示す情報を含む無線通信情報と、前記モータの駆動状態に関する情報を含む駆動状態情報とを取得し、
   前記無線通信情報に基づき無線通信が行われると予測される期間である通信予定期間を予測し、
   前記駆動状態情報に基づき前記通信予定期間における前記モータの動作状態である予測モータ動作状態を予測し、
   外来ノイズに関する外来ノイズ情報を取得し、
   前記予測モータ動作状態と前記外来ノイズ情報とに応じて、無線通信期間における前記モータによるノイズの発生を抑制するノイズ抑制制御を前記モータに対して実行する、
   モータ制御装置。
8. 前記コントローラは、
   無線通信状態が悪化した状態における外来ノイズ状態とモータ動作状態とを前記外来ノイズ情報として取得し、
   前記外来ノイズ情報に基づき、外来ノイズ発生状態において、モータ動作状態が、無線通信状態が悪化した状態における外来ノイズ状態とモータ動作状態との関係とは異なる状態となるように前記モータの回転数を制御する前記ノイズ抑制制御を実行する、
   請求項７に記載のモータ制御装置。
9. 前記コントローラは、
   前記モータとは異なるモータである他モータの駆動状態情報を取得し、
   前記他モータの前記駆動状態情報に基づき前記通信予定期間における前記他モータの動作状態である予測他モータ動作状態を予測し、
   前記予測モータ動作状態と前記予測他モータ動作状態とに応じて、無線通信期間における前記モータによるノイズの発生を抑制する前記ノイズ抑制制御を前記モータに対して実行する、
   請求項１～８のいずれか一つに記載のモータ制御装置。
10. 前記コントローラは、
    前記予測モータ動作状態と前記予測他モータ動作状態とが通信予定期間における同時駆動であった場合、無線通信期間における前記モータによるノイズの発生を抑制する前記ノイズ抑制制御を前記モータに対して実行する、
    請求項９に記載のモータ制御装置。
11. 前記コントローラは、
    前記他モータの回転数と連動した前記モータの回転数の制御で、前記モータの回転数を段階的に変化させる前記ノイズ抑制制御を前記モータに対して実行する、
    請求項１０に記載のモータ制御装置。
12. モータを制御するコントローラを備え、
    前記コントローラは、
    無線通信の要求状態を示す情報を含む無線通信情報と、前記モータの駆動状態に関する情報を含む駆動状態情報とを取得し、
    前記無線通信情報に基づき無線通信が行われると予測される期間である通信予定期間を予測し、
    前記駆動状態情報に基づき前記通信予定期間における前記モータの動作状態である予測モータ動作状態を予測し、
    無線通信の重要度情報を含む前記無線通信情報を取得し、
    前記予測モータ動作状態と前記重要度情報とに応じて、無線通信期間における前記モータによるノイズの発生を抑制するノイズ抑制制御を前記モータに対して実行する、
    モータ制御装置。
13. 前記コントローラは、
    複数の通信回線における無線通信の要求状態を示す情報を含む無線通信情報を取得し、
    前記無線通信情報に基づき各通信回線の無線通信が行われると予測される期間である各通信予定期間を予測し、
    前記駆動状態情報に基づき前記各通信予定期間における前記モータの動作状態である各予測モータ動作状態を予測し、
    前記各予測モータ動作状態に応じて、各無線通信期間における前記モータによるノイズの発生を抑制する前記ノイズ抑制制御を前記モータに対して実行する、
    請求項１～１２のいずれか一つに記載のモータ制御装置。
14. 前記コントローラは、
    前記モータが無線通信に悪影響を与えるノイズを発生する前記各無線通信期間において、前記ノイズ抑制制御を前記モータに対して実行する、
    請求項１３に記載のモータ制御装置。