JP7582340B2 - 管制システム、プログラム及び方法 - Google Patents

Description

本開示は、飛行体、管制システム、飛行体識別方法及びコンピュータ可読媒体に関する。

近年、空飛ぶクルマなどの飛行体の研究開発が活発になってきている。例えば、特許文献１には、飛行車両の運航の管制を行う管制システムによる制御の下、飛行車両の第１離発着区間の離陸から第２離発着区間の発着までの動作が自動的に行われる飛行車両運行システムが開示されている。

特開２０１７－１５１８３９号公報

今後、飛行体の台数が増えると、空中における飛行体の密度が高くなるため、飛行体同士での衝突事故が発生する危険性が高まる。安全な飛行のためには、飛行体が管制システムと通信しながら、飛行することが必要である。管制システムが飛行体を識別するためには、飛行体は航空機と同じように機体識別情報である機体ＩＤを発信することが必要である。

一方、飛行体が発信する機体ＩＤを受信することによって、だれもが飛行体を識別することができてしまうため、セキュリティ面の危険性が高まる。

本開示の目的は、このような課題を解決するためになされたものであり、飛行体のセキュリティを向上させることが可能な飛行体、管制システム、飛行体識別方法及びコンピュータ可読媒体を提供する。

本開示にかかる飛行体は、所定の変更パターンに従って変更される自機の機体ＩＤを保持する機体ＩＤ制御部と、
前記機体ＩＤを発信する通信部と、を備える。

本開示にかかる管制システムは、
飛行体から発信された第１の機体ＩＤ及び位置情報を取得する通信部と、
前記第１の機体ＩＤを用いて前記飛行体を識別する識別部と、を備え、
前記通信部が前記第１の機体ＩＤを取得した後に、前記第１の機体ＩＤとは異なる第２の機体ＩＤを取得した場合、
前記識別部は、前記第１の機体ＩＤを取得した際の位置情報と、前記第２の機体ＩＤを取得した際の位置情報との変化に基づき、前記第２の機体ＩＤが前記飛行体を示すか否かを判定する。

本開示にかかる飛行体識別方法は、
飛行体から発信された第１の機体ＩＤ及び位置情報を取得し、
前記第１の機体ＩＤを用いて前記飛行体を識別し、
前記第１の機体ＩＤを取得した後に、前記第１の機体ＩＤとは異なる第２の機体ＩＤを取得した場合、
前記第１の機体ＩＤを取得した際の位置情報と、前記第２の機体ＩＤを取得した際の位置情報との変化に基づき、前記第２の機体ＩＤが前記飛行体を示すか否かを判定する方法である。

本開示にかかるコンピュータ可読媒体は、
飛行体から発信された第１の機体ＩＤ及び位置情報を取得し、
前記第１の機体ＩＤを用いて前記飛行体を識別し、
前記第１の機体ＩＤを取得した後に、前記第１の機体ＩＤとは異なる第２の機体ＩＤを取得した場合、
前記第１の機体ＩＤを取得した際の位置情報と、前記第２の機体ＩＤを取得した際の位置情報との変化に基づき、前記第２の機体ＩＤが前記飛行体を示すか否かを判定する、
処理をコンピュータに実行させるためのプログラムが格納された一時的なコンピュータ可読媒体である。

本開示によれば、飛行体のセキュリティを向上させることが可能な飛行体、管制システム、飛行体識別方法及びコンピュータ可読媒体を提供できる。

第１の実施形態にかかる飛行体識別システムの構成を示すブロック図である。 第１の実施形態にかかる機体ＩＤテーブルの例を示した図である。 第１の実施形態にかかる管制システムの動作を示すフローチャートである。 第２の実施形態にかかる飛行体識別システムの構成を示すブロック図である。 第２の実施形態にかかる飛行体の構成を示すブロック図である。 第２の実施形態にかかる管制システムの構成を示すブロック図である。 第２の実施形態にかかる管制システムの動作を示すフローチャートである。 第２の実施形態にかかる管制システムの動作を示すフローチャートである。 第３の実施形態にかかる飛行体識別システムの構成を示すブロック図である。 第３の実施形態にかかる管制システムの動作を示すフローチャートである。 第４の実施形態にかかる飛行体識別システムの構成を示すブロック図である。 第４の実施形態にかかる権限レベルと飛行体の情報との対応を示した図である。 第４の実施形態にかかる管制システムの動作を示すフローチャートである。 第５の実施形態にかかる飛行体識別システムの構成を示すブロック図である。 第５の実施形態にかかる管制システムの動作を示すフローチャートである。 それぞれの実施の形態にかかる飛行体、管制システム、通信端末における制御装置の構成例を示すブロック図である。

以下、本発明を適用した具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。ただし、本発明が以下の実施形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態にかかる飛行体識別システム１の構成を示すブロック図である。飛行体識別システム１は、飛行体２、管制システム３を備える。

飛行体２は、例えば、回転翼を有する回転翼機であり、ドローン、無人飛行機（Unmanned Aerial Vehicle,ＵＡＶ）、空飛ぶクルマ、垂直離着陸機（Vertical Take-Off and Landing Aircraft,ＶＴＯＬ）などである。飛行体２は、回転翼が回転駆動することで揚力、及び推力を発生させる。飛行体２は、荷物などを搭載する無人機であってもよく、搭乗者が搭乗する有人機であってもよい。

飛行体２は、自身の機体識別情報として機体ＩＤを有する。異なる飛行体２には、異なる機体ＩＤが付され、同一の機体ＩＤを有する飛行体２は存在しない。飛行体２は、通信部１４及び機体ＩＤ制御部１５を有する。通信部１４及び機体ＩＤ制御部１５は、プロセッサがメモリに格納されたプログラムを実行することによって処理が実行されるソフトウェアもしくはモジュールであってもよい。または、通信部１４及び機体ＩＤ制御部１５は、回路もしくはチップ等のハードウェアであってもよい。

通信部１４は、機体ＩＤを発信する。通信部１４は、地上側、つまり、管制システム３と無線通信を行う。通信部１４は、管制システム３との間において予め定められた周波数及び送信出力等に従って管制システム３と無線通信を行う。例えば、通信部１４は、５Ｇ、４Ｇ等の３ＧＰＰ（3rd Generation Partnership Project）において定められた通信規格に沿った処理を行ってもよく、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信規格に沿った処理を行ってもよい。通信部１４は、無線信号を管制システム３に送信する。通信部１４は、管制システム３から無線信号を受信する。これにより、飛行体２と管制システム３との間でデータや情報の送受信が可能となる。通信部１４は、管制システム３に飛行体２の機体ＩＤ及び位置情報を送信する。

また、通信部１４は、管制システム３だけでなく、例えばスマートフォンなどの通信端末に機体ＩＤを発信することができる。この場合、スマートフォンに例えば所定のアプリケーションをインストールしておくことで飛行体２が発信している機体IDを取得することができる。また、通信部１４は、他の飛行体２に自機の機体ＩＤを送信することや他の飛行体２から機体ＩＤを受信することができ、飛行体２間で機体ＩＤを送受信することが可能である。

機体ＩＤ制御部１５は、機体ＩＤの変更及び発信を制御する。機体ＩＤ制御部１５は、所定の変更パターンに従って変更される自機の機体ＩＤを保持する。機体ＩＤは、例えば所定の時間ごとに変更されてもよく、任意のタイミングに変更されてもよく、機体ＩＤの変更のタイミングは、ユーザ等の所望のタイミングに設定可能である。例えば、機体ＩＤは、飛行回数が増加するときに変更されてもよく、複数回飛行した後に変更されてもよい。
例えば、機体ＩＤ制御部１５は、所定の変更パターンとして、図２の機体ＩＤテーブルに記載しているように、予め複数の機体ＩＤを作成しておき、機体ＩＤを所定の時間ごとに変更してもよい。通信部１４は、機体ＩＤ制御部１５が記憶している機体ＩＤテーブルを管制システム３に送信してもよい。これにより、機体ＩＤ制御部１５は、自機の飛行を管制する管制システム３との間で機体ＩＤの変更パターンを共有することができる。もしくは、通信部１４は、管制システム３から機体ＩＤテーブルを受信してもよい。これらにより、飛行体２と管制システム３とにおいて、飛行体２の機体ＩＤの変更パターンが共有される。

図２に示す機体ＩＤテーブルは、飛行開始時（飛行開始０分後）の機体ＩＤを＃０、飛行開始１０分後の機体ＩＤを＃１、飛行開始２０分後の機体ＩＤを＃２、飛行開始３０分後の機体ＩＤを＃３としている。なお、図２の機体ＩＤテーブルは例示であり、任意の機体ＩＤを生成してもよい。例えば、機体ＩＤ制御部１５もしくは管制システム３は、アルゴリズムや乱数発生関数などを用いて、機体ＩＤを生成してもよい。また、機体ＩＤは、ランダムに生成されるＩＤ、又は、自機の飛行回数及び飛行時間のうち少なくともいずれかに応じて変更されるＩＤであってもよい。

飛行体２は、管制システム３と無線通信を行いながら、予め定められた飛行計画に沿って飛行する。飛行体２は、離陸場所から着陸場所までの飛行経路を自律飛行できる。例えば、飛行体２は、離着陸施設から離陸して、飛行計画に基づく飛行経路に沿って飛行する。飛行体２は、目的地に対応する着陸場所まで飛行すると、着陸場所に着陸する。飛行経路は、離陸場所から着陸場所までの３次元経路である。離陸場所及び着陸場所は予め指定された離発着施設を使用することができる。なお、離陸場所及び着陸場所は着陸できるスペースがあれば、任意の場所であってもよい。もちろん、離陸する離着陸場所と着陸する離着陸場所は同じ場所であってもよい。

飛行体２の操縦は、自動操縦あるいは操縦者によるマニュアル操縦を切り替え可能である。飛行体２は、例えば市街地等の障害物の多い地域では、操縦者に高度な操縦技術が求められるため、自動操縦とし、緊急時には、マニュアル操縦に切り替えるように構成することもできる。

管制システム３は、運航管理・管制システムである。管制システム３は、飛行体２の運航管理及び航空管制を行うためのハードウェア装置（コンピュータ装置）であり、運航管理センターに設置されている。管制システム３は、物理的に単一な装置に限られるものではなく、例えば、複数のプロセッサが協働して、後述する処理を行ってもよい。

また、広域の管制を行うために、複数の運航管理センターと通信する航空管制センターに管制システム３が設けられてもよい。これにより、運航管理センターの管制システム３と、航空管制センターの管制システム３とが通信することで、広域で飛行体２を管制することができる。

管制システム３は、通信部４及び識別部５を有する。通信部４及び識別部５は、プロセッサがメモリに格納されたプログラムを実行することによって処理が実行されるソフトウェアもしくはモジュールであってもよい。または、通信部４及び識別部５は、回路もしくはチップ等のハードウェアであってもよい。

通信部４は、飛行体２から発信された機体ＩＤ及び飛行体２の位置情報を取得する。また、通信部４は、異なるタイミングに、飛行体２の機体ＩＤ及び位置情報を取得する。

識別部５は、飛行体２から受信した機体ＩＤを用いて飛行体２を識別する。例えば、識別部５は、機体ＩＤと飛行体とが関連付けられたテーブルを予め保持し、テーブルを参照して、受信した機体ＩＤに関連付けられた飛行体を抽出するように構成されてもよい。

ここで、通信部４は、飛行体２から、異なるタイミングに異なる機体ＩＤを取得することがある。この場合、識別部５は、最初の機体ＩＤとともに取得した位置情報と、最初の機体ＩＤとは異なる機体ＩＤとともに取得した位置情報との変化に基づいて、最初の機体ＩＤとは異なる機体ＩＤが、最初の機体ＩＤに関連付けられた飛行体２を示すかを判定する。位置情報の変化とは、例えば、異なるタイミングに取得された位置情報間の距離等を用いて示されてもよい。例えば、識別部５は、位置情報の変化が所定の範囲内であるときに、最初の機体ＩＤとは異なる機体ＩＤが、最初の機体ＩＤに関連付けられた飛行体２を示すと判定してもよい。

以下、図３を用いて、第１の実施形態にかかる管制システム３の動作について説明する。図３は、第１の実施形態にかかる管制システム３の動作を示したフローチャートである。
はじめに、通信部４は、飛行体２の第１の機体ＩＤ及び位置情報を取得する（Ｓ１）。ここでは、機体ＩＤを区別するため、最初の機体ＩＤを第１の機体ＩＤ、変更後の機体ＩＤを第２の機体ＩＤと呼ぶ。次に、識別部５は、第１の機体ＩＤを用いて飛行体２を識別する（Ｓ２）。以降、管制システム３は、第１の機体ＩＤを発信する飛行体２と通信し、飛行体２の運航管理及び航空管制を行う。

その後、管制システム３は、通信部４が第２の機体ＩＤ及び第２の機体ＩＤを発信している飛行体２の位置情報を取得していないときは（Ｓ３、ＮＯ）、識別部５で識別した第１の機体ＩＤを発信している飛行体２の運航管理及び航空管制を継続して行う。

一方で、通信部４が第２の機体ＩＤ及び第２の機体ＩＤを発信している飛行体２の位置情報を取得したとき（Ｓ３、ＹＥＳ）、識別部５は、第１の機体ＩＤを取得した際の位置情報と、第２の機体ＩＤを取得した際の位置情報との変化に基づいて、第２の機体ＩＤを発信している飛行体２が、第１の機体ＩＤを発信した飛行体２と同一であるか否かを判定する。例えば、識別部５は、第１の機体ＩＤを取得した際の位置情報と、第２の機体ＩＤを取得した際の位置情報との変化が閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ４）。識別部５は、異なるタイミングで取得された位置情報間の距離が予め設定した閾値（例えば、５０ｍ）以下であるとき（Ｓ４、ＹＥＳ）、第２の機体ＩＤを発信している飛行体２と、第１の機体ＩＤを発信していた飛行体２とが同一の飛行体２であると判定する（Ｓ５）。

識別部５は、異なるタイミングで取得された位置情報間の距離が予め設定した閾値よりも大きいとき（Ｓ４、ＮＯ）、第２の機体ＩＤを発信している飛行体２を、第１の機体ＩＤを発信していた飛行体２と異なる飛行体２として識別する（Ｓ６）。管制システム３は、第１の機体ＩＤを発信している飛行体２と、第２の機体ＩＤを発信している飛行体２とをそれぞれ異なる飛行体２として識別し、運航管理及び航空管制を行う。

以上説明したように、第１の実施形態にかかる飛行体２は、機体ＩＤを変更することによって、セキュリティを向上させることができる。一方で、飛行体２が機体ＩＤを任意に変更してしまうと、管制システム３が飛行体２を識別できなくなるため、飛行の安全性を失いかねないという問題もあった。これに対して、第１の実施形態にかかる管制システム３は、異なるタイミングに異なる機体ＩＤを取得した場合であっても、飛行体２の位置情報を用いることによって、飛行体２を特定することができる。その結果、管制システム３は、セキュリティを考慮して発信する機体ＩＤを変更する飛行体２を識別もしくは特定することができる。

（第２の実施形態）
図４は、第２の実施形態にかかる飛行体識別システム１００の構成を示したブロック図である。飛行体識別システム１００は、飛行体２０、管制システム３０を備える。

図５は、第２の実施形態にかかる飛行体２０の構成を示したブロック図である。飛行体２０は、飛行制御部１１、駆動機構１２、センサ１３、通信部１４、機体ＩＤ制御部１５、表示部１６、バッテリ１７を備えている。第２の実施形態にかかる飛行体２０において、第１の実施形態と同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜詳細な説明を省略する。

飛行制御部１１は、飛行体２０を構成する各構成要素を制御する。駆動機構１２は、回転翼及びそのモータを備えており、飛行するための揚力や推力を発生させる。飛行制御部１１は、駆動機構１２を制御するための駆動信号を出力する。例えば、飛行体２０が複数の回転翼を有する場合、駆動機構１２が回転翼をそれぞれ独立に駆動するように、飛行制御部１１が駆動機構１２を制御する。

飛行制御部１１は、飛行計画をメモリなどに格納している。飛行制御部１１は、管制システム３０から受信した飛行計画をメモリに格納してもよく、飛行体２０のユーザから入力された飛行計画をメモリに格納してもよい。自動操縦の場合、飛行制御部１１は、飛行計画に沿って飛行するように、駆動機構１２を制御する。飛行制御部１１は、風などにより、自機位置が飛行経路から離れた場合、飛行体２０が飛行経路に近づくように駆動機構１２を制御し飛行する。飛行制御部１１は、飛行体２０の位置を、センサ１３を用いることにより検出可能である。飛行制御部１１は、センサ１３における検出結果に基づいて、駆動機構１２を制御する。

センサ１３は、飛行体２０の飛行状態に関する情報を検出する。センサ１３は、例えば、機体の姿勢を検出するジャイロセンサや機体の位置を検出する位置センサなどを有している。位置センサとしては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの衛星測位センサなどを用いることができる。飛行制御部１１は、センサ１３が取得した情報に基づいて自機の位置を特定する。具体的には、飛行制御部１１は、例えばセンサ１３が複数の人工衛星から受信した測位情報に基づいて、飛行体２０の３次元位置を特定する。通信部１４は、機体ＩＤ及び飛行制御部１１が特定した位置に関する位置情報を発信する。なお、センサ１３は、一つに限られるものでなく、複数のセンサ１３であってもよい。

飛行体２０には、飛行状況、飛行中の混雑状況、機体情報などを乗客に示す表示部１６が設けられてもよい。飛行体２０に関する情報に応じて、表示部１６に表示される表示内容が変わってもよい。例えば、飛行体２０が有人機または無人機であるかの情報に応じて、表示部１６に表示される表示内容が変更されてもよい。あるいは、飛行体２０が自動運転中またはマニュアル運転中であるかの情報に応じて、表示部１６に表示される表示内容が変更されてもよい。なお、無人機の場合、表示部１６は省略されてもよい。バッテリ１７は、飛行体２０を構成する各機器に電力を供給する。
飛行体２０は、上述の構成要素を備えることで、管制システム３０と通信しながら飛行することができる。

図６は、第２の実施形態にかかる管制システム３０のブロック図である。管制システム３０は、通信部４、識別部５、生成部６、記憶部７、推定部８を備える。第２の実施形態にかかる管制システム３０において、第１の実施形態と同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜詳細な説明を省略する。

通信部４は、飛行体２０と無線通信を行い、飛行体２０の機体ＩＤ及び位置情報を含む機体情報を取得する。機体情報には、飛行体２０の性能に関する性能情報を含んでいてもよい。性能情報は、飛行体２０の重量、サイズ、飛行可能時間、旋回能力、耐風性、飛行速度、飛行高度に関するデータを含んでいる。性能情報は、飛行中における電池残量や燃料残量に関するデータを含んでいてもよい。さらに、性能情報は、有人機又は無人機であるかを示す情報を含んでいてもよい。機体情報は、警察、消防、救急などの緊急機体であるか否かを示す情報を含んでいてもよい。

通信部４は、飛行体２０との間において予め定められた周波数及び送信出力等に従って飛行体２０と無線通信を行う。例えば、通信部４は、５Ｇ、４Ｇ等の３ＧＰＰにおいて定められた通信規格に沿った処理を行ってもよく、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信規格に沿った処理を行ってもよい。通信部４は、無線信号を飛行体２０に送信する。通信部４は、飛行体２０から無線信号を受信する。これにより、飛行体２０と、管制システム３０との間でデータや情報の送受信が可能となる。

生成部６は、通信部４が取得した飛行体２０の離陸予定時間（離陸予定時刻）、及び目的地に関する移動情報に基づいて、飛行経路及び飛行スケジュールを含む飛行計画を生成する。離陸予定時間は、現在の時刻であってもよく、予めスケジュール登録された時刻であってもよい。離陸予定時間及び目的地は、飛行体２０のユーザもしくは管制システム３０のユーザによって管制システム３０に直接入力された情報であってもよい。なお、目的地は、地名、施設名、住所、座標（緯度及び経度）などであってもよい。また、目的地は、離発着施設自体のＩＤなどとしてもよく、移動情報は、離陸場所から着陸場所までの間にある経由地を含んでいてもよい。

飛行経路は、離陸場所から、目的地に対応する着陸場所までの移動経路である。飛行経路は、飛行体２０が経由する目標位置の軌跡を示す情報である。さらに、飛行経路において、目標位置のそれぞれに飛行予定時刻が対応付けられていてもよい。飛行経路は、例えば、目標位置を示す３次元座標の集合であってもよい。具体的には、飛行経路は、３次元座標が時系列に沿って並べられているデータであってもよい。３次元座標を繋ぎ合わせることで、飛行経路が生成される。

生成部６は、性能情報に基づいて、飛行経路を生成してもよい。例えば、生成部６は、性能情報が示す性能を満たすように、飛行経路を生成する。性能情報は、飛行体２０の重量、サイズ、飛行可能時間、旋回能力、耐風性、飛行速度、飛行高度である。性能情報は、現在の電池残量や燃料残量を含んでいてもよい。例えば、動力が電動モータによる場合は、電池残量が性能情報に含まれ、動力が内燃機関によるものである場合、ガソリンなどの燃料の残量が性能情報に含まれる。あるいは、燃料電池をバッテリ１７として用いる場合、水素などの燃料残量が性能情報に含まれる。内燃機関と電動モータとを動力として併用する場合、電池残量と燃料残量との両方が性能情報に含まれてもよい。

性能情報として、例えば、飛行可能時間が含まれている場合、生成部６は、飛行可能時間を越えないように飛行経路を生成する。具体的には、生成部６は、飛行可能時間が短い飛行体２０に対しては、飛行距離を短くして、飛行可能時間を越えないような飛行経路を生成する。当然のことながら、生成部６は、飛行可能時間以外の他の性能を満たすように、飛行経路を生成することができる。通信部４は、生成した飛行計画を、飛行体２０へ送信する。

記憶部７は、飛行体２０から取得した機体情報、及び生成部６において生成された飛行計画を記憶している。また、記憶部７は、飛行体２０が発信する機体ＩＤの変更パターンを示す機体ＩＤテーブルを記憶する。

識別部５は、飛行体２０の機体ＩＤが変更されたとしても、異なるタイミングに取得された位置情報間の変化に加えて、記憶部７に記憶されている機体ＩＤテーブルに基づき、取得した機体ＩＤに対応付けられている飛行体２０を識別する。また、識別部５は、機体ＩＤ、位置情報に加え、飛行計画を参照し、飛行体２０を識別してもよい。識別部５は、飛行している飛行体２０の位置情報を、飛行体２０の飛行計画と照らし合わせることで、飛行体２０を識別する確度を高めることができる。

推定部８は、管制システム３０と飛行体２０との無線通信が切断されたとき、通信切断時の飛行体２０の位置情報及び飛行計画に基づき、飛行中の飛行体２０の推定位置を推定する。例えば、推定部８は、通信切断時までの位置情報から飛行体２０の速度、方向を算出するとともに、通信が切断した時点より後の飛行計画の飛行経路及び飛行スケジュールを用いて、飛行体２０の推定位置を推定する。

識別部５は、通信が復旧したとき、推定位置の飛行体２０の機体ＩＤと、機体ＩＤテーブルに基づく機体ＩＤとを比較することで、飛行体２０を識別する。さらに、識別部５は、通信が復旧したときの飛行体２０の位置と、通信が復旧したタイミングの飛行体２０の推定位置とを比較することによって、飛行体２０を識別する。

図７は、第２の実施形態に係る管制システム３０の動作を示すフローチャートである。図７におけるＳ１１～Ｓ１４は、図３におけるＳ１～Ｓ４と同様であるため、説明を省略する。図３と同様に、機体ＩＤを区別するため、最初の機体ＩＤを第１の機体ＩＤ、変更後の機体ＩＤを第２の機体ＩＤと呼ぶ。

識別部５は、第１の機体ＩＤを取得した際の位置情報と、第２の機体ＩＤを取得した際の位置情報との変化が閾値以下のとき（Ｓ１４、ＹＥＳ）、記憶部７が記憶する機体ＩＤの変更パターンを参照する。位置情報間の変化が閾値以下とは、位置情報間の変化量が閾値以下であることを意味する。識別部５は、第２の機体ＩＤが、第１の機体ＩＤを発信していた飛行体２０の機体ＩＤの変更パターンによって特定される機体ＩＤと同じであるかを判定する（Ｓ１５）。

識別部５は、第２の機体ＩＤが変更パターンによって特定される機体ＩＤと異なる場合（Ｓ１５、ＮＯ）、第２の機体ＩＤを発信している飛行体２０が第１の機体ＩＤを発信した飛行体２０とは異なる飛行体２０として識別する（Ｓ１８）。識別部５は、第２の機体ＩＤが変更パターンによって特定される機体ＩＤと同じ場合（Ｓ１５、ＹＥＳ）、記憶部７が記憶する飛行計画を参照し、第２の機体ＩＤを取得した際の位置が第１の機体ＩＤを発信していた飛行体２０の飛行計画上の位置であるかを判定する（Ｓ１６）。第２の機体ＩＤを取得した際の位置が飛行計画に存在しないとき（Ｓ１６、ＮＯ）、識別部５は、異なる飛行体２０として識別する（Ｓ１８）。第２の機体ＩＤを取得した際の位置が飛行計画に存在するとき（Ｓ１６、ＹＥＳ）、識別部５は、第２の機体ＩＤを発信している飛行体２０と、第１の機体ＩＤを発信していた飛行体２０とが同一の飛行体２０であると判定する（Ｓ１７）。また、図７においては、ステップＳ１４、Ｓ１５、及びＳ１６の順に処理が実行されることが示されているが、ステップＳ１４、Ｓ１５、及びＳ１６の順番は、変更されてもよい。例えば、管制システム３０は、ステップＳ１５の処理を実行してから、ステップＳ１４もしくはＳ１６の処理を実行してもよく、ステップＳ１６の処理を実行してから、ステップＳ１４もしくはＳ１５の処理を実行してもよい。

図８は、飛行体２０との通信が復旧した際の管制システム３０の動作を示すフローチャートである。図８におけるＳ２１～Ｓ２２は、図３におけるＳ１～Ｓ２と同様であるため、説明を省略する。図３と同様に、機体ＩＤを区別するため、最初の機体ＩＤを第１の機体ＩＤ、変更後の機体ＩＤを第２の機体ＩＤと呼ぶ。

推定部８は、通信部４と飛行体２０との通信が切断されたとき、通信切断時の飛行体２０の位置情報及び記憶部７が記憶する飛行計画に基づき、飛行中の飛行体２０の推定位置を推定する（Ｓ２３）。例えば、推定部８は、通信部４が飛行体２０から所定期間無線信号を受信しない場合、もしくは、通信部４が送信した無線信号に対する応答信号を受信しない場合等に、通信部４と飛行体２０との通信が切断されたと判定してもよい。通信復旧時に、通信部４が第１の機体ＩＤを取得したときは、識別部５は、第１の機体ＩＤを用いて飛行体２０を識別する。

一方で、通信復旧時に通信部４が第２の機体ＩＤ及び位置情報を取得した場合（Ｓ２４）、識別部５は、推定部８が推定した飛行体２０の推定位置と、第２の機体ＩＤを取得した際の位置情報とを比較する。識別部５は、推定位置と第２の機体ＩＤを取得した際の位置との差が閾値より大きいとき（Ｓ２５、ＮＯ）、異なる飛行体２０として識別する（Ｓ２８）。
識別部５は、推定位置と第２の機体ＩＤを取得した際の位置との差が閾値以下のとき（Ｓ２５、ＹＥＳ）、記憶部７が記憶する機体ＩＤの変更パターンを参照する。識別部５は、第２の機体ＩＤが、第１の機体ＩＤを発信していた飛行体２０の機体ＩＤの変更パターンによって特定される機体ＩＤと同じであるかを判定する（Ｓ２６）。識別部５は、第２の機体ＩＤが変更パターンによって特定される機体ＩＤと異なる場合（Ｓ２６、ＮＯ）、第２の機体ＩＤを発信している飛行体２０が第１の機体ＩＤを発信した飛行体２０とは異なる飛行体２０として識別する（Ｓ２８）。識別部５は、第２の機体ＩＤが変更パターンによって特定される機体ＩＤと同じ場合（Ｓ２６、ＹＥＳ）、第２の機体ＩＤを発信している飛行体２０と、第１の機体ＩＤを発信していた飛行体２０とが同一の飛行体２０であると判定する（Ｓ２７）。また、図８においては、ステップＳ２５及びＳ２６の順に処理が実行されることが示されているが、ステップＳ２５及びＳ２６の順番は、変更されてもよい。例えば、管制システム３０は、ステップＳ２６の処理を実行してから、ステップＳ２５の処理を実行してもよい。

以上説明したように、第２の実施形態にかかる管制システム３０は、飛行体２０の位置情報間の変化、機体ＩＤの変更パターン、及び、飛行計画を用いることで、飛行体２０を識別することができる。さらに、管制システム３０は、飛行体２０との通信が切断された場合に、飛行体２０の機体ＩＤが変更されたとしても、通信復旧時の飛行体２０の位置情報と推定位置との比較結果、及び、機体ＩＤの変更パターンを用いて、第２の機体ＩＤが飛行体２０を示すか否かを判定することができる。これにより、飛行体２０がセキュリティを向上させるために機体ＩＤを変更したとしても、管制システム３０は飛行体２０を識別することができる。

（第３の実施形態）
図９を用いて、第３の実施形態にかかる飛行体識別システム１０１について説明する。第３の実施形態にかかる飛行体識別システム１０１は、飛行体２、管制システム３１、通信端末４０を備える。飛行体２は、通信部１４、機体ＩＤ制御部１５を備える。管制システム３１は、通信部４、識別部５、推定部８を備える。第３の実施形態にかかる飛行体識別システム１０１は、通信端末４０を用いて飛行体２を識別するシステムである。第３の実施形態にかかる飛行体識別システム１０１において、第１及び第２の実施形態と同様の構成要素には同様の符号を付し、適宜詳細な説明を省略する。

通信端末４０は、例えば、スマートフォンであり、通信機能及び撮影機能を有している。通信端末４０は、管制システム３１と通信可能である。例えば、通信端末４０は、通信事業者が管理するモバイルネットワーク、もしくはインターネットを介して、管制システム３１と通信してもよい。通信端末４０のユーザは、飛行体２を含む画像と通信端末４０の位置情報とを含む問い合わせメッセージを管制システム３１に送信することで、飛行体２の情報を取得することができる。例えば、通信端末４０のユーザは、飛行体２が騒音を発しているときや不審な飛行体２が飛行しているときなどに、飛行体２を含む画像を撮影し、管制システム３１への問い合わせを行う。

また、通信端末４０は、直接飛行体２と無線通信することで、機体ＩＤを取得することができる。無線通信は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの通信方法が用いられてもよい。例えば、通信端末４０は、飛行体２に対して、機体ＩＤを要求し、飛行体２からの応答を得ることができない場合、飛行体２を不審な機体として判定し、通信端末４０の位置周辺に不審な機体が飛行及び滞在していることを警察に通報するようにしてもよい。
通信端末４０は、飛行体２に対して、機体ＩＤ要求に加えて、メッセージを伝えるようにしてもよい。メッセージは、例えば、飛行中の騒音が大きくうるさいといった内容や滞在目的等であってよい。通信端末４０は、飛行体２から応答があったとき、飛行体２の滞在目的などの事情を取得することができる。一方、通信端末４０は、飛行体２から応答を得ることができない場合、飛行体２を不審な機体として判定し、通信端末４０の位置周辺に不審な機体が飛行及び滞在していることを警察に通報するようにしてもよい。

飛行体２の通信部１４は、例えば管制システム３１や通信端末４０、他の飛行体２などから機体ＩＤの要求信号を受信したとき、要求に応じて、機体ＩＤを含む応答信号を発信する。なお、機体ＩＤの要求に対する応答の可否は、要求元に応じて予め設定していてもよい。また、飛行体２のユーザが機体ＩＤの要求に対する応答の可否や応答内容を決定するようにしてもよい。

管制システム３１の通信部４は、通信端末４０において撮影された飛行体２を含む画像と、通信端末４０の位置情報とを通信端末４０から受信する。推定部８は、受信した画像に含まれる背景情報及び位置情報を用いて、飛行体２の推定位置を推定する。推定部８は、通信端末４０の位置情報から画像撮影時の通信端末４０の位置を特定する。さらに、推定部８は、受信した画像に含まれる背景情報から、通信端末４０の位置付近における飛行体２の位置を推定する。例えば、推定部８は、背景情報である建物、鉄塔、山、川、もしくは海、等の位置を、地図情報等を用いて推定してもよい。また、推定部８は、受信した背景画像に位置の明らかなランドマークが含まれている場合は、通信端末４０の位置情報を用いることなく、背景画像から飛行体２の位置を推定してもよい。さらに推定部８は、画像内の飛行体２と背景情報との距離を推定することによって、飛行体２の位置を推定してもよい。また、推定部８は、通信端末４０の撮影方向、すなわち、飛行体２を撮影するために上空に向かって通信端末４０をかざしているときの通信端末４０の角度等を飛行体２の位置の推定に用いてもよい。なお、通信部４は、通信事業者が管理するモバイルネットワークを介して、所定の領域に存在する通信端末４０に対して、所定の領域の上空の撮影画像や画像を撮影した通信端末４０の位置情報を要求することもできる。

識別部５は、推定部８が推定した飛行体２の推定位置を用いて、飛行体２を識別する。識別部５は、例えば、管制している飛行体２の位置情報と、推定位置とを比較することで、推定位置の飛行体２を識別する。具体的には、識別部５は、管制している飛行体２の位置と、推定位置との間の距離が、予め定められた距離より短い場合に、推定位置に存在する飛行体２が、管制している飛行体２であると識別してもよい。

通信部４は、識別された飛行体２の情報を通信端末４０へ送信する。例えば、通信部４は、識別された飛行体２の機体ＩＤ、機体情報、目的地などの情報を通信端末に送信する。これにより、通信端末４０のユーザは、飛行体２の情報を取得することができる。例えば、飛行体２の機体ＩＤは、機体情報、目的地などの情報と予め対応付けられていてもよい。

通信部４は、推定部８が推定した飛行体２の推定位置に、指向性のある電波を用いて機体ＩＤを要求する要求信号を飛行体２に送信してもよい。識別部５は、通信部４が要求信号に対する応答信号を受信したときに、応答信号に含まれる機体ＩＤを用いて飛行体２を識別することができる。識別部５は、飛行体２の情報を記憶する記憶部７を参照し、機体ＩＤに対応する飛行体２を識別してもよい。

識別部５は、飛行体２の機体ＩＤを識別できなかった場合、推定位置の飛行体２を不審な飛行体２であると判定し、通信部４は、識別部５が飛行体２を不審な飛行体２であることを通信端末４０にメッセージ等で送信する。このとき、通信部４は不審な飛行体２が推定位置に飛行及び滞在していることを警察に通報するようにしてもよい。通信部４が飛行体２の機体ＩＤを識別できなかった場合とは、例えば、応答信号に機体ＩＤが含まれていない場合であってもよく、応答信号に含まれる機体ＩＤに飛行体が対応付けられていない場合であってもよい。

図１０は、第３の実施形態にかかる管制システム３１の動作を示すフローチャートである。以下、図１０を用いて、管制システム３１の動作について説明する。
はじめに、通信部４は、通信端末４０において撮影された飛行体２を含む画像と、通信端末４０の位置情報とを通信端末４０から受信する（Ｓ３１）。推定部８は、受信した画像に含まれる背景情報及び位置情報を用いて、飛行体２の推定位置を推定する（Ｓ３２）。通信部４は、推定部８が推定した飛行体２の推定位置に、指向性のある電波を用いて機体ＩＤを要求する要求信号を飛行体２に送信する（Ｓ３３）。通信部４が要求信号に対する応答信号を受信したとき（Ｓ３４、ＹＥＳ）、識別部５は、応答信号に含まれる機体ＩＤを用いて飛行体２を識別する（Ｓ３５）。通信部４は、識別された飛行体２の情報を通信端末４０に送信する（Ｓ３６）一方で、通信部４が要求信号に対する応答信号を受信できなかったとき（Ｓ３４、ＮＯ）、識別部５は、推定位置の飛行体２を不審な飛行体２であると判定する（Ｓ３７）。通信部４は、判定結果を通信端末４０に送信する（Ｓ３８）。また、識別部５は、ステップＳ３４において受信した応答信号に含まれる機体ＩＤに対応付けられた飛行体が存在しないと判定した場合、推定位置の飛行体２を不審な飛行体２であると判定してもよい。また、識別部５は、ステップＳ３４において受信した応答信号に機体ＩＤが含まれていない場合、推定位置の飛行体２を不審な飛行体２であると判定してもよい。

以上のように、第３の実施形態にかかる管制システム３１は、通信端末４０から受信した画像及び通信端末４０の位置情報に基づき、飛行体２を識別することができる。これにより、管制システム３１は、通信端末４０のユーザに飛行体２の情報や不審な飛行体２であるかの判定結果を提供することができる。

（第４の実施形態）
図１１は、第４の実施形態にかかる飛行体識別システム１０２の構成を示したブロック図である。第４の実施形態にかかる飛行体識別システム１０２は、飛行体２、管制システム３２、通信端末４０を備える。飛行体２は、通信部１４、機体ＩＤ制御部１５を備える。管制システム３２は、通信部４、記憶部７、選択部９を備える。第４の実施形態にかかる飛行体識別システム１０２は、通信端末４０の権限レベルに応じて、通信端末４０に適切な情報を開示するシステムである。第４の実施形態にかかる飛行体識別システム１０２において、第１～第３の実施形態と同様の構成要素には同様の符号を付し、適宜詳細な説明を省略する。

通信端末４０は、飛行体２と無線通信することで、機体ＩＤを取得することができる。無線通信は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの通信方法が用いられてもよい。通信端末４０には、予め権限レベルが割り当てられている。通信端末４０は、飛行体２から取得した機体ＩＤと権限レベルを含む問い合わせメッセージを管制システム３２に送信することで、管制システム３２から飛行体２の情報を取得することができる。

第４の実施形態にかかる管制システム３２の記憶部７は、飛行体２の機体ＩＤと、機体ＩＤが示す飛行体２に関する複数の情報を対応付けて管理し、記憶する。記憶部７は、飛行体２に関する複数の情報と、複数の権限レベルとを対応付けて管理するようにしてもよい。例えば、図１２に示すように、記憶部７は飛行体２に関する複数の情報を権限レベルに応じて記憶している。権限レベル３の情報には、飛行体２のユーザの個人情報が該当し、権限レベル２の情報には、飛行経路、バッテリ１７残量の情報が該当する。権限レベル１の情報には、飛行体２の目的地の情報が該当する。これらはあくまで例示であり、飛行体２の管理者やユーザが飛行体２の情報に対応付ける権限レベルを設定できるようにしてもよい。

選択部９は、通信部４が通信端末４０から機体ＩＤ及び通信端末４０に割り当てられた権限レベルを含む問い合わせメッセージを受信した場合、記憶部７を参照する。選択部９は、通信端末４０の権限レベルに応じて、機体ＩＤと対応付けられた飛行体２に関する複数の情報の中から通信端末４０へ送信すべき情報を選択する。通信部４は、選択部９が選択した飛行体２の情報を通信端末４０に送信する。

選択部９は、以下のように通信端末４０に割り当てられた権限レベルに対応付けられた飛行体２に関する情報を選択することができる。例えば、警察が保有する権限レベル３の通信端末４０からの問い合わせに関しては、選択部９は権限レベル３の情報を選択する。同様に、交通情報センターが保有する権限レベル２の通信端末４０からの問い合わせに関しては、選択部９は権限レベル２の情報を選択する。また、一般人が保有する権限レベル１の通信端末４０からの問い合わせに関しては、選択部９は権限レベル１の情報を選択する。

あるいは、選択部９は、通信端末４０に割り当てられた権限レベル及び権限レベルよりも低い権限レベルに対応付けられた飛行体２に関する情報を選択するようにしてもよい。具体的には、選択部９は、警察が保有する権限レベル３の通信端末４０からの問い合わせに関しては、権限レベル１～３の情報を選択し、交通情報センターが保有する権限レベル２の通信端末４０からの問い合わせに関しては、権限レベル１及び２の情報を選択する。一般人が保有する権限レベル１の通信端末４０からの問い合わせに関しては、選択部９は権限レベル１の情報を選択する。
選択部９は、通信端末４０に割り当てられた権限レベルより高い権限レベルの情報の問い合わせに対しては、飛行体２の情報を選択しない。この場合、通信部４は、飛行体２の情報を提供できないことを通信端末４０に通知するようにしてもよい。
これにより、選択部９は、通信端末４０の権限レベルに応じて、通信端末４０に送信すべき情報を選択することができる。

図１３は、第４の実施形態にかかる管制システム３２の動作を示したフローチャートである。
通信部４は、通信端末４０から機体ＩＤ及び通信端末４０に割り当てられた権限レベルを含む問い合わせメッセージを受信する（Ｓ４１）。選択部９は、通信端末４０の問い合わせメッセージに含まれる権限レベルを確認する（Ｓ４２）。選択部９は、記憶部７を参照し、通信端末４０の権限レベルに対応する飛行体２の情報を選択する（Ｓ４３）。通信部４は、通信端末４０に選択部９で選択した情報を送信する（Ｓ４４）。

以上説明したように、第４の実施形態にかかる管制システム３２は、通信端末４０の権限レベルに応じて、飛行体２の情報を提供する。これにより、管制システム３２は、飛行体２に関する情報の漏洩を抑制することができ、セキュリティを向上させることができる。管制システム３２は、セキュリティを向上させつつ、状況に応じて飛行体２の情報を適切に提供することができる。

（第５の実施形態）
図１４は、第５の実施形態にかかる飛行体識別システム１０３の構成を示すブロック図である。第５の実施形態にかかる飛行体識別システム１０３は、飛行体２１、管制システム３３、通信端末４０を備える。飛行体２１は、通信部１４、記憶部１８、暗号化部１９を備える。管制システム３３は、通信部４、記憶部７、選択部９、暗号化部１０を備える。第５の実施形態にかかる飛行体識別システム１０３において、第１～第４の実施形態と同様の構成要素には同様の符号を付し、適宜詳細な説明を省略する。第５の実施形態にかかる飛行体２１は、自身の保有する情報を権限レベルに応じて暗号化して発信することが可能である。また、第５の実施形態にかかる飛行体識別システム１０３は、第４の実施形態にかかる飛行体識別システム１０２と同様に、通信端末４０の権限レベルに応じて、通信端末４０に適切な情報を開示するシステムである。

飛行体２１の記憶部１８は、飛行体２１に関する情報である飛行体情報と、権限レベルとを対応付けて記憶する。例えば、上述した図１２に示すように、記憶部１８は飛行体２１に関する複数の飛行体情報を権限レベルに応じて記憶する。例えば、権限レベル３の情報には、飛行体２１のユーザの個人情報が該当し、権限レベル２の情報には、飛行経路、バッテリ１７残量の情報が該当する。権限レベル１の情報には、飛行体２１の目的地の情報が該当する。これらはあくまで例示であり、飛行体２１の管理者やユーザが飛行体２１の飛行体情報に対応付ける権限レベルを設定できるようにしてもよい。すなわち、飛行体２１は、発信する情報のうち、どの情報をどの権限レベルに公開するかを設定することができる。また、飛行体２１は、どの情報を発信するかを設定することができる。

暗号化部１９は、所定の権限レベルに対応付けられた飛行体情報を暗号化する。例えば、暗号化部１９は、所定の権限レベルが３のとき、権限レベル３に対応付けられた飛行体情報を暗号化する。また、暗号化部１９は、所定の権限レベルが１～３のとき、権限レベル１～３に対応付けられた飛行体情報を全て暗号化してもよい。通信部１４は、暗号化した飛行体情報を発信する。なお、飛行体情報とは、機体情報であり、例えば、飛行経路、機体所有者や機体管理者の個人情報、搭載物、機体情報、乗り継ぎ情報、不具合の発生有無やエネルギー残量などの機体状況、メンテナンス情報などである。

通信端末４０は、ユーザの身分に応じた権限レベルを有し、飛行体２１から受信した暗号化された飛行体情報を復号化することができる。通信端末４０のユーザとしては、例えば、警察、駐機場管理者、一般人などである。例えば、警察は、権限レベル３が割り当てられた通信端末４０を保有し、駐機場管理者は、権限レベル２が割り当てられた通信端末４０を保有し、一般人は権限レベル１が割り当てられた通信端末４０を保有する。
例えば、暗号化部１９が権限レベル３に対応付けられた飛行体２１の飛行体情報を暗号化し、通信部１４が暗号化された飛行体情報を発信しているとき、警察が保有する権限レベル３の通信端末４０は、飛行体２１の暗号化された権限レベル３の飛行体情報を復号化することができる。この場合、駐機場管理者が保有する権限レベル２の通信端末４０や一般人が保有する権限レベル１の通信端末４０では、暗号化された権限レベル３の飛行体情報を復号化することができない。また、権限レベル３の通信端末４０は、権限レベル１または２に対応付けられた飛行体情報を受信することができる。また、権限レベル３の通信端末４０は、暗号化された権限レベル１または２の飛行体情報も復号化することができる。すなわち、通信端末４０は、自身の権限レベル及び自身の権限レベルよりも低い権限レベルに対応付けられた飛行体情報を取得することができる。

以上説明したように、第５の実施形態にかかる飛行体２１は、自身の保有する情報を権限レベルに応じて暗号化して発信することができ、セキュリティを向上させながら、適切な権限レベルの通信端末４０の保有者に情報を伝えることができる。

第５の実施形態にかかる管制システム３３は、通信端末４０からの問い合わせに対して、通信端末４０の権限レベルに応じて、通信端末４０に適切な情報を開示することも可能である。図１４に示すように、第５の実施形態にかかる管制システム３３では、第４の実施形態にかかる管制システム３２と比べて、暗号化部１０が追加されている。

管制システム３３の暗号化部１０は、所定の権限レベルに対応付けられた飛行体２１の情報を暗号化する。例えば、暗号化部１０は、所定の権限レベルが３のとき、権限レベル３に対応付けられた飛行体２１の飛行体情報を暗号化する。なお、暗号化部１０は、所定の権限レベルが１～３のとき、権限レベル１～３に対応付けられた飛行体情報を全て暗号化してもよい。通信部４は、暗号化した飛行体２１の情報を発信する。権限レベル３の通信端末４０は、暗号化された権限レベル３の飛行体２１の情報を復号化することで、権限レベル３の飛行体２１の情報を取得することができる。以下、管制システム３３の動作について、図１５を用いて説明する。

図１５は、第５の実施形態にかかる管制システム３３の動作を示したフローチャートである。まず、通信部４が通信端末４０から機体ＩＤ及び通信端末４０に割り当てられた権限レベルを含む問い合わせメッセージを受信する（Ｓ５１）。選択部９は、通信端末４０の問い合わせメッセージに含まれる権限レベルを確認する（Ｓ５２）。選択部９が、通信端末４０の権限レベルが３であることを確認したとき、選択部９は、記憶部７を参照し、権限レベル３に対応する飛行体２１の情報を選択する（Ｓ５３）。暗号化部１０は、所定の権限レベルが３のとき、権限レベル３に対応付けられた飛行体２１の情報を暗号化する（Ｓ５４）。通信部４は、通信端末４０に選択部９で選択し、暗号化部１０で暗号化した権限レベル３に対応付けられた飛行体２１に関する情報を通信端末４０に送信する（Ｓ５５）。

以上説明したように、第５の実施形態にかかる管制システム３３は、暗号化部１０を設けることによって、他の通信端末４０による傍受を防ぐことができる。これにより、管制システム３３は、飛行体２１の情報の漏洩をさらに抑制することができ、通信端末４０と管制システム３３との通信システムのセキュリティを向上させることができる。管制システム３３は、セキュリティを向上させつつ、状況に応じて飛行体２１の情報を適切に提供することができる。

第４または第５の実施形態において、飛行体２及び飛行体２１は、緊急の場合には、管制システム３２及び管制システム３３を介さず、不具合及び着陸場所を含む緊急情報を直接通信端末４０に送信するようにしてもよい。また、飛行体２及び飛行体２１は、着陸場所及び着陸経路に存在する地上の通信端末４０に緊急情報をブロードキャストするようにしてもよい。着陸経路とは、飛行体２及び飛行体２１に不具合等の緊急事態が発生してから、飛行体２及び飛行体２１が着陸地点に着陸するまでの飛行経路である。飛行体２及び飛行体２１は、管制システム３２及び管制システム３３を介さず、通信事業者が管理するモバイルネットワークを介して、緊急情報を地上の通信端末４０にブロードキャストするようにしてもよい。これにより、飛行体２及び飛行体２１は、緊急時に管制システム３２及び管制システム３３との通信が切断されたとしても、緊急情報を直ちに通信端末４０に伝えることができるため、事故による被害を抑えることができる。

図１６は、それぞれの実施の形態にかかる飛行体２、飛行体２０、飛行体２１、管制システム３、管制システム３０、管制システム３１、管制システム３２、管制システム３３、通信端末４０における制御装置の構成例を示すブロック図である。図１６を参照すると、これらの制御装置は、ネットワークインタフェース２０１、プロセッサ２０２、及びメモリ２０３を含む。ネットワークインタフェース２０１は、ネットワークノード（e.g., eNB、MME、P-GW、）と通信するために使用されてもよい。ネットワークインタフェース２０１は、例えば、IEEE 802.3 seriesに準拠したネットワークインタフェースカード（NIC）を含んでもよい。ここで、eNBはevolved Node B、MMEはMobility Management Entity、P-GWはPacket Data Network Gatewayを表す。IEEEは、Institute of Electrical and Electronics Engineersを表す。

プロセッサ２０２は、メモリ２０３からソフトウェア（コンピュータプログラム）を読み出して実行することで、上述の実施形態において説明された飛行体２、飛行体２０、飛行体２１、管制システム３、管制システム３０、管制システム３１、管制システム３２、管制システム３３、通信端末４０にかかる処理を行う。プロセッサ２０２は、例えば、マイクロプロセッサ、MPU、又はCPUであってもよい。プロセッサ２０２は、複数のプロセッサを含んでもよい。

メモリ２０３は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成される。メモリ２０３は、プロセッサ２０２から離れて配置されたストレージを含んでもよい。この場合、プロセッサ２０２は、図示されていないI/O（Input/Output）インタフェースを介してメモリ２０３にアクセスしてもよい。

図１６の例では、メモリ２０３は、ソフトウェアモジュール群を格納するために使用される。プロセッサ２０２は、これらのソフトウェアモジュール群をメモリ２０３から読み出して実行することで、上述の実施形態において説明された飛行体２、飛行体２０、飛行体２１、管制システム３、管制システム３０、管制システム３１、管制システム３２、管制システム３３、通信端末４０にかかる動作及び処理を行うことができる。

図１６を用いて説明したように、上述の実施形態における飛行体２、飛行体２０、飛行体２１、管制システム３、管制システム３０、管制システム３１、管制システム３２、管制システム３３、通信端末４０の制御装置が有するプロセッサの各々は、上述の実施形態にて説明された動作及び処理をコンピュータに行わせるための命令群を含む１又は複数のプログラムを実行する。

上述の例において、各種制御プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記によって限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
所定の変更パターンに従って変更される自機の機体ＩＤを保持する機体ＩＤ制御部と、
前記機体ＩＤを発信する通信部と、を備える飛行体。
（付記２）
前記機体ＩＤは、ランダムに生成されるＩＤ、又は、自機の飛行回数及び飛行時間のうち少なくともいずれかに応じて変更されるＩＤである、付記１に記載の飛行体。
（付記３）
前記機体ＩＤ制御部は、自機の飛行を管制する管制システムとの間で前記機体ＩＤの変更パターンを共有する、付記１又は２に記載の飛行体。
（付記４）
センサが取得した情報に基づいて自機の位置を特定する飛行制御部をさらに備え、
前記通信部は、前記機体ＩＤ及び前記飛行制御部が特定した前記位置に関する位置情報を発信する、付記１乃至３のいずれか一項に記載の飛行体。
（付記５）
飛行体から発信された第１の機体ＩＤ及び位置情報を取得する通信部と、
前記第１の機体ＩＤを用いて前記飛行体を識別する識別部と、を備え、
前記通信部が前記第１の機体ＩＤを取得した後に、前記第１の機体ＩＤとは異なる第２の機体ＩＤを取得した場合、
前記識別部は、前記第１の機体ＩＤを取得した際の位置情報と、前記第２の機体ＩＤを取得した際の位置情報との変化に基づき、前記第２の機体ＩＤが前記飛行体を示すか否かを判定する、
管制システム。
（付記６）
前記飛行体が発信する機体ＩＤの変更パターンを記憶する記憶部をさらに備え、
前記識別部は、異なるタイミングに取得された位置情報間の変化、及び、前記変更パターンに基づき、前記第２の機体ＩＤが前記飛行体を示すか否かを判定する、
付記５に記載の管制システム。
（付記７）
前記記憶部は、前記飛行体の飛行計画を記憶し、
前記識別部は、異なるタイミングに取得された位置情報間の変化、前記変更パターン、及び、前記飛行計画に基づき、前記第２の機体ＩＤが前記飛行体を示すか否かを判定する、
付記６に記載の管制システム。
（付記８）
前記記憶部は、前記飛行体の性能情報に基づいて生成された飛行経路を含む前記飛行体の飛行計画を記憶する、
付記７に記載の管制システム。
（付記９）
前記飛行体との通信が切断されたとき、通信切断時の前記飛行体の位置情報及び前記飛行計画に基づき、飛行中の前記飛行体の推定位置を推定する推定部をさらに備え、
前記識別部は、通信が復旧したとき、通信復旧時の前記飛行体の位置情報と、前記推定位置との比較結果、及び、前記変更パターンを用いて、前記第２の機体ＩＤが前記飛行体を示すか否かを判定する、
付記７又は８に記載の管制システム。
（付記１０）
飛行体から発信された第１の機体ＩＤ及び位置情報を取得し、
前記第１の機体ＩＤを用いて前記飛行体を識別し、
前記第１の機体ＩＤを取得した後に、前記第１の機体ＩＤとは異なる第２の機体ＩＤを取得した場合、
前記第１の機体ＩＤを取得した際の位置情報と、前記第２の機体ＩＤを取得した際の位置情報との変化に基づき、前記第２の機体ＩＤが前記飛行体を示すか否かを判定する、
飛行体識別方法。
（付記１１）
飛行体から発信された第１の機体ＩＤ及び位置情報を取得し、
前記第１の機体ＩＤを用いて前記飛行体を識別し、
前記第１の機体ＩＤを取得した後に、前記第１の機体ＩＤとは異なる第２の機体ＩＤを取得した場合、
前記第１の機体ＩＤを取得した際の位置情報と、前記第２の機体ＩＤを取得した際の位置情報との変化に基づき、前記第２の機体ＩＤが前記飛行体を示すか否かを判定する、
処理をコンピュータに実行させるためのプログラムが格納された一時的なコンピュータ可読媒体。

１、１００、１０１、１０２、１０３ 飛行体識別システム
２、２０、２１ 飛行体
３、３０、３１、３２、３３ 管制システム
４ 通信部
５ 識別部
６ 生成部
７ 記憶部
８ 推定部
９ 選択部
１０ 暗号化部
１１ 飛行制御部
１２ 駆動機構
１３ センサ
１４ 通信部
１５ 機体ＩＤ制御部
１６ 表示部
１７ バッテリ
１８ 記憶部
１９ 暗号化部
４０ 通信端末
２０１ ネットワークインタフェース
２０２ プロセッサ
２０３ メモリ

Claims (7)

1. 飛行体から発信された第１の機体ＩＤ及び位置情報を取得する通信手段と、
   前記第１の機体ＩＤを用いて前記飛行体を識別する識別手段と、を備え、
   前記通信手段が前記第１の機体ＩＤを取得した後に、前記第１の機体ＩＤとは異なる第２の機体ＩＤを取得した場合、
   前記識別手段は、前記第１の機体ＩＤを取得した際の位置情報と、前記第２の機体ＩＤを取得した際の位置情報との変化に基づき、前記第２の機体ＩＤが前記飛行体を示すか否かを判定する、
   管制システム。
2. 前記飛行体が発信する機体ＩＤの変更パターンを記憶する記憶手段をさらに備え、
   前記識別手段は、異なるタイミングに取得された位置情報間の変化、及び、前記変更パターンに基づき、前記第２の機体ＩＤが前記飛行体を示すか否かを判定する、
   請求項１に記載の管制システム。
3. 前記記憶手段は、前記飛行体の飛行計画を記憶し、
   前記識別手段は、異なるタイミングに取得された位置情報間の変化、前記変更パターン、及び、前記飛行計画に基づき、前記第２の機体ＩＤが前記飛行体を示すか否かを判定する、
   請求項２に記載の管制システム。
4. 前記記憶手段は、前記飛行体の性能情報に基づいて生成された飛行経路を含む前記飛行体の飛行計画を記憶する、
   請求項３に記載の管制システム。
5. 前記飛行体との通信が切断されたとき、通信切断時の前記飛行体の位置情報及び前記飛行計画に基づき、飛行中の前記飛行体の推定位置を推定する推定手段をさらに備え、
   前記識別手段は、通信が復旧したとき、通信復旧時の前記飛行体の位置情報と、前記推定位置との比較結果、及び、前記変更パターンを用いて、前記第２の機体ＩＤが前記飛行体を示すか否かを判定する、
   請求項３又は４に記載の管制システム。
6. 飛行体から発信された第１の機体ＩＤ及び位置情報を取得し、
   前記第１の機体ＩＤを用いて前記飛行体を識別し、
   前記第１の機体ＩＤを取得した後に、前記第１の機体ＩＤとは異なる第２の機体ＩＤを取得した場合、
   前記第１の機体ＩＤを取得した際の位置情報と、前記第２の機体ＩＤを取得した際の位置情報との変化に基づき、前記第２の機体ＩＤが前記飛行体を示すか否かを判定する、
   処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
7. コンピュータが、
   飛行体から発信された第１の機体ＩＤ及び位置情報を取得し、
   前記第１の機体ＩＤを用いて前記飛行体を識別し、
   前記第１の機体ＩＤを取得した後に、前記第１の機体ＩＤとは異なる第２の機体ＩＤを取得した場合、
   前記第１の機体ＩＤを取得した際の位置情報と、前記第２の機体ＩＤを取得した際の位置情報との変化に基づき、前記第２の機体ＩＤが前記飛行体を示すか否かを判定する、
   方法。

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