JP7776644B2

JP7776644B2 - 車載装置

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Publication number: JP7776644B2
Application number: JP2024531430A
Authority: JP
Inventors: 純一元山; 勇人青木; 司三国; 亮太中村
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2023-03-30
Filing date: 2023-03-30
Publication date: 2025-11-26
Anticipated expiration: 2043-03-30
Also published as: CN119072729A; JPWO2024201911A1; WO2024201911A1

Description

本発明は、車載装置に関する。

近年、電気自動車の普及に伴い、電気自動車を充電できるスタンドの普及も進んでいる。

しかしながら、電気自動車を充電できる充電スタンドの数はまだ十分な数が確保されておらず、自車両が充電スタンドに到達する前に充電不足によって走行が困難になる虞がある。そのため、電気自動車で走行する際には、充電スタンドの位置情報を予め取得しておく必要がある。

これに対して、電気自動車の消費電力を抑制する節電運転支援装置であって、電気自動車が単位走行距離当たりに消費する電力量を取得する電費取得部と、蓄電池の残存容量を取得する残存容量取得部と、現在位置から充電スタンドまでの走行距離を取得するスタンド距離取得部と、電費取得部が取得した電費と残存容量取得部が取得した残存容量とに基づいて電気自動車が該残存容量で走行可能な距離を算出する走行可能距離算出部と、走行可能距離取得部が算出した走行可能距離とスタンド距離取得部が取得した充電スタンドまでの走行距離を表示する節電要否表示部と、を備える技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００９－１７１６４７号公報

ところで、運転支援や自動運転に関する技術の進歩に伴い、運転支援や自動運転に使用されている地図情報は、ナビゲーション装置等で使用される単なる地図表示のための地図情報と比較してデータ容量が膨大になっている。そして、データ容量の増加に伴って、運転支援や自動運転のための地図情報はサーバ等に保存され、車両側が必要に応じてサーバから地図データとしての地図情報等を取得する形態となっている。
このとき、自車両が、通信が困難なエリアに侵入している場合には、地図情報をサーバから取得することが困難になる虞がある。

しかしながら、特許文献１に記載の技術においては、取得した地図情報に基づいて走行距離を算出し、蓄電池の残存容量によって走行可能な距離を算出している。
そのため、自車両が、通信が困難なエリアに侵入している場合には、充電スタンドまでの走行距離を算出することが困難になるため、自車両における車両走行用電池の残存容量が不足する虞があるという課題があった。

そこで、本発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、自車両が、通信の困難なエリアに侵入する場合であっても、乗員に違和感を抱かせることなく車両走行用電池の消費電力を低減させることを目的とする。

形態１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、自車両の現在位置を取得し、前記自車両が走行している周辺の地図情報を提供するとともに、決定された走行経路に従って前記自車両を誘導するナビゲーション部と、前記地図情報に含まれる通信状況の悪化するエリアを抽出するエリア情報抽出部と、前記自車両の運転操作の主体が前記自車両にある自動運転、あるいは運転操作の主体が運転者にある際に前記運転操作を補助する運転支援の走行補助制御を行う車両制御部と、前記エリア情報抽出部からの情報に基づいて、前記自車両の走行方向における前記通信状況を判定するとともに、前記車両制御部において選択されている走行モードに基づいて、前記自車両の走行情報を前記車両制御部へ送信する走行情報管理部と、を備え、前記走行情報管理部が、前記自車両が前記通信状況の悪化するエリアを走行する、あるいは決定された走行経路に前記通信状況の悪化するエリアがある、と判定した場合には、前記走行情報管理部は、前記走行モードとして前記自車両における電装装置の消費電力を減少させる節電走行モードに変更する旨の情報を前記車両制御部に送信し、前記車両制御部は、前記節電走行モードに変更するとともに、さらに前記走行補助制御を行うための前記地図情報における通信による更新を停止させ、通信状況の悪化するエリアに侵入する以前に取得した前記地図情報に基づいた前記走行補助制御を行うことを特徴とする車載装置を提案している。

形態２；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記自車両が前記通信状況の悪化するエリア内において前記節電走行モードを選択して走行している場合には、前記走行情報管理部は、前記走行経路における走路高低差、信号の数量を考慮し、前記自車両の加減速制御が少なくなる前記走行経路を前記ナビゲーション部および前記車両制御部に設定させる車載装置を提案している。

形態３；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記自車両は、前記自車両の車両前方を走行する先行車両との車間距離を取得する車間距離センサをさらに備え、前記走行情報管理部が、前記自車両が前記通信状況の悪化するエリア内において前記節電走行モードを選択して走行している場合には、前記走行情報管理部は、前記車間距離センサから送信される情報に基づいて前記先行車両を一定の車間距離を保ちながら追従する通常追従モードを、前記通常追従モードよりも長い車間距離を保ちながら追従する節電追従モードに変更する旨の情報を前記車両制御部へ送信し、前記車両制御部は、前記先行車両を追従する際に緩やかな加減速制御をすることによって車間距離を保つ制御を行う車載装置を提案している。

形態４；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記自車両における乗員の着座位置を検出する着座センサをさらに備え、前記走行情報管理部が、前記自車両が前記通信状況の悪化するエリア内において前記節電走行モードを選択して走行している場合には、前記走行情報管理部は、前記乗員が着座していない座席シートに向かうエアコンの風量を減少あるいは停止させる旨の情報を前記車両制御部へ送信する車載装置を提案している。

形態５；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のプロセッサに通信可能に接続される１つまたは複数のメモリと、を備え、前記１つまたは複数のメモリは、経路に関する地図情報、通信状況の悪化するエリアを含む情報を記憶する記憶部を含み、前記１つまたは複数のプロセッサは、自車両の現在位置を取得し、前記自車両が走行している周辺の地図情報を提供するとともに、決定された走行経路に従って前記自車両を誘導するナビゲーション部と、前記地図情報に含まれる通信状況の悪化するエリアを抽出するエリア情報抽出部と、前記自車両の運転操作の主体が前記自車両にある自動運転、あるいは運転操作の主体が運転者にある際に前記運転操作を補助する運転支援の走行補助制御を行う車両制御部と、前記エリア情報抽出部からの情報に基づいて、前記自車両の走行方向における前記通信状況を判定するとともに、前記車両制御部において選択されている走行モードに基づいて、前記自車両の走行情報を管理し、前記車両制御部からの要求に基づいて前記走行情報を前記車両制御部へ送信する走行情報管理部と、を含み、前記走行情報管理部が、前記自車両が前記通信状況の悪化するエリアを走行する、あるいは決定された走行経路に前記通信状況の悪化するエリアがある、と判定した場合には、前記走行情報管理部は、前記走行モードとして前記自車両における電装装置の消費電力を減少させる節電走行モードに変更する旨の情報を前記車両制御部に送信し、前記車両制御部は、前記節電走行モードに変更するとともに、前記走行補助制御を行うための前記地図情報における通信による更新を停止させ、通信状況の悪化するエリアに侵入する以前に取得した前記地図情報に基づいた前記走行補助制御を行うことを特徴とする車載装置を提案している。

本発明の１またはそれ以上の実施形態によれば、自車両が、通信の困難なエリアに侵入する場合であっても、乗員に違和感を抱かせることなく車両走行用電池の消費電力を低減させることができる。

本発明の第１の実施形態に係る車両用制御システムの構成を示す図である。本発明の第１の実施形態に係る車載装置の構成を示す図である。本発明の第１の実施形態に係る車載装置を搭載した自車両の走行経路を示す図である。本発明の第１の実施形態に係る車載装置の処理フロー図である。本発明の第２の実施形態に係る車両用制御システムの構成を示す図である。本発明の第２の実施形態に係る車載装置の構成を示す図である。本発明の第２の実施形態に係る車載装置の処理フロー図である。本発明の第３の実施形態に係る車両用制御システムの構成を示す図である。本発明の第３の実施形態に係る車載装置の構成を示す図である。本発明の第３の実施形態に係る車載装置の処理フロー図である。

図１から図１０を用いて、本実施形態に係る車両用制御システム１について説明する。
なお、以下では、自車両Ｖを車両走行用電池ＢＴによって走行する電気自動車として説明する。

＜第１の実施形態＞
図１から図４を用いて、本実施形態に係る車両用制御システム１について説明する。

＜車両用制御システム１について＞
図１に示すように、本実施形態に係る車両用制御システム１は、車載装置１０と、サーバ２０と、を含んで構成されている。

車載装置１０は、装置内に搭載されたＲＯＭ（Read-Only-Memory）に格納された制御プログラムに基づいて、車両用制御システム１の全体動作を制御する。
また、車載装置１０が、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲを走行する、あるいは走行経路ＲＡ上に通信困難エリアＷＲがある、と判定した場合には、車載装置１０は、例えば、走行モードＤＭを節電走行モードＥＤに変更するとともに、さらに地図情報ＭＩにおける通信による更新を停止させる走行補助制御ＤＡを行う。
車載装置１０の詳細については、後述する。

サーバ２０は、自車両Ｖの車両外に設けられ、例えば、運転支援制御あるいは自動運転制御に用いられる地図情報ＭＩ、周辺地域情報、渋滞情報等のデータを格納している。サーバ２０と、車載装置１０とは、例えば、無線通信基地局等の通信網ＮＴを介した無線通信によって接続されている。
サーバ２０は、車載装置１０の要求に基づいて、データを車載装置１０に送信する。

＜車載装置１０について＞
車載装置１０は、図２に示すように、プロセッサ部１００と、車両制御部１３０と、を含んで構成されている。

＜プロセッサ部１００の構成＞
プロセッサ部１００は、プロセッサ１１０と、メモリ１２０と、を含んで構成されている。プロセッサ部１００は、メモリ１２０内に搭載されたＲＯＭ（Read-Only-Memory）に格納された制御プログラムに基づいて、車載装置１０の全体動作を制御する。

プロセッサ１１０は、ナビゲーション部１１１と、エリア情報抽出部１１２と、走行情報管理部１１３と、を含んで構成されている。メモリ１２０は、記憶部１２１を含んで構成されている。
また、プロセッサ１１０のナビゲーション部１１１、エリア情報抽出部１１２、走行情報管理部１１３およびメモリ１２０は、バスラインＢＬ１を介して接続されている。

ナビゲーション部１１１は、決定された経路情報としての走行経路ＲＡに従って、自車両Ｖを誘導する。換言すると、ナビゲーション部１１１は、サーバ２０から受信した地図情報ＭＩおよび交通情報ＴＩに基づいて、自車両Ｖの現在位置から目的地までの走行経路ＲＡを設定し、自車両Ｖを目的地に誘導する。
また、ナビゲーション部１１１は、例えば、ＧＰＳ（Global-Positioning-System）受信器を搭載し、ＧＰＳ衛星から受信した電波に基づいて、自車両Ｖの現在位置を検出する。ナビゲーション部１１１において特定された自車両Ｖの現在位置情報は、バスラインＢＬ１を介して、エリア情報抽出部１１２、走行情報管理部１１３に送信される。
また、ナビゲーション部１１１は、地図情報ＭＩおよび交通情報ＴＩから自車両Ｖの現在位置、走行経路ＲＡ、走行距離、走行速度等の走行経路情報ＲＩを取得し、バスラインＢＬ１を介して走行情報管理部１１３に走行経路情報ＲＩを送信する。

エリア情報抽出部１１２は、地図情報ＭＩに基づいて、自車両Ｖの走行方向あるいは走行経路ＲＡ上に含まれる通信困難エリアＷＲを抽出する。
図３に示すように、通信困難エリアＷＲがサーバ２０から取得した地図情報ＭＩに含まれている場合には、エリア情報抽出部１１２は、地図情報ＭＩに含まれている通信困難エリアＷＲを抽出し、バスラインＢＬ１を介して走行情報管理部１１３に通信困難エリアＷＲに関する情報を送信する。
また、エリア情報抽出部１１２は、サーバ２０との無線通信に使用されている電波の電界強度を後述する車両制御部１３０から取得することによって、通信困難エリアＷＲを抽出する。
具体的には、エリア情報抽出部１１２は、例えば、送受信電波の電界強度情報あるいは通信データにおけるエラーレート情報を車両制御部１３０から取得する。
エリア情報抽出部１１２は、あらかじめメモリ１２０に格納されている電界強度の所定値あるいは通信データにおけるエラーレートの所定値に基づいて、電界強度情報あるいはエラーレート情報が所定値以上か否かを判定する。そして、エリア情報抽出部１１２は、判定結果を走行情報管理部１１３へ送信する。
電界強度情報あるいはエラーレート情報が所定値以上から所定値未満になった場合には、エリア情報抽出部１１２は、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲに侵入した旨の情報を走行情報管理部１１３へ送信する。
また、電界強度情報あるいはエラーレート情報が所定値未満から所定値以上になった場合には、エリア情報抽出部１１２は、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲを通過した旨の情報を走行情報管理部１１３へ送信する。

走行情報管理部１１３は、エリア情報抽出部１１２からの情報に基づいて、自車両Ｖの走行方向における通信状況ＴＳを判定するとともに、選択されている走行モードＭＤに基づいて、自車両Ｖの走行情報ＤＩを管理し、車両制御部１３０からの要求に基づいて走行情報ＤＩを車両制御部１３０へ送信する。
また、走行情報管理部１１３が、自車両Ｖが通信状況の悪化するエリアとしての通信困難エリアＷＲを走行する、あるいは決定された走行経路ＲＡに通信困難エリアＷＲがある、と判定した場合には、走行情報管理部１１３は、走行モードＤＭとして自車両Ｖにおける電装装置の消費電力を減少させる節電走行モードＥＤに変更する旨の情報を車両制御部１３０に送信する。

具体的には、走行情報管理部１１３は、例えば、ナビゲーション部１１１から送信された走行経路情報ＲＩと、車両制御部１３０から自車両Ｖの走行用電池残量、走行用電池残量における走行可能な距離等の車両制御情報と、を走行情報ＤＩとして取得し、メモリ１２０に格納する。
そして、走行情報管理部１１３は、車両制御部１３０からの要求に基づいて走行情報ＤＩを車両制御部１３０へ送信する。
また、図３に示すように、走行情報管理部１１３は、エリア情報抽出部１１２から送信される情報に基づいて、例えば、自車両Ｖの走行経路ＲＡ上の通信困難エリア侵入地点ＷＰ１において、通信困難エリアＷＲに侵入することを判定する。
そして、自車両Ｖが、通信困難エリアＷＲに侵入した場合には、走行モードＤＭを節電走行モードＥＤに変更する旨の情報を車両制御部１３０へ送信する。

また、走行情報管理部１１３は、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲ内において節電走行モードＥＤを選択して走行している場合には、決定された走行経路ＲＡにおける走路高低差、信号の数量を考慮し、自車両Ｖの加減速制御が少なくなる走行経路としての節電走行経路ＲＥをナビゲーション部１１１に設定させる。
具体的には、走行情報管理部１１３は、例えば、自車両Ｖが節電走行モードＥＤを選択し、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲに侵入したと判定した場合には、走行情報管理部１１３は、ナビゲーション部１１１から、複数の走行経路候補における走行距離、走路高低差および信号の数量等の走行経路情報ＲＩを取得する。
そして、走行情報管理部１１３は、走行経路情報ＲＩに基づいて、自車両Ｖの加減速制御が少なくなる節電走行経路ＲＥを選択し、走行経路ＲＡから節電走行経路ＲＥへの変更する旨の情報をナビゲーション部１１１へ送信する。
さらに具体的には、図３に示すように、走行情報管理部１１３は、例えば、複数の走行経路候補として走行経路ＲＡと走行経路ＲＣとの走行経路情報ＲＩを比較する。
走行情報管理部１１３は、例えば、走行経路ＲＡ上に存在する信号機がＳＧ１～ＳＧ５の５機であると判定し、走行経路ＲＣ上に存在する信号機がＳＧ１およびＳＧ５の２機であると判定する。
そして、走行距離および走路高低差を考慮し、信号機が少ない走行経路ＲＣを節電走行経路ＲＥとして選択し、節電走行経路ＲＥへの変更する旨の情報をナビゲーション部１１１へ送信する。

また、走行情報管理部１１３は、エリア情報抽出部１１２から通信困難エリアＷＲを通過した旨の情報を受信した場合には、通信困難エリアＷＲを通過した旨の情報を車両制御部１３０に送信する。

車両制御部１３０は、自車両Ｖの運転操作の主体が自車両Ｖにある自動運転、あるいは運転操作の主体が運転者にある際に運転操作を補助する運転支援等の走行補助制御ＤＡを行う。
具体的には、車両制御部１３０は、例えば、走行情報管理部１１３から送信される走行情報ＤＩに基づいて、自車両Ｖにおける自動運転、あるいは運転支援等の走行補助制御ＤＡを行う。
ここでいう走行補助制御ＤＡは、車両制御部１３０が行う自車両Ｖの走行を補助する制御であり、例えば、走行速度加減速、エアコンあるいは照明装置等の電装装置の調整、走行車線監視、車間距離維持、走行速度維持等の自車両Ｖにおける制御である。

また、車両制御部１３０は、自動運転あるいは運転支援の制御を行うための地図情報ＭＩにおける通信による更新を自動的に停止させることによって、車両走行用電池の消費電力を低減させる。
そして、車両制御部１３０は、通信困難エリアＷＲに侵入する以前に取得した地図情報ＭＩに基づいた走行補助制御ＤＡを行う。

また、車両制御部１３０は、走行情報管理部１１３から送信される情報に基づいて、自車両Ｖの走行モードＤＭを変更させる。
具体的には、車両制御部１３０は、例えば、走行情報管理部１１３から自車両Ｖが通信困難エリアＷＲに侵入し節電走行モードＥＤに変更する旨の情報を受信した場合には、車両制御部１３０は、自車両Ｖの走行モードＤＭを自動的に節電走行モードＥＤに変更する。

車両制御部１３０は、走行モードＤＭとして消費電力を低減させる複数の走行モードを有している。
車両制御部１３０は、例えば、走行モードＤＭとして、通常走行モードＮＤ、節電走行モードＥＤを有している。
ここでいう通常走行モードＮＤは、乗員の設定に従って自車両Ｖの制御を行うモードである。
また、節電走行モードＥＤは、通常走行モードＮＤにおける消費電力よりも消費電力を低減させるモードである。
具体的には、節電走行モードＥＤは、例えば、自車両Ｖに備えられているエアコン、オーディオ装置、照明機器等の電装装置における消費電力を減少させる。
さらに具体的には、節電走行モードＥＤは、例えば、温度設定および風量を変更することによって、エアコンの消費電力を減少させる制御を行う。
また、節電走行モードＥＤは、自車両Ｖの照明機器の照度を低下させることによって、照明機器の消費電力を減少させる。

また、車両制御部１３０は、走行情報管理部１１３から通信困難エリアＷＲを通過した旨の情報を受信した場合には、節電走行モードＥＤを、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲに侵入する以前の走行モードＤＭに変更する。

また、車両制御部１３０には、図示しない車載通信部が設けられ、車載通信部は、車両制御部１３０の制御に基づいて、通信網ＮＴを介して自車両Ｖの外部に設けられたサーバ２０と接続する。車載通信部は、無線通信における送受信電波の電界強度情報あるいは通信データにおけるエラーレート情報を取得している。
車両制御部１３０は、取得した無線通信における送受信電波の電界強度情報あるいは通信データにおけるエラーレート情報をエリア情報抽出部１１２へ送信する。

＜車載装置１０の処理＞
図４を用いて、本実施形態に係る車載装置１０の処理について説明する。

走行情報管理部１１３は、エリア情報抽出部１１２から送信される情報に基づいて、自車両Ｖの走行方向あるいは走行経路ＲＡ上に通信困難エリアＷＲがあるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。

走行経路ＲＡ上あるいは自車両Ｖの走行方向に通信困難エリアＷＲがないと判定した場合には（ステップＳ１１０の「ＮＯ」）、走行情報管理部１１３は、処理をステップＳ１１０に遷移させる。

一方、走行情報管理部１１３は、自車両Ｖの走行方向あるいは走行経路ＲＡ上に通信困難エリアＷＲがあると判定した場合には（ステップＳ１１０の「ＹＥＳ」）、走行モードＤＭを節電走行モードＥＤに変更する旨の情報を車両制御部１３０へ送信する。車両制御部１３０は、走行情報管理部１１３から送信された情報に基づいて、走行モードＭＤによる制御を節電走行モードＥＤによる制御に変更し（ステップＳ１２０）、走行情報管理部１１３は、処理をステップＳ１３０へ遷移させる。

車両制御部１３０は、さらに通信による地図情報ＭＩの更新を停止させ、通信困難エリアＷＲに浸入する以前に取得した地図情報ＭＩに基づいた走行補助制御ＤＡを開始する（ステップＳ１３０）。

走行情報管理部１１３は、ナビゲーション部１１１から、複数の走行経路候補における走行経路情報ＲＩを取得し、節電走行経路ＲＥを選択可能か否か、を判定する（ステップＳ１４０）。

走行情報管理部１１３が、節電走行経路ＲＥの選択は困難であると判定した場合には（ステップＳ１４０の「ＮＯ」）、走行情報管理部１１３は、走行経路ＲＡの変更は行わず、処理をステップＳ１６０へ遷移させる。

一方、走行情報管理部１１３が、節電走行経路ＲＥの選択は可能であると判定した場合には（ステップＳ１４０の「ＹＥＳ」）、走行情報管理部１１３は、走行経路ＲＡから節電走行経路ＲＥへ変更する旨の情報をナビゲーション部１１１および車両制御部１３０へ送信し、ナビゲーション部１１１は、節電走行経路ＲＥを設定する。そして車両制御部１３０は、走行情報管理部１１３からの情報に基づいて、車両制御を節電走行経路ＲＥに変更する（ステップＳ１５０）。

そして、走行情報管理部１１３は、エリア情報抽出部１１２からの情報に基づいて、通信困難エリアＷＲを通過したか否かを判定する（ステップＳ１６０）。

走行情報管理部１１３が、通信困難エリアＷＲを通過していないと判定した場合には（ステップＳ１６０の「ＮＯ」）、走行情報管理部１１３は、処理をステップＳ１６０へ遷移させる。

一方、走行情報管理部１１３が、通信困難エリアＷＲを通過したと判定した場合には（ステップＳ１６０の「ＹＥＳ」）、走行情報管理部１１３は、通信困難エリアＷＲを通過した旨の情報を車両制御部１３０へ送信し、処理をステップＳ１７０へ遷移させる。

車両制御部１３０は、走行情報管理部１１３からの情報に基づいて、節電走行モードＥＤを、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲに侵入する以前の走行モードＤＭに変更し（ステップＳ１７０）、走行情報管理部１１３は、処理を終了させる。

＜作用・効果＞
以上、説明したように、本実施形態に係る車載装置１０は、自車両Ｖの現在位置を取得し、自車両Ｖが走行している周辺の地図情報ＭＩを提供するとともに、決定された走行経路ＲＡに従って自車両Ｖを誘導するナビゲーション部１１１と、地図情報ＭＩに含まれる通信状況の悪化するエリアとしての通信困難エリアＷＲを抽出するエリア情報抽出部１１２と、自車両Ｖの運転操作の主体が自車両Ｖにある自動運転、あるいは運転操作の主体が運転者にあるときに、運転者の運転操作を補助する運転支援、等の走行補助制御ＤＡを行う車両制御部１３０と、エリア情報抽出部１１２からの情報に基づいて、自車両Ｖの走行方向における通信状況ＴＳを判定するとともに、車両制御部１３０において選択されている走行モードＤＭに基づいて、自車両Ｖの走行情報ＤＩを車両制御部１３０へ送信する走行情報管理部１１３と、を備え、走行情報管理部１１３が、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲを走行する、あるいは決定された走行経路に通信困難エリアＷＲがある、と判定した場合には、走行情報管理部１１３は、走行モードＤＭとして自車両Ｖにおける電装装置の消費電力を減少させる節電走行モードＥＤに変更する旨の情報を車両制御部１３０に送信し、車両制御部１３０は、節電走行モードＥＤによる制御に変更するとともに、さらに、走行補助制御ＤＡを行うための地図情報ＭＩにおける通信による更新を停止させ、通信困難エリアＷＲに侵入する以前に取得した地図情報ＭＩに基づいた走行補助制御ＤＡを行う。
つまり、走行情報管理部１１３が、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲを走行する、あるいは決定された走行経路ＲＡに通信困難エリアＷＲがある、と判定した場合には、走行情報管理部１１３は、走行モードＤＭを、自動的に消費電力を低減させる節電走行モードＥＤへ変更させる。したがって、乗員は、節電走行モードＥＤへの変更を意識することなく自車両における車両走行用電池の消費電力を低減させることができる。
また、車両制御部１３０が直前に使用されている地図情報ＭＩを使用して走行補助制御ＤＡを継続することによって、乗員は、地図情報ＭＩにおける更新の停止を意識することなく自車両における車両走行用電池ＢＴの消費電力を低減させることができる。
そのため、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲに侵入する場合には、乗員が違和感を持つことなく車両走行用電池ＢＴの消費電力を低減させることができる。

また、本実施形態に係る車載装置１０は、走行情報管理部１１３は、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲ内において節電走行モードＥＤを選択して走行している場合には、決定された走行経路ＲＡにおける走路高低差、信号の数量を考慮し、自車両Ｖの加減速制御が少なくなる走行経路としての節電走行経路ＲＥをナビゲーション部１１１および車両制御部１３０に設定させる。
つまり、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲ内において節電走行モードＥＤを選択して走行している場合には、走行情報管理部１１３は、複数の走行経路候補から、自車両Ｖの加減速制御が少なくなる節電走行経路ＲＥを選択可能である場合には、走行情報管理部１１３は、走行経路ＲＡから節電走行経路ＲＥへ変更させることができる。したがって、乗員は、節電走行経路ＲＥへの変更を意識することなく自車両Ｖにおける車両走行用電池ＢＴの消費電力を低減させることができる。
そのため、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲに侵入する場合には、乗員が違和感を持つことなく車両走行用電池ＢＴの消費電力を低減させることができる。

＜第２の実施形態＞
図５から図７を用いて、本実施形態に係る車載装置１０Ａについて説明する。
なお、第１の実施形態と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は省略する。

＜車両用制御システム１Ａについて＞
本実施形態に係る車載装置１０Ａを搭載する車両用制御システム１Ａは、図５に示すように、車載装置１０Ａと、サーバ２０と、車間距離センサ３０と、を含んで構成されている。

車間距離センサ３０は、自車両Ｖにおける車両前方部に設けられ、自車両Ｖの前方を走行する他車両との車間距離を取得する。車間距離センサ３０は、例えば、ミリ波レーダセンサあるいは光学式カメラセンサであり、自車両Ｖの前方を走行する他車両との車間距離、相対速度、角度、ブレーキランプ動作等の情報を取得する。車間距離センサ３０において取得された情報は、車両制御部１３０Ｂへ送信される。

＜車載装置１０Ａの構成＞
車載装置１０Ａは、図６に示すように、プロセッサ１１０Ａと、メモリ１２０Ａと、車両制御部１３０Ａを含んで構成されている。
＜プロセッサ部１００Ａの構成＞
プロセッサ部１００Ａは、プロセッサ１１０Ａと、メモリ１２０Ａと、を含んで構成されている。プロセッサ部１００Ａは、メモリ１２０Ａ内のＲＯＭ（Read-Only-Memory）に格納された制御プログラムに基づいて、車載装置１０Ａの全体動作を制御する。

プロセッサ１１０Ａは、ナビゲーション部１１１と、エリア情報抽出部１１２と、走行情報管理部１１３Ａと、を含んで構成されている。メモリ１２０Ａは、記憶部１２１Ａを含んで構成されている。
また、プロセッサ１１０Ａのナビゲーション部１１１、エリア情報抽出部１１２、走行情報管理部１１３Ａおよびメモリ１２０Ａは、バスラインＢＬ２を介して接続されている。

走行情報管理部１１３Ａは、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲに侵入し、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲ内において節電走行モードＥＤを選択して走行している場合には、自車両Ｖの車両前方を走行する先行車両ＦＶと一定の車間距離を保ちながら追従する通常追従モードを、通常追従モードよりも長い車間距離を保ちながら追従する節電追従モードに変更する旨の情報を車両制御部１３０Ａへ送信する。

車両制御部１３０Ａは、走行情報管理部１１３Ａから送信される情報に基づいて、自動的に通常追従モードから節電追従モードへ変更し、先行車両ＦＶを追従する際には消費電力が少ない緩やかな加減速制御を行うとともに、通常追従モードよりも長い車間距離を保つ制御を行う。
＜車載装置１０Ａの処理＞

図７を用いて、本実施形態に係る車載装置１０Ａの処理について説明する。

走行情報管理部１１３Ａは、エリア情報抽出部１１２から送信される情報に基づいて、自車両Ｖの走行方向あるいは走行経路ＲＡ上に通信困難エリアＷＲがあるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。

走行情報管理部１１３Ａが走行経路ＲＡ上あるいは自車両Ｖの走行方向に通信困難エリアＷＲがないと判定した場合には（ステップＳ２１０の「ＮＯ」）、走行情報管理部１１３Ａは、処理をステップＳ２１０に遷移させる。

一方、走行情報管理部１１３Ａは、自車両Ｖの走行方向あるいは走行経路ＲＡ上に通信困難エリアＷＲがあると判定した場合には（ステップＳ２１０の「ＹＥＳ」）、走行モードＤＭを節電走行モードＥＤに変更する旨の情報を車両制御部１３０Ａへ送信する。車両制御部１３０Ａは、走行情報管理部１１３Ａから送信された情報に基づいて、走行モードＭＤによる制御を節電走行モードＥＤによる制御に変更し（ステップＳ２２０）、走行情報管理部１１３Ａは、処理をステップＳ２３０へ遷移させる。

車両制御部１３０Ａは、さらに通信による地図情報ＭＩの更新を停止させ、通信困難エリアＷＲに浸入する以前に取得した地図情報ＭＩに基づいた走行補助制御ＤＡを開始する（ステップＳ１３０）。

走行情報管理部１１３Ａは、通常追従モードから節電追従モードに変更する旨の情報を車両制御部１３０Ａへ送信する。
車両制御部１３０Ａは、走行情報管理部１１３Ａから送信される情報に基づいて、通常追従モードから節電追従モードへ変更する（ステップＳ２４０）。

そして、走行情報管理部１１３Ａは、エリア情報抽出部１１２からの情報に基づいて、通信困難エリアＷＲを通過したか否かを判定する（ステップＳ２５０）。

走行情報管理部１１３Ａが、通信困難エリアＷＲを通過していないと判定した場合には（ステップＳ２５０の「ＮＯ」）、走行情報管理部１１３Ａは、処理をステップＳ２５０へ遷移させる。

一方、走行情報管理部１１３Ａが、通信困難エリアＷＲを通過したと判定した場合には（ステップＳ２５０の「ＹＥＳ」）、走行情報管理部１１３Ａは、通信困難エリアＷＲを通過した旨の情報を車両制御部１３０Ａへ送信し、処理をステップＳ２６０へ遷移させる。

車両制御部１３０Ａは、走行情報管理部１１３Ａからの情報に基づいて、節電走行モードＥＤを、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲに侵入する以前の走行モードＤＭに変更し（ステップＳ２６０）、走行情報管理部１１３は、処理を終了させる。

＜作用・効果＞
以上、説明したように、本実施形態に係る車載装置１０Ａは、自車両Ｖは、自車両Ｖの車両前方を走行する先行車両ＦＶとの車間距離を取得する車間距離センサ３０をさらに備え、走行情報管理部１１３Ａが、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲ内において節電走行モードＥＤを選択して走行している場合には、走行情報管理部１１３Ａは、先行車両ＦＶを一定の車間距離を保ちながら追従する通常追従モードを、通常追従モードよりも長い車間距離を保ちながら追従する節電追従モードに変更する旨の情報を車両制御部１３０Ａへ送信し、車両制御部１３０Ａは、先行車両ＦＶを追従する際に緩やかな加減速制御をすることによって車間距離を保つ制御を行う。
つまり、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲ内において節電走行モードＥＤを選択して走行している場合には、車両制御部１３０Ａが自動的に節電追従モードへ変更することによって、車両制御部１３０Ａは、消費電力が少ない加減速制御を行うとともに、通常追従モードよりも長い車間距離を保つ走行補助制御ＤＡを行うことができる。したがって、乗員は、節電追従モードへの変更を意識することなく自車両Ｖにおける車両走行用電池の消費電力を低減させることができる。
そのため、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲに侵入する場合には、乗員が違和感を持つことなく車両走行用電池ＢＴの消費電力を低減させることができる。

＜第３の実施形態＞
図８から図１０を用いて、本実施形態に係る車載装置１０Ｂについて説明する。
なお、第１の実施形態および第２の実施形態と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は省略する。

＜車両用制御システム１Ｂについて＞
本実施形態に係る車載装置１０Ｂを含む車両用制御システム１Ｂは、図８に示すように、車載装置１０Ｂと、サーバ２０と、着座センサ４０と、を含んで構成されている。

着座センサ４０は、図示しない座席シートにおいて車両下方側に配設されているシートクッション部の内部に設けられ、例えば、シートクッション部に加えられる重量を検出する加重センサが用いられている。
着座センサ４０は、自車両Ｖに設けられた座席シート毎に備えられ、シートクッション部に印可される重量情報を取得し、座席シート毎の重量情報を車両制御部１３０Ｂへ送信する。
＜車載装置１０Ｂの構成＞

車載装置１０Ｂは、図９に示すように、プロセッサ１１０Ｂと、メモリ１２０Ｂと、車両制御部１３０Ｂを含んで構成されている。

＜プロセッサ部１００Ｂの構成＞
プロセッサ部１００Ｂは、プロセッサ１１０Ｂと、メモリ１２０Ｂと、を含んで構成されている。プロセッサ部１００Ｂは、メモリ１２０Ｂ内に搭載されたＲＯＭ（Read-Only-Memory）に格納された制御プログラムに基づいて、車載装置１０Ｂの全体動作を制御する。

プロセッサ１１０Ｂは、ナビゲーション部１１１と、エリア情報抽出部１１２と、走行情報管理部１１３Ｂと、を含んで構成されている。メモリ１２０Ｂは、記憶部１２１Ｂを含んで構成されている。
また、プロセッサ１１０Ｂのナビゲーション部１１１、エリア情報抽出部１１２、走行情報管理部１１３Ｂおよびメモリ１２０Ｂは、バスラインＢＬ３を介して接続されている。

走行情報管理部１１３Ｂは、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲに侵入し、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲ内において節電走行モードＥＤを選択して走行している場合には、乗員が着座していない位置に向かうエアコンの風量を減少あるいは停止させる旨の情報を車両制御部１３０Ｂへ送信する。

車両制御部１３０Ｂは、着座センサ４０から送信される重量情報に基づいて、乗員が着座している座席シートの位置情報を走行情報管理部１１３Ｂへ送信する。また、車両制御部１３０Ｂは、走行情報管理部１１３Ｂから送信される情報に基づいて、乗員が着座していない座席シートに向かうエアコンの風量を自動的に調整する制御を行い、エアコンの風量を減少あるいは停止させる。
＜車載装置１０Ｂの処理＞

図１０を用いて、本実施形態に係る車載装置１０Ｂの処理について説明する。

走行情報管理部１１３Ｂは、エリア情報抽出部１１２から送信される情報に基づいて、自車両Ｖの走行方向あるいは走行経路ＲＡ上に通信困難エリアＷＲがあるか否かを判定する（ステップＳ３１０）。

走行情報管理部１１３Ｂが走行経路ＲＡ上あるいは自車両Ｖの走行方向に通信困難エリアＷＲがないと判定した場合には（ステップＳ３１０の「ＮＯ」）、走行情報管理部１１３Ｂは、処理をステップＳ３１０に遷移させる。

一方、走行情報管理部１１３Ｂは、自車両Ｖの走行方向あるいは走行経路ＲＡ上に通信困難エリアＷＲがあると判定した場合には（ステップＳ３１０の「ＹＥＳ」）、走行モードＤＭを節電走行モードＥＤに変更する旨の情報を車両制御部１３０Ｂへ送信する。車両制御部１３０Ｂは、走行情報管理部１１３Ｂから送信された情報に基づいて、走行モードＭＤによる制御を節電走行モードＥＤによる制御に変更し（ステップＳ３２０）、走行情報管理部１１３Ｂは、処理をステップＳ３３０へ遷移させる。

車両制御部１３０Ｂは、さらに通信による地図情報ＭＩの更新を停止させ、通信困難エリアＷＲに浸入する以前に取得した地図情報ＭＩに基づいた走行補助制御ＤＡを開始する（ステップＳ３３０）。
また、車両制御部１３０Ｂは、乗員が着座している座席シートの位置情報を走行情報管理部１１３Ｂへ送信し、走行情報管理部１１３Ｂは、乗員が着座している座席シートの位置を確認する（ステップＳ３４０）。

走行情報管理部１１３Ｂは、乗員が着座していない座席シートに向かうエアコンの風量を減少あるいは停止させる旨の情報を車両制御部１３０Ｂへ送信する。
車両制御部１３０Ｂは、走行情報管理部１１３Ｂから送信される情報に基づいて、エアコンの風量を調整する制御を行い、エアコンの風量を減少あるいは停止させる（ステップＳ３５０）。

そして、走行情報管理部１１３Ｂは、エリア情報抽出部１１２からの情報に基づいて、通信困難エリアＷＲを通過したか否かを判定する（ステップＳ３６０）。

走行情報管理部１１３Ｂが、通信困難エリアＷＲを通過していないと判定した場合には（ステップＳ３６０の「ＮＯ」）、走行情報管理部１１３Ｂは、処理をステップＳ３６０へ遷移させる。

一方、走行情報管理部１１３Ｂが通信困難エリアＷＲを通過したと判定した場合には（ステップＳ２５０の「ＹＥＳ」）、走行情報管理部１１３Ｂは、通信困難エリアＷＲを通過した旨の情報を車両制御部１３０Ｂへ送信し、処理をステップＳ２６０へ遷移させる。

車両制御部１３０Ｂは、走行情報管理部１１３Ｂからの情報に基づいて、エアコンの風量を、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲに侵入する以前の風量に変更し（ステップＳ３７０）、走行情報管理部１１３Ｂは、処理を終了させる。

＜作用・効果＞
以上、説明したように、本実施形態に係る車載装置１０Ｂは、自車両Ｖにおける乗員の着座位置を検出する着座センサ４０をさらに備え、走行情報管理部１１３Ｂが、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲ内において節電走行モードＥＤを選択して走行している場合には、走行情報管理部１１３Ｂは、乗員が着座していない座席シートに向かうエアコンの風量を減少あるいは停止させる旨の情報を車両制御部１３０Ｂへ送信する。
つまり、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲ内において節電走行モードＥＤを選択して走行している場合には、車両制御部１３０Ｂは、乗員が着座していない座席シートに向かうエアコンの風量を自動的に減少あるいは停止させる制御を行うことによって、乗員は、エアコンの調整を意識することなく自車両Ｖにおける車両走行用電池の消費電力を低減させることができる。
そのため、自車両Ｖが通信困難エリアＷＲに侵入する場合には、乗員が違和感を持つことなく車両走行用電池ＢＴの消費電力を低減させることができる。

なお、走行情報管理部１１３～１１３Ｂは、ナビゲーション部１１１に節電走行経路ＲＥを選択させるとともに、車両制御部１３０～１３０Ｂに、節電走行モードＥＤの選択と、節電追従モードＦＥおよび乗員が着座していない座席シートに向かうエアコンの風量を減少あるいは停止させる制御とを、全て同時に制御させてもよい。

また、プロセッサ１１０～１１０Ｂの処理をコンピュータシステムが読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムをプロセッサ１１０～１１０Ｂに読み込ませ、実行することによって本発明の車載装置１０～１０Ｂを実現することができる。ここでいうコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺装置等のハードウェアを含む。

また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷ（ＷｏｒｌｄＷｉｄｅＷｅｂ）システムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波によって他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

以上、この発明の実施形態について、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

１；車両用制御システム
１Ａ；車両用制御システム
１Ｂ；車両用制御システム
１０；車載装置
１０Ａ；車載装置
１０Ｂ；車載装置
２０；サーバ
１１０；プロセッサ
１１０Ａ；プロセッサ
１１０Ｂ；プロセッサ
１１１；ナビゲーション部
１１２；エリア情報抽出部
１１３；走行情報管理部
１１３Ａ；走行情報管理部
１１３Ｂ；走行情報管理部
１２０；メモリ
１２０Ａ；メモリ
１２０Ｂ；メモリ
１２１；記憶部
１２１Ａ；記憶部
１２１Ｂ；記憶部
１３０；車両制御部
ＤＩ；走行情報
ＤＭ；走行モード
ＥＤ；節電走行モード
ＲＡ；走行経路
ＷＤ；通信困難エリア走行距離
ＷＰ１；通信困難エリア侵入地点
ＷＲ；通信困難エリア

Claims

自車両の現在位置を取得し、前記自車両が走行している周辺の地図情報を提供するとともに、決定された走行経路に従って前記自車両を誘導するナビゲーション部と、
前記地図情報に含まれる通信状況の悪化するエリアを抽出するエリア情報抽出部と、
前記自車両の運転操作の主体が前記自車両にある自動運転、あるいは運転操作の主体が運転者にある際に前記運転操作を補助する運転支援の走行補助制御を行う車両制御部と、
前記エリア情報抽出部からの情報に基づいて、前記自車両の走行方向における前記通信状況を判定するとともに、前記車両制御部において選択されている走行モードに基づいて、前記自車両の走行情報を前記車両制御部へ送信する走行情報管理部と、
を備え、
前記走行情報管理部が、前記自車両が前記通信状況の悪化するエリアを走行する、あるいは決定された走行経路に前記通信状況の悪化するエリアがある、と判定した場合には、前記走行情報管理部は、前記走行モードとして前記自車両における電装装置の消費電力を減少させる節電走行モードに変更する旨の情報を前記車両制御部に送信し、
前記車両制御部は、前記節電走行モードに変更するとともに、さらに前記走行補助制御を行うための前記地図情報における通信による更新を停止させ、通信状況の悪化するエリアに侵入する以前に取得した前記地図情報に基づいた前記走行補助制御を行うことを特徴とする車載装置。
前記自車両が前記通信状況の悪化するエリア内において前記節電走行モードを選択して走行している場合には、前記走行情報管理部は、前記走行経路における走路高低差、信号の数量を考慮し、前記自車両の加減速制御が少なくなる前記走行経路を前記ナビゲーション部および前記車両制御部に設定させること特徴とする請求項１に記載の車載装置。
前記自車両は、前記自車両の車両前方を走行する先行車両との車間距離を取得する車間距離センサをさらに備え、
前記走行情報管理部が、前記自車両が前記通信状況の悪化するエリア内において前記節電走行モードを選択して走行している場合には、
前記走行情報管理部は、前記車間距離センサから送信される情報に基づいて前記先行車両を一定の車間距離を保ちながら追従する通常追従モードを、前記通常追従モードよりも長い車間距離を保ちながら追従する節電追従モードに変更する旨の情報を前記車両制御部へ送信し、前記車両制御部は、前記先行車両を追従する際に緩やかな加減速制御をすることによって車間距離を保つ制御を行うことを特徴とする請求項２に記載の車載装置。
前記自車両における乗員の着座位置を検出する着座センサをさらに備え、
前記走行情報管理部が、前記自車両が前記通信状況の悪化するエリア内において前記節電走行モードを選択して走行している場合には、
前記走行情報管理部は、前記乗員が着座していない座席シートに向かうエアコンの風量を減少あるいは停止させる旨の情報を前記車両制御部へ送信することを特徴とする請求項２に記載の車載装置。
１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のプロセッサに通信可能に接続される１つまたは複数のメモリと、
を備え、
前記１つまたは複数のメモリは、
経路に関する地図情報、通信状況の悪化するエリアを含む情報を記憶する記憶部を含み、
前記１つまたは複数のプロセッサは、
自車両の現在位置を取得し、前記自車両が走行している周辺の地図情報を提供するとともに、決定された走行経路に従って前記自車両を誘導するナビゲーション部と、
前記地図情報に含まれる通信状況の悪化するエリアを抽出するエリア情報抽出部と、
前記自車両の運転操作の主体が前記自車両にある自動運転、あるいは運転操作の主体が運転者にある際に前記運転操作を補助する運転支援の走行補助制御を行う車両制御部と、
前記エリア情報抽出部からの情報に基づいて、前記自車両の走行方向における前記通信状況を判定するとともに、前記車両制御部において選択されている走行モードに基づいて、前記自車両の走行情報を管理し、前記車両制御部からの要求に基づいて前記走行情報を前記車両制御部へ送信する走行情報管理部と、
を含み、
前記走行情報管理部が、前記自車両が前記通信状況の悪化するエリアを走行する、あるいは決定された走行経路に前記通信状況の悪化するエリアがある、と判定した場合には、前記走行情報管理部は、前記走行モードとして前記自車両における電装装置の消費電力を減少させる節電走行モードに変更する旨の情報を前記車両制御部に送信し、
前記車両制御部は、前記節電走行モードに変更するとともに、前記走行補助制御を行うための前記地図情報における通信による更新を停止させ、通信状況の悪化するエリアに侵入する以前に取得した前記地図情報に基づいた前記走行補助制御を行うことを特徴とする車載装置。