JP7772025B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置に関する。

車両制御装置に関する技術として、特許文献１に記載された運転支援装置が知られている。特許文献１に記載された運転支援装置では、障害物が隣接車線に位置するか否かを判定し、障害物が隣接車線に位置すると判定した場合に、走行する他車両が隣接車線に存在するか否かを判定する。隣接車線に障害物が位置し且つ走行する他車両が存在すると判定した場合に、隣接車線側とは反対側に自車両を移動させる。

特許６７４７０７９号公報

上記技術では、上述のように、障害物及び走行する他車両が隣接車線に存在する場合に隣接車線側とは反対側に自車両の横位置をオフセットさせ、乗員の不安を低減することが図られている。しかしこの場合、隣接車線側とは反対側の道路構造が考慮されておらず、乗員の不安を低減する上で改善の余地がある。

そこで、本発明は、乗員の不安を低減することが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両の周辺環境を取得するセンサの検知結果に基づいて、自車両が走行する自車線に対して車幅方向の一方側に隣接する隣接車線に、障害物及び走行する他車両が存在するか否かを判定する判定部と、隣接車線に障害物及び走行する他車両が存在すると判定部により判定した場合に、自車線において自車両の横位置を、車幅方向の他方側にオフセットさせる走行制御部と、を備え、走行制御部は、隣接車線側とは反対側における道路構造に応じて、車幅方向の他方側へ自車両の横位置をオフセットさせるオフセット量を調整する。

本発明の一態様に係る車両制御装置において、走行制御部は、隣接車線にセンサの死角が存在する場合、隣接車線に走行する他車両が存在するか否かに関わらず、自車線において自車両の横位置を車幅方向の他方側にオフセットさせてもよい。本発明の一態様に係る車両制御装置において、走行制御部は、隣接車線側とは反対側に歩行者又は走行する別の他車両が存在する場合、車幅方向の他方側へ自車両の横位置をオフセットさせるオフセット量を低減又は０としてもよい。

本発明の一態様に係る車両制御装置において、走行制御部は、隣接車線側とは反対側における道路構造が、白線だけの歩行帯である場合又は建物の出入口が面している車線である場合、オフセット量を低減又は０としてもよい。本発明の一態様に係る車両制御装置において、走行制御部は、隣接車線側とは反対側における道路構造が、縁石つきの歩道である場合、オフセット量を低減しなくてもよい。

本発明の一態様によれば、乗員の不安を低減することが可能な車両制御装置を提供することが可能となる。

図１は、一実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。 図２は、図１の車両制御装置による処理の一例を示すフローチャートである。 図３は、図２の続きを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１に示されるように、本実施形態に係る車両制御装置１は、自車両Ｖが走行する自車線における自車両Ｖの横位置を制御する装置である。車両制御装置１は、自車両Ｖに搭載されている。自車両Ｖは、乗用車であってもよいし、貨物車であってもよい。自車両Ｖは、１又は複数の乗員が搭乗可能である。自車両Ｖは、ドライバによる手動運転が可能な車両であってもよいし、自動運転［Autonomous Driving］が可能な自動運転車両であってもよい。

なお、車両制御装置１により実施される制御は、例えば、ＣＣ［Cruise Control］、ＡＣＣ［Adaptive Cruise Control］、レーントレーシングアシスト、レーンキープコントロール、車線変更支援、及び、追越し支援等の少なくとも何れかによる制御に含まれていてもよい。

車両制御装置１は、外部センサ２、アクチュエータ３及びＥＣＵ４[Electronic Control Unit]を備える。外部センサ２は、自車両Ｖの周辺環境を取得するセンサである。外部センサ２は、例えば、カメラ、ミリ波レーダ、ライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］等の少なくともいずれかを含んでいてもよい。アクチュエータ３は、自車両Ｖの速度を制御するための制御器である。アクチュエータ３は、例えば、エンジン又はモータの出力を制御するアクチュエータ、ブレーキアクチュエータを含んでいてもよい。

ＥＣＵ４は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ４は、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ４は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。ＥＣＵ４は、機能的には、判定部４１及び走行制御部４２を含んでいる。

判定部４１は、外部センサ２の検知結果に基づいて、自車線に対して車幅方向の一方側に隣接する隣接車線（以下、単に「隣接車線」ともいう）に、障害物及び走行する他車両が存在するか否かを判定する。判定部４１の判定手法については、特に限定されず、公知の種々の手法を用いることができる（以下、同じ）。隣接車線は、自車線と走行方向が同じ車線であってもよいし、自車線と走行方向が反対の対向車線であってもよい。障害物は、例えば駐車車両等である。障害物は特に限定されず、ロードコーン等の固定障害物の他、自転車等の移動障害物が含まれる。走行する他車両は、例えば、障害物を避けるために自車線側にずれて走行している又は走行しようとしている他車両であってもよい。

判定部４１は、外部センサ２の検知結果に基づいて、隣接車線側とは反対側における道路構造を判定する。道路構造としては、例えば、白線だけの歩行帯である白線歩行帯、建物の出入口が面している車線、及び、縁石つきの歩道が挙げられる。道路構造としては特に限定されず、道路に関するあらゆる構造であればよい。判定部４１は、隣接車線側とは反対側に歩行者又は走行する別の他車両が存在するか否かを判定する。

判定部４１は、隣接車線の所定範囲に外部センサ２の死角が存在するか否かを判定する。所定範囲は、特に限定されないが、例えば外部センサ２の検知範囲（一例として２００ｍ）に対応する範囲であってもよい。外部センサ２の死角とは、例えば外部センサ２由来、障害物由来及び道路形状由来の少なくとも何れかの理由により、外部センサ２では検知できない範囲を意味する。判定部４１は、隣接車線側とは反対側の所定範囲に外部センサ２の死角が存在するか否かを判定する。

走行制御部４２は、隣接車線に障害物及び走行する他車両が存在する場合に、自車線において自車両Ｖの横位置を、車幅方向の他方側にオフセットさせる。走行制御部４２は、隣接車線側とは反対側における道路構造に応じて、車幅方向の他方側へ自車両Ｖの横位置をオフセット（以下、単に「オフセット」ともいう）させるオフセット量を調整する。

走行制御部４２は、隣接車線側とは反対側における道路構造が、白線歩行帯である場合又は建物の出入口が面している車線である場合、オフセット量を低減する。オフセット量を低減することは、通常時に自車両Ｖをオフセットさせるオフセット量である通常オフセット量よりも小さくすることを意味する。通常オフセット量は、例えば、予め定められた基準量であってもよいし、自車両Ｖの車速等に基づき設定される基準量であってもよい。通常オフセット量は特に限定されない。走行制御部４２は、隣接車線側とは反対側における道路構造が、縁石つきの歩道である場合、オフセット量を低減しない。

走行制御部４２は、隣接車線の所定範囲に外部センサ２の死角が存在する場合、隣接車線に走行する他車両が存在するか否かに関わらず、自車線において自車両Ｖをオフセットさせる。走行制御部４２は、隣接車線側とは反対側の所定範囲に外部センサ２の死角が存在する場合、自車両Ｖをオフセットさせない。走行制御部４２は、隣接車線側とは反対側に歩行者又は走行する別の他車両が存在する場合、自車両Ｖをオフセットさせるオフセット量を低減する。走行制御部４２は、アクチュエータ３に制御信号を送信することで自車両Ｖのオフセットを実現する。

次に、本実施形態の車両制御装置１により自車両Ｖをオフセットさせるオフセット処理について、図２及び図３のフローチャートを参照して説明する。オフセット処理は、例えば自車両Ｖの走行中に実行される。オフセット処理では、処理がエンドに至った場合、所定時間後に再びスタートから処理が開始される。

図２に示されるように、まず、判定部４１により、外部センサ２の検知結果に基づいて隣接車線に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１）。上記ステップＳ１でＹＥＳの場合、判定部４１により、隣接車線の所定範囲に外部センサ２の死角が存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。上記ステップＳ２でＮＯの場合、判定部４１により、隣接車線側とは反対側の所定範囲に外部センサ２の死角が存在するか否かを判定する（ステップＳ３）。上記ステップＳ３でＮＯの場合、判定部４１により、外部センサ２の検知結果に基づいて、走行する他車両が隣接車線に存在するか否かを判定する（ステップＳ４）。上記ステップＳ１でＮＯ、上記ステップＳ３でＹＥＳ、又は上記ステップＳ４でＮＯの場合、自車両Ｖのオフセットを実行することなく処理を終了する。

上記ステップＳ２でＹＥＳ又は上記ステップＳ４でＹＥＳの場合、図３に示されるように、判定部４１により、外部センサ２の検知結果に基づいて、隣接車線側とは反対側に歩行者又は走行する別の他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。上記ステップＳ５でＮＯの場合、判定部４１により、外部センサ２の検知結果に基づいて、隣接車線側とは反対側における道路構造が縁石つきの歩道であるか否かを判定する（ステップＳ６）。

上記ステップＳ６でＮＯの場合、判定部４１により、外部センサ２の検知結果に基づいて、隣接車線側とは反対側における道路構造が、白線歩行帯又は建物の出入口が面している車線であるか否かを判定する（ステップＳ７）。上記ステップＳ６でＹＥＳ又は上記ステップＳ７でＮＯの場合、オフセット量を通常オフセット量に設定する（ステップＳ８）。一方、上記ステップＳ５でＹＥＳ又は上記ステップＳ７でＹＥＳの場合、オフセット量を低減させる。そして、走行制御部４２により、設定したオフセット量で自車両Ｖのオフセットを実行し、処理を終了する（ステップＳ９）。

以上、車両制御装置１では、隣接車線に障害物及び走行する他車両が存在する場合に、自車両Ｖをオフセットさせる。このとき、隣接車線側とは反対側における道路構造に応じて、当該オフセットのオフセット量を調整する。これにより、隣接車線側とは反対側における道路構造を考慮してオフセットすることができ、乗員の不安を抑制することが可能となる。

車両制御装置１では、隣接車線に外部センサ２の死角が存在する場合、隣接車線に走行する他車両が存在するか否かに関わらず、自車線において隣接車線側と反対側に自車両Ｖをオフセットさせる。これにより、隣接車線の死角を考慮し、自車両Ｖと隣接車線の他車両と障害物とが横一例に並ぶ可能性をふまえて、乗員の不安を抑制できる。

車両制御装置１では、隣接車線側とは反対側に歩行者又は走行する別の他車両が存在する場合、オフセット量を低減する。これにより、隣接車線側とは反対側における歩行者及び別の他車両を考慮してオフセットすることができ、乗員の不安を抑制することが可能となる。

車両制御装置１では、隣接車線側とは反対側における道路構造が、白線歩行帯である場合又は建物の出入口が面している車線である場合、オフセット量を低減する。隣接車線側とは反対側における道路構造が、縁石つきの歩道である場合、オフセット量を低減しない。これにより、隣接車線側とは反対側における道路構造を考慮して乗員の不安を抑制する上記効果を、具体的に実現できる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

上記実施形態では、走行制御部４２によりオフセット量を低減したが、これに代えて、オフセット量を０としてもよい。上記実施形態では、走行制御部４２により自車両Ｖをオフセットさせるとともに、自車両Ｖを減速させてもよい。上記実施形態では、隣接車線を走行する他車両が隣接車線から自車線に飛び出す可能性が高い場合には、自車両Ｖを予め減速させてもよい。

１…車両制御装置、２…外部センサ（センサ）、４１…判定部、４２…走行制御部、Ｖ…自車両。

Claims (4)

1. 自車両の周辺環境を取得するセンサの検知結果に基づいて、前記自車両が走行する自車線に対して車幅方向の一方側に隣接する隣接車線に、障害物及び走行する他車両が存在するか否かを判定する判定部と、
   前記隣接車線に障害物及び走行する他車両が存在すると前記判定部により判定した場合に、前記自車線において前記自車両の横位置を、前記車幅方向の他方側にオフセットさせる走行制御部と、を備え、
   前記走行制御部は、
   前記隣接車線側とは反対側における道路構造に応じて、前記車幅方向の他方側へ前記自車両の横位置をオフセットさせるオフセット量を調整し、
   前記走行制御部は、前記隣接車線側とは反対側における前記道路構造が、白線だけの歩行帯である場合又は建物の出入口が面している車線である場合、前記オフセット量を低減又は０とする、車両制御装置。
2. 自車両の周辺環境を取得するセンサの検知結果に基づいて、前記自車両が走行する自車線に対して車幅方向の一方側に隣接する隣接車線に、障害物及び走行する他車両が存在するか否かを判定する判定部と、
   前記隣接車線に障害物及び走行する他車両が存在すると前記判定部により判定した場合に、前記自車線において前記自車両の横位置を、前記車幅方向の他方側にオフセットさせる走行制御部と、を備え、
   前記走行制御部は、
   前記隣接車線側とは反対側における道路構造に応じて、前記車幅方向の他方側へ前記自車両の横位置をオフセットさせるオフセット量を調整し、
   前記走行制御部は、前記隣接車線側とは反対側における前記道路構造が、縁石つきの歩道である場合、前記オフセット量を低減しない、車両制御装置。
3. 前記走行制御部は、
   前記隣接車線に前記センサの死角が存在する場合、前記隣接車線に走行する他車両が存在するか否かに関わらず、前記自車線において前記自車両の横位置を前記車幅方向の他方側にオフセットさせる、請求項１に記載の車両制御装置。
4. 前記走行制御部は、
   前記隣接車線側とは反対側に歩行者又は走行する別の他車両が存在する場合、前記車幅方向の他方側へ前記自車両の横位置をオフセットさせるオフセット量を低減又は０とする、請求項１又は２に記載の車両制御装置。