JP7779477B2 - 包装容器内の残存酸素濃度測定方法 - Google Patents

Description

本発明は、上流側に設けられた包装機の下流側アウトラインにおける包装容器内の残存酸素濃度測定方法に関する。

被包装物が特に食品の場合、保存期間、賞味期限を長くするために、包装時に包装容器内に残留する空気を排除して窒素、二酸化炭素等の不活性ガスを充填するガス置換包装が行われている。例えば特許文献１には、包装容器内に被包装物を投入すると共に、包装容器に挿入したノズルから不活性ガスを充填して不活性ガスと包装容器内の酸素との置換作用を行なう不活性ガス充填方法が開示されている。

そして、製品検査において、被包装物を包装した包装容器内に残存する酸素濃度を測定する方法として、本件出願人が、例えば特許文献２にレーザー式ガス濃度測定装置による測定方法を提案している。

特許第３７４２０４２号公報 特許第５１２４７１９号公報

本願発明者らは、上記レーザー式ガス濃度測定装置による包装容器内の酸素濃度の測定を、上流側に設けられた包装機の下流側アウトラインにおいて行う方法を想起し本発明を成したものであり、すなわち、本発明の課題は、包装機の下流側アウトラインにおいて包装容器内に残存した酸素の濃度を順次測定することができる包装容器内の残存酸素濃度測定方法を提供することにある。

上記課題を解決するものは、上流側に設けられた包装機にて被包装物を充填しガス置換して包装された包装容器内の残存酸素濃度を下流側アウトラインにて測定する包装容器内の残存酸素濃度測定方法であって、前記包装機の前記下流側アウトラインに配されたロボットのロボットハンドにレーザー式ガス濃度計が組み込まれ、前記ロボットハンドにより前記包装容器が把持されることで、前記レーザー式ガス濃度計のレーザー発生部とレーザー受光部が前記包装容器の上方側より前記包装容器の両側に対向して配置されて前記レーザー式ガス濃度計により前記包装容器内の残存酸素濃度が測定され、前記レーザー式ガス濃度計の前記レーザー発生部の先端部と前記レーザー受光部の先端部は前記包装容器を吸着可能とする吸着機構を有していることを特徴とする包装容器内の残存酸素濃度測定方法である（請求項１）。

前記包装容器内の残存酸素濃度測定方法は、前記レーザー式ガス濃度計により包装容器内の残存酸素濃度が測定される工程の後、測定された包装容器内の残存酸素濃度により良品であるか不良品であるかを判定する判定工程と、良品と不良品とを仕分けする仕分け工程を行うことが好ましい（請求項２）。

前記ロボットはロボットパレタイザーであることが好ましい（請求項３）。

前記ロボットハンドは、前記包装容器の底部の下方に両側からそれぞれ侵入して上面で底部を保持する一対の底部保持部と、該一対の底部保持部とそれぞれ一体的に構成され前記一対の底部保持部を水平方向に往復動可能とする一対の被往復動部と、該一対の被往復動部を往復動させる駆動部を有した一対の包装容器把持機構を備え、前記一対の底部保持部が前記包装容器の底部下方に両側からそれぞれ侵入して上面で底部を保持することで、前記ロボットハンドによって前記包装容器が把持されるように構成されていることが好ましい（請求項４）。

請求項１に記載の包装容器内の残存酸素濃度測定方法によれば、包装機の下流側アウトラインにおいて製品移載ロボット等各種ロボットによって包装容器内に残存した酸素の濃度を順次測定することができる。
請求項２に記載の包装容器内の残存酸素濃度測定方法によれば、上記請求項１の効果に加え、良品判定の後、良品と不良品とを仕分けすることができる。
請求項３に記載の包装容器内の残存酸素濃度測定方法によれば、ロボットパレタイザーの基本構造を使用して、上記請求項１および２の効果を奏することができる。
請求項４に記載の包装容器内の残存酸素濃度測定方法によれば、ロボットハンドの先端部にて包装容器を把持することができる。

本発明の包装容器内の残存酸素濃度測定方法（第１の発明）の一実施例を説明するための平面概略図である。 図１に示した包装容器内の残存酸素濃度測定方法を説明するための正面概略図である。 図１に示した包装容器内の残存酸素濃度測定方法においてレーザー式ガス濃度計を組み込んだロボットハンドを説明するための説明図である。 本発明の包装容器内の残存酸素濃度測定方法（第２の発明）の一実施例を説明するための平面概略図である。 図４に示した包装容器内の残存酸素濃度測定方法を説明するための正面概略図である。 図４に示した包装容器内の残存酸素濃度測定方法を説明するための右側面概略図である。

本発明（第１の発明）では、包装機Ｐの下流側アウトライン１１に配されたロボット２０のロボットハンド２１にレーザー式ガス濃度計Ｍが組み込まれ、ロボットハンド２１により包装容器Ｈが把持されることで、レーザー式ガス濃度計Ｍにより包装容器Ｈ内の残存酸素濃度が順次測定される包装容器Ｈ内の残存酸素濃度測定方法を実現した。

また、本発明（第２の発明）では、包装機Ｐの下流側アウトライン１１の搬送ライン１２に配された搬送コンベア１５のコンベアスピードに同期して移動可能な移動部７１にレーザー式ガス濃度計Ｍが設けられ、搬送コンベア１５のコンベアスピードに同期して移動部７１が移動することで、レーザー式ガス濃度計Ｍにより包装容器Ｈ内の残存酸素濃度が測定される包装容器内の残存酸素濃度測定方法を実現した。

本発明の包装容器内の残存酸素濃度測定方法（第１の発明）を図１ないし図３に示した一実施例を用いて説明する。
この実施例の包装容器内の残存酸素濃度測定方法は、上流側に設けられた包装機Ｐにて被包装物Ｓを充填しガス置換して包装された包装容器Ｈ内の残存酸素濃度を下流側アウトライン１１にて測定する包装容器Ｈ内の残存酸素濃度測定方法であって、包装機Ｈの下流側アウトライン１１に配されたロボット２０のロボットハンド２１にレーザー式ガス濃度計Ｍが組み込まれ、ロボットハンド２１により包装容器Ｈが把持されることでレーザー式ガス濃度計Ｍにより包装容器Ｈ内の残存酸素濃度が順次測定されることを特徴とする包装容器内の残存酸素濃度測定方法である。以下、詳述する。

この実施例の包装機Ｐは、図１または図２に示すように、ロータリー式ガス充填包装機であり、給袋工程（ステーション１）、賞味期限等の印字工程（ステーション２）、包装容器の開口工程（ステーション３）、被包装物の充填工程（ステーション４）、ノズル挿入及び仮付けシール工程（ステーション５）、ガス置換・モミホグシ工程（ステーション６・ステーション７）、トップシール工程（ステーション８）、シール冷却工程（ステーション９）、製品取出し工程（ステーション１０）の１０工程を各ステーション（１～１０）で行い製品（食品）を量産する包装機である。

包装機Ｐの機台６０上には、縦向きの間欠回転軸（図示しない）を回転自由に支持したスタンド６１が設けられ、その間欠回転軸に取り付けた円盤状回転体６２には、包装容器Ｈを掴着又は釈放するための１０個のグリップ対ｇが等角度間隔で放射方向に突出するように設けられている。

なお、この実施例の包装機Ｐは、円盤状回転体６２を間欠回転駆動させるロータリー式ガス充填包装機であるが、本発明の包装機はこれに限定されるものではなく、公知の直線移動方式またはトラック方式の包装機でもよい。このトラック方式の包装機とは、例えば直線部とその両端の半円形部からなる環状通路を水平移動する移動体に多数のグリップ対を直立姿勢または水平姿勢に変換自在に設け、給袋工程で供給される包装容器を各グリップ対に支持して当該包装容器を開口工程、被包装物充填工程、ガス充填工程、袋口のシール工程等の各工程に間欠停止させて被包装物の袋詰めを行うようにした構造のものをいう。また、本発明の包装機は、シート状のフィルムを製袋しつつ被包装物を当該袋内に充填包装する縦ピロー包装機または横ピロー包装機等であってもよい。

また、この実施例においては、被包装物Ｓは食品であるがこれに限定されるものではなく、例えば医療用輸液などの食品以外のものも広く包含される。また、この実施例においては、包装容器は包装袋であるがこれに限定されるものではなく、例えば、輸液バッグ、瓶、プラスチック成形容器など、包装袋以外のものも広く包含される。

下流側アウトライン１１は、包装機Ｐの下流に配されて被包装物Ｓを充填しガス置換して包装された包装容器Ｈを搬送または仕分け等行うためのラインであり、この実施例では、包装機Ｐに連結された搬送ライン１２と、搬送ライン１２の下流側に設けられ良品を搬送するため良品側ライン１３と、搬送ライン１２の下流側に設けられ不良品を搬送するため不良品側ライン１４を有している。

ロボット２０は、包装機Ｈの下流側アウトライン１１に配され、被包装物Ｓを充填しガス置換して包装された包装容器（ガス充填包装品）Ｈに対して例えば移載作業、仕分け作業、各種検査等を行うロボットであって、この実施例ではロボットパレタイザーである。ただし、本願におけるロボットはロボットパレタイザーに限定されるものではなく、下流側アウトライン１１において包装容器（ガス充填包装品）Ｈに対して何らかの作業を行うロボットであって包装容器Ｈを把持するロボットハンドを備えることが可能なものを広く包含する。例えば垂直多関節ロボット、水平多関節ロボット（スカラロボット）、直角座標ロボット、パラレルリンクロボットなどのパラレルロボットなども広く本発明におけるロボットの範疇に包含される。

そして、この実施例の包装容器Ｈ内の残存酸素濃度測定方法では、包装機Ｈの下流側アウトライン１１に配されたロボット２０のロボットハンド２１にレーザー式ガス濃度計Ｍが組み込まれ、ロボットハンド２１により包装容器Ｈが把持されることでレーザー式ガス濃度計Ｍにより包装容器Ｈ内の残存酸素濃度が順次測定される。

レーザー式ガス濃度計Ｍは、窒素、二酸化炭素等の不活性ガスによりガス置換をして包装された包装容器Ｈ内の酸素濃度を測定するものであり、図２または図３に示すように、ロボットハンド２１の先端部２２の下方に組み込まれている。

レーザー式ガス濃度計Ｍは、特定波長のレーザー光Ｌを照射する発信器３１を有するレーザー発生部３２と、発信器３１から発振されるレーザー光Ｌを受光する受信器３３を有するレーザー受光部３４とを有しており、ロボットハンド２１の先端部２２が包装容器Ｈを把持すると包装容器Ｈ内の残存酸素濃度が順次測定する。

具体的には、レーザー発生部３２とレーザー受光部３４は、ロボットハンド２１の先端部２２が包装容器Ｈを把持すると、図３に示すように、包装容器Ｈの上方側より両側に対向して配されて包装容器Ｈ内の残存酸素濃度が順次測定される。

レーザー式ガス濃度計Ｍは、半導体レーザーを光源とする赤外線吸収分光法を利用するもので、測定対象の分子（酸素ガス）に固有周波数の光を与えると光エネルギーを吸収し、それを測定することによりガス濃度の表示を行なうものである。

より具体的には、レーザー発生部３２の発信器３１から発振されるレーザー光Ｌは、レーザー発生部３２の先端部３６内を通過して包装容器Ｈ内に侵入し、レーザー受光部３４の受信器３３に受光されるように構成されている。発信器３１から発振される特定波長のレーザー光Ｌは、酸素ガスの場合、波長（固有周波数）７６０～７７０ｎｍの範囲から選択される。そして、特定波長のレーザー光Ｌが、包装容器Ｈ内に残留している酸素ガスによって吸収されると、レーザー受光部３４の受信器３３に受光されたレーザー光の吸光度に基づいて包装体Ｈ内に残留している酸素ガスのガス濃度が測定される。

また、レーザー発生部３２の先端部３６とレーザー受光部３４の先端部３７は、包装容器Ｈを吸着可能とする吸着機構４２、４３を有している。これにより、レーザー発生部３２の先端部３６とレーザー受光部３４の先端部３７と被測定物（包装容器Ｈ）との密着性を確保できると共に、包装容器Ｈ内に十分な検知空間を確保して測定精度を向上させることができる。

具体的には、レーザー発生部３２の先端部３６およびレーザー受光部３４の先端部３７は、図３に示すように、吸引穴４４，４５を備えた連通路４６，４７に流量調整弁（図示しない）や圧力計（図示しない）を介して真空ポンプ等の真空源（図示しない）が取り付けられて吸引可能な吸着機構４２，４３をそれぞれ有している。

また、この実施例のレーザー式ガス濃度計Ｍは、連通路４６，４７とレーザー経路４８，４９とがそれぞれ連通し、吸着機構４２，４３による吸引により、レーザー発光部３２とレーザー受光部３４のレーザー経路４８，４９内も真空雰囲気下となるように構成されている。これにより、レーザー経路４８，４９内の残存酸素率をほぼ０％として測定精度をより高めることができる。

ロボットハンド２１の先端部２２による包装容器Ｈの把持は、一対の包装容器把持機構５０ａ，５０ｂにより行われる。具体的には、この実施例の包装容器把持機構５０は、包装容器Ｈの底部の下方に両側からそれぞれ侵入して上面で底部を保持する一対の底部保持部５１ａ，５１ｂと、底部保持部５１ａ，５１ｂとそれぞれ一体的に構成され底部保持部５１ａ，５１ｂを水平方向に往復動可能とする一対の被往復動部５２ａ，５２ｂと、被往復動部５２ａ，５２ｂを往復動させる駆動部（図示しない）を有しており、底部保持部５１ａ，５１ｂが包装容器Ｈの底部下方に両側からそれぞれ侵入してそれらの上面で底部を保持することで、ロボットハンド２１の先端部２２によって包装容器Ｈが把持されるように構成されている。

この実施例のロボット（この実施例ではパレタイザー）２０は、図１に示すように、搬送ライン１２の下流側端部付近に配されている。ロボット（この実施例ではパレタイザー）２０は、回動可能に配置された基台部２３と、包装容器Ｈを保持するためのロボットハンド２１と、ロボットハンド２１の基端側を軸支してロボットハンド２１の先端部２２側を上下方向円弧状に回動可能とする回動用軸部２４と、ロボットハンド２１の先端部２２側を上下動させるための昇降部２５とを有している。

また、この実施例のロボット２０は、レーザー式ガス濃度計Ｍにより包装容器Ｈ内の残存酸素濃度が測定される工程の後、測定された包装容器Ｈ内の残存酸素濃度により良品であるか不良品であるかを判定するように構成されている。具体的には、この判定工程は、制御部（図示しない）が、包装容器Ｈ内の残存酸素濃度が設定された基準値より低い場合は良品と判定し、包装容器Ｈ内の残存酸素濃度が設定された基準値以上である場合は不良品と判定することにより行われる。

さらに、この実施例のロボット２０は、測定された包装容器Ｈ内の残存酸素濃度により良品であるか不良品であるかを判定した後、良品と不良品とを仕分けする仕分け工程を行うように構成されている。

つぎに、この実施例における包装容器内の残存酸素濃度測定方法の作用について説明する。
包装機Ｐに連結された搬送ライン１２により、被包装物Ｓを充填しガス置換して包装された包装容器Ｈが順次搬送されて下流側端部に位置すると、図１に示すようにロボットハンド２１が搬送ライン１２に沿った方向に位置して、ロボットハンド２１の先端部２２側が昇降部２５により搬送ライン１２の水平レベルまで降下する。その状態で、図２に示すように、包装容器把持機構５０ａ，５０ｂの底部保持部５１ａ，５１ｂが包装容器Ｈの両側から底部の下方にそれぞれ侵入して上面で底部を保持する。ロボットハンド２１の先端部２２が包装容器把持機構５０ａ，５０ｂにより包装容器Ｈを保持すると、ロボットハンド２１の先端部２２側が昇降部２５により上昇する。この上昇の間に、レーザー式ガス濃度計Ｍにより包装容器Ｈ内の残存酸素濃度が測定された後、良品か不良品かが判定される。

良品と判定されると、基台部２３が図１中、半時計回りに回動して、良品を搬送するため良品側ライン１３の先端部の上方にロボットハンド２１の先端部２２が移動する。その状態で、ロボットハンド２１の先端部２２が昇降部２５により降下して良品側ライン１３の先端部に包装容器Ｈを載置すると共に包装容器把持機構５０ａ，５０ｂの底部保持部５１ａ，５１ｂが包装容器Ｈの両側にそれぞれ移動して包装容器Ｈの保持が解除される。良品側ライン１３の先端部に載置された包装容器Ｈは、良品側ライン１３にて搬送されて箱詰め等がなされる。なお、この実施例では、良品は良品側ライン１３にて搬送されるが、直接パレットへ搬送してもよい。

他方、不良品と判定されると、基台部２３が図１中、時計回りに回動して、不良品を搬送するため不良品側ライン１４の先端部の上方にロボットハンド２１の先端部２２が移動する。その状態で、ロボットハンド２１の先端部２２が昇降部２５により降下して不良品側ライン１４の先端部に包装容器Ｈを載置すると共に包装容器把持機構５０ａ，５０ｂの底部保持部５１ａ，５１ｂが包装容器Ｈの両側にそれぞれ移動して包装容器Ｈの保持が解除される。不良品側ライン１４の先端部に載置された包装容器Ｈは、不良品側ライン１４にて搬送されて外部に排出される。

上記のように、この実施例の包装容器内の残存酸素濃度測定方法によれば、ロボットパレタイザーの基本構造を使用して、包装機Ｐの下流側アウトライン１１において包装容器Ｈ内に残存した酸素の濃度を順次測定され、その後、良品・不良品判定および仕分けを行うことができる。なお、この実施例では、下流側アウトライン１１は一つであるがこれに限定されるものではなく、複数の下流側アウトライン１１が設けられてもよい。

さらに、本発明の包装容器内の残存酸素濃度測定方法（第２の発明）を図４ないし図６に示した一実施例を用いて説明する。
この実施例の包装容器内の残存酸素濃度測定方法は、上流側に設けられた包装機Ｐにて被包装物Ｓを充填しガス置換して包装された包装容器Ｈ内の残存酸素濃度を下流側アウトライン１１にて測定する包装容器Ｈ内の残存酸素濃度測定方法であって、包装機Ｐの下流側アウトライン１１の搬送ライン１２に配された搬送コンベア１５のコンベアスピードに同期して移動可能な移動部７１にレーザー式ガス濃度計Ｍが設けられ、搬送コンベア１５のコンベアスピードに同期して移動部７１が移動することでレーザー式ガス濃度計Ｍにより包装容器Ｈ内の残存酸素濃度が測定されることを特徴とする包装容器内の残存酸素濃度測定方法である。

この実施例の包装容器内の残存酸素濃度測定方法（第２の発明）と前述した包装容器内の残存酸素濃度測定方法（第１の発明）との基本的な相違点は、包装容器内の残存酸素濃度測定方法（第１の発明）が、搬送ライン１２の端部側に配されたロボット（例えば移載ロボット）２０等により包装容器Ｈ内の残存酸素濃度が測定されるのに対して、この実施例の包装容器内の残存酸素濃度測定方法（第２の発明）は、搬送ライン１２に配された搬送コンベア１５のコンベアスピードに同期して移動可能な移動部７１にレーザー式ガス濃度計Ｍが設けられ、搬送コンベア１５のコンベアスピードに同期して移動部７１が移動する間にレーザー式ガス濃度計Ｍにより包装容器Ｈ内の残存酸素濃度が測定される点である。以下、詳述するが、前述した包装容器内の残存酸素濃度測定方法（第１の発明）を適用した装置と同一構成について同一符号を付し説明を省略する。

この実施例の移動部７１は、搬送コンベア１５の搬送方向に沿って上方に配された単軸ユニット７０のスライダー７１であり、レーザー式ガス濃度計Ｍはレーザー式ガス濃度計取付部７４を介してスライダー７１に取り付けられている。

単軸ユニット７０は、水平方向に延在するように配されたレール（ボールねじ）７２と、レール（ボールねじ）７２を正逆回転するためのモーター（サーボモーター）７３と、レール（ボールねじ）７２の正逆回転によりレール（ボールねじ）７２を水平方向に移動するスライダー７１を有しており、レーザー式ガス濃度計Ｍは、スライダー７１の水平方向の移動により、搬送コンベア１５の搬送方向に沿って図５中矢印方向に往復動可能に構成されている。

具体的には、レーザー式ガス濃度計Ｍは、スライダー７１に垂下して取り付けられたレーザー式ガス濃度計取付部７４により保持されていると共に、スライダー７１に設けられた昇降機構（シリンダー）７５により昇降可能に構成されている。この昇降機構７５により、搬送コンベア１５により順次搬送されてくる包装容器Ｈに対して、レーザー式ガス濃度計Ｍを上方より降下させることでレーザー発生部３２の先端部３６とレーザー受光部３４の先端部３７を当接させることができ、上昇させることで包装容器Ｈに対する当接を解除することができる。

搬送コンベア１５はエンコーダー１６が設置されたコンベアであり、エンコーダー１６からの出力信号に基づいて駆動モーター１７によるコンベアベルト１８のコンベアスピードが調整可能に構成されている。

そして、この実施例の包装容器内の残存酸素濃度測定方法では、搬送ライン１２に配された搬送コンベア１５のコンベアスピードと、レーザー式ガス濃度計Ｍを移動可能とする移動部７１の搬送方向へのスピードを同期させ、さらに、昇降機構７５によってレーザー式ガス濃度計Ｍを上方より降下させることでレーザー発生部３２の先端部３６とレーザー受光部３４の先端部３７を包装容器Ｈに当接させた状態で移動部７１の搬送方向への移動中に包装容器Ｈ内の残存酸素濃度が測定されるように作用する。その後、前述した包装容器内の残存酸素濃度測定方法（第１の発明）と同様に、包装容器Ｈ毎に良品か不良品かが判定され、下流側に配された仕分けロボット（例えばレーザー式ガス濃度計を有しない一般的なパレタイザー）等により仕分けされる。

移動部７１の搬送方向への移動中に包装容器Ｈ内の残存酸素濃度が測定されると、移動部７１が逆方向に戻り、次位の包装容器Ｈに同様の動作を繰り返すことで、順次搬送されてくる包装容器内の残存酸素濃度を測定することができる。なお、この実施例の包装容器内の残存酸素濃度測定方法では、４組の移動部７１およびレーザー式ガス濃度計Ｍが同時に上記動作を繰り返すことで一度に４つの包装容器Ｈ内の残存酸素濃度を測定できるが、これに限定されるものではなく、同時に測定する包装容器Ｈの数は適宜設計変更可能である。また、この実施例では、下流側アウトライン１１または搬送ライン１２は一つであるが、これに限定されるものではなく、複数の下流側アウトライン１１または複数の搬送ライン１２が設けられてもよい。

以上のように、包装容器内の残存酸素濃度測定方法（第２の発明）によれば、包装機Ｐの下流側アウトライン１１において搬送中に包装容器Ｈ内に残存した酸素の濃度を順次測定することができる。

Ｍ レーザー式ガス濃度計
Ｐ 包装機
Ｈ 包装容器
ｇ グリップ対
Ｓ 被包装物
１１ 下流側アウトライン
１２ 搬送ライン
１３ 良品側ライン
１４ 不良品側ライン
１５ 搬送コンベア
１６ エンコーダー
１７ 駆動モーター
１８ コンベアベルト
２０ ロボット
２１ ロボットハンド
２２ 先端部
２３ 基台部
２４ 回動用軸部
２５ 昇降部
３１ 発信器
３２ レーザー発生部
３３ 受信器
３４ レーザー受光部
３６ レーザー発生部の先端部
３７ レーザー受光部の先端部
４２，４３ 吸着機構
４４，４５ 吸引穴
４６，４７ 連通路
４８，４９ レーザー経路
５０ａ，５０ｂ 包装容器把持機構
５１ａ，５１ｂ 底部保持部
５２ａ，５２ｂ 被往復動部
６０ 機台
６１ スタンド
６２ 円盤状回転体
７０ 単軸ユニット
７１ スライダー
７２ レール
７３ モーター
７４ レーザー式ガス濃度計取付部
７５ 昇降機構

Claims (4)

1. 上流側に設けられた包装機にて被包装物を充填しガス置換して包装された包装容器内の残存酸素濃度を下流側アウトラインにて測定する包装容器内の残存酸素濃度測定方法であって、
   前記包装機の前記下流側アウトラインに配されたロボットのロボットハンドにレーザー式ガス濃度計が組み込まれ、
   前記ロボットハンドにより前記包装容器が把持されることで、前記レーザー式ガス濃度計のレーザー発生部とレーザー受光部が前記包装容器の上方側より前記包装容器の両側に対向して配置されて前記レーザー式ガス濃度計により前記包装容器内の残存酸素濃度が測定され、
   前記レーザー式ガス濃度計の前記レーザー発生部の先端部と前記レーザー受光部の先端部は前記包装容器を吸着可能とする吸着機構を有していることを特徴とする包装容器内の残存酸素濃度測定方法。
2. 前記包装容器内の残存酸素濃度測定方法は、前記レーザー式ガス濃度計により包装容器内の残存酸素濃度が測定される工程の後、測定された包装容器内の残存酸素濃度により良品であるか不良品であるかを判定する判定工程と、良品と不良品とを仕分けする仕分け工程を行う請求項１に記載の包装容器内の残存酸素濃度測定方法。
3. 前記ロボットはロボットパレタイザーである請求項２に記載の包装容器内の残存酸素濃度測定方法。
4. 前記ロボットハンドは、前記包装容器の底部の下方に両側からそれぞれ侵入して上面で底部を保持する一対の底部保持部と、該一対の底部保持部とそれぞれ一体的に構成され前記一対の底部保持部を水平方向に往復動可能とする一対の被往復動部と、該一対の被往復動部を往復動させる駆動部を有した一対の包装容器把持機構を備え、前記一対の底部保持部が前記包装容器の底部下方に両側からそれぞれ侵入して上面で底部を保持することで、前記ロボットハンドによって前記包装容器が把持されるように構成されている請求項１ないし３のいずれかに記載の包装容器内の残存酸素濃度測定方法。