JP7618366B2 - フォークリフト - Google Patents

Description

本発明は、荷台に荷物を積み込むフォークリフトに関するものである。

近年、フォークリフトのオペレータの負担軽減やトラックの滞留時間削減を目的として、トラックへの荷物の積み込み作業（すなわち荷積み作業）を自動で行うフォークリフトが求められている。

特許文献１の段落［００７５］～［００７８］には、トラックに連結されたコンテナにパレットを積む荷積み作業を行うフォークリフトが記載されている。特許文献１の段落［００８３］に記載されるように、当該フォークリフトは、パレットを置く位置である荷置き位置を検出するための車載センサを備えている。当該車載センサが、照射角度を変更しながらレーザー光を照射するレーザー距離計を含んでいる場合は、特許文献１の段落［０１１８］に記載されるように、レーザー距離計の検出結果によって荷置き位置の高さおよび荷置き位置の水平方向の位置を導出することができる。

しかしながら、特許文献１の構成では、荷置き位置を検出するためにはレーザー光の照射角度（投射方向）を変更できるレーザー距離センサ（いわゆる２次元または３次元の距離センサ）を採用する必要があり、一方向のみにレーザー光を投射するレーザー距離センサ（いわゆる１次元の距離センサ）を採用することができない。２次元または３次元の距離センサは、コストが高いという不都合や、距離センサの角度分解能が低いと（すなわちレーザー光の照射角度のステップ角が大きいと）、荷台の床面に精度良く荷物を積み込むことができないおそれがある。

特開２０２１－１６０９３１号公報

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、一方向のみにレーザー光を投射するレーザー距離センサを用いて荷台の床面に精度良く荷物を積み込むことができるフォークリフトを提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、本発明のフォークリフトは、路面上を走行可能な車両本体と、昇降可能に構成されたフォークと、前記フォークとともに昇降するように構成され、当該フォークの前方に向けてレーザー光を投射することで当該フォークの前方に位置する荷台までの距離を計測するレーザー距離センサと、前記フォークが上昇しているときに前記荷台までの距離として計測された高さの異なる複数のレーザー光反射点までの距離の計測結果に基づいて、前記荷台の床面の縁までの距離を特定する床面特定部と、前記床面の縁までの距離の特定結果に応じたフォーク前進量だけ、前記フォークを前進させる制御部と、を備えることを特徴とする。

また、前記床面特定部は、複数の前記レーザー光反射点から、前記レーザー距離センサからの距離が所定の上限距離以上の前記レーザー光反射点を除外する遠距離点除外部と、前記レーザー距離センサからの距離が所定の範囲に含まれるとともに高さ方向に連続する所定数以上のレーザー光反射点を、前記床面の縁から下方に延びた前記荷台の側面に対応する等距離連続点として抽出する等距離連続点抽出部と、前記レーザー距離センサから前記等距離連続点までの距離の計測結果に基づいて、前記床面の縁までの距離を特定する距離特定部とを備えることが好ましい。

また、前記等距離連続点抽出部は、前記レーザー距離センサからの距離が所定の範囲に含まれるとともに高さ方向に連続する所定数以上の前記レーザー光反射点が複数群存在する場合は、複数群のうち最も高い前記レーザー光反射点を含む一群を、前記等距離連続点として抽出することが好ましい。

また、前記レーザー光反射点の高さを計測するための揚高センサをさらに備え、前記床面特定部は、複数の前記レーザー光反射点から、前記レーザー距離センサからの距離が前記上限距離未満で最も高い前記レーザー光反射点を、最高点として抽出する最高点抽出部と、前記揚高センサによる前記最高点の高さの計測結果に基づいて、前記荷台の床面の高さを特定する高さ特定部とを備えることが好ましい。

また、前記フォークは、左右方向に間隔をあけて設けられた２本の爪により構成され、前記爪の各々に、前記レーザー距離センサが設けられていることが好ましい。

また、前記フォークは、左右方向に間隔をあけて設けられた３本以上の爪により構成され、３本以上の前記爪の各々に、前記レーザー距離センサが設けられていることが好ましい。

本発明によれば、一方向のみにレーザー光を投射するレーザー距離センサを用いて荷台の床面に精度良く荷物を積み込むことができるフォークリフトを提供することができる。

本発明の一実施形態に係るフォークリフトおよびトラックの斜視図である。 同実施形態に係るフォークリフトの外観図であって、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は右側面図である。 同実施形態に係るフォークリフトの荷積み作業の様子を示す模式図である。 同実施形態に係るフォークリフトの概略構成を示すブロック図である。 レーザー光反射点を描画したグラフの一例である。 同実施形態に係るフォークリフトの動作の流れを示すフローチャートである。 （Ａ）は変形例に係るフォークリフトの平面図であり、（Ｂ）は同変形例に係るフォークリフトの概略構成を示すブロック図である。 他の変形例に係るフォークリフトの平面図である。

図１～６を参照して、本発明の一実施形態に係るフォークリフトＦを説明する。
図１に示すように、フォークリフトＦは、トラックＴに荷物Ｎを積み込む荷積み作業を自動で行うリーチ式の無人フォークリフトである。フォークリフトＦは、路面上を走行可能な車両本体１と、荷物Ｎを持ち上げ可能な荷役装置２とを備えている。

フォークリフトＦは、荷役装置２の構成要素として、昇降可能に構成されたフォーク２１を備えている。フォーク２１は、荷物Ｎを支持するための支持部材であり、２本の爪２１Ａ，２１Ｂにより構成されている。

トラックＴは、荷物Ｎを輸送する車両であり、荷物Ｎが載せられる荷台８と、荷台８の側部に設けられた側あおり９とを備えている。荷台８は、荷物Ｎを支持する床面８１と、路面に対して垂直な側面８２とを有している。床面８１は、側面８２に接続された縁８１Ａを有しており、側面８２は、側あおり９に嵌合するように階段状に形成されている。側あおり９は、床面８１上の空間を荷台８の側方から覆う閉状態と、床面８１上の空間を荷台８の側方に開放する開状態とに切り替え可能（すなわち開閉可能）に構成されている。側あおり９は、フォークリフトＦが荷物ＮをトラックＴに積み込む際は開状態をとり、トラックＴが荷物Ｎを輸送する際は閉状態をとる。

荷物Ｎは、パレットＭに載せられており、パレットＭを介してフォーク２１に支持される。パレットＭは、フォーク２１が差し込まれるフォーク差込口Ｍａ（図３参照）を有している。なお、フォーク差込口を有する荷物（図示略）であれば、パレットＭを介さずにフォーク２１に支持されてもよい。

また、図２および図３に示すように、フォークリフトＦは、荷積み作業を自動で行うために、レーザー距離センサ３１を備えている。図２および図３中の矢印で示す前後方向Ｘ、左右方向Ｙ、および上下方向Ｚは、互いに直交する直線方向である。

レーザー距離センサ３１は、フォーク２１とともに昇降するように構成され、一方向であるフォーク２１の前方のみにレーザー光を投射する１次元の距離センサである。本実施形態では、レーザー距離センサ３１は、左右方向Ｙに間隔をあけて設けられた２本の爪２１Ａ，２１Ｂのうち、一方の爪２１Ａの後端部に設けられるとともに、フォーク差込口Ｍａ（図３参照）をレーザー光が通過するように配置されている。

レーザー距離センサ３１は、フォーク２１の前方に向けてレーザー光を投射することで、フォーク２１の前方に位置する荷台８までの距離を計測する。具体的には、レーザー距離センサ３１は、フォーク２１の前方に向けてレーザー光を投光し、フォーク２１の前方に位置する物体（すなわち荷台８）の一点であるレーザー光反射点（以下「反射点Ｐ」という）で反射したレーザー光を受光し、レーザー光の投光から受光までの時間（ＴｏＦ：Time of Flight）に基づいて、反射点Ｐまでの距離を計測し、その距離を出力する。レーザー距離センサ３１は、フォーク２１の上昇中にレーザー光の投受光を繰り返すことで、高さの異なる複数の反射点Ｐまでの距離を計測する。

なお、フォーク２１の前方の測定可能範囲内に荷台８が存在しない場合は、投光したレーザー光が荷台８で反射されず、レーザー光を反射する反射点Ｐが存在しない。このため、レーザー距離センサ３１は、レーザー光を投光してから所定時間を経過するまでレーザー光を受光しなかった場合は、反射点Ｐまでの距離に代えて、出力可能な最大値である測定限界最大距離を出力する。すなわち、測定限界最大距離は、所定の測定可能範囲内に反射点Ｐが存在しないことを示す値であって、後述する上限距離Ｄｍａｘよりも大きい。

図３に示すように、レーザー距離センサ３１は、床面８１よりも下方に位置する状態から上昇する際に、レーザー光を投受光して、荷台８までの距離を計測する。このとき、レーザー距離センサ３１は、荷台８までの距離を確実に計測するために、側あおり９にレーザー光が投射される位置から、レーザー光の投受光を開始することが好ましい。こうして、レーザー距離センサ３１は、荷台８および側あおり９に沿った複数の反射点Ｐまでの距離を計測する。

また、図４に示すように、フォークリフトＦは、車両本体１の構成要素として、走行装置１１を備えるとともに、荷役装置２の構成要素として、リフト装置２２およびリーチ装置２３を備えている。

走行装置１１は、車両本体１を走行させる装置である。走行装置１１は、動力を発生させる電動機（図示略）、車両本体１の走行方向を変化させる操舵装置（図示略）、および車両本体１を制動する制動装置（図示略）等を含んでいる。

リフト装置２２は、車両本体１に対してフォーク２１を昇降させる（すなわち上下方向Ｚに移動させる）装置である。リフト装置２２は、フォーク２１とともにレーザー距離センサ３１を昇降させる。

リーチ装置２３は、車両本体１に対してフォーク２１を前後方向Ｘに移動させる装置である。リーチ装置２３は、走行装置１１と独立して動作することで、車両本体１が停止している状態でフォーク２１を移動させることができる。

さらに、図４に示すように、フォークリフトＦは、荷積み作業を自動で行うために、揚高センサ３２と、床面特定部３３と、制御部３４とを備えている。

揚高センサ３２は、反射点Ｐの高さを計測するために、レーザー距離センサ３１の揚高を計測するセンサである。具体的には、揚高センサ３２は、リフト装置２２の動作態様を検出することで、レーザー距離センサ３１の揚高である路面からの高さ（すなわち路面からの変位量）を計測する。揚高センサ３２は、レーザー距離センサ３１から反射点Ｐまでの距離が計測された時点でのレーザー距離センサ３１の揚高を、その反射点Ｐの高さとして計測する。

床面特定部３３は、フォーク２１が上昇しているときに計測された高さの異なる複数の反射点Ｐまでの距離の計測結果と、反射点Ｐの高さの計測結果とに基づいて、床面８１の縁８１Ａまでの距離および床面８１の高さを特定する。本実施形態に係る床面特定部３３は、遠距離点除外部３３Ａと、等距離連続点抽出部３３Ｂと、距離特定部３３Ｃと、最高点抽出部３３Ｄと、高さ特定部３３Ｅとを備えている。これら各部３３Ａ～３３Ｅについては、図５を参照して説明する。

制御部３４は、フォーク２１の前進および後退を制御するために、走行装置１１およびリーチ装置２３を制御する。具体的には、制御部３４は、床面８１の縁８１Ａまでの距離の特定結果に応じたフォーク前進量Ａｆを決定し、フォークリフトＦが荷積み作業を行う際に、走行装置１１およびリーチ装置２３を制御することで、そのフォーク前進量Ａｆだけ、フォーク２１を前進させる。このようにフォーク２１が制御されることで、荷物Ｎが床面８１の上方に配置される。フォーク前進量Ａｆは、荷物Ｎの全体が床面８１の上方に配置されるように、フォーク２１の後端が床面８１の縁８１Ａまで移動する量である。

また、制御部３４は、フォーク２１およびレーザー距離センサ３１の上昇および下降を制御するために、リフト装置２２を制御する。具体的には、制御部３４は、床面８１の高さの特定結果に応じたフォーク下降量Ａｄを決定し、荷物Ｎが床面８１の上方に配置された状態でリフト装置２２を制御することで、そのフォーク下降量Ａｄだけ、フォーク２１を下降させる。このようにフォーク２１が制御されることで、荷物Ｎが荷台８に載せられる。フォーク下降量Ａｄは、フォーク差込口Ｍａからフォーク２１を引き抜き可能となるように、フォーク２１が床面８１近傍まで移動する量である。

図５を参照しながら、床面特定部３３の各部３３Ａ～３３Ｅについて説明する。図５は、レーザー距離センサ３１により計測された反射点Ｐまでの距離と、その反射点Ｐの高さとの関係を例示するグラフである。図５中に示すレーザー光反射点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐｆは、いずれも、レーザー距離センサ３１からの距離が計測された反射点Ｐである。また、図５中の二点鎖線は、図３に示す荷台８および側あおり９の外形を示している。

遠距離点除外部３３Ａは、複数の反射点Ｐから、レーザー距離センサ３１からの距離が所定の上限距離Ｄｍａｘ以上のレーザー光反射点Ｐｆ（以下「遠距離点Ｐｆ」という）を除外する。すなわち、遠距離点除外部３３Ａは、レーザー距離センサ３１の出力から、遠距離点Ｐｆまでの距離を除外することで、上限距離Ｄｍａｘ未満の距離のみを抽出する。また、このとき、レーザー距離センサ３１の出力から、所定の測定可能範囲内に反射点Ｐが存在しないことを示す測定限界最大距離も除外される。このように遠距離点Ｐｆが除外されることで、床面８１の縁８１Ａから遠く離れた反射点Ｐは、床面８１の縁８１Ａまでの距離の特定結果に反映されない。以下、複数の反射点Ｐから遠距離点Ｐｆを除外したレーザー光反射点Ｐ１を「反射点Ｐ１」という。

等距離連続点抽出部３３Ｂは、複数の反射点Ｐ１から、レーザー距離センサ３１からの距離が所定の範囲Ｒに含まれるとともに高さ方向に連続する所定数以上（例えば４以上）のレーザー光反射点Ｐ２（以下「等距離連続点Ｐ２」という）を抽出する。範囲Ｒは、着目する反射点Ｐ１に応じて移動する範囲であり、範囲Ｒの幅は一定である。すなわち、等距離連続点抽出部３３Ｂは、反射点Ｐ１の各々に着目し、着目した反射点Ｐ１を含む所定の範囲Ｒ（例えば数ｍｍ範囲）に含まれる複数の反射点Ｐ１は、レーザー距離センサ３１からの距離が等距離であるとみなす。そして、等距離連続点抽出部３３Ｂは、レーザー距離センサ３１からの距離が等距離で高さ方向（すなわち上下方向Ｚ）に連続する所定数以上の反射点Ｐ１を、床面８１の縁８１Ａから下方に延びた側面８２に対応する等距離連続点Ｐ２として抽出する。このため、床面８１の縁８１Ａが、丸みを帯びている場合や僅かに傾斜している場合に、その縁８１Ａにおける反射点Ｐ１が、等距離連続点Ｐ２として抽出されない。

また、等距離連続点抽出部３３Ｂは、レーザー距離センサ３１からの距離が所定の範囲Ｒに含まれるとともに高さ方向に連続する所定数以上の反射点Ｐ１が複数群存在する場合は、複数群の最も高い反射点Ｐ１を含む一群を、等距離連続点Ｐ２として抽出する。すなわち、例えば、所定の範囲Ｒに含まれるとともに高さ方向に連続する４以上の反射点Ｐ１を一群としたとき、図５に示すように、複数群Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３のうち最も高い一群Ｇ３を構成する反射点Ｐ１が、等距離連続点Ｐ２として抽出される。こうして、側面８２が階段状に形成されているときも、床面８１の縁８１Ａから下方に延びた側面８２に対応する等距離連続点Ｐ２が精確に抽出される。

距離特定部３３Ｃは、レーザー距離センサ３１から等距離連続点Ｐ２までの距離の計測結果に基づいて、床面８１の縁８１Ａまでの距離を特定する。具体的には、距離特定部３３Ｃは、例えば、複数の等距離連続点Ｐ２までの距離の相加平均を、レーザー距離センサ３１から床面８１の縁８１Ａまでの距離として特定する。

最高点抽出部３３Ｄは、複数の反射点Ｐ１から、最も高いレーザー光反射点Ｐ３（以下「最高点Ｐ３」という）を抽出する。すなわち、最高点抽出部３３Ｄは、複数の反射点Ｐから、レーザー距離センサ３１からの距離が上限距離Ｄｍａｘ未満で最も高い反射点Ｐを、最高点Ｐ３として抽出する。

高さ特定部３３Ｅは、揚高センサ３２による最高点Ｐ３の高さの計測結果に基づいて、床面８１の高さを特定する。すなわち、高さ特定部３３Ｅは、レーザー距離センサ３１から最高点Ｐ３までの距離が計測された時点でのレーザー距離センサ３１の揚高を、床面８１の高さとして特定する。

図６を参照して、フォークリフトＦの荷積み作業に係る動作の一例を説明する。
まず、車両本体１が、トラックＴの側方まで走行し、フォーク２１の前方に荷台８が位置するように荷台８前で走行を停止する（ステップＳ１）。

次いで、リフト装置２２が、フォーク２１を上昇させる（ステップＳ２Ａ）。また、ステップＳ２Ａと同時に（すなわちフォーク２１の上昇時に）、レーザー距離センサ３１が、レーザー光を投受光することで反射点Ｐまでの距離を計測する（ステップＳ２Ｂ）。さらに、ステップＳ２Ｂと同時に（すなわち反射点Ｐまでの距離の計測時に）、揚高センサ３２が、反射点Ｐの高さを計測する（ステップＳ２Ｃ）。

レーザー距離センサ３１が床面８１よりも十分高くなるように上昇するか、レーザー距離センサ３１により上限距離Ｄｍａｘ以上となる遠距離点Ｐｆまでの距離が計測されると、床面特定部３３が、レーザー距離センサ３１による反射点Ｐまでの距離の計測結果と、揚高センサ３２による反射点Ｐの高さの計測結果とに基づいて、床面８１の縁８１Ａまでの距離、および、床面８１の高さを特定する（ステップＳ３）。

次いで、制御部３４が、ステップＳ３で特定した床面８１の縁８１Ａまでの距離に基づいて、床面８１に荷物Ｎを適切に載せるためのフォーク前進量Ａｆを決定し、フォーク前進量Ａｆだけフォーク２１を前進させるように、走行装置１１およびリーチ装置２３を制御する（ステップＳ４）。

次いで、制御部３４が、ステップＳ３で特定した床面８１の高さに基づいて、床面８１に荷物Ｎを適切に載せるためのフォーク下降量Ａｄを決定し、フォーク下降量Ａｄだけフォーク２１を下降させるように、リフト装置２２を制御する（ステップＳ５）。

そして、制御部３４は、フォーク２１を後退させるように（すなわちフォーク差込口Ｍａからフォーク２１を引き抜くように）、走行装置１１およびリーチ装置２３を制御する（ステップＳ６）。

本実施形態では以下の効果が得られる。
（１）フォーク２１が上昇しているときに計測された高さの異なる複数の反射点Ｐまでの距離の計測結果に基づいて、床面８１の縁８１Ａまでの距離が特定され、この特定結果に応じたフォーク前進量Ａｆだけ、フォーク２１が前進することで荷台８の床面８１に荷物Ｎを積み込むことができる。レーザー距離センサ３１から床面８１の縁８１Ａまでの距離は、フォーク２１の上昇速度を遅くするほど精確に特定することが可能であり、一方向のみにレーザー光を投射するレーザー距離センサ３１を用いて、荷台８の床面８１に精度良く荷物Ｎを積み込むことができる。

（２）複数の反射点Ｐのうち、レーザー距離センサ３１からの距離が所定の上限距離Ｄｍａｘ以上の遠距離点Ｐｆが除外されて、レーザー距離センサ３１からの距離が所定の範囲Ｒに含まれるとともに高さ方向に連続する所定数以上の等距離連続点Ｐ２が、床面８１の縁８１Ａから下方に延びた荷台８の側面８２として抽出される。そして、レーザー距離センサ３１から等距離連続点Ｐ２までの距離の計測結果に基づいて、床面８１の縁８１Ａまでの距離が特定される。この構成によれば、床面８１の縁８１Ａが丸みを帯びている場合であっても、床面８１の縁８１Ａまでの距離を精確に特定できる。

（３）レーザー距離センサ３１からの距離が所定の範囲Ｒに含まれるとともに高さ方向に連続する所定数以上の反射点Ｐ１が複数群存在する場合は、複数群のうち最も高い反射点Ｐを含む一群が、等距離連続点Ｐ２として抽出される。この構成によれば、側面８２が階段状に形成されている場合であっても、床面８１の縁８１Ａまでの距離を精確に特定できる。

（４）レーザー距離センサ３１からの距離が上限距離Ｄｍａｘ未満で最も高い最高点Ｐ３の高さの計測結果に基づいて、荷台８の床面８１の高さが特定される。このため、床面８１の高さは、フォーク２１の上昇速度を遅くするほど精確に特定することが可能であり、ノイズとなる遠距離点Ｐｆを除外して、床面８１の高さを精確に特定できる。

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を変更することもできる。例えば、以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。

・制御部３４が、ステップＳ４でリーチ装置２３のみを制御することで、フォーク２１を前進させるように構成してもよい。また、制御部３４が、ステップＳ４で走行装置１１のみを制御することで、フォーク２１を前進させるように構成してもよい。すなわち、制御部３４は、走行装置１１およびリーチ装置２３の少なくとも一方を制御することで、フォーク２１を前進させればよい。

・本発明のフォークリフトは、リーチ装置２３を備えないカウンタバランス式の無人フォークリフトであってもよい。この場合、制御部は、走行装置のみを制御することで、フォークを前進させる。

・図７（Ａ）に示すように、左右方向Ｙに間隔をあけて設けられた２本の爪２１Ａ，２１Ｂの各々に、レーザー距離センサ３１が設けられていてもよい。この構成によれば、各レーザー距離センサ３１を用いて特定された床面８１の縁８１Ａまでの距離に基づいて、荷台８に対するフォークリフトＦの姿勢（すなわちフォーク２１の向き）を検出することができる。

また、上記のように複数の爪２１Ａ，２１Ｂにレーザー距離センサ３１が設けられている場合、図７（Ｂ）に示すように、フォークリフトＦは、各レーザー距離センサ３１を用いて特定された床面８１の縁８１Ａまでの距離に基づいて、車両本体１の姿勢を制御する車両姿勢制御部３５を備えることが好ましい。車両姿勢制御部３５は、各レーザー距離センサ３１から床面８１の縁８１Ａまでの距離が等しくなるように走行装置１１を制御することで、荷台８に対してフォーク２１を正対させるように車両本体１の姿勢を制御する。

・図８に示すように、フォーク２１が、左右方向Ｙに間隔をあけて設けられた３本以上の爪２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄにより構成され、爪２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄの各々に、レーザー距離センサ３１が設けられていてもよい。この構成によれば、例えば１本の爪２１Ｂに設けられたレーザー距離センサ３１を用いて床面８１の縁８１Ａまでの距離を精確に特定できない場合（例えば爪２１Ｂの前方に荷台８と側あおり９とを接続するヒンジ（図示略）が存在する場合）であっても、他の爪２１Ａ，２１Ｃ，２１Ｄに設けられたレーザー距離センサ３１を用いて床面８１の縁８１Ａまでの距離を精確に特定できる。

・レーザー距離センサ３１を用いて床面８１の縁８１Ａまでの距離を特定できるのであれば、床面特定部３３の構成を適宜変更してもよい。すなわち、レーザー距離センサ３１から床面８１の縁８１Ａまでの距離の特定方法や、床面８１の高さの特定方法を適宜変更してもよい。

・レーザー距離センサ３１を用いて、荷台８上に障害物が存在するか否かを判定することもできる。具体的には、例えば、荷台８の床面８１の特定後に、さらにフォーク２１が上昇しているときにレーザー距離センサ３１が反射点Ｐまでの距離として規定量未満の距離を計測したことに基づいて、荷台８上に荷積み作業を妨げる障害物が存在していると判定し、荷積み作業を停止または中止するように構成してもよい。

・本発明のフォークリフトは、有人フォークリフトであってもよい。この場合、フォークリフトに搭乗したオペレータの要求に応じて、上記の荷積み作業が自動的に行われるように構成することができる。

１ 車両本体
２ 荷役装置
８ 荷台
９ 側あおり
２１ フォーク
２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄ 爪
２２ リフト装置
２３ リーチ装置
３１ レーザー距離センサ
３２ 揚高センサ
３３ 床面特定部
３３Ａ 遠距離点除外部
３３Ｂ 等距離連続点抽出部
３３Ｃ 距離特定部
３３Ｄ 最高点抽出部
３３Ｅ 高さ特定部
３４ 制御部
８１ 床面
８１Ａ 縁
８２ 側面
Ｆ フォークリフト
Ｍ パレット
Ｍａ フォーク差込口
Ｎ 荷物
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐｆ レーザー光反射点
Ｔ トラック
Ｘ 前後方向
Ｙ 左右方向
Ｚ 上下方向

Claims (4)

1. 路面上を走行可能な車両本体と、
   昇降可能に構成されたフォークと、
   前記フォークとともに昇降するように構成され、当該フォークの前方に向けてレーザー光を投射することで当該フォークの前方に位置する荷台までの距離を計測するレーザー距離センサと、
   前記フォークが上昇しているときに前記荷台までの距離として計測された高さの異なる複数のレーザー光反射点までの距離の計測結果に基づいて、前記荷台の床面の縁までの距離を特定する床面特定部と、
   前記床面の縁までの距離の特定結果に応じたフォーク前進量だけ、前記フォークを前進させる制御部と、を備え、
   前記床面特定部は、
   複数の前記レーザー光反射点から、前記レーザー距離センサからの距離が所定の上限距離以上の前記レーザー光反射点を除外する遠距離点除外部と、
   前記レーザー距離センサからの距離が所定の範囲に含まれるとともに高さ方向に連続する所定数以上の前記レーザー光反射点を、前記床面の縁から下方に延びた前記荷台の側面に対応する等距離連続点として抽出する等距離連続点抽出部と、
   前記レーザー距離センサから前記等距離連続点までの距離の計測結果に基づいて、前記床面の縁までの距離を特定する距離特定部と、を備え、
   前記等距離連続点抽出部は、前記レーザー距離センサからの距離が所定の範囲に含まれるとともに高さ方向に連続する所定数以上の前記レーザー光反射点を複数群抽出し、複数群のうち最も高い前記レーザー光反射点を含む一群を、前記等距離連続点として抽出する
   ことを特徴とするフォークリフト。
2. 前記レーザー光反射点の高さを計測するための揚高センサをさらに備え、
   前記床面特定部は、
   複数の前記レーザー光反射点から、前記レーザー距離センサからの距離が前記上限距離未満で最も高い前記レーザー光反射点を、最高点として抽出する最高点抽出部と、
   前記揚高センサによる前記最高点の高さの計測結果に基づいて、前記床面の高さを特定する高さ特定部とを備える
   ことを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
3. 前記フォークは、左右方向に間隔をあけて設けられた２本の爪により構成され、
   前記爪の各々に、前記レーザー距離センサが設けられている
   ことを特徴とする請求項１または２に記載のフォークリフト。
4. 前記フォークは、左右方向に間隔をあけて設けられた３本以上の爪により構成され、
   ３本以上の前記爪の各々に、前記レーザー距離センサが設けられている
   ことを特徴とする請求項１または２に記載のフォークリフト。

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