JP7828248B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の駐車操作を支援する駐車支援装置に関する。

自動車等の車両において、運転者が車両を駐車スペースに駐車する操作を支援する技術が存在する。このような技術において次のような従来技術が提案されている。当該従来技術では、学習モードにおいて、車両に搭載されたセンサ装置を用いて駐車スペースの周囲の基準データを検出して記憶する。そして、動作モードにおいて、基準データとセンサ装置によって検出されるセンサデータとを比較しつつ駐車支援を行う。

特表２０１３－５３０８６７号公報

かかる従来技術の例においては、例えば、学習モードにおいて基準データを記憶させた駐車スペースの周囲の状況が変化した場合（例えば、積雪などで景色が変わる等）、基準データと実際の状況とに差異が生じ、駐車支援が困難になる可能性がある。その一方で、学習モードによって基準データを記憶する処理を頻繁に行うと、制御装置や記憶装置に負荷がかかり得るため、これを軽減することが望ましい。

そこで、少なくとも本発明の１つの態様では、運転者等がよく利用する駐車スペース（駐車領域）への駐車について、学習処理に伴う負荷を軽減しつつ、駐車支援を実現することを１つの目的とする。

本発明の１つの態様では、駐車支援装置において、車両を駐車領域に駐車するごとに当該駐車領域の位置情報を含む駐車情報を登録し、当該駐車情報に含まれる駐車領域のうち所定条件を満たす駐車領域を、駐車支援の対象駐車領域として学習して前記駐車情報に更に登録する駐車情報学習部と、前記対象駐車領域の位置情報及び前記車両の現在の位置情報に基づいて、前記車両が前記対象駐車領域から所定距離内に接近したか否かを判定し、前記車両が当該所定距離内に接近したときに、前記車両を前記対象駐車領域に駐車するための駐車支援の自動制御を実行する駐車制御部と、を含む。そして、前記駐車情報学習部は、前記駐車情報に基づいて、前記駐車領域に対する駐車状況が複数の駐車パターンのいずれに該当するかを判定し、判定された前記駐車パターンが所定のパターンに合致するときには、当該駐車領域に関する前記駐車情報の更なる登録を行わず、前記駐車パターンは、前記駐車領域に対する駐車頻度に基づいて駐車状況を分類したパターンであるか、或いは、前記駐車領域に対する平均駐車時間に基づいて駐車状況を分類したパターンである。

本発明の１つの態様によれば、運転者等がよく利用する駐車領域への駐車について、学習処理に伴う負荷を軽減しつつ、駐車支援を実現することが可能となる。

本発明の一実施形態の駐車支援システムが実装される車両の一例を示す説明図である。 本発明の一実施形態における駐車支援システムの構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態において用いられる駐車情報のデータ構成の一例を示し、（Ａ）は駐車履歴情報の一例、（Ｂ）は駐車学習情報の一例を示す説明図である。 本発明の一実施形態における駐車支援処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態における駐車支援処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態における駐車パターン判定処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態が適用される対象駐車領域と車両との位置関係を示す説明図である。 本発明の一実施形態が適用される対象駐車領域と車両との位置関係を示す説明図である。 本発明の一実施形態の変形例が適用される対象駐車領域と車両との位置関係を示す説明図である。 本発明の一実施形態の変形例が適用される対象駐車領域と車両との位置関係を示す説明図である。 本発明の一実施形態の変形例が適用される対象駐車領域と車両との位置関係を示す説明図である。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態について説明する。なお、本明細書に記載する実施形態によって本発明が限定されるものではなく、異なる実施形態やその変形例は、適宜組み合わせることも可能である。

図１は本発明の実施形態に係る車両の走行制御装置が搭載された車両１のハードウェア構成の一態様を示すブロック図である。

車両１は、左前輪２，右前輪３，左後輪４，右後輪５を有した４輪車両である。各車輪２－５は、各車輪のブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダを含んだホイルシリンダ６－９を備える。これらのホイルシリンダ６－９の液圧は、ブレーキ装置１０（液圧制御装置）においてマスターシリンダの油圧が調整されることによって制御される。なお、これらの車両１のサービスブレーキの制動機構は、液圧式の摩擦ブレーキに限定されず、例えば、電動式の摩擦ブレーキとしてもよいし、複数系統の制動機構を備えていてもよい。また、車両１は、電動パーキングブレーキ（ＥＰＢ（Electronic Parking Brake））装置１１を備えている。電動パーキングブレーキ装置１１は、後輪の車輪４及び車輪５のブレーキキャリパーに組み込まれた電動アクチュエータを制御してパーキングブレーキを駆動させる。

エンジン１２は、電子制御スロットルやインジェクタを電子制御することによって車輪２－５への出力トルクを制御する内燃機関を含んだ動力装置（動力源）である。なお、車両１の動力源は、例えば、バッテリから供給される電力で駆動し、車輪２－５への出力トルクを制御する車輪駆動モータであってもよい。また、当該動力源は、エンジン１２と車輪駆動モータの両方であってもよい。

トランスミッション１３は、動力源であるエンジン１２によって生成された動力を、走行条件に応じて出力トルクや回転数、回転方向を変化させつつ車輪２－５へと伝達する動力伝達装置である。
ステアリング装置１４は、操舵アシスト力を発生するモータを備える電動パワーステアリング機構であり、操舵に関するアクチュエータを備えた装置である。

駐車支援装置２１は、車両１の駐車支援を実行するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。駐車支援装置２１は、各種センサや設定情報に基づき、ブレーキ装置１０、電動パーキングブレーキ装置１１、エンジン１２、トランスミッション１３及びステアリング装置１４を制御することにより、車両１を駐車場に駐車する操作の支援を行う。駐車支援装置２１の機能構成の詳細については後述する。

図２は、車両１に搭載された駐車支援システム１００の構成の一例を示す。駐車支援システム１００は、駐車支援装置２１を備える。また、駐車支援システム１００は、駐車支援装置２１に対する入力情報を提供する、衛星測位システム（ＧＰＳ（Global Positioning System）等）信号受信装置３１、通信装置３２、外部センサ３３、駐車支援実行スイッチ３４を備える。さらに、駐車支援システム１００は、車両センサとして、車輪速センサ４１、加速度センサ４２、ジャイロセンサ４３、アクセルセンサ４４、ブレーキセンサ４５及び操舵角センサ４６を備える。また、駐車支援システム１００は、駐車支援装置２１から送信される情報を出力可能なディスプレイ５１及びスピーカ５２を備える。さらに、駐車支援システム１００は、駐車支援装置２１から操作信号を出力して操作する車載装置に接続された、エンジンＥＣＵ６１、ステアリングＥＣＵ６２、トランスミッションＥＣＵ６３、ブレーキＥＣＵ６４及び電動パーキングブレーキＥＣＵ６５を備える。

駐車支援装置２１は、マイクロコンピュータが備える記憶装置に格納されたプログラムがロードされてプロセッサにより実行されることによってその機能が実現される、駐車制御部２２及び駐車情報学習部２３を備える。また、記憶装置に格納されたデータである、駐車支援可否情報２４、駐車履歴情報２５及び駐車学習情報２６を備える。

駐車制御部２２は、駐車支援を行う対象駐車領域（以下、単に対象駐車領域という）が車両１の付近に存在することを識別する。そして、駐車支援可否情報２４の設定内容、及び運転者等による駐車支援実行スイッチ３４の操作等に基づき、当該対象駐車領域に対する駐車支援の自動制御を行う。具体的には、駐車制御部２２は、外部センサ３３からの入力により対象駐車領域における周囲の物体の位置を検出する。そして、駐車制御部２２は、各種車両センサに基づいて、ブレーキ装置１０、電動パーキングブレーキ装置１１、エンジン１２、トランスミッション１３及びステアリング装置１４等の操作量を演算する。そして、駐車制御部２２は、演算した操作量に基づいて、これらの車載装置のそれぞれのＥＣＵに操作信号を出力する。

駐車情報学習部２３は、車両１を駐車領域に駐車するごと（駐車支援の自動制御によって駐車した場合、運転者の操作によって駐車した場合の両方を含む）に、当該駐車領域の位置情報を含む情報を駐車履歴情報２５として登録する。なお、本実施形態において登録とは、記憶手段にアクセスして記憶させることを意味し、場合によっては、既存情報の更新も含むものとする。また、駐車情報学習部２３は、駐車履歴情報２５に基づいて、当該駐車履歴情報２５に含まれる駐車領域のうち所定条件を満たす駐車領域を、駐車支援の対象駐車領域として学習して駐車学習情報２６として登録する。ここで、駐車情報学習部２３は、当該駐車情報に基づいて、駐車状況が複数の駐車パターンのいずれに該当するかを判定する。そして、駐車情報学習部２３は、この判定された駐車パターンに応じて、駐車履歴情報２５や駐車学習情報２６を登録するか否かを判定し、所定のパターンに合致する場合には、当該駐車領域に関するこれらの情報の更なる登録を行わない。

駐車支援可否情報２４は、駐車支援の実行を有効にするか否かを設定しておく情報である。駐車支援可否情報２４は、例えば、駐車支援を「常に実行する」、「ユーザによる選択に基づいて実行する」、「実行しない」、の３種類を設定可能とする。駐車支援可否情報２４は、例えば、ディスプレイ５１のユーザインタフェースを介して運転者等が任意のタイミングで予め設定しておくことができ、適宜変更することも可能である。
駐車履歴情報２５及び駐車学習情報２６は、いずれも駐車情報を構成するデータである。前述したように、駐車履歴情報２５には、車両１を駐車領域に駐車するごとに当該駐車領域の位置情報を含む情報が登録される。駐車学習情報２６には、駐車履歴情報２５に含まれる駐車領域のうち所定条件を満たす駐車領域が、駐車支援の対象駐車領域として登録される。駐車履歴情報２５及び駐車学習情報２６の詳細については後述する。

衛星測位システム信号受信装置３１は、人工衛星（測位衛星）から受信した衛星測位システム信号に基づいて車両１の位置情報を特定する。
通信装置３２は、例えば、ＷｉＦｉ接続装置、ビーコン接続装置やＩＭＥＳ（Indoor Messaging System）等であり、建物内部や地下などで正確な位置情報を取得するために用いられる。
外部センサ３３は、例えば、カメラ、レーダ、ライダ（LiDAR）等である。カメラは、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を用いるデジタルカメラや赤外線カメラであり、車両の周囲を撮像する。また、レーダは、ミリ波等の電磁波を照射する装置であり、照射した電磁波が車両の周囲の物体によって反射された反射波を検知して、各物体の位置や形状等を検出する。ライダは、紫外光、可視光、近赤外光等の短波長の電磁波をパルス状に照射する装置であり、照射した電磁波が車両の周囲の物体によって反射された反射波を検知して、各物体の位置や形状等を高精度で検出することが可能である。駐車支援装置２１では、これらのカメラ、レーダ、ライダのうち少なくとも１つ又は複数の組み合わせにより、車両１の周囲に存在する物体を検出する。

駐車支援実行スイッチ３４は、運転者等による、駐車支援の実行可否の選択入力を受け付けるスイッチである。駐車支援実行スイッチ３４は、例えば、ステアリング装置１４やセンターコンソールに設置されてもよいし、ディスプレイ５１等にユーザインタフェースとして表示されるようにしてもよい。運転者等は、駐車支援実行スイッチ３４を操作することにより、駐車支援することを選択したり、駐車支援することをキャンセルしたりすることができる。

車輪速センサ４１は、各車輪の回転速度を信号として検出するセンサであり、これにより走行速度を算出することが可能である。
加速度センサ４２は、車両１の前後方向の加速度、車幅方向の加速度及び上下方向の加速度を検出する。
ジャイロセンサ４３は、ロール軸、ピッチ軸及びヨー軸を含む三軸回りにおいて車両１が回転した角度の角速度を検出する。
アクセルセンサ４４は、アクセルペダルの踏込量（アクセル開度）を検出する。
ブレーキセンサ４５は、ブレーキペダルの踏込量（ブレーキ操作量）を検出する。
操舵角センサ４６は、ステアリングホイールの操舵量（操舵角）を検出する。

ディスプレイ５１は、ナビゲーションシステム等を表示するほか、車両１の各種ＥＣＵから運転者等に対して出力するメッセージを表示する。また、ディスプレイ５１は、ユーザインタフェースを表示し、運転者等による入力操作を受け付けることも可能である。
スピーカ５２は、車両１の各種ＥＣＵから運転者等に対して出力するメッセージを音声出力することが可能である。

エンジンＥＣＵ６１は、入力信号に基づいてエンジン制御量を算出し、エンジン１２のインジェクタに対して制御信号を出力する。そして、インジェクタが、当該制御信号に基づいて燃料噴射量を調整することによってエンジン１２の出力が調整され、エンジントルクが制御される。
ステアリングＥＣＵ６２は、ステアリングホイールの操舵量に基づいて操舵角を算出し、ステアリングアクチュエータに対して制御信号を出力する。ステアリングアクチュエータは、当該制御信号に基づいてステアリング装置１４の制御を行う。
トランスミッションＥＣＵ６３は、走行速度やアクセル操作量等の入力信号に基づいて変速比を算出し、アクチュエータに対して制御信号を出力する。トランスミッションのアクチュエータは、当該制御信号に基づいてトランスミッション１３の制御を行う。
ブレーキＥＣＵ６４は、入力信号に基づいてブレーキ操作量を算出し、ブレーキアクチュエータに対して制御信号を出力する。ブレーキアクチュエータは、当該制御信号に基づいてブレーキ装置１０から各車輪に作用する空気圧及び油圧を発生させ、各車輪に発生させるブレーキトルクを制御する。
電動パーキングブレーキＥＣＵ６５は、電動パーキングブレーキの作動命令に応じて、アクチュエータに対して制御信号を出力する。電動パーキングブレーキのアクチュエータは、当該制御信号に応じて電動パーキングブレーキを作動させる。

上記の各構成要素は、それぞれ車載ネットワークで接続されている。車載ネットワーク１８１は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ（Local Interconnect Network）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＦｌｅｘＲａｙ等で構成される。
また、駐車支援装置２１、並びにエンジンＥＣＵ６１、ステアリングＥＣＵ６２、トランスミッションＥＣＵ６３、ブレーキＥＣＵ６４及び電動パーキングブレーキＥＣＵ６５等の各種ＥＣＵは、いずれも、プロセッサ、ＳＲＡＭ、ＦＲＯＭ、通信インタフェース、及びこれらを相互通信可能に接続する内部バスを含む。プロセッサは、プログラムに記述された命令セット（データの転送、演算、加工、制御、管理など）を実行するハードウェアであって、演算装置、命令や情報を格納するレジスタ、周辺回路などから構成されている。ＳＲＡＭは、電源供給遮断によってデータが消失する揮発性メモリからなり、プロセッサが動作中に使用する一時的な記憶領域を提供する。ＦＲＯＭは、電気的にデータを書き換え可能な不揮発性メモリからなり、各ＥＣＵの管理を行うプログラムや、当該プログラムの動作に用いる各種データを格納する。通信インタフェースは、例えばＣＡＮトランシーバ等で構成され、車載ネットワークに接続する機能を提供する。

図３は、駐車履歴情報２５及び駐車学習情報２６のデータ構成の一例について示す説明図である。
駐車履歴情報２５は、車両１が駐車領域に駐車されるごとに生成されるデータの集合である。駐車履歴情報２５のそれぞれのデータは、図３（Ａ）に示すように、駐車領域の位置情報、駐車開始から駐車位置までの走行情報（経路、車速、傾度）、駐車開始時刻及び駐車終了時刻を含み得る。

駐車学習情報２６は、駐車履歴情報２５に基づいて、それぞれの駐車領域ごとに生成されるデータの集合である。駐車学習情報２６のそれぞれのデータは、図３（Ｂ）に示すように、駐車領域の位置情報、駐車開始から駐車位置までの走行情報、当該駐車領域に対する駐車頻度（例えば、所定期間単位における駐車回数）、駐車回数（例えば、累積駐車回数）、駐車時間（例えば、１回あたりの平均駐車時間や累積駐車時間を含み得る）、駐車支援対象情報（当該データの駐車領域を駐車支援の対象駐車領域とするか否かを示す情報）、駐車パターンを含み得る。ここで、駐車パターンとは、駐車領域に対する駐車状況を複数のパターンに分類したものである。一例として、駐車パターンは、駐車領域に対する駐車頻度及び平均駐車時間の少なくともいずれか一方に基づいて駐車状況を分類したパターンとすることができる。本実施形態では、駐車パターンを、駐車頻度及び平均駐車時間の両方に基づいて分類するものとする。具体的には、本実施形態では、このような駐車パターンの例として、「高頻度短時間」、「高頻度長時間」、「低頻度短時間」、「低頻度長時間」の４つに分類する。なお、駐車学習情報２６の駐車開始から終了までの走行情報については、当該データの駐車領域への駐車において複数のパターンが存在する場合（例えば、複数の方向から駐車領域に接近することができる場合等）には、複数の走行情報を登録するようにしてもよい。
なお、これらの駐車履歴情報２５及び駐車学習情報２６は駐車情報の一例であり、データ構成はこのような例に限定されるものではない。また、例えば、駐車学習情報２６には、駐車支援の対象駐車領域とする駐車領域のデータのみを登録するようにしてもよい。

図４及び図５は、駐車支援装置２１により実行される駐車支援処理の一例を示すフローチャートである。また、図６は、駐車支援処理において実行される駐車パターン判定処理の一例を示すフローチャートである。
ステップ１で、駐車制御部２２は、衛星測位システム信号受信装置３１から取得される車両１の位置情報に基づき、車両１の現在位置が、駐車支援対象とする対象駐車領域から所定距離内（例えば数十メートル以内）であるか否かを判定する。具体的には、駐車制御部２２は、駐車学習情報２６を参照して、位置情報が現在位置から所定距離内の位置を示し、かつ、駐車支援対象情報が対象駐車領域であることを示している駐車領域のデータが存在するか否かを判定する。対象駐車領域が存在している場合にはステップ２に進み（Ｙｅｓ）、そうでない場合には、ステップ１の判定を継続して行う（Ｎｏ）。

ステップ２で、駐車制御部２２は、車両１の付近に対象駐車領域が存在していることを運転者等に通知する。例えば、駐車制御部２２は、「登録された駐車場が近くにあります」等のメッセージ（アナウンス）を出力する。当該メッセージは、例えば、ディスプレイ５１を介して表示しても良いし、スピーカ５２から当該内容の音声を出力しても良い。なお、図７は、ステップ１及びステップ２の処理について、車両１と対象駐車領域との位置関係とともに説明する図である。図７に示すように、駐車制御部２２は、対象駐車領域から所定距離内に車両１が進入したときに、運転者等に対して上記のようなメッセージを出力する。

ステップ３で、駐車制御部２２は、衛星測位システム信号受信装置３１から取得される車両１の位置情報に基づき、車両１が、対象駐車領域からさらに近い距離である所定距離内（例えば数メートル以内）、換言すれば、駐車支援を開始することが可能な範囲内に接近しているか否かを判定する。車両１が当該対象駐車領域に接近している場合にはステップ４に進み（Ｙｅｓ）、そうでない場合には、ステップ３の判定を継続して行う。なお、車両１がステップ１の処理における判定基準である所定距離内から外に出た場合には、再度ステップ１の処理を行う。

ステップ４で、駐車制御部２２は、駐車支援可否情報２４を参照し、駐車支援の設定が有効であるか否かを判定する。例えば、駐車支援可否情報２４の設定内容が、駐車支援を「常に実行する」、「ユーザによる選択に基づいて実行する」、「実行しない」、の３種類である場合、「常に実行する」又は「ユーザによる選択に基づいて実行する」が設定されていれば、設定が有効であるとする。駐車支援設定が有効である場合にはステップ５に進み（Ｙｅｓ）、そうでない場合にはステップ１１に進む（Ｎｏ）。

ステップ５で、駐車制御部２２は、駐車支援実行スイッチ３４を介し、運転者等による、駐車支援の実行可否の選択入力を受け付ける。なお、当該選択入力は、駐車支援可否情報２４が「ユーザによる選択に基づいて実行する」に設定されている場合にのみ受け付ける。例えば、駐車制御部２２は、ディスプレイ５１やスピーカ５２を介して、「駐車支援を行いますか？」等の確認メッセージを出力し、運転者等がこれに応答して駐車支援実行スイッチを操作することにより、当該選択入力が実現される。なお、図８は、ステップ３～ステップ５の処理について、車両１と対象駐車領域との位置関係とともに説明する図である。図８に示すように、駐車制御部２２は、対象駐車領域から駐車支援を開始することが可能な所定距離内に車両１が進入したときに、運転者等に対して上記のようなメッセージを出力する。

ステップ６で、駐車制御部２２は、駐車支援可否情報２４と、駐車支援実行スイッチ３４の操作との組合せに基づいて、駐車支援を実行するか否かを判定する。具体的には、駐車制御部２２は、駐車支援可否情報２４が「常に実行」である場合、又は、駐車支援可否情報２４が「ユーザによる選択に基づいて実行」であってステップ５の選択入力により駐車支援を実行することが選択された場合に、駐車支援を実行すると判定する。駐車支援を実行する場合にはステップ７に進み（Ｙｅｓ）、そうでない場合にはステップ１１に進む（Ｎｏ）。

ステップ７で、駐車制御部２２は、外部センサ３３から対象駐車領域について検知された諸情報を取得する。具体的には、駐車制御部２２は、対象駐車領域内及び現在位置から対象駐車領域へ車両１を駐車する際に車両１が通過し得る領域内に存在する物体について検知された情報があれば、当該情報を取得する。なお、現在位置から対象駐車領域へ車両１を駐車する際に車両１が通過し得る領域は、駐車学習情報２６に設定された駐車開始から終了までの走行情報を用いて識別してもよいし、対象駐車領域の位置情報と車両１の現在位置とから演算してもよい。

ステップ８で、駐車制御部２２は、ステップ７で取得した情報に基づき、対象駐車領域内及び現在位置から対象駐車領域へ車両１を駐車する際に車両１が通過する可能性のある領域内に障害物（人等も含む）が存在しないか否かを判定する。存在しない場合にはステップ９に進み（Ｙｅｓ）、そうでない場合にはステップ１１に進む（Ｎｏ）。

ステップ９で、駐車制御部２２は、車両１を対象駐車領域に駐車する駐車支援の自動制御を実行する。具体的には、駐車制御部２２は、駐車学習情報２６から取得可能な、駐車開始から終了までの走行情報を参照して、又は対象駐車領域の位置情報と車両１の現在位置とから走行経路等を演算して、駐車支援に伴う自動制御を行う。当該制御において、駐車制御部２２は、各種車両センサ、すなわち、車輪速センサ４１、加速度センサ４２、ジャイロセンサ４３、アクセルセンサ４４、ブレーキセンサ４５、操舵角センサ４６等からの入力情報を取得する。そして、駐車制御部２２は、当該入力情報に基づき、ブレーキ装置１０や電動パーキングブレーキ装置１１、エンジン１２、トランスミッション１３、ステアリング装置１４等の操作量を演算する。さらに、駐車制御部２２は、当該操作量に基づき、エンジンＥＣＵ６１、ステアリングＥＣＵ６２、トランスミッションＥＣＵ６３、ブレーキＥＣＵ６４、電動パーキングブレーキＥＣＵ６５等に制御信号を出力することによって、車両１の駐車支援制御を実現する。その際、駐車制御部２２は、外部センサ３３から対象駐車領域及びその周辺に存在する物体の位置や大きさ等の情報を取得し、これらの情報を参照しつつ車両１を制御する。ここで、駐車制御部２２は、外部センサ３３を用いて、対象駐車領域に対して隣り合って駐車されている他の車両や車庫の壁等の位置を検出し、当該位置及び車両１の車幅寸法に基づいて、他の車両や車庫の壁等の距離から自車両までのスペースを均等に確保して駐車するようにしてもよい。また、駐車制御部２２は、他の車両や車庫の壁等から自車両までのスペースが所定値以下の場合（例えば、ドアの開閉が困難な場合）には、駐車支援制御を停止し、運転者等にアナウンスするようにしてもよい。当該駐車支援制御により、運転者による駐車操作（例えば、ブレーキペダル操作、ステアリング操作、アクセルペダル操作、シフト操作等）は不要となる。

ステップ１０で、駐車制御部２２は、駐車支援の自動制御中に、運転者による運転操作がなされたか否かを判定する。操作がなされた場合には、駐車支援がキャンセルされたものと判別してステップ１１に進み（Ｙｅｓ）、そうでない場合にはステップ１２に進む（Ｎｏ）。
ステップ１１で、駐車制御部２２は、運転者自身による車両１の駐車操作による通常の制御を実行する。本駐車支援処理においてこのように駐車制御部２２が当該通常の制御を実行する場合とは、駐車支援設定が無効である場合、運転者によって駐車支援を行わない選択がなされた場合、駐車領域等に障害物等が存在する場合、又は運転者自身による駐車操作がなされた場合等である。

ステップ１２で、駐車情報学習部２３は、今回駐車した駐車領域に対応する駐車履歴情報２５の初回登録から所定期間が経過しているか否かを判定する。例えば、駐車情報学習部２３は、駐車履歴情報２５を参照し、今回駐車した駐車領域と位置情報が一致するデータに設定された最も早い駐車開始日時から所定期間が経過しているか否かを判定することができる。なお、位置情報の一致とは、完全一致のみならず、所定範囲の誤差は含むものとする。また、駐車情報学習部２３は、駐車履歴情報２５ではなく、駐車学習情報２６の初回登録から所定期間が経過しているか否かを判定するようにしてもよい。経過期間が所定期間以上である場合にはステップ１３に進み（Ｙｅｓ）、そうでない場合にはステップ１４に進む（Ｎｏ）。

ステップ１３で、駐車情報学習部２３は、駐車パターン判定処理を実行する。駐車パターン判定処理の詳細については後述する。

ステップ１４で、駐車情報学習部２３は、ステップ９による駐車支援による駐車制御、又はステップ１１による運転者自身の駐車操作によって駐車された駐車領域の位置情報及び当該駐車に関連する諸情報を、駐車履歴情報２５として記憶手段に記憶する。具体的には、駐車情報学習部２３は、ステップ９又はステップ１１で車両１が駐車された駐車領域の位置情報、駐車開始から駐車位置までの走行情報（経路、車速、傾度）、駐車開始日時及び駐車終了日時を含むデータを、駐車履歴情報２５に登録する。なお、駐車開始は、例えば、車両１のシフト操作がドライブ（Ｄ）からリバース（Ｒ）にされ、車両１を後退させたタイミングによって識別することが可能である。一方、駐車終了は、例えば、電動パーキングブレーキ装置１１を駆動したタイミングや、イグニッションスイッチをオフにしたタイミングによって識別することが可能である。

また、当該ステップ１４で、駐車情報学習部２３は、駐車履歴情報２５に登録されている情報に基づいて、駐車学習情報２６の登録を行う。具体的には、駐車情報学習部２３は、今回駐車した駐車領域に対応するデータが駐車学習情報２６にすでに存在する場合、当該データの駐車頻度、駐車回数、駐車時間に対して今回の駐車に関する情報を反映させる。一方、駐車情報学習部２３は、今回駐車した駐車領域に対応するデータが駐車学習情報２６に登録されていない場合には、当該駐車領域に対応するデータを新たに追加した上で、今回の駐車に関する情報を反映させる。そして、駐車情報学習部２３は、当該データの駐車頻度、駐車回数、駐車時間に基づいて、当該データの駐車領域が、駐車支援の対象駐車領域とする所定条件を満たしているかを判定する。当該所定条件としては、例えば、駐車学習情報２６の駐車頻度が所定値以上である場合、駐車回数が所定回数以上である場合、駐車時間が所定時間以上である場合の少なくともいずれか１つに該当する場合等とすることができる。駐車情報学習部２３は、当該データの駐車領域が当該所定条件を満たしている場合、当該データの駐車支援対象情報に、駐車支援の対象駐車領域とすることを示す情報を設定する。
なお、駐車情報学習部２３は、当該ステップ１２ではなく、蓄積された駐車履歴情報２５に基づき、他の任意のタイミング（例えば、車両１のイグニッションスイッチがオンになったときや予め設定した時刻等）に駐車学習情報２６を登録することも可能である。

次に、図６に示す駐車パターン判定処理の一例について説明する。
ステップ２１で、駐車情報学習部２３は、駐車学習情報２６を参照し、今回駐車した駐車領域に対応するデータの駐車パターンを参照（確認）する。
ステップ２２で、駐車情報学習部２３は、駐車パターンが「高頻度短時間」または「高頻度長時間」であるか否かを判定する。駐車パターンが「高頻度短時間」または「高頻度長時間」でない場合にはステップ２３に進み（Ｎｏ）、「高頻度短時間」または「高頻度長時間」である場合には、運転支援処理を終了する（Ｙｅｓ）。すなわち、駐車パターンに「高頻度短時間」または「高頻度長時間」が設定されている場合には、ステップ１４における、今回駐車した駐車領域に関する駐車履歴情報２５及び駐車学習情報２６の更なる登録を行わない。

ステップ２３で、駐車情報学習部２３は、駐車学習情報２６の駐車回数、駐車頻度、駐車時間を参照し、今回駐車した駐車領域における駐車状況を確認する。なお、駐車情報学習部２３は、駐車履歴情報２５を参照して、駐車回数、駐車頻度、駐車時間を演算するようにしてもよい。
ステップ２４で、駐車情報学習部２３は、今回駐車した駐車領域に対する駐車頻度が所定値以上であるか否かを判定する。駐車頻度は、所定期間単位における駐車回数に基づいて設定され得る。一例として、当該判定は、駐車頻度が所定期間日数の５０パーセント以上であるか否か（例えば、期間が３０日の場合には１５日以上駐車をしたか否か）に基づくものとすることができる。駐車頻度が所定値以上である場合にはステップ２５に進み（Ｙｅｓ）、そうでない場合にはステップ２８に進む（Ｎｏ）。

ステップ２５で、駐車情報学習部２３は、当該駐車領域に対する１回あたりの平均駐車時間が所定値以上であるか否かを判定する。一例として、当該判定は、平均駐車時間が１時間以上であるか否かに基づくものとすることができる。平均駐車時間が所定値以上でない場合にはステップ２６に進み（Ｎｏ）、平均駐車時間が所定値以上である場合にはステップ２７に進む（Ｙｅｓ）。
ステップ２６で、駐車情報学習部２３は、駐車学習情報２６の駐車パターンに「高頻度短時間」と設定する。
ステップ２７で、駐車情報学習部２３は、駐車学習情報２６の駐車パターンに「高頻度長時間」と設定する。

ステップ２８で、駐車情報学習部２３は、駐車学習情報２６の駐車回数を参照し、当該駐車領域に対する駐車回数が所定値以上であるか否かを判定する。一例として、当該判定は、駐車回数が累計１０回以上であるか否かに基づくものとすることができる。駐車回数が所定値以上である場合にはステップ２９に進み（Ｙｅｓ）、そうでない場合には駐車パターン判定処理を終了する（Ｎｏ）。
ステップ２９で、駐車情報学習部２３は、駐車パターンが「低頻度短時間」または「低頻度長時間」であるか否かを判定する。駐車パターンが「低頻度短時間」または「低頻度長時間」でない場合にはステップ３０に進み（Ｎｏ）、駐車パターンが「低頻度短時間」または「低頻度長時間」である場合には、運転支援処理を終了する（Ｙｅｓ）。すなわち、駐車回数が所定値以上であって、駐車パターンに「低頻度短時間」または「低頻度長時間」が設定されている場合には、ステップ１４における、今回駐車した駐車領域に関する駐車履歴情報２５及び駐車学習情報２６の更なる登録を行わない。

ステップ３０で、駐車情報学習部２３は、駐車学習情報２６の駐車時間を参照し、当該駐車領域に対する１回あたりの平均駐車時間が所定値以上であるか否かを判定する。一例として、当該判定は、平均駐車時間が１時間以上であるか否かに基づくものとすることができる。平均駐車時間が所定値以上でない場合にはステップ３１に進み（Ｎｏ）、平均駐車時間が所定値以上である場合にはステップ３２に進む（Ｙｅｓ）。
ステップ３１で、駐車情報学習部２３は、駐車学習情報２６の駐車パターンに「低頻度短時間」と設定する。
ステップ３２で、駐車情報学習部２３は、駐車学習情報２６の駐車パターンに「低頻度長時間」と設定する。

当該運転支援処理によれば、車両１が駐車領域に駐車されたときに、その駐車履歴情報２５が記憶され、当該駐車履歴情報２５に基づいて駐車学習情報２６が生成される。そして、駐車学習情報２６に基づいて、例えば、車両１の運転者等が頻繁に利用する駐車する駐車領域を識別することができる。さらに、当該駐車領域を駐車支援の対象駐車領域とし、車両１が当該対象駐車領域に接近したときに、自動的に駐車支援の自動制御を実行することができる。このため、運転者は、よく利用する駐車領域に車両１を接近させるだけで、駐車支援開始の操作を明示的に行う必要もなく、車両１に駐車操作を委ねることができる。したがって、運転者による駐車操作が大幅に簡略化される。

また、当該運転支援処理では、駐車履歴情報２５や駐車学習情報２６において、対象駐車領域を、衛星測位システム信号受信装置３１によって得られる車両１の位置情報に対応付けて記憶する。このため、例えば、対象駐車領域の周辺の状況が変化した場合においても、対象駐車領域を正確に検出することが可能である。
さらに、当該運転支援処理によれば、予め設定された駐車支援可否情報２４と、車両１が対象駐車領域から所定距離内に接近したときに操作可能な駐車支援実行スイッチ３４の操作との組合せに応じて、駐車支援の自動制御を実行する。すなわち、運転者等は、駐車支援の自動制御を常に実行させることも、その都度確認してから実行させることも、常に実行させないことも可能である。したがって、駐車支援の自動制御の実行可否につき、あらゆる運転者等のニーズに適合させることができる。

そして、当該運転支援処理によれば、特に駐車パターン判定処理によって、駐車領域に対する駐車パターンが判定される。さらに、その判定された駐車パターンが所定のパターンに合致する場合に、駐車履歴情報２５や駐車学習情報２６へのデータの更なる登録処理を回避することが可能となる。このため、駐車を行うごとに記憶装置へのアクセスが行われることによる処理負荷を軽減することが可能となる。そして、これによって記憶装置の物理的寿命を延ばすことも可能となる。例えば、前述の駐車パターン判定処理の例において説明したように、駐車領域への駐車が高頻度である場合や、低頻度であっても駐車回数が所定値以上である場合には、駐車支援をするのに必要な情報がすでに設定されている。本実施形態では、このような場合にデータの登録処理を回避することができる。

なお、駐車パターン判定処理において駐車頻度が所定値以上か否かを判定する基準、駐車回数が所定値以上か否かを判定する基準、さらに平均駐車時間が所定値以上か否かを判定する基準とする所定値は、ユーザが任意に設定できるようにしてもよい。

また、このように駐車領域に対する駐車状況が複数の駐車パターンのいずれに該当するかを判定することで、判定された駐車パターンが所定のパターンに合致するときには、駐車支援の自動制御を行わないようにすることも可能である。本実施形態の例では、駐車状況に応じて駐車パターンを「高頻度短時間」、「高頻度長時間」、「低頻度短時間」、「低頻度長時間」のように分類することにより、それぞれのパターンで、駐車支援の自動制御を行うか否かの制御を行うことができる。例えば、駐車パターンが高頻度長時間の場合のみ駐車支援の自動制御を有効にし、他の駐車パターンでは無効にすることで、自宅の駐車場や勤務先の駐車場など、高頻度長時間で駐車をする駐車場のみについて、駐車支援を実行するように設定することが可能となる。また、このように設定しておくことで、例えば、営業車のように複数人が同一の車両を使用する場合において営業先等で短時間駐車をするとき等に、運転者の意図しない駐車支援の自動制御が実行されることを回避することが可能となる。さらに、宅配業務を行う車両においても、宅配中に短時間駐車をするとき等に、運転者の意図しない駐車支援が実行されることを回避することが可能となる。なお、このような場合、駐車制御部２２が駐車学習情報２６の駐車パターンを参照して駐車支援の自動制御をするか否かを判定することができる。また、例えば、駐車学習情報２６の駐車支援対象情報に、駐車支援の対象駐車領域とするか否かを示す情報を駐車パターンに応じて設定しておくようにしてもよい。また、これらの設定は、ディスプレイ５１のユーザインタフェースを介して行うことができるようにしてもよい。

なお、すでに登録された駐車履歴情報２５や駐車学習情報２６を、任意のタイミングで消去できるようにしてもよい。この場合、例えば、全てのデータを一括して消去してもよいし、駐車領域の位置情報に含まれ得る住所の情報に基づき、所定の区域単位（例えば、県市町村単位）で消去できるようにしてもよい。このようなデータの消去は、例えば、ディスプレイ５１のユーザインタフェースを介してユーザが操作することにより実行するようにしてもよい。

ここで、本実施形態の変形例について説明する。１つめの変形例では、前述の駐車支援システム１００で実現する機能に加え、対象駐車領域が近距離内で複数存在する場合に、自車両の現在位置に最も近い位置の対象駐車領域に駐車するように駐車支援を行う。対象駐車領域が近距離内で複数存在する場合とは、例えば、勤務先の駐車場やよく行く商業施設等、複数台駐車することが可能な駐車場においてその都度空いているスペースに駐車するような場合が考え得る。

図９は、本変形例が適用される駐車場の一例について示す説明図である。この例では、車両１の駐車学習情報２６に基づいて対象駐車領域とされる駐車領域が、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの４箇所存在する。この場合、前述の駐車支援処理において、車両１は、複数の対象駐車領域の駐車支援可能範囲内に入り得ることとなる。この場合、駐車制御部２２は、車両１の現在位置から最も近い位置の対象駐車領域に対して駐車支援を行う。図９に示す例では、駐車制御部２２は、車両１の現在位置から最も近いＡの対象駐車領域に対する駐車支援を行う。なお、もし最も近いＡの対象駐車領域に他の車両が駐車している場合には、外部センサ３３によって当該車両を検知することが可能である。このときには、駐車制御部２２は、次に近いＢの対象駐車領域に対する駐車支援を行う。
本変形例によれば、このように駐車支援可能範囲内の対象駐車領域が複数存在する場合にも、１つの対象駐車領域を選択して駐車支援を実現することが可能である。

また、他の変形例では、対象駐車領域が近距離内で複数存在する場合であって、かつ、当該複数の対象駐車領域が縦列配置されている場合に、奥側に配置された駐車領域に駐車可能であれば、奥側に配置された駐車領域に対して駐車するように駐車支援を行う。複数の対象駐車領域が縦列配置されている場合とは、例えば、スペースが限られている一軒家や小規模の集合住宅の駐車場などが考え得る。

図１０は、本変形例が適用されるような縦列配置の駐車場の一例について示す説明図である。この例では、車両１の駐車履歴情報２５として記憶された対象駐車領域が、Ａ、Ｂの２箇所存在する。この場合、前述の駐車支援処理において、車両１は、複数の対象駐車領域の駐車支援可能範囲内に入り得ることとなる。この場合、駐車制御部２２は、まず、車両１の現在位置から最も近い位置の対象駐車領域に対して駐車支援を行う。図１０に示す例では、駐車制御部２２は、車両１の現在位置から最も近いＡの駐車領域に対する駐車支援を行う。そして、駐車制御部２２は、Ａの駐車領域に対する駐車を終えたとき、外部センサによって、Ｂの駐車領域に他の車両が駐車しているか否かを検知する。Ｂの駐車領域に他の車両が駐車していない場合、駐車制御部２２は、さらにＢの駐車領域に対する駐車支援を行う。
本変形例によれば、このように、複数の対象駐車領域が縦列配置されている場合に、自車両から最も近い位置である手前側の対象駐車領域ではなく、奥側の対象駐車領域に対して駐車支援を実現することが可能である。このため、運転者が通常に駐車するのと同様に、適切な配置で駐車支援を行うことができ、駐車支援の利便性がより向上する。

図１１は、本変形例が適用されるような縦列配置の駐車場の他の一例について示す説明図である。この例では、車両１の駐車履歴情報２５として記憶された対象駐車領域が、Ａ、Ｂの２箇所存在し、車両が走行する経路に駐車車両の側面が面するように縦列配置されている。この場合、前述の駐車支援処理において、車両１は、複数の対象駐車領域の駐車支援可能範囲内に入り得ることとなる。この場合、駐車制御部２２は、車両１の現在位置から最も近い位置の対象駐車領域に対して駐車支援を行う。図１１に示す例では、駐車制御部２２は、車両１の現在位置から最も近いＡの駐車領域に対し、縦列駐車をする駐車支援を行う。このとき、駐車制御部２２は、当該駐車領域における経路と反対側に障害物（例えば、塀や縁石等）があるか否かを、外部センサによって検知する。ここで、車両１のドアの開閉を妨げ得る高さを有する塀等の障害物がある場合、駐車制御部２２は、障害物と車両１との間にドアの開閉を可能とする間隔をあけるようにして駐車支援を行うようにする。一方、障害物の高さが、縁石等のようにドアの開閉を妨げない高さである場合には、このような間隔を空けずに駐車支援を行ってもよい。また、このような縦列駐車をする場合、駐車制御部２２は、車両１が当該対象駐車領域から出るときに駐車前に走行してきた方向に戻りやすいように、車両１の向きが駐車前に走行してきた方向を向くようにして縦列駐車をする駐車支援を行ってもよい。

なお、上記変形例のそれぞれは、前述した駐車支援システム１００のうち、一部の構成のみと組み合わせることも可能である。例えば、これらの変形例は、駐車情報学習部２３による駐車パターン判定処理を行わない構成においても適用することが可能である。

［その他］
以上に説明した本発明の実施形態は、本発明の技術的範囲で考え得る実施態様の一部に過ぎず、本発明の例示として開示されるものであって、本発明の技術的範囲を制限するものではない。また、各実施形態における機能的構成及び物理的構成は、前述の態様に限定されるものではなく、例えば、各機能や物理的資源を統合して実装したり、逆に、さらに分散して実装したり、さらには、構成の一部について他の構成の追加、削除、置換等をすることも可能である。

１…車両、２１…駐車支援装置、２２…駐車制御部、２３…駐車情報学習部、２４…駐車支援可否情報、２５…駐車履歴情報、２６…駐車学習情報、３１…衛星測位システム信号受信装置、３２…通信装置、３３…外部センサ、３４…駐車支援実行スイッチ

Claims (5)

1. 車両を駐車領域に駐車するごとに当該駐車領域の位置情報を含む駐車情報を登録し、当該駐車情報に含まれる駐車領域のうち所定条件を満たす駐車領域を、駐車支援の対象駐車領域として学習して前記駐車情報に更に登録する駐車情報学習部と、
   前記対象駐車領域の位置情報及び前記車両の現在の位置情報に基づいて、前記車両が前記対象駐車領域から所定距離内に接近したか否かを判定し、前記車両が当該所定距離内に接近したときに、前記車両を当該対象駐車領域に駐車するための駐車支援の自動制御を実行する駐車制御部と
   を含み、
   前記駐車情報学習部は、前記駐車情報に基づいて、前記駐車領域に対する駐車状況が複数の駐車パターンのいずれに該当するかを判定し、判定された前記駐車パターンが所定のパターンに合致するときには、当該駐車領域に関する前記駐車情報の更なる登録を行わず、
   前記駐車パターンは、前記駐車領域に対する駐車頻度に基づいて駐車状況を分類したパターンである、
   駐車支援装置。
2. 車両を駐車領域に駐車するごとに当該駐車領域の位置情報を含む駐車情報を登録し、当該駐車情報に含まれる駐車領域のうち所定条件を満たす駐車領域を、駐車支援の対象駐車領域として学習して前記駐車情報に更に登録する駐車情報学習部と、
   前記対象駐車領域の位置情報及び前記車両の現在の位置情報に基づいて、前記車両が前記対象駐車領域から所定距離内に接近したか否かを判定し、前記車両が当該所定距離内に接近したときに、前記車両を当該対象駐車領域に駐車するための駐車支援の自動制御を実行する駐車制御部と
   を含み、
   前記駐車情報学習部は、前記駐車情報に基づいて、前記駐車領域に対する駐車状況が複数の駐車パターンのいずれに該当するかを判定し、判定された前記駐車パターンが所定のパターンに合致するときには、当該駐車領域に関する前記駐車情報の更なる登録を行わず、
   前記駐車パターンは、前記駐車領域に対する平均駐車時間に基づいて駐車状況を分類したパターンである、
   駐車支援装置。
3. 前記駐車情報学習部は、判定された前記駐車パターンが前記駐車領域に対する駐車頻度が所定値以上であるパターンである場合、または、判定された前記駐車パターンが前記駐車領域に対する駐車頻度が前記所定値に満たないパターンであるが当該駐車領域に対する駐車回数が所定値以上である場合には、当該駐車領域に関する前記駐車情報の更なる登録を行わない、請求項１に記載の駐車支援装置。
4. 前記駐車制御部は、判定された前記駐車パターンが所定のパターンに合致するときには、駐車支援の自動制御を行わない、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
5. 前記駐車制御部は、前記車両が、複数の前記対象駐車領域から前記所定距離内に位置するときであって、当該複数の前記対象駐車領域が、車両が走行する経路に対して駐車車両の側面が面するように縦列配置されているときに、前記車両の現在位置から最も近い位置の前記対象駐車領域に対して駐車支援の自動制御を実行し、当該対象駐車領域における経路と反対側において前記車両のドアの開閉を妨げ得る高さを有する障害物を外部センサによって検知したときには、前記障害物と前記車両との間にドアの開閉を可能とする間隔をあけるようにして駐車支援の自動制御を実行する、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。