JP7701214B2 - 搬送装置、搬送装置を備えた検体分析システム、および、搬送装置を備えた検体前処理装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、血液や尿などの生体試料（以下、検体と記載）の分析を行う検体分析システムや分析に必要な前処理を行う検体前処理装置に好適な搬送装置、搬送装置を備えた検体分析システムや検体前処理装置に関する。

特許文献１には、搬送平面上において複数の容器キャリアを搬送する配送システムが開示されている。搬送平面の下には、複数の電磁アクチュエータが配置されており、制御デバイスが電磁アクチュエータを駆動することにより、容器キャリアが搬送平面上おいて所望の方向に搬送される。

特表２０１５－５０２５２５号公報

臨床検査のための検体分析システムでは、血液、血漿、血清、尿、その他の体液等の検体に対し、指示された分析項目の検査を実行する。検体分析システムでは、複数の機能の装置をつなげ、自動的に各工程を処理することができる。つまり、検査室の業務合理化のために、生化学や免疫など複数の分析分野の分析部や分析に必要な前処理を行う前処理部を搬送ラインで接続して、１つのシステムとして運用している。

従来の検体分析システムで用いられている搬送ラインは、主にベルト駆動方式がメインである。このようなベルト駆動方式では、搬送途中でなんらかの異常により搬送が停止してしまうと、それより下流側の装置に検体を供給できなくなる、との問題がある。このため、ベルトの摩耗について十分に注意を払う必要があった。

医療の高度化及び高齢化社会の進展により、検体処理の重要性が高まってきている。そこで、検体分析システムの分析処理の能力の向上のために、検体の高速搬送や大量同時搬送、および、複数方向への搬送が望まれている。そのような搬送を実現する技術の一例として、磁力を使って被搬送体を搬送する技術（特許文献１参照）がある。

特許文献１の図２に示すように、特許文献１の電磁アクチュエータは、格子状に配置されている。図２の下位平面の左辺及び下辺において、電磁アクチュエータは、ｇ２のピッチで配列されている。一方で、図２の搬送平面の右辺及び上辺において、電磁アクチュエータは、ｇ１（＝ｇ２／２）のピッチで配列されている。

特許文献１には、下位平面を複数組み合わせて搬送平面を構成することが開示されているが、下位平面同士をどのように接続するかまでは開示されていない。下位平面の電磁アクチュエータが密の箇所が隣接するように下位平面を接続したり、下位平面の電磁アクチュエータが疎の箇所が隣接するように下位平面を接続したりすると、当該接続領域のインダクタンス特性が他の箇所のインダクタンス特性と異なってしまう。その結果、被搬送体に加わる推力がばらついたり、被搬送体の位置の推定精度が悪化したりして、被搬送体を安定して搬送することができないといった課題があった。

本発明は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、磁性体からなるティース及びティースに巻かれた巻線を有する電磁アクチュエータが格子状に配列された磁気回路部を複数接続した搬送装置であって、略四辺形の磁気回路部の各々は、対向する辺の一方の辺に沿って配置された複数の第１電磁アクチュエータと、対向する辺の他方の辺に沿って配置された複数の第２電磁アクチュエータと、他の対向する辺の一方の辺に沿って配置された複数の第３電磁アクチュエータと、他の対向する辺の他方の辺に沿って配置された複数の第４電磁アクチュエータと、を有し、第１電磁アクチュエータの数は、第２電磁アクチュエータの数より多く、第３電磁アクチュエータの数は、第４電磁アクチュエータの数より多く、電磁アクチュエータの数が多い辺と電磁アクチュエータの数が少ない辺とが隣接するように複数の磁気回路部を接続する。

本発明によれば、電磁アクチュエータの数が多い辺と電磁アクチュエータの数が少ない辺とが隣接するように複数の磁気回路部を接続することによって、当該接続領域でインダクタンス特性が他の箇所のインダクタンス特性と異なるのを抑制することができる。その結果、当該接続領域で、被搬送体に加わる推力がばらついたり、被搬送体の位置の推定精度が悪化したりするのを抑制することができ、被搬送体を安定して搬送することができる。

実施例１の搬送装置の構成を示す図である。 実施例１の搬送装置の磁気回路部を示す斜視図である。 従来及び実施例１の搬送装置の磁気回路部の接続例を示した図である。 実施例２の搬送装置の磁気回路部の接続例を示す図である。 搬送システムの構成を示す図である。 検体分析システムの構成を示す図である。 検体前処理装置の構成を示す図である。

以下に本発明の搬送装置、およびそれを備えた検体分析システム、検体前処理装置の実施例を、図面を用いて説明する。

＜実施例１＞
実施例１の搬送装置について説明する。図１は、実施例１の搬送装置の構成を示す図である。搬送装置１は、被搬送体１０をＸ方向及びＹ方向に搬送する搬送装置である。図２は、実施例１の搬送装置の磁気回路部を示す斜視図である。長い距離を搬送する場合、図１に示した搬送装置１をＸ方向及び／又はＹ方向に複数接続して、被搬送体１０の長距離搬送を実現する。磁気回路部２の上には、搬送面１５が設置されており、搬送面１５の上を被搬送体１０に埋め込まれた磁性体の永久磁石１１（図８参照）が移動する。図２（ａ）に示した磁気回路部２は、Ｘ方向に被搬送体１０を搬送する３つの搬送ラインと、Ｙ方向に被搬送体１０を搬送する３つの搬送ラインと、を有する。磁性体の円筒形の複数のティース２０の各々には、巻線３０が巻かれている。なお、ティース２０は、ティース２０ａ～ｄの総称である。複数のティース２０は、搬送面１５と反対側（－Ｚ側）で磁性体のヨーク４０によって磁気的に結合されている。ティース２０に巻線が巻かれたものを電磁アクチュエータ７０と呼ぶ。複数の電磁アクチュエータ７０は、格子状に配列されている。

ヨーク４０は、Ｘ方向に沿って形成された３つの搬送ライン及びＹ方向に沿って形成された３つの搬送ラインに対応して形成されており、格子状である。ヨーク４０は、磁性体からなり、複数のティースと磁気的に結合されている。ヨーク４０は、複数のティース２０がＺ方向に延びるように、複数のティース２０を支持する。

ティース２０は、隣接するティースが１つのティース２０ａと、隣接するティースが２つのティース２０ｂと、隣接するティースが３つのティース２０ｃと、隣接するティースが４つのティース２０ｄと、を有する。ティース２０ａは、最も外部側に配置されたティースである。ティース２０ａは、Ｘ方向またはＹ方向の一方のサイドでのみティースに隣り合う。ティース２０ｂは、Ｘ方向又はＹ方向の両サイドでティースに隣り合う。ティース２０ｃは、Ｘ方向又はＹ方向の両サイド且つＹ方向又はＸ方向の一方のサイドでティースに隣り合う。ティース２０ｃは、Ｘ方向の両サイドおよびＹ方向の両サイドでティースに隣り合う。

上記したティース２０ａ、２０ｂ、２０ｃ及び２０ｄは、磁気回路的に異なる特性を有する。ティースに隣り合うティースの数の違いにより、各ティースのインダクタンス特性が異なる。例えば、ティース２０ａは、ティース２０ｂ～２０ｄに比べて、隣り合うティースの数が少ない。そのため、巻線３０に一定の電流を流した際の発生する磁束量が、ティース２０ｂ～２０ｄに比べて少ない。このため、ティース２０ａにおける被搬送体１０に作用する推力が小さくなる。また、ティース２０ａの巻線３０と、ティース２０ｂ～２０ｄの巻線３０とでは、一定電圧を印加した際の電流値も変化するので、磁気飽和の程度も変化する。このため、磁気飽和を活用した被搬送体の位置検出の精度が悪化するという問題も生じる。

磁気回路部２は略四辺形であって、略四辺形を構成する辺Ｘ１とＸ２とが対向し、略四辺形を構成する辺Ｙ１と辺Ｙ２とが対向している。一方の辺Ｘ１に沿って配置された複数の電磁アクチュエータ７０の数（実施例１では、６つ）は、他方の辺Ｘ２に沿って配置された複数の電磁アクチュエータ７０の数（実施例１では、３つ）より多い。また、一方の辺Ｙ１に沿って配置された複数の電磁アクチュエータ７０の数（実施例１では、６つ）は、他方の辺Ｙ２に沿って配置された複数の電磁アクチュエータ７０の数（実施例１では、３つ）より多い。

辺Ｘ１に沿って配置された複数の電磁アクチュエータ７０は、隣接して配置されている。また、辺Ｘ２に沿って配置された複数の電磁アクチュエータ７０は、間隔を空けて配置されている。つまり、辺Ｘ１に沿って配置された複数の電磁アクチュエータ７０間のピッチは、辺Ｘ２に沿って配置された複数の電磁アクチュエータ７０間のピッチより小さい。同様に、辺Ｙ１に沿って配置された複数の電磁アクチュエータ７０は、隣接して配置されている。また、辺Ｙ２に沿って配置された複数の電磁アクチュエータ７０は、間隔を空けて配置されている。つまり、辺Ｙ１に沿って配置された複数の電磁アクチュエータ７０間のピッチは、辺Ｙ２に沿って配置された複数の電磁アクチュエータ７０間のピッチより小さい。

図３は、従来及び実施例１の搬送装置の磁気回路部の接続例を示した図である。図３（ａ）は、従来の搬送装置の磁気回路部の接続例を示した図である。図３（ｂ）は、実施例１の搬送装置の磁気回路部の接続例を示した図である。

図３（ａ）の従来の搬送装置１０００は、３つの磁気回路部２０００を備えている。３つの磁気回路部２０００は、Ｌ字形状に接続されている。従来の磁気回路部２０００を所望の形状にすると、磁気回路部２０００同士の接続領域４０００において、電磁アクチュエータ７０の密度が疎となる。このため、従来の搬送装置１０００の接続領域４０００において、被搬送体１０に加わる推力がばらついたり、被搬送体１０の位置の推定精度が悪化したりしてしまう。その結果、被搬送体１０の搬送中に被搬送体１０が、揺れたり、搬送装置１０００の搬送面から逸脱したり、搬送面を損傷させたりする。

実施例１の搬送装置１は、図２で説明した３つの磁気回路部２を備えている。３つの磁気回路部２は、Ｌ字形状に接続されている。磁気回路部２を所望の形状にする場合、磁気回路部２の電磁アクチュエータ７０が密となる箇所と磁気回路部２の電磁アクチュエータ７０が疎となる箇所とが隣接するように、磁気回路部２を接続する。このように構成することによって、Ｘ方向及びＹ方向に沿って、電磁アクチュエータ７０の密度が密、疎、密、疎と交互に繰り返す。その結果、磁気回路部２の接続領域４において、被搬送体１０に加わる推力がばらつくのを抑制することができ、また、被搬送体１０の位置の推定精度が悪化するのを低減することができる。その結果、被搬送体１０の搬送中に被搬送体１０が、揺れたり、搬送装置１０００の搬送面から逸脱したり、搬送面を損傷させたりするのを抑制することができる。

＜実施例２＞
実施例２の搬送装置について、図４を用いて説明する。実施例１と同様の部分の説明は省略する。図４は、実施例２の搬送装置の磁気回路部の接続例を示す図である。３つの磁気回路部２は、Ｙ方向に沿って直線状に接続されている。磁気回路部２を所望の形状にする場合、磁気回路部２の電磁アクチュエータ７０が密となる箇所と磁気回路部２の電磁アクチュエータ７０が疎となる箇所とが隣接するように、磁気回路部２を接続する。このように構成することによって、Ｙ方向に沿って、電磁アクチュエータ７０の密度が密、疎、密、疎と交互に繰り返す。その結果、磁気回路部２の接続領域４において、被搬送体１０に加わる推力がばらつくのを抑制することができ、また、被搬送体１０の位置の推定精度が悪化するのを低減することができる。その結果、被搬送体１０の搬送中に被搬送体１０が、揺れたり、搬送装置１０００の搬送面から逸脱したり、搬送面を損傷させたりするのを抑制することができる。

実施例２では、図４の一番下の磁気回路部２の左側、すなわち、電磁アクチュエータ７０の数が少ない領域ａに隣接するように、検体投入装置３５が配置される。つまり、電磁アクチュエータ７０の数が少ない領域ａが、被搬送体１０の搬入口となっている。この領域ａでは、電磁アクチュエータ７０間のピッチが大きい。永久磁石を有する被搬送体１０は、搬送ラインを構成する電磁アクチュエータ７０に吸引される。つまり、被搬送体１０を安定して搬入することが可能な範囲Ｂが広くなっている。このため、被搬送体１０の搬入時に搬入位置がずれた場合でも、電磁アクチュエータ７０の吸引力により被搬送体１０を目標の位置に吸引することができるので、被搬送体１０を安定して搬入することができる。

実施例２では、図４の一番上の磁気回路部２の左側、すなわち、電磁アクチュエータ７０の数が少ない領域ｃに隣接するように、検体分析装置３６が配置される。つまり、電磁アクチュエータ７０の数が少ない領域ｃが、被搬送体１０の搬出口となっている。この領域ｃでは、電磁アクチュエータ７０間のピッチが大きい。永久磁石を有する被搬送体１０は、他の搬送ラインを構成する電磁アクチュエータ７０からの影響を受け難いので、被搬送体１０を安定して搬出することができる。

検体投入装置３５から検体分析装置３６に被搬送体１０を搬送するとき、図４の左側の搬送ラインが最短経路になる。つまり、この左側の搬送ラインが、検体投入装置３５から検体分析装置３６に被搬送体１０を搬送する際の最も効率の良い経路になる。したがって、この左側の搬送ラインを高速搬送ラインにし、検体投入装置３５から検体分析装置３６まで被搬送体１０を高速に搬送する構成とする。

また、実施例２では、図４の磁気回路部２の右側、すなわち、電磁アクチュエータ７０の数が多い領域ｂに隣接するように、分注装置３７が配置される。電磁アクチュエータ７０が密に配置される領域ｂでは、Ｙ方向の電磁アクチュエータ７０のピッチが狭く、被搬送体１０の位置を細かく制御することができるので、分注装置３７による分注位置に合わせて被搬送体１０を配置することが可能となる。

また、領域ｂにおいて、Ｙ方向に沿って被搬送体１０を搬送する場合、領域ｂの位置に対して左右方向（±Ｘ方向）で電磁アクチュエータ７０の数が異なる。つまり、領域ｂの左側には電磁アクチュエータ７０が存在するが、領域ｂの右側には電磁アクチュエータ７０が存在しない。このため、被搬送体１０が領域ｂにおいてＹ方向に搬送される場合、電磁アクチュエータ７０のピッチ毎に被搬送体１０に対して左方向に推力が作用し、被搬送体１０の搬送時に速度脈動が生じる。

そこで、実施例２では、電磁アクチュエータ７０が密になる領域ｂを、搬送ラインではなく、被搬送体１０の滞留領域とする。又は、電磁アクチュエータ７０が密になる領域ｂを、低速搬送ラインとする。これにより、被搬送体１０の滞留量の増大や被搬送体１０の搬送時の速度脈動を抑制することが可能となる。

＜搬送システム＞
図５は、被搬送体１０を搬送する搬送システムの構成の一例を示す図である。被搬送体１０の永久磁石１１は、磁気回路部２上に設置された搬送面１５の上で搬送される。図５に示した搬送システムは、巻線に印加した電圧と巻線に流れる電流との関係から被搬送体１０の搬送面上の場所を推定するシステムである。本システムでは、巻線３０の各々に電流検出部５５を接続し、複数の電流検出部５５からの情報に基づいて、被搬送体１０の位置を推定する。駆動回路５０は、コイルに電圧を印加して、被搬送体１０に加わる推力を発生させる。演算部５３は、検出した電流値に基づいて、駆動回路５０を制御する。

永久磁石１１には、例えば、ネオジムやフェライトなどの永久磁石１１が使用される。永久磁石１１の代わりに、その他の磁石や軟磁性体を使用してもよい。また、永久磁石１１の代わりに、永久磁石１１と軟磁性体とを組み合わせて、使用してもよい。なお、ここで「磁性体」とは、永久磁石１１、その他の磁石や軟磁性体、又は、永久磁石１１と軟磁性体との組み合わせなどを、意味することとする。ここでは、磁性体の一例として、永久磁石１１を使用する。

搬送システムでは、被搬送体１０と巻線３０との相対的な位置情報が必要となる。これは、巻線３０に電流を流すことによりティース２０に発生させた電磁力を効率よく被搬送体１０に作用させるためであり、また、被搬送体１０を目的の方向に移動させるためである。例えば、被搬送体１０が、２つの巻線３０の一方の上方（直上）にある場合を想定する。被搬送体１０の直下にある巻線３０に電圧を印加しても、被搬送体１０には、搬送方向への力（推力）が発生しない。一方、被搬送体１０が上方（直上）にない（被搬送体１０の直下にない）巻線３０に電圧を印加すると、被搬送体１０をその巻線３０に引き寄せる力が発生し、搬送方向への力（推力）が発生する。つまり、所望の巻線３０に電圧を印加することによって、被搬送体１０に効率よく搬送方向への力を発生させることができる。そして、電圧を印加する巻線３０を選択することによって、搬送方向への力の向き（方向）を制御することができる。

＜搬送容器の位置検出の原理＞
被搬送体１０の位置検出について説明する。図５の手前側の巻線３０の上に被搬送体１０があった場合、永久磁石１１が作る磁場が巻線３０に作用する。ここで、被搬送体１０に近い側の巻線３０と、遠い側の巻線３０とでは、作用する磁場の大きさが異なる。つまり、被搬送体１０と巻線３０の相対位置によって巻線３０に作用する磁場の大きさが変わることになる。

ティース２０は磁性体で構成されており、ティース２０を通る磁束は、磁束が大きくなると通りにくくなる、という性質がある。ここで、巻線３０に電圧を印加して電流を流すと、その電流によって生じた磁束（磁場）がティース２０に発生する。したがって、ティース２０には、永久磁石１１による磁束（磁場）と、巻線３０に流した電流によって生じる磁束（磁場）と、が発生する。一般的に、巻線３０に電流を流すと、その周りに磁場が発生し、生じる磁束は流した電流値に比例する。この比例定数はインダクタンスとよばれる。永久磁石１１からの磁場が存在すると、巻線３０に磁気飽和が起こって透磁率が小さくなるため、巻線３０に流れる電流に変化が生じることになる。

巻線３０に電圧を印加した場合、巻線３０に流れる電流とその流れ方を検出することにより、インダクタンスＬを演算で求めることができる。つまり、永久磁石１１の位置によって変化する巻線３０のインダクタンスＬを検出すれば、そのインダクタンスＬに影響を与える永久磁石１１の位置が求められることになる。そのため、巻線３０に駆動回路５０を接続するとともに、巻線３０に流れる電流値を検出する電流検出部５５（例えば、抵抗を配置）を設ける。そして、駆動回路５０により巻線３０に電圧を印加し、その電圧によって生じる電流値を電流検出部５５で検出し、その値を演算部５３で読み取る。

電磁アクチュエータ７０が密の領域と疎の領域とでは、インダクタンス特性が異なり、永久磁石１１の位置の推定や推力の発生に影響を及ぼす。つまり、被搬送体１０の安定した搬送や搬送に必要な動作要件（例えば、搬送の速度、搬送速度のむら、加減速特性など）に影響を及ぼす。そこで、上記した実施例では、磁気回路部２の電磁アクチュエータ７０の配列や接続方法を工夫した。搬送システムでは、各ティースのインダクタンス特性や推力特性差を小さくすることが、安定搬送の実現に向けて重要なポイントになる。したがって、磁気回路部２の電磁アクチュエータ７０の配列や接続方法を工夫することが、高性能な搬送装置の実現につながる。

＜検体分析システム及び検体前処理装置＞
検体分析システム１００の全体構成について、図６を用いて説明する。図６は、検体分析システム１００の全体構成を概略的に示す図である。

図６において、検体分析システム１００は、反応容器に検体と試薬を各々分注して反応させ、この反応させた液体を測定する装置である。検体分析システム１００は、搬入部１０１、緊急ラック投入口１１３、搬送ライン１０２、バッファ１０４、分析部１０５、収納部１０３、表示部１１８、及び、制御部１２０を備える。

搬入部１０１は、血液や尿などの生体試料を収容する検体容器１２２が複数収納された検体ラック１１１を設置する場所である。緊急ラック投入口１１３は、標準液を搭載した検体ラック（キャリブラック）や緊急で分析が必要な検体が収容された検体容器１２２を収納する検体ラック１１１を装置内に投入するための場所である。

バッファ１０４は、検体ラック１１１中の検体の分注順序を変更可能なように、搬送ライン１０２によって搬送された複数の検体ラック１１１を保持する。分析部１０５は、バッファ１０４からコンベアライン１０６を経由して搬送された検体を分析する。収納部１０３は、分析部１０５で分析が終了した検体を収容する検体容器１２２が収納された検体ラック１１１を保持する。搬送ライン１０２は、搬入部１０１に設置された検体ラック１１１を搬送するラインであり、上述した実施例１及び実施例２で説明した搬送装置のいずれかと同等の構成である。検体分析システムでは、永久磁石１１は、検体ラック１１１の裏面側に設けられている。つまり、検体ラック１１１が、被搬送体１０である。

分析部１０５は、コンベアライン１０６、反応ディスク１０８、検体分注ノズル１０７、試薬ディスク１１０、試薬分注ノズル１０９、洗浄機構１１２、試薬トレイ１１４、試薬ＩＤリーダー１１５、試薬ローダ１１６、分光光度計１２１を備える。コンベアライン１０６は、バッファ１０４中の検体ラック１１１を分析部１０５に搬入するラインである。

反応ディスク１０８は、複数の反応容器を備えている。検体分注ノズル１０７は、回転駆動や上下駆動により検体容器１２２から反応ディスク１０８の反応容器に検体を分注する。試薬ディスク１１０は、複数の試薬ボトルを保持する。試薬分注ノズル１０９は、試薬ディスク１１０内の試薬ボトルから反応ディスク１０８の反応容器に試薬を分注する。洗浄機構１１２は、反応ディスク１０８の反応容器を洗浄する。分光光度計１２１は、光源（図示省略）から反応容器の反応液を介して得られる透過光を測定することにより、反応液の吸光度を測定する。

試薬トレイ１１４は、検体分析システム１００内への試薬登録を行う場合に、試薬を設置する部材である。試薬ＩＤリーダー１１５は、試薬トレイ１１４に設置された試薬に付された試薬ＩＤを読み取ることで試薬情報を取得するための機器である。試薬ローダ１１６は、試薬を試薬ディスク１１０へ搬入する機器である。

表示部１１８は、血液や尿等の液体試料中の所定の成分の濃度の分析結果を表示するための表示機器である。制御部１２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージなどを有するコンピュータであって、検体分析システム１００内の各機構の動作を制御する。制御部１２０は、血液や尿等の検体中の所定の成分の濃度を求める演算処理を行う。

検体分析システム１００による検体の分析処理は、以下の通りである。まず、検体ラック１１１が搬入部１０１または緊急ラック投入口１１３に設置され、搬送ライン１０２によって、ランダムアクセスが可能なバッファ１０４に搬入される。検体分析システム１００は、バッファ１０４に格納されたラックの中で、優先順位のルールに従い、最も優先順位の高い検体ラック１１１をコンベアライン１０６によって、分析部１０５に搬入する。

分析部１０５に到着した検体ラック１１１は、コンベアライン１０６によって反応ディスク１０８近くの検体分取位置まで移送される。検体分注ノズル１０７は、検体ラック１１１の検体容器１２２から検体を反応ディスク１０８の反応容器に分取する。検体分注ノズル１０７は、当該検体に依頼された分析項目に応じて、必要回数だけ検体の分取を行う。検体分注ノズル１０７は、検体ラック１１１に搭載された全ての検体容器１２２から検体を分取する。全ての検体容器１２２に対する分取処理が終了した検体ラック１１１は、バッファ１０４に移送される。さらに、自動再検査を含め、全ての検体分取処理が終了した検体ラック１１１は、コンベアライン１０６および搬送ライン１０２によって収納部１０３へと移送される。

また、分析に使用する試薬は、試薬ディスク１１０上の試薬ボトルから試薬分注ノズル１０９により分取される。そして、分取された試薬は、先に検体が分注された反応容器に対して分注される。続いて、撹拌機構（図示省略）は、反応容器内の検体と試薬との混合液の撹拌を行う。光源から発生させた光は、撹拌後の混合液の入った反応容器を透過し、透過光の光度が分光光度計１２１により測定される。分光光度計１２１により測定された光度は、Ａ／Ｄコンバータおよびインターフェイスを介して制御部１２０に送信される。そして、制御部１２０は、演算を行い、血液や尿等の液体試料中の所定の成分の濃度を求め、結果を表示部１１８等にて表示させたり、記憶部（図示省略）に記憶させたりする。

なお、検体分析システム１００は、図６に示したすべての構成を備えている必要はなく、前処理用のユニットを適宜追加したり、一部ユニットや一部構成を削除したりすることができる。また、分析部１０５は、生化学分析用に限られず、免疫分析用であってもよい、更に１つである必要はなく、２以上備えても良い。

次に、検体前処理装置１５０の全体構成について、図７を用いて説明する。図７は、検体前処理装置１５０の全体構成を示す図である。図７において、検体前処理装置１５０は、検体の分析に必要な各種前処理を実行する装置である。検体前処理装置１５０は、閉栓ユニット１５２、検体収納ユニット１５３、空きホルダスタッカー１５４、検体投入ユニット１５５、遠心分離ユニット１５６、液量測定ユニット１５７、開栓ユニット１５８、子検体容器準備ユニット１５９、分注ユニット１６０、及び、移載ユニット１６１と、これら複数のユニットの動作を制御する操作部ＰＣ１６３、を備えている。

検体前処理装置１５０には、検体前処理装置１５０で処理された検体の移送先として、検体の成分の定性・定量分析を行うための検体分析システム１００が接続されている。検体投入ユニット１５５は、検体が収容された検体容器１２２を検体前処理装置１５０内に投入するためのユニットである。遠心分離ユニット１５６は、投入された検体容器１２２に対して遠心分離を行うためのユニットである。液量測定ユニット１５７は、検体容器１２２に収容された検体の液量測定を行うユニットである。開栓ユニット１５８は、投入された検体容器１２２の栓を開栓するユニットである。子検体容器準備ユニット１５９は、投入された検体容器１２２に収容された検体を次の分注ユニット１６０において分注するために必要な準備を行うユニットである。分注ユニット１６０は、遠心分離された検体を、検体分析システムなどで分析するために小分けを行うとともに、小分けされた検体容器１２２（以下、小分けされた検体容器１２２を子検体容器１２２とする）にバーコード等を貼り付けるユニットである。移載ユニット１６１は、分注された子検体容器１２２の分類を行い、検体分析システム１００への移送準備を行うユニットである。閉栓ユニット１５２は、検体容器１２２や子検体容器１２２に栓を閉栓するユニットである。検体収納ユニット１５３は、閉栓された検体容器１２２を収納するユニットである。

これら各ユニット間や検体前処理装置１５０と検体分析システム１００との間で検体容器１２２を保持する検体ホルダや検体ラックを搬送する機構として、実施例１及び実施例２のいずれかの搬送装置を用いることができる。なお、検体前処理装置１５０は、上述したすべての構成を備えている必要はなく、一部ユニットや一部構成を削除したりすることができる。また、検体前処理装置１５０は、上述したユニット以外のユニットを備えていても良い。

また、本実施例の検体分析システムは、図７に示すような検体前処理装置１５０と検体分析システム１００を含む検体分析システム２００であっても良い。この場合は、各システム内だけではなく、検体分析システム２００と検体分析システム２００との間を上述した実施例１及び実施例２の搬送装置１で接続しても良い。

なお、上記した実施例では、検体が収容された検体容器１２２を５本保持する検体ラック１１１を被搬送体として搬送する場合について例示した。検体容器１２２を５本保持する検体ラック１１１以外にも、検体容器１２２を２本保持する検体ホルダを被搬送体として搬送することができる。

検体分析システム１００、２００及び検体前処理装置１５０は、実施例１及び実施例２の搬送装置１を備えている。これにより、検体ラック１１１や検体ホルダの搬送時および停止時の推力の大きさが検体ラック１１１や検体ホルダの位置に依存するのを小さくすることができる。また、検体ラック１１１や検体ホルダの位置の検出に必要な電流の検出値および変化値が安定した搬送装置１を提供することができる。つまり、検体ラック１１１や検体ホルダの制御性が高く、検体ラック１１１や検体ホルダの推定位置精度の高い搬送装置１を実現することができる。

なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記の実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。

また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることも可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることも可能である。

例えば、実施例１及び実施例２では、搬送装置で搬送する被搬送体が検体ラック１１１や検体ホルダである場合について説明した。被搬送体は、検体容器１２２を保持するラック、ホルダ等に限られず、大規模に搬送することが求められる様々な物体を搬送対象とすることができる。

１…搬送装置
２…磁気回路部
４…接続領域
１０…被搬送体
１１…永久磁石
１５…搬送面
２０、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ…ティース
３０…巻線
３５…検体投入装置
３６…検体分析装置
３７…分注装置
４０…ヨーク
１００…検体分析システム
１０１…搬入部
１０２…搬送ライン
１０３…収納部
１０４…バッファ
１０５…分析部
１０６…コンベアライン
１０７…検体分注ノズル
１０８…反応ディスク
１０９…試薬分注ノズル
１１０…試薬ディスク
１１１…検体ラック
１１２…洗浄機構
１１３…緊急ラック投入口
１１４…試薬トレイ
１１５…試薬ＩＤリーダー
１１６…試薬ローダ
１１８…表示部
１２０…制御部
１２１…分光光度計
１２２…検体容器、子検体容器
１５０…検体前処理装置
１５２…閉栓ユニット
１５３…検体収納ユニット
１５４…ホルダスタッカー
１５５…検体投入ユニット
１５６…遠心分離ユニット
１５７…液量測定ユニット
１５８…開栓ユニット
１５９…子検体容器準備ユニット
１６０…分注ユニット
１６１…移載ユニット
１６３…操作部ＰＣ
２００…検体分析システム

Claims (9)

1. 磁性体からなるティース及び前記ティースに巻かれた巻線を有する電磁アクチュエータが格子状に配列された磁気回路部を複数接続した搬送装置であって、
   略四辺形の前記磁気回路部の各々は、
   対向する辺の一方の辺に沿って配置された複数の第１電磁アクチュエータと、
   前記対向する辺の他方の辺に沿って配置された複数の第２電磁アクチュエータと、
   他の対向する辺の一方の辺に沿って配置された複数の第３電磁アクチュエータと、
   前記他の対向する辺の他方の辺に沿って配置された複数の第４電磁アクチュエータと、を有し、
   前記第１電磁アクチュエータの数は、前記第２電磁アクチュエータの数より多く、
   前記第３電磁アクチュエータの数は、前記第４電磁アクチュエータの数より多く、
   前記電磁アクチュエータの数が多い辺と前記電磁アクチュエータの数が少ない辺とが隣接するように前記複数の磁気回路部が接続され、
   前記電磁アクチュエータの数が多い辺に隣接するように、検体容器から検体を分取する又は分取した検体を分注する分注装置が配置される、搬送装置。
2. 請求項１記載の搬送装置であって、前記電磁アクチュエータの数が少ない辺に隣接するように被搬送体の搬入口が設けられる、搬送装置。
3. 請求項１記載の搬送装置であって、前記電磁アクチュエータの数が少ない辺に隣接するように被搬送体の搬出口が設けられる、搬送装置。
4. 請求項１記載の搬送装置であって、前記磁気回路部の前記電磁アクチュエータの数が少ない辺に隣接するように被搬送体の搬入口が設けられ、且つ、前記磁気回路部とは異なる前記磁気回路部の前記電磁アクチュエータの数が少ない辺に隣接するように前記被搬送体の搬出口が設けられる、搬送装置。
5. 請求項４記載の搬送装置であって、前記電磁アクチュエータの数が少ない側を被搬送体の高速搬送ラインとし、前記電磁アクチュエータの数が多い側を前記被搬送体の低速搬送ライン又は滞留領域とする、搬送装置。
6. 請求項２記載の搬送装置と、前記電磁アクチュエータの数が少ない辺に隣接するように配置された検体投入装置と、を備える検体分析システム。
7. 請求項３記載の搬送装置と、前記電磁アクチュエータの数が少ない辺に隣接するように配置された検体分析装置と、を備える検体分析システム。
8. 請求項１記載の搬送装置と、前記電磁アクチュエータの数が多い辺に隣接するように配置された前記分注装置と、を備える検体分析システム。
9. 請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の搬送装置を備える、検体前処理装置。

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