WO2022075033A1

WO2022075033A1 - 第１車載ｅｃｕ、プログラム、情報処理方法及び車載システム

Info

Publication number: WO2022075033A1
Application number: PCT/JP2021/034063
Authority: WO
Inventors: 裕太木下
Original assignee: 株式会社オートネットワーク技術研究所; 住友電装株式会社; 住友電気工業株式会社
Priority date: 2020-10-06
Filing date: 2021-09-16
Publication date: 2022-04-14
Also published as: CN116194331A; US20230415675A1; JP2022061303A

Abstract

第１車載ＥＣＵは、車両に搭載される車載装置及び、前記車載装置の制御に関する情報を出力する第２車載ＥＣＵと、通信可能に接続される第１車載ＥＣＵであって、前記車載装置の駆動に関する処理を行う制御部とを備え、前記制御部は、前記第２車載ＥＣＵから出力される前記車載装置の制御に関する複数の情報を順次に取得し、順次に取得した前記複数の情報を、所定の記憶領域にバッファリングし、前記所定の記憶領域にバッファリングした情報に基づき、前記車載装置の駆動に関する処理を行い、前記所定の記憶領域にバッファリングされた前記複数の情報は、現時点にて用いる情報よりも以降に用いる情報を含む。

Description

第１車載ＥＣＵ、プログラム、情報処理方法及び車載システム

　本開示は、第１車載ＥＣＵ、プログラム、情報処理方法及び車載システムに関する。
　本出願は、２０２０年１０月６日出願の日本出願第２０２０－１６９２２３号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。

　車両に搭載され、ＤＣＤＣコンバータに並列接続されている複数の光源を見かけ上同時に点灯可能に構成されている車両用ライト制御装置が知られている（例えば特許文献１）。特許文献１の車両用ライト制御装置は、ＤＣＤＣコンバータの出力電圧を記憶するためのメモリを備え、光源を点灯させているときのＤＣＤＣコンバータの出力電圧をメモリに保存するように構成されている。

特開２０２０－９８７１８号公報

　本開示の一態様に係る第１車載ＥＣＵは、車両に搭載される車載装置及び、前記車載装置の制御に関する情報を出力する第２車載ＥＣＵと、通信可能に接続される第１車載ＥＣＵであって、前記車載装置の駆動に関する処理を行う制御部とを備え、前記制御部は、前記第２車載ＥＣＵから出力される前記車載装置の制御に関する複数の情報を順次に取得し、順次に取得した前記複数の情報を、所定の記憶領域にバッファリングし、前記所定の記憶領域にバッファリングした情報に基づき、前記車載装置の駆動に関する処理を行い、前記所定の記憶領域にバッファリングされた前記複数の情報は、現時点にて用いる情報よりも以降に用いる情報を含む。

実施形態１に係る車載システム（統合ＥＣＵ、個別ＥＣＵ）のシステム構成を例示する模式図である。個別ＥＣＵ等の内部構成を例示するブロック図である。個別ＥＣＵ及び統合ＥＣＵによる処理の流れ（シーケンス）を例示する説明図である。制御用曲線情報等を例示する説明図である。個別ＥＣＵの制御部の処理を例示するフローチャートである。実施形態２（統合ＥＣＵの処理負荷）に係る個別ＥＣＵの制御部の処理を例示するフローチャートである。実施形態３（復帰処理）に係る復帰処理（高デューティ時）に関する説明図である。復帰処理（低デューティ時）に関する説明図である。個別ＥＣＵの制御部の処理を例示するフローチャートである。個別ＥＣＵの制御部の復帰処理を例示するフローチャートである。

［本開示が解決しようとする課題］
　特許文献１の車両用ライト制御装置は、車両用ライトの駆動制御を行う車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と、当該車両用ライトを駆動する際の輝度値を導出する車両制御装置とが、別個の装置となる構成における制御に関する点が考慮されていないという問題点がある。

　本開示は、第２車載ＥＣＵから出力される情報に基づき、自ＥＣＵに接続されている車載装置を効率的に駆動させることができる第１車載ＥＣＵ等を提供する。

［本開示の効果］
　本開示の一態様によれば、第２車載ＥＣＵから出力される情報に基づき、自ＥＣＵに接続されている車載装置を効率的に駆動させる第１車載ＥＣＵ等を提供することができる。

［本開示の実施形態の説明］
　最初に本開示の実施態様を列挙して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（１）本開示の一態様に係る第１車載ＥＣＵは、車両に搭載される車載装置及び、前記車載装置の制御に関する情報を出力する第２車載ＥＣＵと、通信可能に接続される第１車載ＥＣＵであって、前記車載装置の駆動に関する処理を行う制御部とを備え、前記制御部は、前記第２車載ＥＣＵから出力される前記車載装置の制御に関する複数の情報を順次に取得し、順次に取得した前記複数の情報を、所定の記憶領域にバッファリングし、前記所定の記憶領域にバッファリングした情報に基づき、前記車載装置の駆動に関する処理を行い、前記所定の記憶領域にバッファリングされた前記複数の情報は、現時点にて用いる情報よりも以降に用いる情報を含む。

　本態様にあたっては、第１車載ＥＣＵは、自ＥＣＵからアクセス可能な所定の記憶領域に、第２車載ＥＣＵから順次に取得した前記複数の情報をバッファリングし、当該バッファリングした情報に基づき、前記車載装置の駆動に関する処理を行う。所定の記憶領域にバッファリングされた前記複数の情報は、現時点にて用いる情報よりも以降に用いる情報を含むため、第１車載ＥＣＵと第２車載ＥＣＵとの通信が中断され、第２車載ＥＣＵから情報が送信されなくなった場合であっても、第１車載ＥＣＵは、当該所定の記憶領域にバッファリングされた情報に基づき、前記車載装置の駆動に関する処理を継続することができる。従って、第１車載ＥＣＵは、第２車載ＥＣＵから出力される情報に基づき、自ＥＣＵに接続されている車載装置を効率的に駆動させることができる。

（２）本開示の一態様に係る第１車載ＥＣＵは、前記車載装置は、イルミネーションランプであり、前記第２車載ＥＣＵは、予め定められた制御用曲線情報に基づき生成した前記イルミネーションランプの制御に関する情報を出力し、前記第２車載ＥＣＵから出力される情報は、前記イルミネーションランプの光量を制御するためのデューティ比を含み、前記制御部は、前記第２車載ＥＣＵから取得したデューティ比に基づき、前記イルミネーションランプの駆動に関する処理を行う。

　本態様にあたっては、第２車載ＥＣＵは制御用曲線情報に基づき、イルミネーションランプである車載装置を、例えばフェード制御するためのデューティ比を含む情報を生成及び出力し、第１車載ＥＣＵは当該デューティ比に基づき、イルミネーションランプの駆動に関する処理を行う。従って、フェード制御にてイルミネーションランプを駆動するにあたり、デューティ比を含む情報の生成処理と、当該デューティ比に基づくイルミネーションランプの駆動処理とを、異なる車載ＥＣＵ（第２車載ＥＣＵ、第１車載ＥＣＵ）にて実行させ、これら車載ＥＣＵ（第２車載ＥＣＵ、第１車載ＥＣＵ）における負荷分散を行い、車載装置を効率的に駆動させることができる。

（３）本開示の一態様に係る第１車載ＥＣＵは、前記制御部は、前記第２車載ＥＣＵとの間における通信状態に応じて、前記複数の情報をバッファリングするために用いる前記所定の記憶領域の容量を変動させる。

　本態様にあたっては、第１車載ＥＣＵの制御部は、第１車載ＥＣＵとの間における通信のトラフィック（帯域幅の使用率）に応じて、所定の記憶領域の容量を変動させる。トラフィックが増加し通信における遅延時間が増加するにつれ記憶領域の容量を増加し、遅延時間が減少するにつれ記憶領域の容量を減少させる。従って、トラフィックが増加し所定の閾値を超えた後、輻輳等の発生により第１車載ＥＣＵと第２車載ＥＣＵとの通信が中断された場合であっても、第２車載ＥＣＵから送信された情報をバッファリングするために確保されている所定の記憶領域の容量は既に大きくされており、バッファリングされた情報の量も増加している。これにより、第１車載ＥＣＵは、容量が大きくされた記憶領域にバッファリングされた情報に基づき、車載装置の駆動に関する処理を、より長く継続することができる。

（４）本開示の一態様に係る第１車載ＥＣＵは、前記制御部は、前記第２車載ＥＣＵの処理負荷に応じて、前記複数の情報をバッファリングするために用いる前記所定の記憶領域の容量を変動させる。

　本態様にあたっては、第１車載ＥＣＵは、第２車載ＥＣＵから定常的、定期的又は周期的に当該第２車載ＥＣＵの処理負荷に関する情報を取得しており、第２車載ＥＣＵの処理負荷に応じて、所定の記憶領域の容量を変動させる。すなわち、第１車載ＥＣＵは、第２車載ＥＣＵの処理負荷が増加するにつれ記憶領域の容量を増加し、処理負荷が減少するにつれ記憶領域の容量を減少させる。従って、第２車載ＥＣＵの処理負荷が増加し所定の閾値を超えた後、第２車載ＥＣＵの処理レスポンスが大幅に低下して第１車載ＥＣＵと第２車載ＥＣＵとの通信が中断された場合であっても、第２車載ＥＣＵから送信された情報をバッファリングするために確保されている所定の記憶領域の容量は既に大きくされている。これにより、所定の記憶領域にバッファリングされた情報の量も増加している。従って、第１車載ＥＣＵは、容量が大きくされた記憶領域にバッファリングされた情報に基づき、車載装置の駆動に関する処理を、より長く継続することができる。

（５）本開示の一態様に係る第１車載ＥＣＵは、前記制御部は、前記第２車載ＥＣＵとの通信が中断されたことにより、前記所定の記憶領域にバッファリングされた全ての情報を用いた場合、以前に用いた複数の情報に基づき推定値を導出し、前記推定値により前記車載装置の駆動に関する処理を行う。

　本態様にあたっては、第１車載ＥＣＵの制御部は、第２車載ＥＣＵとの通信が中断されたことによりバッファリングされた全ての情報を用いた場合、以前に用いた複数の情報に基づき、例えば、最小二乗法を用いた線形近似、対数近似曲線、多項式近似曲線、累乗近似曲線又は指数近似曲線等の種々方法を用いて、推定値を導出する。第１車載ＥＣＵは、導出した推定値により車載装置の駆動に関する処理を行うため、第１車載ＥＣＵと第２車載ＥＣＵとの通信が中断後であっても、当該車載装置の駆動に関する処理を、更に継続することができる。

（６）本開示の一態様に係る第１車載ＥＣＵは、前記第２車載ＥＣＵから出力される情報には、イルミネーションランプである前記車載装置の光量を制御するためのデューティ比が含まれており、前記制御部は、中断された前記第２車載ＥＣＵとの通信が再開した場合、再開後に前記第２車載ＥＣＵから取得した情報に基づく復帰処理を行い、前記デューティ比が所定の閾値以上の場合における復帰処理の所要時間は、前記デューティ比が所定の閾値未満の場合における復帰処理の所要時間よりも短い。

　本態様にあたっては、第１車載ＥＣＵの制御部は、中断された第２車載ＥＣＵとの通信が再開された場合、再開後に第２車載ＥＣＵから取得した情報に基づく復帰処理を行う。当該情報には、イルミネーションランプである車載装置をフェード制御するためのデューティ比が含まれており、第１車載ＥＣＵの制御部は、当該デューティ比に応じた所要時間により、復帰処理を行う。すなわち、デューティ比が所定の閾値以上の場合における復帰処理の所要時間は、デューティ比が所定の閾値未満の場合における復帰処理の所要時間よりも短い時間とすることにより、デューティ比が所定の閾値以上の場合は荒く復帰させ、デューティ比が所定の閾値未満の場合は滑らかに復帰させることができる。ＦＥＴ等の半導体スイッチのデューティ比（デューティー比＝パルス幅／周期）により光量が制御されるイルミネーションランプにおいては、デューティ比が大きくなると光量が大きくなり（明るくなり）、デューティ比が小さくなると光量が小さくなる（暗くなる）。この際、デューティ比が小さい（暗い）時に、急にデューティ比が変動すると車両の搭乗者に対し違和感を生じさせ易い傾向にあるところ、デューティ比が所定の閾値未満の場合における復帰処理の所要時間を比較的に長くすることにより、当該違和感が生じることを抑制することができる。また、デューティ比が大きい（明るい）時に、急にデューティ比を変動しても車両の搭乗者に対し違和感を生じさせることが少ないため、デューティ比が所定の閾値以上の場合における復帰処理の所要時間を短くすることにより、通信が再開した第２車載ＥＣＵによる制御へ早期に復帰させることができる。

（７）本開示の一態様に係る第１車載ＥＣＵは、前記制御部は、前記復帰処理を行う場合、導出した推定値、前記第２車載ＥＣＵとの通信の再開後に取得した情報に含まれるデューティ比、及び前記復帰処理の所要時間とにより、復帰処理用デューティ比を導出し、導出した前記復帰処理用デューティ比に基づき、前記車載装置の駆動に関する処理を行う。

　本態様にあたっては、復帰処理の期間中（所要時間内）においては、第１車載ＥＣＵの制御部は、導出した推定値、第２車載ＥＣＵとの通信の再開後に取得した情報に含まれるデューティ比、及び復帰処理の所要時間とにより導出した復帰処理用デューティ比に基づき、車載装置の駆動に関する処理を行う。従って、第２車載ＥＣＵとの通信が中断中に導出した推定値によるデューティ比と、通信の再開後に取得したデューティ比との差異（Δデューティ比）に対し、復帰処理の所要時間に応じた好適な変化率となる復帰処理用デューティ比を複数個、導出し、これら複数個の復帰処理用デューティ比を順次に用いることにより復帰処理をスムーズに行うことができる。

（８）本開示の一態様に係るプログラムは、車両に搭載される車載装置及び、前記車載装置の制御に関する情報を出力する第２車載ＥＣＵと、通信可能に接続されるコンピュータに、前記第２車載ＥＣＵから出力される前記車載装置の制御に関する複数の情報を順次に取得し、順次に取得した前記複数の情報を、所定の記憶領域にバッファリングし、前記所定の記憶領域にバッファリングした情報に基づき、前記車載装置の駆動に関する処理を行い、前記所定の記憶領域にバッファリングされた前記複数の情報は、現時点にて用いる情報よりも以降に用いる情報を含む処理を実行させる。

　本態様にあたっては、コンピュータを、第２車載ＥＣＵから出力される情報に基づき、自ＥＣＵに接続されている車載装置を効率的に駆動させる第１車載ＥＣＵとして機能させることができる。

（９）本開示の一態様に係る情報処理方法は、車両に搭載される車載装置及び、前記車載装置の制御に関する情報を出力する第２車載ＥＣＵと、通信可能に接続されるコンピュータに、前記第２車載ＥＣＵから出力される前記車載装置の制御に関する複数の情報を順次に取得し、順次に取得した前記複数の情報を、所定の記憶領域にバッファリングし、前記所定の記憶領域にバッファリングした情報に基づき、前記車載装置の駆動に関する処理を行い、前記所定の記憶領域にバッファリングされた前記複数の情報は、現時点にて用いる情報よりも以降に用いる情報を含む処理を実行させる。

　本態様にあたっては、コンピュータを、第２車載ＥＣＵから出力される情報に基づき、自ＥＣＵに接続されている車載装置を効率的に駆動させる第１車載ＥＣＵとして機能させる情報処理方法を提供することができる。

（１０）本開示の一態様に係る車載システムは、車載装置に直接接続される第１車載ＥＣＵと、前記第１車載ＥＣＵと通信可能に接続される第２車載ＥＣＵとを含む車載システムであって、前記第２車載ＥＣＵは、予め定められた制御用曲線情報に基づき、前記車載装置を制御するための複数の制御信号を生成し、生成した前記制御信号を前記第１車載ＥＣＵに順次に出力し、前記第１車載ＥＣＵは、前記第２車載ＥＣＵから出力された前記制御信号を順次に取得し、順次に取得した前記制御信号を、所定の記憶領域にバッファリングし、前記所定の記憶領域にバッファリングした情報に基づき、前記車載装置を駆動するための駆動信号を生成し、生成した前記駆動信号を前記車載装置に順次に出力し、前記所定の記憶領域にバッファリングされる前記複数の制御信号は、現時点にて用いる制御信号よりも以降に用いる制御信号を含む。

　本態様にあたっては、第１車載ＥＣＵと第２車載ＥＣＵとの通信が中断され、第２車載ＥＣＵから情報が送信されなくなった場合であっても、第１車載ＥＣＵは、当該所定の記憶領域にバッファリングされた情報に基づき、前記車載装置の駆動に関する処理を継続する車載システムを提供することができる。

[本開示の実施形態の詳細]
　本開示をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。本開示の実施形態に係る車載システムＳを、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

（実施形態１）
　以下、実施の形態について図面に基づいて説明する。図１は、実施形態１に係る車載システムＳ（統合ＥＣＵ６、個別ＥＣＵ２）のシステム構成を例示する模式図である。図２は、個別ＥＣＵ２等の内部構成を例示するブロック図である。車載システムＳは、車両Ｃに搭載される統合ＥＣＵ６、複数の個別ＥＣＵ２及び、当該個別ＥＣＵ２に直接、接続される車載装置３を含む。個別ＥＣＵ２は第１車載ＥＣＵに相当し、統合ＥＣＵ６は第２車載ＥＣＵに相当する。

　個別ＥＣＵ２には、車両Ｃにおける各エリアに配置され、イルミネーションランプ３０１等のアクチュエータ３０、及びセンサ等の車載装置が、シリアルケーブル（じか線）等のワイヤーハーネスにて、直接接続されている。個別ＥＣＵ２は、例えば、センサから出力された信号（入力信号）を取得（受信）し、取得した入力信号に基づき生成した要求信号を統合ＥＣＵ６に送信する。個別ＥＣＵ２は、統合ＥＣＵ６から送信された制御信号に基づき、自ＥＣＵに直接、接続されたイルミネーションランプ３０１等のアクチュエータ３０の駆動制御を行う。個別ＥＣＵ２は、当該個別ＥＣＵ２に接続される複数の車載装置３間の通信、又は車載装置３と統合ＥＣＵ６との通信を中継するゲートウェイ又はイーサスイッチ等の車載中継装置として機能する中継制御ＥＣＵであってもよい。個別ＥＣＵ２は、通信に関する中継に加え、蓄電装置５から出力された電力を分配及び中継し、自ＥＣＵに接続される車載装置３に供給する電力分配装置としても機能するＰＬＢ（Power Lan Box）であってもよい。

　統合ＥＣＵ６は、個別ＥＣＵ２を介して中継された車載装置３からのデータに基づき、個々の車載装置３への制御信号を生成及び出力するものであり、例えばヴィークルコンピュータ等の中央制御装置である。統合ＥＣＵ６は、個別ＥＣＵ２から出力（送信）される要求信号等の情報又はデータに基づき、当該要求信号の対象となるアクチュエータ３０を制御するための制御信号を生成し、生成した制御信号を個別ＥＣＵ２に出力（送信）する。統合ＥＣＵ６には、車載ネットワーク４を介して複数の統合ＥＣＵ６が接続されており、これら複数の統合ＥＣＵ６それぞれから送信される要求信号において、アクチュエータ３０に対する制御が競合する場合がある。これに対し、統合ＥＣＵ６は、これら要求信号において競合した制御における優先順位を決定し、当該優先順位に応じた処理を行うことにより、アクチュエータ３０に対する制御の競合を解消するものであってもよい。

　車載装置３は、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ライトセンサ、ＣＭＯＳカメラ、赤外線センサ等の各種センサ３１及び、ドアＳＷ（スイッチ）、ランプＳＷ等のスイッチ、ランプ、ドア開閉装置、モータ装置等のアクチュエータ３０を含む。当該ランプは、光量を段階的に変化させるフェード制御によって発光するイルミネーションランプ３０１を含む。

　外部サーバ１００は、例えばインターネット又は公衆回線網等の車外ネットワークに接続されているサーバ等のコンピュータであり、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はハードディスク等による記憶部を備える。統合ＥＣＵ６は、車外通信装置１と通信可能に接続され、車外通信装置１を介して車外ネットワークを介して接続された外部サーバ１００と通信し、外部サーバ１００と、車両Ｃに搭載される個別ＥＣＵ２又は車載装置３との間の通信を中継するものであってもよい。

　車外通信装置１は、車外通信部（図示せず）及び、統合ＥＣＵ６と通信するための入出力Ｉ／Ｆ（図示せず）を含む。車外通信部は、４Ｇ、ＬＴＥ（Long Term Evolution／登録商標）、５Ｇ、ＷｉＦｉ等の移動体通信のプロトコルを用いて無線通信をするための通信装置であり、車外通信部に接続されたアンテナ１１を介して外部サーバ１００とデータの送受信を行う。車外通信装置１と外部サーバ１００との通信は、例えば公衆回線網又はインターネット等の外部ネットワークＮを介して行われる。入出力Ｉ／Ｆは、統合ＥＣＵ６と、例えばシリアル通信するための通信インターフェイスである。車外通信装置１と統合ＥＣＵ６とは、入出力Ｉ／Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆに接続されたシリアルケーブル等のワイヤーハーネスを介して相互に通信する。本実施形態では、車外通信装置１は、統合ＥＣＵ６と別装置とし、入出力Ｉ／Ｆ等によってこれら装置を通信可能に接続しているが、これに限定されない。車外通信装置１は、統合ＥＣＵ６の一構成部位として、統合ＥＣＵ６に内蔵されるものであってもよい。

　統合ＥＣＵ６は、制御部６０、記憶部６１、入出力Ｉ／Ｆ６２及び車内通信部６３を含む。制御部６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等により構成してあり、記憶部６１に予め記憶された制御プログラム及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。制御部６０は、ＣＰＵ等のソフトウェア処理を行うソフトウェア処理部のみに限定されず、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ又はＳＯＣ等のハードウェア処理にて種々の制御処理及び演算処理等を行うハードウェア処理部を含むものであってもよい。

　記憶部６１は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性のメモリ素子又は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成してあり、制御プログラム及び処理時に参照するデータが予め記憶してある。記憶部６１に記憶された制御プログラムは、統合ＥＣＵ６が読み取り可能な記録媒体から読み出された制御プログラムを記憶したものであってもよい。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部コンピュータから制御プログラムをダウンロードし、記憶部６１に記憶させたものであってもよい。統合ＥＣＵ６の記憶部６１には、イルミネーションランプ３０１の駆動（発光）を制御するための制御用曲線情報（フェード曲線情報）が記憶されている。詳細は後述するが、制御用曲線情報（フェード曲線情報）は、イルミネーションランプ３０１の光量（輝度値）を段階的に変化（フェード制御）させるにあたり、発光開始を基点し、所定の周期における各時点の輝度値に関する情報を含む。

　入出力Ｉ／Ｆ６２は、車外通信装置１の入出力Ｉ／Ｆと同様に、例えばシリアル通信するための通信インターフェイスである。入出力Ｉ／Ｆ６２及びシリアルケーブル等のワイヤーハーネスを介して、統合ＥＣＵ６は、車外通信装置１と通信可能に接続される。

　車内通信部６３は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）又はイーサネット（Ethernet／登録商標）の通信プロトコルを用いた入出力インターフェイスであり、制御部６０は、車内通信部６３を介して車載ネットワーク４に接続されている個別ＥＣＵ２と相互に通信する。

　個別ＥＣＵ２は、統合ＥＣＵ６と同様に、制御部２０、記憶部２１、入出力Ｉ／Ｆ２２、車内通信部２３及びリレー制御部２４を含み、当該リレー制御部２４を介して、イルミネーションランプ３０１に接続されている。すなわち、個別ＥＣＵ２とイルミネーションランプ３０１とは、直接、接続されている。個別ＥＣＵ２の制御部２０、記憶部２１、入出力Ｉ／Ｆ２２及び車内通信部２３は、統合ＥＣＵ６と同一の構成によるものであってもよい。

　個別ＥＣＵ２の入出力Ｉ／Ｆ２２には、アクチュエータ３０又はセンサ３１等の車載装置３が、例えばシリアルケーブル等のワイヤーハーネス（じか線）により、直接、接続されている。

　個別ＥＣＵ２の記憶部２１には、統合ＥＣＵ６から出力される制御信号が、バッファリング（記憶）される。すなわち、個別ＥＣＵ２の記憶部２１における一部の領域は、統合ＥＣＵ６から出力される制御信号をバッファリングするための所定の記憶領域（バッファリング領域）として、予め確保（アロケート）されている。当該所定の記憶領域（バッファリング領域）の容量は、予め決定されており、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、統合ＥＣＵ６との通信状態に応じて、当該バッファリング領域の容量を変動させる。

　個別ＥＣＵ２のリレー制御部２４は、例えばＦＥＴ（Field effect transistor）等の半導体スイッチ又は機械式リレーを含み、電源線を介してイルミネーションランプ３０１等のアクチュエータ３０に接続されている。リレー制御部２４は、イルミネーションランプ３０１等のアクチュエータ３０への電力の供給及び遮断を行う。リレー制御部２４は、制御部２０から出力された駆動信号（ゲート信号）に基づき、当該半導体スイッチをオン又はオフにすることにより、電源線にて接続されているイルミネーションランプ３０１等のアクチュエータ３０の駆動を制御する。リレー制御部２４がＦＥＴ等で構成される場合、当該ＦＥＴのゲート端子に印加するゲート電圧のデューティ比は、イルミネーションランプ３０１の光量（輝度値）に相当するものとなる。

　イルミネーションランプ３０１等のアクチュエータ３０の駆動を制御するにあたって、半導体スイッチを内包するリレー制御部２４は一例であり、これに限定されない。リレー制御部２４は、個別ＥＣＵ２に接続されるアクチュエータ３０の駆動を制御するためのアクチュエータ３０駆動制御部であってもよい。すなわち、アクチュエータ３０の駆動を制御するためのアクチュエータ３０駆動制御部は、車内通信部２３又は入出力Ｉ／Ｆ２２を含む通信部を介して接続されるアクチュエータ３０に制御信号を出力し、当該アクチュエータ３０の駆動を制御するものであってもよい。アクチュエータ３０駆動制御部は、制御部２０が制御プログラムを実行することにより機能する機能部であってもよい。

　個別ＥＣＵ２は、自ＥＣＵの記憶部２１に記憶されているプログラムを実行することにより、自ＥＣＵに接続されているセンサ３１等の車載装置３から出力された信号（入力信号）を取得し、当該信号（入力信号）に基づき生成したデータ（要求信号）を統合ＥＣＵ６に出力する。個別ＥＣＵ２は、統合ＥＣＵ６から出力されたデータ（制御信号）を取得し、当該データ（制御信号）に基づき生成した信号（駆動信号）を、自ＥＣＵに接続されているアクチュエータ３０等の車載装置３に出力し、又は当該アクチュエータ３０が接続されるリレー制御部２４のオンオフ制御をすることにより、アクチュエータ３０の駆動制御を行う。統合ＥＣＵ６から出力された制御信号は、所定の記憶領域（バッファリング領域）に一旦バッファリングされた後、個別ＥＣＵ２の制御部２０により読み出され、駆動信号に変換される。従って、統合ＥＣＵ６と個別ＥＣＵ２との通信が一時的に中断された場合であっても、個別ＥＣＵ２は、所定の記憶領域（バッファリング領域）にバッファリングされている制御信号に基づき、駆動信号の生成及び、当該駆動信号に基づくアクチュエータ３０の駆動を継続することができる。

　このように構成された統合ＥＣＵ６と、複数の個別ＥＣＵ２とは、例えば図１に示すとおり、スター状のネットワークトポロジーにて通信可能に接続されている。更に、隣接する個々の個別ＥＣＵ２同士が接続され、ループ状のネットワークトポロジーを構成し、双方向通信を可能として冗長化を図るものであってもよい。

　統合ＥＣＵ６及び、複数の個別ＥＣＵ２は、鉛バッテリ等の蓄電装置５と電力線にて接続されており、当該蓄電装置５から電力が供給される。個別ＥＣＵ２に直接、接続されるイルミネーションランプ３０１等のアクチュエータ３０に対しては、当該個別ＥＣＵ２を介して、蓄電装置５から電力が供給される。

　図３は、個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ６による処理の流れ（シーケンス）を例示する説明図である。ランプセンサ等のセンサ３１及びイルミネーションランプ３０１に直接接続された個別ＥＣＵ２２と、統合ＥＵＣとにおいて、例えば、センサ３１の検知結果をトリガーとして、個別ＥＣＵ２２及び統合ＥＵＣの連携処理によるイルミネーションランプ３０１が駆動（発光）される場合の処理の流れを、シーケンス図を用いて説明する。

　個別ＥＣＵ２は、センサ３１から入力された入力信号に基づき、イルミネーションランプ３０１の駆動に関する要求信号を生成し、統合ＥＣＵ６に出力（送信）する（Ｓ０１）。

　統合ＥＣＵ６は、個別ＥＣＵ２から出力（送信）された要求信号を取得（受信）し、当該要求信号に基づき制御用曲線情報（フェード曲線情報）を参照し、複数の制御信号を生成する（Ｓ０２）。制御信号には、イルミネーションランプ３０１の光量（輝度値）を制御するためデューティ比及び、当該デューティ比を用いる時間情報（周期における時点）に関するデータが、含まれている。

　統合ＥＣＵ６は、生成した複数の制御信号それぞれを、個別ＥＣＵ２に順次に出力（送信）する（Ｓ０３）。統合ＥＣＵ６は、イルミネーションランプ３０１の制御開始から完了までに用いられる複数の制御信号を生成し、生成した複数の制御信号それぞれを所定の周期（制御信号送信周期）にて、個別ＥＣＵ２に順次に出力する処理を継続的に実施する。

　個別ＥＣＵ２は、統合ＥＣＵ６から順次に取得（受信）した個々の制御信号を、例えば、自ＥＣＵの記憶部２１などの所定の記憶領域（バッファリング領域）にバッファリング（記憶）する（Ｓ０４）。当該バッファリング領域は、統合ＥＣＵ６から取得した制御信号をバッファリングするために、記憶部２１における特定のアドレス領域が確保（アロケート）され、容量（記憶容量）が定められたものであってもよい。

　個別ＥＣＵ２は、所定の記憶領域（バッファリング領域）にバッファリング（記憶）した制御信号を参照し、当該制御信号に基づき、イルミネーションランプ３０１の駆動信号を、所定の周期（駆動信号生成周期）で生成する（Ｓ０５）。個別ＥＣＵ２は、生成した駆動信号に基づき、イルミネーションランプ３０１を駆動する（Ｓ０６）。個別ＥＣＵ２が生成した駆動信号は、イルミネーションランプ３０１の光量を制御するため、イルミネーションランプ３０１に接続されているリレー制御部２４（ＦＥＴ等）をオンオフ制御するゲート電圧及びデューティ比を含む。当該デューティ比は、イルミネーションランプ３０１の輝度値に相当する。個別ＥＣＵ２は、当該デューティ比にて、ゲート電圧をＦＥＴ等により構成されるリレー制御部２４のゲート端子に印加する。これによりイルミネーションランプ３０１は、駆動（点灯）される。

　イルミネーションランプ３０１の駆動信号を生成し、リレー制御部２４に出力する周期（駆動信号生成周期）は、統合ＥＣＵ６が個々の制御信号を個別ＥＣＵ２に送信する周期（制御信号送信周期）よりも、長いものであってもよい。このように駆動信号生成周期と、制御信号送信周期とを異ならせることより、個別ＥＣＵ２は、イルミネーションランプ３０１の駆動を継続するあたり、現時点よりも以降に用いる制御信号についても、所定の記憶領域（バッファリング領域）にバッファリング（記憶）することができる。当該所定の記憶領域（バッファリング領域）における記憶可能な容量は、予め定められており、個別ＥＣＵ２は、当該容量に達する（当該容量の上限値）まで、統合ＥＣＵ６から順次に取得（受信）した個々の制御信号を、バッファリング領域にバッファリング（記憶）することができる。

　個別ＥＣＵ２は、定期的に、車載ネットワーク４のトラフィック（帯域幅の使用率）を取得し、当該トラフィックに応じて、バッファリング領域の容量を変動させるものであってもよい。すなわち、個別ＥＣＵ２は、トラフィックが所定値以上となった場合、バッファリング領域の容量を増加させるものであってもよい。トラフィックが所定値未満となった場合、バッファリング領域の容量を減少させるものであってもよい。

　個別ＥＣＵ２は、所定の記憶領域（バッファリング領域）にバッファリング（記憶）されている全ての制御信号を用いた場合、以前に用いた制御信号に基づき一つ以上の推定値を導出する（Ｓ０７）。車載ネットワーク４のトラフィックが増加し、例えば輻輳状態となって、個別ＥＣＵ２と統合ＥＣＵ６との通信が中断された場合、統合ＥＣＵ６からの制御信号の送信も中断する。当該制御信号の送信中断により、所定の記憶領域（バッファリング領域）におけるバッファリング（記憶）も中断するものとなる。これに対し、バッファリング領域には、現時点にて用いる制御信号よりも、以降に用いる制御信号についても、バッファリング（記憶）されているため、個別ＥＣＵ２は、統合ＥＣＵ６との通信が中断中であっても、当該以降に用いる制御信号を用いて、イルミネーションランプ３０１の駆動を継続することができる。その上で、個別ＥＣＵ２と統合ＥＣＵ６との通信の中断が更に継続した際、バッファリング領域にバッファリング（記憶）されている全ての制御信号を用いた後、個別ＥＣＵ２は、以前に用いた制御信号に基づき一つ以上の推定値を導出する。当該推定値は、以前に用いた制御信号に含まれるデューティ比、又は当該制御信号に基づき生成された駆動信号に含まれるデューティ比に基づき、導出されるものであってもよい。個別ＥＣＵ２は、最後に用いた制御信号及び、当該制御信号から連続的に遡及する過去の複数の制御信号に基づき、一つ以上の推定値を導出する。すなわち、個別ＥＣＵ２は、最後に用いた制御信号（デューティ比）を含め、例えば、過去に用いた５個の連続するデューティ比に基づき、推定値であるデューティ比（推定デューティ比）を導出する。

　個別ＥＣＵ２は、導出した一つ以上の推定値により、イルミネーションランプ３０１の駆動を継続する（Ｓ０８）。個別ＥＣＵ２は、導出した推定値に基づき駆動信号を生成し、当該駆動信号を用いてイルミネーションランプ３０１の駆動を継続する。

　個別ＥＣＵ２と統合ＥＣＵ６との通信が再開した場合、個別ＥＣＵ２は、統合ＥＣＵ６からの制御信号の取得、及び取得した制御信号の所定の記憶領域（バッファリング領域）へのバッファリング（記憶）を再開する（Ｓ０９）。個別ＥＣＵ２は、所定の記憶領域（バッファリング領域）にバッファリング（記憶）した制御信号を参照し、当該制御信号に基づき、イルミネーションランプ３０１の駆動信号の導出、及びイルミネーションランプ３０１の駆動を再開する（Ｓ１０）。個別ＥＣＵ２は、個別ＥＣＵ２と統合ＥＣＵ６との通信の中断がされたことにより、推定値を導出し、導出した推定値に基づきイルミネーションランプ３０１を駆動した旨を示す処理ログ情報を、統合ＥＣＵ６に接続されている車外通信装置１を介して、外部サーバ１００に出力（送信）するものであってもよい。このように車両Ｃ内にて発生した事象を外部サーバ１００に出力（送信）することにより、当該車両Ｃにおける発生事象に対するトレーサビリティを、向上させることができる。

　図４は、制御用曲線情報を例示する説明図である。本実施形態における図示においては、発光開始を基点した所定の周期における各時点（経過時間）を横軸とし、イルミネーションランプ３０１の光量（輝度値）に相当するデューティ比を縦軸としている。

　図示するグラフにおいて示される輝度値（デューティ比）は、統合ＥＣＵ６の記憶部６１に記憶されている制御用曲線情報に関するものと、個別ＥＣＵ２により導出された推定値としての輝度値（デューティ比）とを含む。デューティ比を増加させることにより、イルミネーションランプ３０１の光量（輝度値）が増加することは、言うまでもない。

　統合ＥＣＵ６の記憶部６１には、イルミネーションランプ３０１の駆動（発光）を制御するための制御用曲線情報（フェード曲線情報）が記憶されている。制御用曲線情報（フェード曲線情報）は、イルミネーションランプ３０１の光量（輝度値）を段階的に変化させるにあたり、発光開始を基点し、所定の周期における各時点の輝度値に関する情報を含む。本実施形態においては、制御用曲線情報をグラフ形態にて示しているが、これに限定されず、制御用曲線情報は、テーブル形式にて統合ＥＣＵ６の記憶部６１に記憶されているものであってもよい。

　本実施形態における図示において、黒丸（●）で示している点が、統合ＥＣＵ６の記憶部６１に記憶されている制御用曲線情報（フェード曲線情報）に含まれる輝度値（デューティ比）の一部を示している。当該黒丸により曲線が形成されるものとなり、発光開始を基点した所定の周期における各時点（経過時間）において、段階的にデューティ比を大きくすることにより、イルミネーションランプ３０１の輝度値を徐々に増加させ、グラデーショナルな調光を行うことができる。

　本実施形態における図示において、黒四角（■）で示している点が、個別ＥＣＵ２によって推定されたデューティ比（推定値）である。上述のとおり、個別ＥＣＵ２は、最後に用いた制御信号（デューティ比）を含め、例えば、過去に用いた５個の連続するデューティ比に基づき、推定値であるデューティ比（推定デューティ比）を導出する。個別ＥＣＵ２は、例えば、これら過去に用いた５個の連続するデューティ比に基づき、近似式を生成し、当該近似式を用いて、推定値を導出するものであってもよい。個別ＥＣＵ２は、近似式を生成するにあたり、例えば、最小二乗法を用いた線形近似、対数近似曲線、多項式近似曲線、累乗近似曲線又は指数近似曲線等の種々方法を用いるものであってもよい。

　図５は、個別ＥＣＵ２の制御部２０の処理を例示するフローチャートである。個別ＥＣＵ２の制御部２０は、例えば車両Ｃが起動状態（ＩＧスイッチがオン）において、定常的に以下の処理を行う。

　個別ＥＣＵ２の制御部２０は、車載ネットワーク４のトラフィックを取得する（Ｓ１０１）。個別ＥＣＵ２の制御部２０は、例えば、車内通信部２３を介して車載ネットワーク４上のキャリアセンスを取得することにより、車載ネットワーク４のトラフィックである単位時間あたりの通信量、又は帯域幅の使用率を取得する。

　個別ＥＣＵ２の制御部２０は、トラフィックが所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。個別ＥＣＵ２の記憶部２１には、例えば、所定値は帯域幅の使用率にて５０％であるとして、当該所定値に関する情報が記憶されている。個別ＥＣＵ２の制御部２０は、記憶部２１に記憶されている所定値に基づき、統合ＥＣＵ６と個別ＥＣＵ２とが接続される車載ネットワーク４のトラフィックが所定値以上であるか否かを判定する。

　トラフィックが所定値以上である場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、所定の記憶領域の容量を増加させる（Ｓ１０３）。トラフィックが所定値以上である場合、車載ネットワーク４における輻輳が発生することが予見されるとして、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、所定の記憶領域（バッファリング領域）の容量を増加させ、制御情報を統合ＥＣＵ６から取得し、バッファリングする制御情報の情報量を増加させる。

　トラフィックが所定値未満である場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、所定の記憶領域の容量を減少させる（Ｓ１０４）。トラフィックが所定値未満である場合、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、占有してあるバッファリング領域の一部を開放して容量を減少させることにより、個別ＥＣＵ２における他の処理にて用いる記憶領域を確保することができる。

　個別ＥＣＵ２の制御部２０は、Ｓ１０３又はＳ１０４の処理を実行後、再度Ｓ１０１の処理を実行すべくループ処理を行う。このようにＳ１０１からＳ１０４までの処理を、他の処理を行うプロセスとは別個のプロセスにて並行処理することにより、車載ネットワーク４のトラフィック（帯域幅の使用率）に応じた所定の記憶領域の容量の変動（増減処理）を継続することができ、車載ネットワーク４に輻輳が発生した場合であっても、適切に対応することができる。

　個別ＥＣＵ２の制御部２０は、センサ３１から入力信号を取得する（Ｓ１０５）。個別ＥＣＵ２の制御部２０は、自ＥＣＵに直接接続されたライトセンサ等のセンサ３１から入力信号を取得する。

　個別ＥＣＵ２の制御部２０は、統合ＥＣＵ６に要求信号を出力する（Ｓ１０６）。個別ＥＣＵ２の制御部２０は、センサ３１から取得した入力信号に基づき、当該入力信号の対象となるイルミネーションランプ３０１等のアクチュエータ３０に関する制御信号の生成等を要求する要求信号を生成し、生成した要求信号を統合ＥＣＵ６に出力する。統合ＥＣＵ６は、個別ＥＣＵ２からの要求信号に基づき、自ＥＣＵの記憶部６１に記憶されている制御用曲線情報（フェード曲線情報）を参照して、複数の制御信号を生成し、順次に個別ＥＣＵ２に送信する。

　個別ＥＣＵ２の制御部２０は、統合ＥＣＵ６から送信される複数の制御信号それぞれを順次に取得する（Ｓ１０７）。個別ＥＣＵ２の制御部２０は、所定の記憶領域に取得した制御信号をバッファリングする（Ｓ１０８）。これら、統合ＥＣＵ６から送信される複数の制御信号の取得及び、取得した制御信号のバッファリングは、以降の処理を実行する際においても、個別ＥＣＵ２の制御部２０によって、継続して行われる。すなわち、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、統合ＥＣＵ６との通信（制御信号の取得）を継続しつつ、以降の処理を実行する。個別ＥＣＵ２の制御部２０は、統合ＥＣＵ６からの制御信号の取得及び、取得した制御信号のバッファリングを、以降の処理を実行するプロセスとは、別個のプロセスを用いた並行処理により、行うものであってもよい。

　個別ＥＣＵ２の制御部２０は、所定の記憶領域に未使用の制御信号が残存しているか否かを判定する（Ｓ１０９）。未使用の制御信号が残存している場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、所定の記憶領域にバッファリングした制御信号に基づき、イルミネーションランプ３０１の駆動信号を生成する（Ｓ１１０）。個別ＥＣＵ２の制御部２０は、駆動信号を生成するにあたり、用いた制御信号に対し、例えばフラグを設定し、当該制御信号が使用済みである旨を示す情報を付与する。当該フラグを設定することにより、所定の記憶領域（バッファリング領域）にバッファリング（記憶）されている複数の制御信号において、駆動信号を生成するにあたり、使用済みの制御信号と、未使用の制御信号とを、峻別して管理することができる。

　所定の記憶領域（バッファリング領域）には、現時点にて用いる制御信号のみならず、以降に用いる制御信号についても、バッファリング（記憶）されている。これら複数の制御信号は、イルミネーションランプ３０１を駆動制御するにあたり、連続して用いられる信号であり、個々の制御信号には、例えば、連番又は、使用時点を示す時間情報等の経時的情報が、含まれている。その上で、駆動信号を生成するために用いた制御信号にフラグ等を設定することにより、最後に用いた制御信号を特定すると共に、当該最後に用いた制御信号の次位（次の順番）となる制御信号を効率的に特定することができる。

　個別ＥＣＵ２の制御部２０は、生成した駆動信号に基づき、イルミネーションランプ３０１を駆動する（Ｓ１１１）。イルミネーションランプ３０１は、当該駆動信号（デューティ比）に応じた輝度値にて点灯する。当該駆動信号は、統合ＥＣＵ６の記憶部６１に記憶されている制御用曲線情報（フェード曲線情報）に基づき生成されているため、イルミネーションランプ３０１は、制御用曲線情報（フェード曲線情報）にて定義されている情報に基づき、光量を段階的に変化させて発光する。

　未使用の制御信号が残存していない場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、過去に用いた制御信号に基づき、推定値を導出する（Ｓ１０９１）。個別ＥＣＵ２の制御部２０による、統合ＥＣＵ６から送信される複数の制御信号の取得及び、取得した制御信号のバッファリングは、個別ＥＣＵ２と統合ＥＣＵ６との通信が正常であることを前提に、行われる処理である。しかしながら、個別ＥＣＵ２と統合ＥＣＵ６とを通信可能に接続する車載ネットワーク４にて、例えば輻輳が発生しトラフィックが増加することにより、個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ６の通信が中断されることがあり得る。この場合であっても、バッファリング領域には、現時点にて用いる制御信号よりも、以降に用いる制御信号についても、バッファリング（記憶）されているため、個別ＥＣＵ２は、統合ＥＣＵ６との通信が中断中であっても、当該以降に用いる制御信号を用いて、イルミネーションランプ３０１の駆動を継続することができる。

　しかしながら、バッファリングされている全ての制御信号を用いた後は、バッファリング領域には、未使用の制御信号は残っていないものとなる。そこで、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、例えば、最後に使用した制御信号（デューティ比）から、所定の個数までとなる以前に使用した複数の制御信号（デューティ比）に基づき近似式を生成し、当該近似式を用いて、推定値（推定デューティ比）を導出する。個別ＥＣＵ２の制御部２０は、例えば、最小二乗法を用いた線形近似、対数近似曲線、多項式近似曲線、累乗近似曲線又は指数近似曲線等の種々方法を用いて近似式の生成し、推定値を導出するものであってもよい。

　個別ＥＣＵ２の制御部２０は、導出した推定値に基づき、イルミネーションランプ３０１を駆動する（Ｓ１０９２）。個別ＥＣＵ２の制御部２０は、近似式を用いて導出した推定値に基づき駆動信号を生成し、当該駆動信号を、イルミネーションランプ３０１が接続されているリレー制御部２４に出力することにより、イルミネーションランプ３０１を駆動する。

　個別ＥＣＵ２の制御部２０は、統合ＥＣＵ６からの全ての制御信号の出力が完了したか否かを判定する（Ｓ１１２）。統合ＥＣＵ６から順次に送信される複数の制御信号において、例えば、最後に送信される制御信号には、当該制御信号が最後の制御信号であることを示す最終フラグが付与されている。個別ＥＣＵ２の制御部２０は、当該最終フラグが付与されている制御信号を取得することにより、統合ＥＣＵ６からの全ての制御信号の出力が完了したか否かを判定することができる。

　統合ＥＣＵ６からの全ての制御信号の出力が完了した場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、本フローにおける一連の処理を終了する。統合ＥＣＵ６からの全ての制御信号の出力が完了していない場合（Ｓ１１２：ＮＯ）、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、再度、Ｓ１０７の処理を実行すべく、ループ処理を行う。

（実施形態２）
　図６は、実施形態２（統合ＥＣＵ６の処理負荷）に係る個別ＥＣＵ２の制御部２０の処理を例示するフローチャートである。個別ＥＣＵ２の制御部２０は、実施形態１と同様に、例えば車両Ｃが起動状態（ＩＧスイッチがオン）において、定常的に以下の処理を行う。

　個別ＥＣＵ２の制御部２０は、統合ＥＣＵ６の処理負荷を取得する（Ｓ２０１）。個別ＥＣＵ２の制御部２０は、車内通信部２３を介して、統合ＥＣＵ６と定常的、定期的又は周期的に、例えばポーリング通信等を行っており、統合ＥＣＵ６の制御部６０におけるＣＰＵ使用率等の処理負荷に関する情報を取得している。

　個別ＥＣＵ２の制御部２０は、統合ＥＣＵ６の処理負荷が所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。個別ＥＣＵ２の記憶部２１には、例えば、所定値はＣＰＵ使用率にて８５％であるとして、当該所定値に関する情報が記憶されている。個別ＥＣＵ２の制御部２０は、記憶部２１に記憶されている所定値に基づき、統合ＥＣＵ６の処理負荷が所定値以上であるか否かを判定する。

　処理負荷が所定値以上である場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、所定の記憶領域の容量を増加させる（Ｓ２０３）。処理負荷が所定値以上である場合、統合ＥＣＵ６における処理の遅延が予見されるとして、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、所定の記憶領域（バッファリング領域）の容量を増加させ、制御情報を統合ＥＣＵ６から取得し、バッファリングする制御情報の情報量を増加させる。

　処理負荷が所定値未満である場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、所定の記憶領域の容量を減少させる（Ｓ２０４）。統合ＥＣＵ６における処理は安定状況にあるとみなし、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、占有してあるバッファリング領域の一部を開放して容量を減少させることにより、個別ＥＣＵ２における他の処理にて用いる記憶領域を確保することができる。

　個別ＥＣＵ２の制御部２０は、Ｓ２０３又はＳ２０４の処理を実行後、再度Ｓ２０１の処理を実行すべくループ処理を行う。このようにＳ２０１からＳ２０４までの処理を、他の処理を行うプロセスとは別個のプロセスにて並行処理することにより、統合ＥＣＵ６の処理負荷に応じた所定の記憶領域の容量の変動（増減処理）を継続することができ、統合ＥＣＵ６における処理の遅延が発生した場合であっても、適切に対応することができる。

　個別ＥＣＵ２の制御部２０は、実施形態１の処理Ｓ１０５からＳ１１２と同様に、Ｓ２０５からＳ２１２の処理を行う。

（実施形態３）
　図７は、実施形態３（復帰処理）に係る復帰処理（高デューティ時）に関する説明図である。図８は、復帰処理（低デューティ時）に関する説明図である。本実施形態における図示においては、実施形態１と同様に、発光開始を基点した所定の周期における各時点（経過時間）を横軸とし、イルミネーションランプ３０１の光量（輝度値）に相当するデューティ比を縦軸としている。

　図示するグラフにおいて示される輝度値（デューティ比）は、統合ＥＣＵ６の記憶部６１に記憶されている制御用曲線情報に関するものと、個別ＥＣＵ２により導出された推定値としての輝度値（推定デューティ比）及び復帰処理に用いる輝度値（復帰処理用デューティ比）とを含む。本実施形態における図示において、黒丸（●）で示している点が、統合ＥＣＵ６の記憶部６１に記憶されている制御用曲線情報（フェード曲線情報）に含まれる輝度値（デューティ比）を示している。本実施形態における図示において、白丸（〇）で示している点が、個別ＥＣＵ２により導出された推定値としての輝度値（推定デューティ比）及び復帰処理に用いる輝度値（復帰処理用デューティ比）を示している。

　個別ＥＣＵ２は、実施形態１と同様に、例えば統合ＥＣＵ６と個別ＥＣＵ２との間の通信が中断し、所定の記憶領域（バッファリング領域）にバッファリング（記憶）されている全ての制御信号を用いた場合、以前に用いた（デューティ比）に基づき一つ以上の推定値を導出する。その上で、統合ＥＣＵ６との通信の再開した際、再開後に最初に取得した制御信号に含まれるデューティ比、及び当該デューティ比に応じた復帰処理の所要時間に基づき、復帰処理にて用いるデューティ比（復帰処理用デューティ比）を、導出する。

　デューティ比に応じた復帰処理の所要時間は、当該デューティ比が、所定の閾値以上であるか否かに基づき、決定される。個別ＥＣＵ２の記憶部２１には、デューティ比を区分化、すなわち高いデューティ比（高デューティ）であるか、低いデューティ比（低デューティ）であるかを分別するための所定の閾値が、記憶されている。当該所定の閾値は、例えば３５％であり、イルミネーションランプ３０１の最大光量等の発光特性に基づき、決定されるものであってもよい。

　高デューティ比用の復帰処理の所要時間（高デューティ復帰時間：ｈｔ）は、低いデューティ比用の復帰処理の所要時間（低デューティ復帰時間：ｌｔ）よりも、小さい値（短い時間：ｈｔ＜ｌｔ）である。すなわち、高デューティ比用の復帰処理の所要時間（高デューティ復帰時間：ｈｔ）を例えば２周期とした場合、低いデューティ比用の復帰処理の所要時間（低デューティ復帰時間：ｌｔ）は４周期とし、高デューティ復帰時間よりも長くしてある。デューティ比が小さい（暗い）時に、急にデューティ比が変動すると車両Ｃの搭乗者に対し違和感を生じさせ易い傾向にあるところ、デューティ比が所定の閾値未満の場合における復帰処理の所要時間を比較的に長くすることにより、当該違和感が生じることを抑制することができる。

　図９は、個別ＥＣＵ２の制御部２０の処理を例示するフローチャートである。図１０は、個別ＥＣＵ２の制御部２０の復帰処理を例示するフローチャートである。個別ＥＣＵ２の制御部２０は、実施形態１と同様に、例えば車両Ｃが起動状態（ＩＧスイッチがオン）において、定常的に以下の処理を行う。個別ＥＣＵ２の制御部２０は、実施形態１の処理Ｓ１０１からＳ１１１及びＳ１０９２と同様に、Ｓ３０１からＳ３１１及びＳ３０９２の処理を行う。

　個別ＥＣＵ２の制御部２０は、統合ＥＣＵ６との通信が再開したか否かを判定する（Ｓ３０９３）。個別ＥＣＵ２の制御部２０は、統合ＥＣＵ６から出力される制御信号の取得を再開した場合、統合ＥＣＵ６との通信が再開したと判定する。統合ＥＣＵ６との通信が中断される要因は、例えば、車載ネットワーク４にて輻輳が発生し、統合ＥＣＵ６と個別ＥＣＵ２との間での通信においてタイムアウトが生じたことによるもの、又は統合ＥＣＵ６の処理負荷が増加し、統合ＥＣＵ６が制御信号の生成及び出力を行うことができなかったことによるものである。個別ＥＣＵ２の制御部２０は、上述のとおり、統合ＥＣＵ６から出力される制御信号を待ち受けており、車載ネットワーク４のトラフィック又は、統合ＥＣＵ６の処理負荷が低減した場合、統合ＥＣＵ６から出力される制御信号の取得を再開する。

　統合ＥＣＵ６との通信が再開していない場合（Ｓ３０９３：ＮＯ）、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、再度、Ｓ３０９１の処理を実行すべくループ処理を行う。統合ＥＣＵ６との通信が再開していない場合であっても、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、再度、Ｓ３０９１の処理を実行し、過去に用いた制御信号に基づき生成した近似式により、推定値を導出し、当該推定値に基づき、イルミネーションランプ３０１の駆動を継続することができる。

　統合ＥＣＵ６との通信が再開した場合（Ｓ３０９３：ＹＥＳ）、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、復帰処理を行う（Ｓ３０９４）。の復帰処理（Ｓ３０９４）の詳細は、図１０にて示させるものである。

　個別ＥＣＵ２の制御部２０は、取得した制御信号に含まれるデューティ比が所定の閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ３０９４１）。個別ＥＣＵ２の記憶部２１には、デューティ比を区分化、すなわち高いデューティ比（高デューティ）であるか、低いデューティ比（低デューティ）であるかを分別するための所定の閾値が、記憶されている。当該所定の閾値は、３５％と設定されるものであってもよく、イルミネーションランプ３０１の最大光量等の発光特性に基づき、決定されるものであってもよい。

　デューティ比が所定の閾値以上である場合（Ｓ３０９４１：ＹＥＳ）、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、高デューティ比用の復帰処理の所要時間にて、復帰処理を行う（Ｓ３０９４２）。デューティ比が所定の閾値未満である場合（Ｓ３０９４１：ＮＯ）、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、低いデューティ比用の復帰処理の所要時間にて、復帰処理を行う（Ｓ３０９４３）。個別ＥＣＵ２の制御部２０は、デューティ比がいずれの場合においても、最後に導出した推定値、統合ＥＣＵ６との通信の再開後に最初に取得した制御信号に含まれるデューティ比、及びデューティ比に応じた復帰処理の所要時間に基づき、復帰処理にて用いるデューティ比（復帰処理用デューティ比）を、導出する。

　個別ＥＣＵ２の制御部２０は、デューティ比が所定の閾値以上である場合は高デューティ比用の復帰処理の所要時間にて復帰処理を行い、デューティ比が所定の閾値以上である場合は低いデューティ比用の復帰処理の所要時間にて復帰処理を行う。高デューティ比用の復帰処理の所要時間（高デューティ復帰時間：ｈｔ）は、低いデューティ比用の復帰処理の所要時間（低デューティ復帰時間：ｌｔ）よりも、小さい値（短い時間：ｈｔ＜ｌｔ）としてある。従って、デューティ比が小さい（暗い）時に、急にデューティ比が変動すると車両Ｃの搭乗者に対し違和感を生じさせ易い傾向にあるところ、デューティ比が所定の閾値未満の場合における復帰処理の所要時間を長くすることにより、当該違和感が生じることを抑制することができる。また、デューティ比が大きい（明るい）時に、急にデューティ比が変動しても車両Ｃの搭乗者に対し違和感を生じさせることない傾向にあるため、デューティ比が所定の閾値以上の場合における復帰処理の所要時間を短くすることにより、通信が再開した統合ＥＣＵ６による制御へ、早期に復帰させることができる。

　個別ＥＣＵ２の制御部２０は、デューティ比に応じた復帰処理の所要時間に応じて、複数個の復帰処理用デューティ比を導出する。これら複数個の復帰処理用デューティ比は、所定の周期にて連続して用いられるものである。個別ＥＣＵ２の制御部２０は、復帰処理用デューティ比と、統合ＥＣＵ６との通信の再開後に取得した制御信号に含まれるデューティ比との差異（Δデューティ比）が、段階的に小さくなるように、複数個の復帰処理用デューティ比を生成する。これにより、復帰処理の所要時間に応じた好適な変化率となる復帰処理用デューティ比を複数個、導出し、これら複数個の復帰処理用デューティ比を順次に用いることにより復帰処理をスムーズに行うことができる。

　今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　Ｃ　車両　
　Ｓ　車載システム
　１００　外部サーバ
　１　車外通信装置
　１１　アンテナ
　２　個別ＥＣＵ（第１車載ＥＣＵ）
　２０　制御部
　２１　記憶部（所定の記憶領域）
　２２　入出力Ｉ／Ｆ
　２３　車内通信部
　２４　リレー制御部
　３　車載装置
　３０　アクチュエータ（ＡＣＴ）
　３０１　イルミネーションランプ
　３１　センサ
　４　車載ネットワーク
　５　蓄電装置
　６　統合ＥＣＵ（第２車載ＥＣＵ）
　６０　制御部
　６１　記憶部
　６２　入出力Ｉ／Ｆ
　６３　車内通信部

Claims

　車両に搭載される車載装置及び、前記車載装置の制御に関する情報を出力する第２車載ＥＣＵと、通信可能に接続される第１車載ＥＣＵであって、
　前記車載装置の駆動に関する処理を行う制御部とを備え、
　前記制御部は、
　前記第２車載ＥＣＵから出力される前記車載装置の制御に関する複数の情報を順次に取得し、
　順次に取得した前記複数の情報を、所定の記憶領域にバッファリングし、
　前記所定の記憶領域にバッファリングした情報に基づき、前記車載装置の駆動に関する処理を行い、
　前記所定の記憶領域にバッファリングされた前記複数の情報は、現時点にて用いる情報よりも以降に用いる情報を含む
　第１車載ＥＣＵ。
　前記車載装置は、イルミネーションランプであり、
　前記第２車載ＥＣＵは、予め定められた制御用曲線情報に基づき生成した前記イルミネーションランプの制御に関する情報を出力し、
　前記第２車載ＥＣＵから出力される情報は、前記イルミネーションランプの光量を制御するためのデューティ比を含み、
　前記制御部は、前記第２車載ＥＣＵから取得したデューティ比に基づき、前記イルミネーションランプの駆動に関する処理を行う
　請求項１に記載の第１車載ＥＣＵ。
　前記制御部は、前記第２車載ＥＣＵとの間における通信状態に応じて、前記複数の情報をバッファリングするために用いる前記所定の記憶領域の容量を変動させる
　請求項１又は請求項２に記載の第１車載ＥＣＵ。
　前記制御部は、前記第２車載ＥＣＵの処理負荷に応じて、前記複数の情報をバッファリングするために用いる前記所定の記憶領域の容量を変動させる
　請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の第１車載ＥＣＵ。
　前記制御部は、
　前記第２車載ＥＣＵとの通信が中断されたことにより、前記所定の記憶領域にバッファリングされた全ての情報を用いた場合、以前に用いた複数の情報に基づき推定値を導出し、
　前記推定値により前記車載装置の駆動に関する処理を行う
　請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の第１車載ＥＣＵ。
　前記第２車載ＥＣＵから出力される情報には、イルミネーションランプである前記車載装置の光量を制御するためのデューティ比が含まれており、
　前記制御部は、中断された前記第２車載ＥＣＵとの通信が再開した場合、再開後に前記第２車載ＥＣＵから取得した情報に基づく復帰処理を行い、
　前記デューティ比が所定の閾値以上の場合における復帰処理の所要時間は、前記デューティ比が所定の閾値未満の場合における復帰処理の所要時間よりも短い
　請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の第１車載ＥＣＵ。
　前記制御部は、
　前記復帰処理を行う場合、導出した推定値、前記第２車載ＥＣＵとの通信の再開後に取得した情報に含まれるデューティ比、及び前記復帰処理の所要時間とにより、復帰処理用デューティ比を導出し、
　導出した前記復帰処理用デューティ比に基づき、前記車載装置の駆動に関する処理を行う
　請求項６に記載の第１車載ＥＣＵ。
　車両に搭載される車載装置及び、前記車載装置の制御に関する情報を出力する第２車載ＥＣＵと、通信可能に接続されるコンピュータに、
　前記第２車載ＥＣＵから出力される前記車載装置の制御に関する複数の情報を順次に取得し、
　順次に取得した前記複数の情報を、所定の記憶領域にバッファリングし、
　前記所定の記憶領域にバッファリングした情報に基づき、前記車載装置の駆動に関する処理を行い、
　前記所定の記憶領域にバッファリングされた前記複数の情報は、現時点にて用いる情報よりも以降に用いる情報を含む
　処理を実行させるプログラム。
　車両に搭載される車載装置及び、前記車載装置の制御に関する情報を出力する第２車載ＥＣＵと、通信可能に接続されるコンピュータに、
　前記第２車載ＥＣＵから出力される前記車載装置の制御に関する複数の情報を順次に取得し、
　順次に取得した前記複数の情報を、所定の記憶領域にバッファリングし、
　前記所定の記憶領域にバッファリングした情報に基づき、前記車載装置の駆動に関する処理を行い、
　前記所定の記憶領域にバッファリングされた前記複数の情報は、現時点にて用いる情報よりも以降に用いる情報を含む
　処理を実行させる情報処理方法。
　車載装置に直接接続される第１車載ＥＣＵと、前記第１車載ＥＣＵと通信可能に接続される第２車載ＥＣＵとを含む車載システムであって、
　前記第２車載ＥＣＵは、
　予め定められた制御用曲線情報に基づき、前記車載装置を制御するための複数の制御信号を生成し、
　生成した前記制御信号を前記第１車載ＥＣＵに順次に出力し、
　前記第１車載ＥＣＵは、
　前記第２車載ＥＣＵから出力された前記制御信号を順次に取得し、
　順次に取得した前記制御信号を、所定の記憶領域にバッファリングし、
　前記所定の記憶領域にバッファリングした情報に基づき、前記車載装置を駆動するための駆動信号を生成し、
　生成した前記駆動信号を前記車載装置に順次に出力し、
　前記所定の記憶領域にバッファリングされる前記複数の制御信号は、現時点にて用いる制御信号よりも以降に用いる制御信号を含む
　車載システム。