JP7551164B2 - 画像ティーチングシステムにおける画像ティーチング方法及び画像ティーチングシステム - Google Patents

Description

本発明は、画像ティーチングシステムにおける画像ティーチング方法及び画像ティーチングシステムに関する。

従来、光学式倣い研削加工方法は、投影機のスクリーンに加工物の形状を描画したチャート紙を操作者が貼り付ける。次に、前記スクリーン上に砥石車を投影させた状態で、操作者がＸ軸ハンドル及びＹ軸ハンドルを操作して、砥石車を前記チャート紙上の加工物の形状に合わせるように移動させて、前記砥石車の位置を教示する。このようなティーチングプレイバック方式を経て、ＮＣプログラムが作成されて、加工物の研削が行われる。上記の方法は、照明が砥石車の下方から形状を映し出している。このため、砥石車の投影像にはぼやけが発生する。このぼやけを介しての砥石車の位置の見極め、すなわち、ティーチングは作業者の技量に依存する。このため、ティーチングでは作業者の技量により、砥石車の位置にはばらつきが生ずる。

特許文献１は、この上記方法の問題点を解消するために、下記の方法を採用している。砥石車にてテストピースを研削して砥石車の形状をテストピースに転写する。得られた前記テストピースの砥石車の転写形状を、操作者が投影機のスクリーンの加工物形状に沿って移動させて加工物の形状変化点のワーク座標系の位置を教示していく。得られた形状変化点のワーク座標系の位置は、砥石座標系に変換されるとともに砥石移動経路に変換される。

特開２００１－８８００２号公報

ところで、特許文献１のティーチングは、砥石車にてテストピースを研削後、得られたテストピースの砥石車の転写形状を、加工物が描かれているチャート紙が張られた投影機のスクリーン上に投影することにより行われる。従って、チャート紙の準備、チャート紙への加工物の印刷、チャート紙の張り作業等の必要があり、改善の余地がある。

本発明の目的は、ティーチングを容易に行うことができる画像ティーチングシステムにおける画像ティーチング方法及び画像ティーチングシステムを提供することにある。

上記問題点を解決するために、本発明の画像ティーチングシステムにおける画像ティーチング方法は、ディスプレイと、前記ディスプレイを表示制御する表示制御部と、手動操作部と、ティーチング部、及び軌道生成部を備えた画像ティーチングシステムにおける画像ティーチング方法であって、前記表示制御部により、ワークの形状図面データ及び砥石輪郭画像データに基づいて前記ディスプレイの共通画面に前記ワークの形状輪郭（以下、ワーク輪郭という）及び砥石輪郭を表示するステップと、前記ディスプレイの共通画面において、前記手動操作部の操作に基づく前記表示制御部の制御により前記砥石輪郭を前記ワーク輪郭に移動させる移動ステップと、前記砥石輪郭が前記ワーク輪郭と接触したときの前記砥石輪郭の位置を前記ティーチング部にてティーチングするティーチングステップと、前記移動ステップ、及び前記ティーチングステップを繰り返して、得られた前記砥石輪郭の位置を含む軌跡を前記軌道生成部にて得るステップを含むものである（請求項１）。

上記構成によれば、ディスプレイの共通画面にワーク輪郭及び砥石輪郭を表示する。この後、移動ステップにおいて、操作者による手動操作部の操作に基づいて、表示制御部は砥石輪郭を前記ワーク輪郭へ移動させる。ティーチングステップでは、操作者は砥石輪郭がワーク輪郭と接触したときの砥石輪郭の位置をティーチング部にてティーチングする。これらのステップを操作者が繰り返されることにより、軌道生成部が、得られた砥石輪郭の位置を含む軌跡を生成する。

また、画像ティーチング方法は、前記表示制御部により、ワークの形状図面データ及び砥石輪郭画像データに基づいて前記ディスプレイの共通画面に前記ワークの形状輪郭（以下、ワーク輪郭という）及び砥石輪郭を表示するステップでは、さらに、取得した砥石画像に対して前記表示制御部により、前記砥石輪郭を重ね合わせて表示してもよい（請求項２）。

上記構成の方法によれば、砥石画像と砥石輪郭との重ね合わせた表示により、現実感が得られた状態で、ティーチングを行うことができる。
また、画像ティーチングシステムは、前記移動ステップにおいて、前記砥石輪郭と前記ワーク輪郭との接触を検出する検出部、及び前記検出部による前記接触の検出があった際に前記砥石輪郭と前記ワーク輪郭との当該接触をティーチング操作者に通知する通知部を備え、前記通知部の通知後に、前記ティーチング部にて前記砥石輪郭の位置をティーチングするようにしてもよい（請求項３）。上記構成では、移動ステップにおいて、検出部が砥石輪郭とワーク輪郭の接触を検出すると、通知部は、前記接触をティーチング操作者に通知する。操作者は、前記通知部の通知があった場合、砥石輪郭とワーク輪郭との接触を、この通知により知ることができる。操作者は、この通知後に、ティーチング部にて前記砥石輪郭の位置をティーチングすることにより、前記軌道生成部が生成する軌跡の正確を維持する。

また、前記通知部は、前記ディスプレイであって、前記検出部による前記接触の検出に応じて、前記表示制御部の制御により前記砥石輪郭が前記ワーク輪郭と接触した部位、または、前記接触した部位を含む所定範囲をハイライト表示させることにより、前記砥石輪郭の前記ワーク輪郭に対する前記接触をティーチング操作者に通知するようにしてもよい（請求項４）。上記構成によれば、通知部としてのディスプレイは、砥石輪郭がワーク輪郭と接触した部位、または前記接触した部位を含む所定範囲を前記表示制御部の制御によりハイライト表示する。このハイライト表示により、操作者は、砥石輪郭がワーク輪郭のどの部位に接触したかを知ることができる。

本発明の画像ティーチングシステムは、ディスプレイと、前記ディスプレイの共通画面にワークの形状図面データ及び砥石輪郭画像データに基づいて前記ワークの形状輪郭（以下、ワーク輪郭という）及び砥石輪郭を表示させる表示制御部と、前記ディスプレイ上の前記砥石輪郭を移動操作する手動操作部と、前記砥石輪郭が前記ワーク輪郭と接触した際、前記砥石輪郭の位置をティーチングするティーチング部と、前記ティーチング部によりティーチングされた前記砥石輪郭の位置を含む軌跡を生成する軌道生成部を備えるものである（請求項５）。上記画像ティーチングシステムにより、上記画像ティーチング方法を容易に実現できる。

また、画像ティーチングシステムにおいては、前記表示制御部は、前記ワークの形状図面データ及び前記砥石輪郭画像データに基づいて前記ディスプレイの共通画面に前記ワークの形状輪郭（以下、ワーク輪郭という）及び砥石輪郭を表示する際に、取得した砥石画像と前記砥石輪郭を重ね合わせて表示してもよい（請求項６）。上記構成の画像ティーチングシステムによれば、砥石画像と砥石輪郭との重ね合わせた表示により、現実感が得られた状態で、ティーチングを行うことができる。

また、画像ティーチングシステムにおいては、前記砥石輪郭と前記ワーク輪郭との接触を検出する検出部と、前記検出部による前記接触の検出があった際に、前記砥石輪郭と前記ワーク輪郭の前記接触をティーチング操作者に通知する通知部を備え、前記ティーチング部は、前記砥石輪郭と前記ワーク輪郭との前記接触についての前記通知部による通知後に、前記砥石輪郭の位置をティーチングしてもよい（請求項７、請求項８）。上記構成により、通知部の通知により、砥石輪郭とワーク輪郭との接触を操作者が知ることができ、容易にティーチングすることが可能となる。

また、画像ティーチングシステムにおいては、前記通知部は、前記ディスプレイであって、前記検出部による前記接触の検出に応じて、前記表示制御部の制御により前記砥石輪郭が前記ワーク輪郭と接触した部位、または、前記接触した部位を含む所定範囲をハイライト表示させることにより、前記砥石輪郭の前記ワーク輪郭に対する前記接触をティーチング操作者に通知してもよい（請求項９、請求項１０）。上記構成により、砥石輪郭がワーク輪郭と接触した部位、または、前記接触した部位を含む所定範囲がハイライト表示されることにより、砥石輪郭とワーク輪郭との接触を操作者が知ることができ、容易にティーチングすることが可能となる。 また、前記ワーク輪郭は、直線と直線の変化点、直線と曲線の変化点、曲線と曲線の変化点のいずれか１つを少なくとも含み、前記変化点の位置を表示指示する変化点位置表示指示部を有し、前記表示制御部は、前記変化点位置表示指示部による前記変化点の位置の表示指示の操作に応じて、変化点位置表示を前記ディスプレイに行わせてもよい（請求項１１）。

上記画像ティーチングシステムにより、変化点位置表示指示部によるワーク輪郭に含まれる変化点位置の表示指示の操作に応じて、変化点位置がディスプレイの共通画面に表示される。この変化点位置表示により、操作者のワーク輪郭に対する砥石輪郭の移動は、位置表示された変化点を目安にして移動させることが可能となる。特に、直線と曲線の変化点、直線と直線の交わる角度が浅い変化点の場合、または曲率半径が異なる円弧同士の変化点の場合、変化点位置表示がないと変化点の位置が不明となりやすい。変化点位置表示がされていれば、前記変化点自身に対する砥石輪郭の移動を容易に行うことも可能となる。

また、前記ワーク輪郭は、直線と直線の変化点、直線と曲線の変化点、曲線と曲線の変化点のいずれか１つを少なくとも含み、前記変化点に関係する直線または曲線の前記変化点からの延長表示を指示する変化点関係線延長表示指示部を有し、前記表示制御部は、前記変化点関係線延長表示指示部による前記変化点からの延長表示を指示の操作に応じて、前記変化点に関係する直線または曲線の延長表示を前記ディスプレイに行わせてもよい（請求項１２）。

上記画像ティーチングシステムにより、変化点関係線延長表示指示部によるワーク輪郭に含まれる変化点に関係する直線または曲線の延長表示の操作に応じて、前記変化点に関係する直線または曲線の延長表示がディスプレイの共通画面に表示される。この変化点に関係する直線または曲線の延長表示により、操作者のワーク輪郭に対する砥石輪郭の移動は、この変化点を基準にして移動させることが可能となる。特に、直線と曲線の変化点、直線と直線の交わる角度が浅い変化点の場合、曲率半径が異なる曲線同士の変化点は、変化点に関係する線の延長表示がない場合は、変化点がどこにあるのかは不明となりやすい。このような場合、変化点に関係する直線または曲線の延長表示がされていれば、前記変化点自身に対する砥石輪郭の移動を容易に行うことも可能である。或いは、変化点間の間に対して砥石輪郭の移動を容易に行うことも可能である。

本発明は、光学式投影機及びチャート紙を必要とせず、ティーチングを容易に行うことができる効果を奏する。

画像ティーチングシステムの概略全体を示す構成図である。 画像ティーチングシステムにおける画像ティーチング方法のステップの説明図である。 （ａ）はディスプレイの共通画面上に表示される操作パネル、（ｂ）はディスプレイの共通画面上に特殊ボタンによるタッチ操作によりディスプレイの共通画面上にポップアップ表示される特殊メニューである。 （ａ）は自動変化点ティーチングモードにおける２点ティーチングの説明図、（ｂ）は自動変化点ティーチングモードにおける３点ティーチングの説明図である。 （ａ）は変化点直接ティーチングモードにおける２点ティーチングの説明図、（ｂ）は変化点直接ティーチングモードにおける３点ティーチングの説明図である。 ワーク輪郭と、砥石輪郭がディスプレイの共通画面上に表示されたときの説明図である。 （ａ）は砥石輪郭がワーク輪郭に一点で接触したときのハイライト表示の説明図、（ｂ）は砥石輪郭がワーク輪郭に対して二点で接触したときのハイライト表示の説明図である。 ディスプレイの共通画面上に表示される「目安線・クロス線」の操作ボタンの説明図である。 （ａ）はワーク輪郭に目安線が表示されたときの説明図、（ｂ）は（ａ）と同じワーク輪郭に目安線が表示されないときの説明図である。 （ａ）はワーク輪郭にクロス線が表示されたときの説明図、（ｂ）は（ａ）と同じワーク輪郭にクロス線が表示されないときの説明図である。 ワーク輪郭に沿って砥石輪郭が移動したときの、軌跡の一例の説明図である。 ディスプレイの共通画面上に表示される「編集」の操作ボタンの説明図である。 編集時において、ポイント移動したときの軌跡が変更される場合の説明図である。 編集時において、円弧変更したときの軌跡が変更される場合の説明図である。 他の実施形態の画像ティーチングシステムの概略全体を示す構成図である。 （ａ）は砥石輪郭表示ＯＮボタンの説明図、（ｂ）は、砥石輪郭表示ＯＮボタンがオン操作されない場合の砥石画像の説明図、（ｃ）は砥石輪郭表示ＯＮボタンがオン操作された場合の砥石画像の説明図である。 （ａ）は第２実施形態における砥石輪郭がワーク輪郭に一点で接触したときのハイライト表示の説明図、（ｂ）は第２実施形態における砥石輪郭がワーク輪郭に対して二点で接触したときのハイライト表示の説明図である。

（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した一実施形態の画像ティーチングシステムにおける画像ティーチング方法及び画像ティーチングシステムを図１～図１４を参照して説明する。

（１．システム概略構成）
図１に示すように画像ティーチングシステム１０は、画像ティーチング処理装置１２、ディスプレイ１４、入力装置としてコンソール１６、マウス１８、Ｘ軸操作装置２０、及びＹ軸操作装置２２を備えている。画像ティーチング処理装置１２は、ＮＣ装置３３と通信が可能に接続されている。

（２．画像ティーチング処理装置１２）
画像ティーチング処理装置１２は、コンピュータからなり、ＣＰＵ（中央処理装置）２４、及び、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等を備える記憶部２６等を備えている。画像ティーチングシステム１０の制御プログラムは、前記記憶部２６に格納されていて、システムが実行時に読み込まれる。ＲＡＭは作業用メモリである。前記ハードディスクには、複数のワークの形状図面データ、及び砥石輪郭画像データを書き込み及び読み出し可能に格納されている。前記ワークの形状図面データは、ＮＣ装置３３が備える研削車によって研削がされる形状図面データであって、例えば、ＣＡＤソフトで読み書き可能なＤＸＦファイル等で保存されている。なお、前記ワークの形状図面データは、ＤＸＦファイルに限定するものではなく、他のファイル形式であってもよい。

また、前記ワークの形状図面データは、テンプレートで形成された形状図面データであってもよい。テンプレートで形成された形状図面データは、予め定型された、線、円形、円弧、四角形、三角形等の形状の組合せの形状データ、或いは単独の形状データを含む。テンプレートで形成される形状図面データは、ディスプレイ１４の画面１５上で、前記直線、円等を図示しないテンプレート選択ボタン等にて選択されて描画操作されることにより作成されて、前記ＲＡＭにて構成される画像メモリに記憶される。表示制御部２８は、この画像メモリに格納されたテンプレートで形成される形状図面データに基づいて表示制御部２８が描画する。

前記ワークの形状図面データに基づいてディスプレイ１４の画面１５に表示されるワークの形状輪郭は、形状の変化点、すなわち、直線と直線の変化点、直線と円弧との変化点、或いは円弧と円弧との変化点を有する。このように、前記変化点を形成する直線、及び円弧は、ワークの形状輪郭を形成する「要素」である。なお、前記円弧は、曲線に相当する。また、ワークの形状輪郭を、説明の便宜上、以下ではワーク輪郭という。画面１５は、共通画面に相当する。

前記砥石輪郭画像データは、砥石車の形状データである。前記砥石車の形状データは、砥石車で研削されたダミーワークの研削痕を撮像した画像を元に、画像処理により、エッジ検出等によりその輪郭が抽出されたものである。なお、砥石輪郭画像の輪郭を、以下では、単に砥石輪郭という。図１に示すように、ＣＰＵ２４は、画像ティーチングシステム１０の制御プログラムを実行すると、表示制御部２８、検出部３０及び軌道生成部３２としての各種処理動作を行う。

（３．入力装置）
コンソール１６は、ＣＰＵ２４に対する数値、文字等の入力装置である。マウス１８は、図１に示す画面１５の画像操作領域１５ａに表示された画像の拡大操作、縮小操作、画面１５上の図示しないマウスポインタの移動操作等を行う入力装置である。なお、以下の説明では、各種の操作、或いはティーチングは、タッチ操作で行うことを前提として説明する。しかし、マウス１８の操作により各種ボタン等に図示しないマウスポインタを合致させた後、クリック操作でティーチング、或いは各種の入力操作等を行ってもよい。Ｘ軸操作装置２０は、手動ハンドル２０ａ及びエンコーダ２０ｂを備えている。手動ハンドル２０ａが操作されると、エンコーダ２０ｂはその操作に応じた操作信号を画像ティーチング処理装置１２のＣＰＵ２４に出力する。ＣＰＵ２４の表示制御部２８は、前記操作信号に基づいて、図１に示す機械座標系のＸ軸方向へ、画面１５の画像操作領域１５ａに表示された砥石輪郭Ａ（図６参照）を移動する。なお、機械座標系は、ＮＣ装置３３の機械座標系である。

Ｙ軸操作装置２２は、手動ハンドル２２ａ及びエンコーダ２２ｂを備えている。手動ハンドル２２ａが操作されると、エンコーダ２２ｂはその操作に応じた操作信号を画像ティーチング処理装置１２のＣＰＵ２４に出力する。ＣＰＵ２４の表示制御部２８は、前記操作信号に基づいて、図１に示す機械座標系のＹ軸方向へ、画面１５の画像操作領域１５ａに表示された砥石輪郭Ａ（図６参照）を移動する。Ｘ軸操作装置２０及びＹ軸操作装置２２は、手動操作部に相当する。

（４．ディスプレイ１４）
ディスプレイ１４は、液晶表示装置、有機ＥＬ表示装置、或いはＣＲＴ等からなる。ディスプレイ１４は、タッチパネルディスプレイである。図１に示すように、画像ティーチング時のディスプレイ１４の画面１５は、画像操作領域１５ａ、ボタン表示領域１５ｂ、１５ｃ及び切替タブ表示領域１５ｄを有する。画像ティーチング時の画像操作領域１５ａは、砥石輪郭等の画像が表示される。

（５．操作ボタン）
図３（ａ）に示すように、画像ティーチング時のボタン表示領域１５ｂ、１５ｃは、画像ティーチング時に使用される各種の操作ボタンが表示される。ボタン表示領域１５ｂ、１５ｃの各種の操作ボタンは、操作者によるタッチ操作が可能となっている。以下では、タッチ操作を単に操作という。ボタン表示領域１５ｂに配置される各種のボタンは、プログラム保存ボタン３４、プログラム読込ボタン３６、機械転送ボタン３８を含む。

プログラム保存ボタン３４が操作されると、ティーチングに基づいて作成された軌跡に沿って砥石車が移動して研削を行う工程プログラムが、記憶部２６のハードディスクに保存される。プログラム読込ボタン３６が操作されると、記憶部２６のハードディスクに格納されている工程プログラムがポップアップ画面で表示される。このポップアップ画面で表示された工程プログラムについて読み出し可能となる。機械転送ボタン３８が操作されると、読込まれた前記工程プログラムがＮＣ装置３３に転送される。

ボタン表示領域１５ｃの各種のボタンは、リスト上移動ボタン４０、リスト下移動ボタン４２、ポイント入力法選択ボタン４３、始点ボタン４４、中点ボタン４６、終点ボタン４８、編集ボタン５０、特殊ボタン５２等を含む。始点ボタン４４、中点ボタン４６、終点ボタン４８は、ティーチング部に相当する。また、ボタン表示領域１５ｃの各種のボタンは、設定ボタン５６、有効ボタン５８、アプローチボタン６０、ハンドル倍率用の「×１０」ボタン６２、「×１」ボタン６４、「×１／１０」ボタン６６を含む。

図３（ａ）に示すように、切替タブ表示領域１５ｄは、形状データタブ６７ａ、ティーチングタブ６７ｂ等の表示切替のタブを備える。図３（ａ）は、ティーチングタブ６７ｂが操作されることにより切替タブ表示領域１５ｄにはティーチングにより得られる工程リスト６８が表示されている。形状データタブ６７ａが操作されると、切替タブ表示領域１５ｄ及びボタン表示領域１５ｃには、図８に示す目安線・クロス線選択メニュー７６、図示はしないが形状データ読込ボタン等の各種の操作ボタンが表示される。

工程リスト６８は、ティーチングの工程行番号欄７０、Ｔｙｐｅ欄７２、及び軸移動速度欄７４を備える。工程行番号欄７０の各行には、ティーチングで得られた工程の番号が、０を初期値として行順にＣＰＵ２４により書き込まれる。Ｔｙｐｅ欄７２の各行には、各工程における工程の種類、例えば、Ｌｉｎｅ（直線）、Ｃｉｒｃｌｅ（円弧）が、ＣＰＵ２４により書き込まれる。軸移動速度欄７４には、各工程の加工速度が操作者の入力により書き込まれる。工程リスト６８は、前記リスト上移動ボタン４０、リスト下移動ボタン４２の操作により、上方向、または下方向へスクロールすることが可能である。

（変化点関係線延長表示及び変化点位置表示）
（５．１．変化点関係線延長表示）
図３（ａ）に示す形状データタブ６７ａが操作されると、図８に示す目安線・クロス線選択メニュー７６が表示される。目安線・クロス線選択メニュー７６には、ラジオボタン式の非表示ボタン７７、目安線ボタン７８及びクロス線ボタン７９が設けられている。目安線ボタン７８は、変化点関係線延長表示指示部に相当する。クロス線ボタン７９は、変化点位置表示指示部に相当する。

図９（ｂ）は、ワーク輪郭Ｂの一例を示している。このワーク輪郭Ｂは、形状変化点としての変化点Ｑ１で交わる一対の直線Ｂａ、Ｂｂを有する。目安線ボタン７８が操作されると、図９（ａ）に示すように、変化点Ｑ１を起点として直線Ｂａから直線で延長された所定長を有する目安線Ｍａが表示される。同時に図９（ａ）に示すように、変化点Ｑ１を起点として直線Ｂｂから直線で延長された所定長を有する目安線Ｍｂが表示される。なお、ワーク輪郭Ｂが有する変化点Ｑ１の座標はＤＸＦファイルが有している。このため、表示制御部２８としてのＣＰＵ２４は、この変化点の座標、及び当該変化点を形成する線が直線、円弧であるかを判定して、この判定結果に基づいて、直線或いは、後述する円弧の目安線を表示するようにしている。

図示はしないがワーク輪郭Ｂに直線と円弧の交わりによる変化点を有する場合、目安線ボタン７８が操作されると、変化点を起点としてワーク輪郭Ｂの直線からは直線で延長された所定長を有する目安線が表示される。同時に前記変化点を起点として円弧からワーク輪郭Ｂの円弧と同じ曲率半径及び同じ曲率中心の円弧で延長された所定長を有する円弧の目安線が表示される。また、ワーク輪郭Ｂに円弧同士の交わりによる変化点を有する場合、目安線ボタン７８が操作されると、変化点を起点として一方の円弧からは当該円弧と同じ曲率半径及び同じ曲率中心の円弧で延長された所定長を有する目安線が表示される。同時に前記変化点を起点として他方の円弧から当該円弧と同じ曲率半径及び同じ曲率中心の円弧で延長された所定長を有する目安線が表示される。上記した各目安線の表示は、変化点関係線延長表示に相当する。

（５．２．変化点位置表示）
ワーク輪郭Ｂが有する変化点の座標はＤＸＦファイルが有している。クロス線ボタン７９が操作されると、表示制御部２８としてのＣＰＵ２４は、この変化点の座標に基づいて、各変化点にクロス線Ｃの中心（交差部）が合致するようにしてクロス線Ｃを表示させる。図１０（ｂ）はワーク輪郭Ｂの一例を示している。このワーク輪郭Ｂは、形状変化点としての変化点Ｑ２で交わる一対の円弧Ｂｃ、直線Ｂｄを有する。この例の場合、直線Ｂｄは円弧Ｂｃの端点において、円弧Ｂｃの接線と略同一上に位置するものとする。従って、この例は、操作者による変化点Ｑ２の位置の視認がし難いものとなっている。クロス線ボタン７９が操作されると、図１０（ａ）に示すように、変化点Ｑ２にクロス線Ｃ（十字線）の中心点が合致するように表示される。図１０（ａ）に示すように、クロス線Ｃの中心が変化点Ｑ２と合致して表示されるため、砥石輪郭Ａを変化点Ｑ２に接触させる際、このクロス線Ｃの中心を目標にして接触させることが可能となる。このように、ワーク輪郭Ｂの変化点にクロス線Ｃが表示されると、変化点に対する砥石輪郭Ａの接触のための目標が明示されるため、砥石輪郭Ａの変化点への移動操作がし易くなる。

（５．３．変化点関係線延長表示及び変化点位置表示の非表示）
前記目安線、及びクロス線の表示をしない場合、図８に示す非表示ボタン７７が操作されると、その操作に応じて、表示制御部２８としてのＣＰＵ２４は目安線、及びクロス線を非表示する。

（５．４．ポイント入力用ボタン）
図３（ａ）に示すポイント入力法選択ボタン４３は、「自動変化点ティーチングモード」と、「変化点直接ティーチングモード」のいずれか１つのモードを選択する際に操作されるモード切替ホタンである。始点ボタン４４、中点ボタン４６、及び終点ボタン４８はポイント入力用ボタンである。これらのボタンは、砥石輪郭Ａとワーク輪郭Ｂとの接触があった際、その接触点を、始点、中点または、終点とすべきと操作者が判断した際に、操作される。ここで、ハイライト表示及び接触の検出について説明する。

（５．５．接触の検出）
砥石輪郭Ａがワーク輪郭Ｂまたは目安線に接触したか否かの検出は、下記の通りである。検出部３０としてのＣＰＵ２４は、Ｘ軸操作装置２０、Ｙ軸操作装置２２の操作に基づいて砥石輪郭Ａを画像操作領域１５ａで移動させている間、ワーク輪郭Ｂ、または該目安線と砥石輪郭Ａとの離間距離を演算するようにしている。検出部３０は前記離間距離が接触判定閾値に達していることを検出すると、前記接触判定閾値に達したワーク輪郭Ｂの部位または該目安線の部位で砥石輪郭Ａが接触したと判定する。

（５．６．ハイライト表示）
次に、図７（ａ）、図７（ｂ）、図９（ａ）に示すように表示制御部２８としてのＣＰＵ２４は、前記接触判定閾値に達したワーク輪郭Ｂの部位または目安線の部位を接触点Ｊにして接触点Ｊを含む所定範囲をハイライト表示する。なお、図７（ａ）、図７（ｂ）、図９（ａ）では、ワーク輪郭Ｂ、または目安線Ｍａ、Ｍｂにおいてハイライト表示部分を、説明の便宜上、細長い四角枠Ｗで囲っている。図７（ａ）は、砥石輪郭Ａがワーク輪郭Ｂに対して一箇所で接触した場合を示している。図７（ｂ）は砥石輪郭Ａがワーク輪郭Ｂに対して二箇所で接触した場合を示している。以下の文中で説明する「接触点」に関して、上記接触の検出が行われ、その結果、該接触点を含む所定の範囲でハイライト表示されることについて説明がない場合であっても、上記接触の検出、及びハイライト表示されているものと理解されたい。ディスプレイ１４は、通知部に相当する。なお、所定範囲ではなく、接触点のみをハイライト表示してもよい。

「自動変化点ティーチングモード」と、「変化点直接ティーチングモード」について説明する。
（５．７．始点ボタン４４、中点ボタン４６、終点ボタン４８）
＜５．７．１．自動変化点ティーチングモード＞
自動変化点ティーチングモードがポイント入力法選択ボタン４３によって選択されると、ワーク輪郭Ｂを形成する「要素」が直線、または円弧であるかの特定が、始点ボタン４４、中点ボタン４６、及び終点ボタン４８の使用により実行される。自動変化点ティーチングモードでは、二点ティーチングで、「要素」が直線であることがティーチングされるとともに、三点ティーチングで、「要素」が円弧であることがティーチングされる。

＜５．７．１－１．直線の軌跡、直線間の変化点座標の算出＞
図４（ａ）のワーク輪郭は、「要素」として直線Ｄ１、Ｄ２を有していて、変化点Ｑａで交わっているものとする。

操作者は、直線Ｄ１上の任意の二点に図示しない砥石輪郭Ａをそれぞれ接触させる。この二点の接触点Ｊａ、Ｒａのうち、接触点Ｊａでは、始点ボタン４４が操作され、接触点Ｒａでは終点ボタン４８が操作される。この始点ボタン４４と終点ボタン４８の操作に基づいて、ＣＰＵ２４は、それぞれの接触点における砥石輪郭の機械座標系の位置、すなわち、図４（ａ）の砥石輪郭の始点Ｋａ及び終点Ｅａの機械座標系の座標を算出する。

また、この二点ティーチングに基づいて、ＣＰＵ２４は、始点Ｋａ及び終点Ｅａは直線Ｈ１上にあることを認定する。続いて操作者は、直線Ｄ２上の任意の二点に図示しない砥石輪郭Ａをそれぞれ接触させる。この二点の接触点Ｊｂ、Ｒｂのうち、前記接触点Ｒａに近い接触点Ｊｂでは、始点ボタン４４が操作され、接触点Ｒｂでは終点ボタン４８が操作される。始点ボタン４４と終点ボタン４８の操作に基づいて、ＣＰＵ２４は、それぞれの接触点における砥石輪郭Ａの機械座標系の位置、すなわち、図４（ａ）の砥石輪郭Ａの始点Ｋｂ及び終点Ｅｂの機械座標系の座標を算出する。また、この二点ティーチングに基づいて、ＣＰＵ２４は、始点Ｋｂ及び終点Ｅｂが直線Ｈ２上にあることを認定する。

さらに、ＣＰＵ２４は、始点Ｋａ及び終点Ｅａ、並びに始点Ｋｂ及び終点Ｅｂが続けて二点ティーチングされていることにより、砥石輪郭の軌跡となる直線Ｈ１、Ｈ２の直線の式に基づいて２つの直線Ｈ１，Ｈ２の軌跡変化点Ｆａの座標を算出する。

本実施形態では、砥石輪郭の軌跡は、例えば砥石輪郭の先端形状が真円の円弧の場合は真円の中心の加工経路としている。なお、軌跡は、前記真円の中心に限定するものではなく、それらの近傍の点等の任意点の加工経路としてもよい。

軌跡変化点Ｆａは、図示しない砥石輪郭Ａが仮にワーク輪郭の変化点Ｑａに接触したときの、砥石輪郭の位置である。このような二点ティーチングにより、砥石輪郭における、直線Ｈ１、Ｈ２及び直線Ｈ１、Ｈ２間の変化点座標を含む軌跡が、ＣＰＵ２４、すなわち、軌道生成部３２により算出される。このようにティーチングされた始点、終点、及び算出された軌跡変化点Ｆａに基づいて、ＣＰＵ２４は軌道生成部３２として軌跡を作成し、表示制御部２８として、ディスプレイ１４の画面１５に当該軌跡を表示する。

＜５．７．１－２．円弧の軌跡、直線と円弧の変化点座標の算出＞
図４（ｂ）のワーク輪郭は、「要素」として直線Ｄ１と円弧Ｄ３を有していて、変化点Ｑｂで交わっているものとする。なお、ワーク輪郭の直線Ｄ１に関係する接触点Ｊａ、Ｒａ、始点Ｋａ、終点Ｅａ、直線Ｈ１については、前述と同じであるため、説明を省略する。操作者は、円弧Ｄ３上の任意の三点に図示しない砥石輪郭をそれぞれ接触させる。この三点の接触点Ｊｃ、Ｌｃ、Ｒｃのうち、前記接触点Ｒａに近い接触点Ｊｃでは、始点ボタン４４が操作され、接触点Ｌｃでは、中点ボタン４６が操作され、接触点Ｒｃでは終点ボタン４８が操作される。ボタン４４、４６、４８の操作に基づいて、ＣＰＵ２４は、それぞれの接触点における砥石輪郭の機械座標系の位置、すなわち、図４（ｂ）の砥石輪郭の始点Ｋｃ、中点Ｔｃ及び終点Ｅｃの機械座標系の座標を算出する。また、この三点ティーチングに基づいて、ＣＰＵ２４は、始点Ｋｃ、中点Ｔｃ及び終点Ｅｃが円弧Ｈ３上であることを認定する。

さらに、ＣＰＵ２４は、二点ティーチング、並びに三点ティーチングが続けられていることにより、砥石輪郭の軌跡となる直線Ｈ１の直線の式、及び円弧Ｈ３の円の方程式に基づいて直線Ｈ１，円弧Ｈ３の軌跡変化点Ｆｂの座標を算出する。軌跡変化点Ｆｂは、図示しない砥石輪郭が仮にワーク輪郭Ｂの変化点Ｑｂに接触したとしたときの、砥石輪郭の位置である。なお、先に三点ティーチングがされて円弧が認定され、続けて二点ティーチングがされた場合に直線が認定された場合、砥石輪郭の軌跡となる円の方程式、及び直線の式を得ることが可能であることは自明である。従って、この場合においても、同様に円の方程式、及び直線の式に基づいてＣＰＵ２４は両者の変化点の座標を算出する。

このような二点ティーチングの次に三点ティーチング、または三点ティーチングの次に二点ティーチングが続けられると、砥石輪郭Ａにおける、直線と円弧、並びに直線と円弧の変化点を含む軌跡が、軌道生成部３２により算出される。このようにティーチングされた始点、終点、中点及び算出された軌跡変化点Ｆｂに基づいて、ＣＰＵ２４は軌道生成部３２として軌跡を作成し、表示制御部２８として、ディスプレイ１４の画面１５に当該軌跡を表示する。

＜５．７．１－３．円弧と円弧、及び円弧同士の変化点座標の算出＞
図示はしないが、ワーク輪郭に円弧と円弧の変化点を有する場合、操作者は各円弧において、任意の三点に砥石輪郭をそれぞれ接触させて、各接触点において始点ボタン４４、中点ボタン４６、終点ボタン４８により三点ティーチングを行う。これにより、各円弧の接触点で接触した砥石輪郭の始点、中点及び終点の機械座標系の座標に基づいてＣＰＵ２４は、軌道生成部３２として軌跡を作成し、表示制御部２８として、ディスプレイ１４の画面１５に当該軌跡を表示する。

また、ＣＰＵ２４は、前記円弧における三点ティーチングが続けられていることにより、砥石輪郭の軌跡となる各円の方程式に基づいて円弧と円弧の変化点の座標を算出する。この変化点は、図示しない砥石輪郭が仮にワーク輪郭の変化点に接触したとしたときの、砥石輪郭の軌跡上の位置である。このように三点ティーチングが連続することにより、砥石輪郭における、隣接した円弧、並びに円弧と円弧の変化点座標を含む軌跡は、軌道生成部３２により算出されて、表示制御部２８によりディスプレイ１４の画面１５に当該軌跡を表示される。

＜５．７．２．変化点直接ティーチングモード＞
ポイント入力法選択ボタン４３により、変化点直接ティーチングモードが選択された場合、ワーク輪郭に含まれる直線の端点、円弧の端点、変化点等に砥石輪郭をそれぞれ接触させた際に、始点ボタン４４、中点ボタン４６、及び終点ボタン４８が使用される。

＜５．７．２－１．直線の軌跡、直線間の変化点座標の算出＞
図５（ａ）のワーク輪郭は、図４（ａ）と同様に直線Ｄ１、Ｄ２を有していて、変化点Ｑａで交わっているものとする。操作者は、直線Ｄ１の一方の端点である接触点Ｊｄ及び他方の端点である変化点Ｑａに図示しない砥石輪郭をそれぞれ接触させる。接触点Ｊｄでは、始点ボタン４４が操作され、変化点Ｑａでは終点ボタン４８が操作される。この始点ボタン４４と終点ボタン４８の操作に基づいて、ＣＰＵ２４は、接触点Ｊｄ及び変化点Ｑａに接触した砥石輪郭Ａの機械座標系の位置、すなわち、図５（ａ）の砥石輪郭の始点Ｋｄ及び終点Ｅｅの機械座標系の座標を算出する。

また、この二点ティーチングに基づいて、ＣＰＵ２４は、始点Ｋｄ及び終点Ｅｅは直線Ｈ１及びそれの点が直線Ｈ１の端点であることを認定する。続いて操作者は、直線Ｄ２上の端点Ｒｆに図示しない砥石輪郭を接触させて、終点ボタン４８を操作する。接触点である端点Ｒｆでの終点ボタン４８の操作に基づいて、ＣＰＵ２４は、端点Ｒｆに接触した砥石輪郭の機械座標系の位置、すなわち、図５（ａ）の砥石輪郭の終点Ｅｆの機械座標系の座標を算出する。砥石輪郭の軌跡となる直線Ｈ２上の終点Ｅｆでの一点ティーチングに基づいて、ＣＰＵ２４は、先の終点Ｅｅと終点Ｅｆが直線Ｈ２上にあることを認定する。このように、ワーク輪郭Ｂに、最初に直線、続いて直線がある場合、最初に二点ティーチング、続いて前記一点ティーチングが行われて、砥石輪郭Ａにおける直線Ｈ１、Ｈ２を含む軌跡が、ＣＰＵ２４、すなわち、軌道生成部３２により算出される。さらに、この後、ワーク輪郭に直線が続く場合、前記一点ティーチングが行われることにより、同様に砥石輪郭における直線の軌跡が軌道生成部３２としてのＣＰＵ２４により算出（作成）される。作成された前記軌跡は、表示制御部２８としてのＣＰＵ２４によりディスプレイ１４に表示される。

＜５．７．２－２．円弧の軌跡、直線と円弧の変化点座標の算出＞
図５（ｂ）のワーク輪郭は、図４（ｂ）と同様に直線Ｄ１と円弧Ｄ３を有していて、変化点Ｑｂで交わっているものとする。なお、ワーク輪郭の直線Ｄ１に関係する接触点Ｊｄ、始点Ｋｄ、終点Ｅｅ、直線Ｈ１は、前述と同じであるため、説明を省略する。

操作者は、円弧Ｄ３上において、変化点Ｑｂを一方の端点としたとき、他方の端点Ｒｇ、及び変化点Ｑｂと前記他方の端点Ｒｇの間の点Ｌｄを含む二点を接触点として図示しない砥石輪郭をそれぞれ接触させる。そして、点Ｌｄでは、中点ボタン４６が操作され、端点Ｒｇでは、終点ボタン４８が操作される。ボタン４６、４８の操作に基づいて、ＣＰＵ２４は、それぞれの接触点における砥石輪郭Ａの機械座標系の位置、すなわち、図５（ｂ）の砥石輪郭の中点Ｔｇ及び終点Ｅｇの機械座標系の座標を算出する。また、点Ｌｄ、及び端点Ｒｇにおける二点ティーチング、及び変化点Ｑｂに基づいて、ＣＰＵ２４は、終点Ｅｅ、中点Ｔｇ及び終点Ｅｇが円弧Ｈ３上であることを認定する。

さらに、ＣＰＵ２４は、直線Ｈ１の直線の式、及び円弧Ｈ３の円の方程式に基づいて砥石輪郭Ａにおける、直線、及び円弧を含む軌跡が、ＣＰＵ２４、すなわち、軌道生成部３２により算出（作成）される。作成された前記軌跡は、表示制御部２８としてのＣＰＵ２４によりディスプレイ１４に表示される。なお、先に三点ティーチングがされて円弧が認定され、続けて図５（ａ）と同様の一点ティーチングがされて直線が認定された場合、円の方程式、及び直線の式を得ることが可能であることは自明である。従って、この場合においても、同様に円の方程式、及び直線の式に基づいて、軌道生成部３２のＣＰＵ２４により、前記直線、及び前記円弧を含む軌跡が算出される。

＜５．７．２－３．円弧と円弧が連続する場合＞
図示はしないが、ワーク輪郭に円弧と円弧の変化点を有する場合、操作者は各円弧において、各円弧の端点、並びに各円弧における端点の間の中間点の三点に砥石輪郭をそれぞれ接触させて、三点ティーチングを行う。具体的には、先に位置する第１円弧について一方の端点、中間点、他方の端点（変化点）を接触点とし、これらの接触点ではボタン４４、４６、４８を操作する。次の第２円弧は、一方の端点が第１円弧との変化点であるため、ここでのボタン操作が省略される。そして、第２円弧の中間点、及び他方の端点を砥石輪郭Ａが接触した際、ボタン４６、４８を操作して、二点ティーチングを行う。以後、円弧が続く場合は、同様に二点ティーチングが行われる。これにより、ワーク輪郭のそれぞれの円弧に沿った砥石輪郭における円弧の軌跡が軌道生成部３２としてのＣＰＵ２４により算出（作成）される。作成された前記軌跡は、表示制御部２８としてのＣＰＵ２４によりディスプレイ１４に表示される。

＜５．７．２－４．ワーク輪郭Ｂの変化点に対して砥石輪郭Ａが直接接触できない場合＞
上記では、ワーク輪郭Ｂの変化点に対して砥石輪郭Ａが直接接触する場合について説明した。しかし、図９（ｂ）の例に示すように、ワーク輪郭Ｂが直線Ｂａ、Ｂｂにより尖ったところに形状変化点としての変化点Ｑ１を有する場合、砥石輪郭Ａが描くべき軌跡となるところも軌跡変化点となる必要がある。このため、このような例の場合、操作者は、目安線Ｍａ、Ｍｂを表示させた状態で、両目安線Ｍａ、Ｍｂに砥石輪郭Ａが同時に接触させるようにＸ軸操作装置２０、及びＹ軸操作装置２２を操作する。この状態で、始点ボタン４４、または終点ボタン４８を操作する。この操作により、目安線Ｍａ、Ｍｂに同時に接触した砥石輪郭Ａの位置が始点または終点であることがティーチングされる。なお、ワーク輪郭Ｂに尖ったところに変化点を有する例は、前記直線同士の変化点以外に、直線と円弧による変化点、或いは円弧同士による変化点等がある。このような場合においても、一対の目安線を表示させた状態で、両目安線に同時に砥石輪郭Ａが接触した位置で前述と同様にティーチングされる。

また、図７（ｂ）では、砥石輪郭Ａが接触できない変化点Ｑ３がある場合の他の例が示されている。直線Ｂｅ、Ｂｆの変化点Ｑ３は、ワーク輪郭Ｂにおいて、凹んだところに位置する。この場合においても、砥石輪郭Ａが描くべき軌跡となるところの軌跡変化点は変化点Ｑ３に対応する必要がある。このため、このような例の場合、操作者は、直線Ｂｅ、Ｂｆに砥石輪郭Ａが同時に接触させるようにＸ軸操作装置２０、及びＹ軸操作装置２２を操作する。そして、操作者は、始点ボタン４４、または終点ボタン４８を操作する。この操作により、直線Ｂｅ、Ｂｆに同時に接触した砥石輪郭Ａの位置が始点または終点であることがティーチングされる。なお、ワーク輪郭Ｂに凹んだところに変化点を有する例は、前記直線同士の変化点以外に、直線と円弧による変化点、或いは円弧同士による変化点等がある。このような場合においても、直線と円弧、または、両円弧に同時に砥石輪郭Ａが接触した位置で前述と同様にティーチングされる。次に、図３（ａ）に戻って、他の操作ボタンについて説明する。

（５．８．編集ボタン５０、特殊ボタン５２）
（５．８．１．ポイント移動）
表示された軌跡におけるポイント移動、すなわち、当該軌跡の軌跡変化点の位置変更を行う場合、或いは円弧の軌跡を変更する場合、操作者は変更対象の軌跡変化点を含む軌跡範囲、或いは、変更対象の円弧を含む軌跡範囲を操作する。この後、操作者は、編集ボタン５０を操作する。表示制御部２８は、両操作に基づいて図１２に示す編集メニュー８０をポップアップ表示する。編集メニュー８０には、ポイント移動ボタン８２、円弧変更ボタン８４及び閉じるボタン８６が設けられている。ポイント移動ボタン８２は、ティーチングにより軌跡変化点の位置の再教示を行うためのものである。以下では、図１３に示す軌跡Ｎの始点Ｐ１、中点Ｐ２、終点Ｐ３を含む円弧軌跡Ｎａ１、及び終点Ｐ３にて円弧軌跡Ｎａ１に隣接する円弧軌跡Ｎｂ１を有する軌跡Ｎにおいて、軌跡変化点である終点Ｐ３の位置をポイント移動する例を挙げて説明する。なお、図１３において、Ｐ０は、アプローチ点である。

ポイント移動ボタン８２が操作されると、表示制御部２８は、前述している砥石輪郭Ａではなく、図１３に示すように予め作成されている仮想の砥石輪郭Ａ１を、変更前の軌跡Ｎ上において、変更対象の終点Ｐ３に重ね表示する。なお、図１３では、変更対象の終点Ｐ３に重ね表示された砥石輪郭Ａ１は、二点鎖線で示されている。仮想の砥石輪郭Ａ１は、例えば、研削が未だされていない偏摩耗等がない理想的な砥石画像の輪郭を有するが、これに限定するものではない。前記変更対象の終点Ｐ３は、変更対象の軌跡変化点を含む軌跡範囲が操作されていることに基づいて、表示制御部２８により特定される。この後、操作者は、図１に示すＸ軸操作装置２０、及びＹ軸操作装置２２を操作する。前記制御プログラムは、ポイント移動ボタン８２が操作された場合、Ｘ軸操作装置２０、及びＹ軸操作装置２２の操作量に基づいて前記仮想の砥石輪郭Ａ１を介して変更対象の軌跡変化点を移動可能としている。

従って、Ｘ軸操作装置２０、及びＹ軸操作装置２２の操作に基づいて、表示制御部２８は、図１３に示すように、砥石輪郭Ａ１を移動操作することにより、変更対象の終点Ｐ３を移動させる。軌道生成部３２は、移動後の変更対象の終点Ｐ３ａの座標を算出し、さらに始点Ｐ１、中点Ｐ２、終点Ｐ３ａの座標に基づく円の方程式により、円弧軌跡Ｎａ２を算出する。合わせて、軌道生成部３２は、円弧軌跡Ｎｂ１についても、同様に終点Ｐ３ａの座標、円弧軌跡Ｎｂ１の中点、終点（共に図示しない）に基づく円の方程式により、円弧軌跡Ｎｂ２を算出する。そして、図１３に示すように、表示制御部２８は、算出された円弧軌跡Ｎａ２、Ｎｂ２を二点鎖線で示すように画像操作領域１５ａに表示する。

なお、円弧軌跡Ｎａ１に隣接する軌跡が円弧軌跡Ｎｂ１ではなく直線軌跡の場合は、隣接する直線軌跡の算出は、直線の式に基づいて算出すればよい。また、円弧軌跡Ｎａ１の代わりに始点Ｐ１、終点Ｐ３を含む直線軌跡、かつ、隣接する軌跡も直線軌跡であって、前記終点Ｐ３をポイント移動する場合、下記の通りに行えば良い。すなわち、移動後のポイントの座標と、このポイントに隣接する始点、または終点を通る直線の式に基づいてポイント移動後の直線軌跡を算出する。この算出された直線軌跡が表示制御部２８により画像操作領域１５ａに表示される。

（５．８．２．円弧変更）
次に、円弧変更の場合を図１４に示す例を参照して説明する。なお、図１４は、図１３と同様の軌跡Ｎが示されている。この例は、前記軌跡Ｎにおいて、円弧軌跡Ｎａ１を変更する例であって、編集ボタン５０を操作する前に、変更対象の円弧軌跡Ｎａ１がタッチ操作されて指定されているものとする。円弧変更ボタン８４が操作されると、表示制御部２８は、仮想の砥石輪郭Ａ１を、変更前の軌跡Ｎ上において、編集ボタン５０を操作する前に操作されていることに基づいて二点鎖線で示す変更対象の円弧軌跡Ｎａ１に重ね表示する。なお、仮想の砥石輪郭Ａ１が円弧軌跡Ｎａ１において、重ね表示する位置は、例えば、円弧軌跡Ｎａ１の略半分の長さの位置であるが、この位置に限定するものではなく、他の位置であってもよい。

この後、操作者は、図１に示すＸ軸操作装置２０、及びＹ軸操作装置２２を操作する。前記制御プログラムは、円弧変更ボタン８４が操作された場合、Ｘ軸操作装置２０、及びＹ軸操作装置２２の操作量に基づいて前記仮想の砥石輪郭Ａ１を介して変更対象の軌跡変化点を移動可能としている。従って、Ｘ軸操作装置２０、及びＹ軸操作装置２２の操作に基づいて、表示制御部２８は、図１４に示すように、砥石輪郭Ａ１を移動操作することにより、変更対象の円弧軌跡Ｎａ１を移動させる。軌道生成部３２は、移動後の変更対象の円弧軌跡Ｎａ１が移動すると、移動後の中点Ｐ２ａの座標を算出し、さらに始点Ｐ１、中点Ｐ２ａ、終点Ｐ３の座標に基づく円の方程式により、円弧軌跡Ｎａ３を算出する。そして、図１４に示すように、表示制御部２８は、算出された円弧軌跡Ｎａ３を二点鎖線で示すように画像操作領域１５ａに表示する。図１４に示すようにこの円弧変更により、円弧軌跡の半径（サイズ）の任意の変更が可能となる。編集メニュー８０の閉じるボタン８６が操作されると、表示制御部２８は、編集メニュー８０を非表示する。

（５．８．３．特殊ボタン５２）
図３（ａ）に示す特殊ボタン５２が操作されると、表示制御部２８は図３（ｂ）に示す特殊メニュー８８をディスプレイ１４の画面１５にポップアップ表示する。特殊メニュー８８には、ドゥエルボタン９０、ＯＰストップボタン９２及び閉じるボタン９４が設けられている。ドゥエルボタン９０は、始点、中点、終点の各ポイントをティーチングする際、そのポイント位置において、ＮＣ動作を所定秒間、停止させるコマンドを図３（ａ）に示す軸移動速度欄７４に挿入する場合に操作される。ＯＰストップボタン９２は、始点、中点、終点の各ポイントをティーチングする際、そのポイント位置において、ＮＣ動作を停止させるコマンドを図３（ａ）に示す軸移動速度欄７４に挿入する場合に操作される。特殊メニュー８８の閉じるボタン９４が操作されると、表示制御部２８は、特殊メニュー８８を非表示する。

（５．９．設定ボタン５６、有効ボタン５８、アプローチボタン６０）
操作者が、いずれかの工程で砥石輪郭Ａを直線移動させたい場合、図３（ａ）に示す設定ボタン５６を操作すると、表示制御部２８はその工程に砥石輪郭Ａを移動させる際の角度を入力可能な入力欄（図示しない）を表示する。前記入力欄に角度入力がコンソール１６により入力されて、有効ボタン５８が操作されると、その工程では、設定された角度θで、設定された工程の直線軌跡を直線補間で移動させることが可能である。角度θは、Ｘ軸と平行な直線に対する角度である。図１１は、直線軌跡Ｎｃ、Ｎｄを有する軌跡Ｎのうち、直線軌跡Ｎｄが、設定された角度θで、直線補間で移動するように設定された場合を示している。なお、有効ボタン５８が操作されない場合は、直線補間での移動は無効となる。

図３（ａ）に示すアプローチボタン６０は、アプローチ方法を設定する際に操作される。なお、アプローチ操作は、Ｙ軸操作装置２２のみにより行われる。アプローチボタン６０が操作されると、表示制御部２８はアプローチ点からワーク輪郭Ｂに向けての砥石輪郭Ａの動作方向の設定欄、及び設定角度の入力欄（ともに図示しない）を、ディスプレイ１４に表示する。前記動作方向の設定では、「設定角度に対して法線直交方向」と「Ｙ軸方向」のいずれか一方が設定される。前記入力欄に設定角度がコンソール１６により入力されて、「設定角度に対して法線直交方向」が選択された場合、有効ボタン５８が操作されると、砥石輪郭Ａのアプローチは、設定角度に対して法線直交方向の移動で行われる。また、「Ｙ軸方向」が設定されて、有効ボタン５８が操作されると、砥石輪郭Ａのアプローチは、「Ｙ軸方向」の移動で行われる。

（５．１０．「×１０」ボタン６２、「×１」ボタン６４、「×１／１０」ボタン６６）
ハンドル倍率用の「×１０」ボタン６２、「×１」ボタン６４、「×１／１０」ボタン６６は、Ｘ軸操作装置２０及びＹ軸操作装置２２が操作された際の砥石輪郭Ａ、Ａ１の移動速度の選択ボタンである。「×１」ボタン６４が操作された際の砥石輪郭Ａ、Ａ１の移動速度を基準して、「×１０」ボタン６２及び「×１／１０」ボタン６６が操作されると、それぞれ１０倍速及び１／１０倍速で、砥石輪郭Ａ、Ａ１を移動させる。

（第１実施形態の作用）
上記のように構成された画像ティーチングシステム１０における画像ティーチング方法を図２及び図６を参照して説明する。

図２に示すＳ１０では、操作者は、図３（ａ）に示す形状データタブ６７ａを操作して、切替タブ表示領域１５ｄ及びボタン表示領域１５ｃに図示しないが形状データ読込ボタン等の各種の操作ボタンを表示させる。操作者は、図示しない形状データ読込ボタンを操作して、ＣＰＵ２４に記憶部２６のハードディスクから、ワークの形状図面データを読み込ませる。表示制御部２８としてのＣＰＵ２４は、読込みしたワークの形状図面データに基づいて、図６に示すようにワーク輪郭をディスプレイ１４の画像操作領域１５ａに表示する。図２のＳ２０では、操作者は、図示しない形状データ読込ボタンを操作して、ＣＰＵ２４に記憶部２６のハードディスクから、砥石輪郭画像データを読み込ませる。表示制御部２８としてのＣＰＵ２４は、読込みした砥石輪郭画像データに基づいて、図６に示すように砥石輪郭Ａをディスプレイ１４の画像操作領域１５ａに表示する。このようにして、ディスプレイ１４の画面１５は、ワーク輪郭及び砥石輪郭を共に表示する共通画面である。

図２のＳ３０では、操作者は図３（ａ）に示すティーチングタブ６７ｂを操作して、表示制御部２８により切替タブ表示領域１５ｄ、ボタン表示領域１５ｃに図３（ａ）に示すように各種操作ボタンを表示させる。この後、操作者は、Ｘ軸操作装置２０及びＹ軸操作装置２２の操作により砥石輪郭Ａを移動させる。そして、検出部３０が砥石輪郭Ａとワーク輪郭Ｂの離間距離を算出し、前記離間距離が接触判定閾値に達していることを検出すると、この検出に基づいて、表示制御部２８は、図７（ａ）に示すように、ワーク輪郭Ｂの接触箇所をハイライト表示させる。このハイライト表示された部位に対して、操作者は、始点ボタン４４、中点ボタン４６、または、終点ボタン４８を操作してティーチングを行う。以後、同様に砥石輪郭Ａを移動させて、ワーク輪郭Ｂとの接触した部位に対してティーチングが繰り返される。軌道生成部３２は、上記のように繰り返してティーチングされる毎に、砥石輪郭Ａの軌跡を生成する。この軌跡には、ティーチングの工程行番号毎に、Ｔｙｐｅ、及び軸移動速度等の情報が入力されている。

図６は、変化点直接ティーチングモードにより、アプローチ点Ｐ０～退避点Ｐ１０がティーチングにより得られたポイントが示されている。これらのポイントを通る一点鎖線が砥石輪郭Ａの軌跡である。図６において、ワーク輪郭Ｂ上の「Ｋ」、「Ｅ」、及び「Ｔ」は、砥石輪郭Ａがワーク輪郭Ｂに接触したところであって、それぞれ始点ボタン４４、終点ボタン４８、中点ボタン４６が操作されたところである。このようにＳ３０は、表示制御部２８の制御により砥石輪郭をワーク輪郭へ移動させる移動ステップ、及びティーチング部にてティーチングするティーチングステップに相当する。また、Ｓ３０は、移動ステップ、及びティーチングステップを繰り返して、得られた前記砥石輪郭の位置を含む軌跡を前記軌道生成部にて得るステップを含む。

Ｓ４０でプログラム保存ボタン３４が操作されると、ティーチングの工程行番号、Ｔｙｐｅ、及び軸移動速度等の情報及び軌跡を含む工程プログラムが記憶部２６のハードディスクに保存される。そして、Ｓ４０では、図３（ａ）のプログラム読込ボタン３６が操作されると、記憶部２６のハードディスクに格納されている工程プログラムがポップアップ画面で表示される。このポップアップ画面で表示された工程プログラムについて読み出し可能となる。機械転送ボタン３８が操作されると、読込まれた前記工程プログラムをＮＣ装置３３に転送される。ＮＣ装置３３は、転送された工程プログラムを実行することにより、ワークの研削加工を行う。本実施形態では、共通画面上で、砥石輪郭Ａ及びワーク輪郭Ｂを表示できる。このため、砥石輪郭Ａの位置を含む軌跡を機械座標系で生成できる。従って、ＮＣ装置３３に転送された工程プログラムは、座標変換することなく使用することができる。

本実施形態では、下記の特徴を有する。
（１）画像ティーチング方法及びシステム１０は、ディスプレイ１４の画面１５（共通画面）に対し表示制御部２８により、ワーク輪郭及び砥石輪郭を表示するステップを有する。この後、移動ステップでは、操作者による手動操作部の操作に基づいて、表示制御部は砥石輪郭を前記ワーク輪郭へ移動させる。ティーチングステップでは、砥石輪郭がワーク輪郭と接触したときの砥石輪郭の位置を、操作者が始点ボタン４４、中点ボタン４６、及び終点ボタン４８（ティーチング部）にてティーチングする。これらのステップを操作者が繰り返すことにより、軌道生成部は、得られた砥石輪郭の位置を含む軌跡を生成する。この結果、本実施形態は、光学式投影機及びチャート紙を必要とせず、ティーチングを容易に行うことができる。

（２）本実施形態の画像ティーチング方法及びシステム１０は、画像ティーチングシステム１０が、移動ステップにおける砥石輪郭Ａとワーク輪郭Ｂとの接触を検出する検出部３０を有する。画像ティーチングシステム１０は、移動ステップにおける検出部３０による前記接触の検出があった際に砥石輪郭Ａとワーク輪郭Ｂとの接触をティーチング操作者に通知するディスプレイ１４（通知部）を有する。操作者は、ディスプレイ１４（通知部）の通知後に、始点ボタン４４、中点ボタン４６、及び終点ボタン４８（ティーチング部）にて前記砥石輪郭の位置をティーチングする。この結果、軌道生成部３２が生成する軌跡の精確を維持できる。

（３）本実施形態の画像ティーチング方法及びシステム１０は、検出部３０による前記接触の検出に応じて、ディスプレイ１４（通知部）が、表示制御部２８の制御により砥石輪郭Ａがワーク輪郭Ｂと接触した部位を含む所定範囲をハイライト表示する。上記構成によれば、砥石輪郭Ａがワーク輪郭Ｂと接触した部位のみならず所定範囲をハイライト表示するため、操作者は、砥石輪郭がワーク輪郭のどの部位に接触したかを、容易に知ることができる。

（４）画像ティーチングシステム１０の軌道生成部３２は、始点のティーチングの次に終点のティーチングがあった際は、前記始点のティーチングのとき及び前記終点のティーチングのときの砥石輪郭の直線軌跡を形成するようにしている。この結果、画像ティーチングシステム１０により、砥石輪郭の直線軌跡を容易に形成できる。

（５）軌道生成部３２は、始点のティーチング、中点のティーチング及び終点のティーチングが連続した際は、始点のティーチングのとき、中点のティーチングのとき及び終点のティーチングのときの砥石輪郭の円弧軌跡を形成する。この結果、軌道生成部は、始点ティーチングのとき、中点ティーチングのとき及び終点ティーチングすれば砥石輪郭の円弧軌跡を得ることができる。

（６）画像ティーチングシステム１０は、ワーク輪郭が含む、直線と直線の変化点、直線と円弧の変化点、円弧と円弧の変化点の位置を表示指示するクロス線ボタン７９（変化点位置表示指示部）を有する。画像ティーチングシステム１０の表示制御部２８は、クロス線ボタン７９による前記変化点の位置の表示指示の操作に応じて、ディスプレイ１４に変化点位置の表示をさせる。この結果、操作者のワーク輪郭に対する砥石輪郭の移動は、位置表示された変化点を目安にして移動させることが可能となる。特に、直線と円弧の変化点、直線と直線の交わる角度が浅い変化点の場合、または曲率半径が異なる円弧同士の変化点は、変化点位置表示がない場合は、変化点位置が不明となりやすい。このような場合、変化点位置表示がされていれば、前記変化点自身に対する砥石輪郭の移動を容易に行うことも可能となる。或いは、相互に異なる変化点の間に対して砥石輪郭の移動を容易に行うことも可能となる。

（７）画像ティーチングシステム１０は、前記変化点に関係する直線または円弧の前記変化点からの延長表示を指示する目安線ボタン７８（変化点関係線延長表示指示部）を有する。表示制御部２８は、目安線ボタン７８による変化点からの延長表示を指示の操作に応じて、前記変化点に関係する直線または曲線の延長表示を前記ディスプレイに行わせる。この結果、この変化点に関係する直線または円弧の延長表示により、操作者のワーク輪郭に対する砥石輪郭の移動は、この変化点を基準にして移動させることが可能となる。特に、直線と円弧の変化点、直線と直線の交わる角度が浅い変化点の場合、曲率半径が異なる円弧同士の変化点は、変化点に関係する線の延長表示がない場合は、変化点がどこにあるのかは不明となりやすい。このような場合、変化点に関係する直線または円弧の延長表示がされていれば、前記変化点自身に対する砥石輪郭の移動を容易に行うことも可能である。或いは、変化点間の間に対して砥石輪郭の移動を容易に行うことも可能である。

（第２実施形態）
第２実施形態の画像ティーチングシステム１０及び画像ティーチング方法を図１４～図１７（ａ）、図１７（ｂ）を参照して説明する。

本実施形態の画像ティーチングシステム１０は、第１実施形態の画像ティーチングシステム１０と同じである。ただし、本実施形態では、ＮＣ装置３３が関係するため、ＮＣ装置３３の構成についてさらに説明する。

（ＮＣ装置３３）
図１５に示すように、ＮＣ装置３３は、研削機構部１３１、ワーク保持機構部１３２、移動機構部１３３、及び撮像部１３９を備える。

研削機構部１３１は、円盤状の砥石１３５を備えていて、研削加工時には、ワーク保持機構部１３２に保持されたワーク１２０の研削加工を行う。砥石１３５は、第１実施形態のダミーワークの研削痕を形成したものである。研削機構部１３１は、研削加工時において、砥石１３５を回転させる。ワーク保持機構部１３２は、前記ワーク１２０を着脱可能に保持する。ワーク保持機構部１３２は、ワーク１２０に代えて図示しないダミーワークも着脱自在に保持可能となっている。

研削機構部１３１は、移動機構部１３３に設けられていて、ワーク１２０に対して砥石１３５を相対運動させる。移動機構部１３３は、Ｘ軸用モータ１３７、Ｙ軸用モータ１３８及びＺ軸用モータ１３６を備えている。後述するＮＣ制御部２９によりＸ軸用モータ１３７及びＹ軸用モータ１３８が回転制御されることにより、移動機構部１３３により、砥石１３５はＸ方向及びＹ方向への移動が可能である。また、Ｚ軸用モータ１３６の駆動により、砥石１３５は、上下方向（Ｚ方向）に所定の範囲で揺動可能となっている。

撮像部１３９は、ワーク保持機構部１３２に保持されたワーク１２０、或いはダミーワークの上方に配置されている。撮像部１３９は、ＣＭＯＳカメラ、或いは、ＣＣＤカメラによって構成されていて、ワーク１２０またはダミーワークの上端面の高さ位置を焦点位置としている。ワーク１２０またはダミーワークの下方には、照明装置１３４が配置されていて、ワーク１２０またはダミーワークの下方から、撮像部１３９に向けて照明光が照射される。

撮像部１３９は、ティーチング時における砥石１３５の動画の撮像信号、切削加工時の砥石１３５の移動とワーク１２０の動画の撮像信号、或いは砥石１３５で切削されたダミーワークの研削痕の静止画の撮像信号を表示制御部２８に送信する。

表示制御部２８は、ティーチング時における砥石１３５の動画の撮像信号に基づいて、砥石１３５の砥石画像Ｇｇをディスプレイ１４の画像操作領域１５ａに表示する。また、表示制御部２８は、切削加工時の砥石１３５とワーク１２０の動画の撮像信号に基づいて、砥石１３５の砥石画像Ｇｇ、及びワーク１２０のワーク実画像（図示しない）をディスプレイ１４の画像操作領域１５ａに表示する。また、表示制御部２８は、砥石１３５で切削されたダミーワークの研削痕の静止画の撮像信号に基づいて、ダミーワークの研削痕の実画像をディスプレイ１４の画像操作領域１５ａに表示する。

（画像ティーチング処理装置１２）
本実施形態の画像ティーチング処理装置１２のＣＰＵ２４は、ＮＣ制御部２９としても作動する。

Ｘ軸操作装置２０の手動ハンドル２０ａが操作されると、エンコーダ２０ｂはその操作に応じた操作信号を画像ティーチング処理装置１２のＣＰＵ２４に出力する。ＮＣ制御部２９は、前記操作信号に基づいて、後述するＸ軸用モータ１３７を駆動制御することにより、砥石１３５をＸ方向へ移動する。

ＣＰＵ２４の表示制御部２８は、前記操作信号に基づいて、図１に示す機械座標系のＸ軸方向へ、画面１５の画像操作領域１５ａに表示された第１実施形態で説明した砥石輪郭Ａを移動する。

Ｙ軸操作装置２２の手動ハンドル２２ａが操作されると、エンコーダ２２ｂはその操作に応じた操作信号をＣＰＵ２４に出力する。ＮＣ制御部２９は、前記操作信号に基づいて、後述するＹ軸用モータ１３８を駆動制御することにより、砥石１３５をＹ方向へ移動する。

また、ＣＰＵ２４の表示制御部２８は、前記操作信号に基づいて、図１に示す機械座標系のＹ軸方向へ、画面１５の画像操作領域１５ａに表示された第１実施形態で説明した砥石輪郭Ａを移動する。

ここで、砥石輪郭ＡのＸＹ座標は、手動ハンドル２０ａ、２２ａの操作に応じて、Ｘ方向、及びＹ方向に移動する毎に更新される砥石１３５のＸＹ座標と、同値となるように同様に手動ハンドル２０ａ、２２ａの操作に応じて、更新されるようにされている。

（第２実施形態の作用）
次に、図２、図１６及び図１７（ａ）、図１７（ｂ）を参照して、第２実施形態の作用を説明する。

本実施形態では、研削機構部１３１に装着された砥石１３５が撮像部１３９により撮像されていて、砥石画像Ｇｇ（図１６（ｂ）参照）がディスプレイ１４の画像操作領域１５ａに表示されているものとする。なお、ワーク１２０は、ワーク保持機構部１３２には保持されていない。

この場合、図２に示す画像ティーチングシステムにおける画像ティーチング方法の一部のステップにおいて、第１実施形態とは一部が異なるだけであるため、以下、異なる事項について説明する。

本実施形態では、ティーチングを行う場合、作業者が砥石輪郭Ａと、砥石画像Ｇｇを重ね合わせて表示するものである。
Ｓ１０は、第１実施形態と同じであるため、説明を省略する。

Ｓ２０では、作業者が、図１６（ａ）に示すボタン表示領域１５ｃにある形状データ読込ボタンとしての砥石輪郭表示ＯＮボタン５４をタッチ操作する。これにより、表示制御部２８としてのＣＰＵ２４は記憶部２６のハードディスクから、砥石輪郭画像データを読み込む。

表示制御部２８は、読込みした砥石輪郭画像データに基づいて、図１６（ｃ）に示すように砥石輪郭Ａを砥石画像Ｇｇに対して重ね合わせてディスプレイ１４の画像操作領域１５ａに表示する。この場合、表示制御部２８は、砥石輪郭Ａを、動画の１フレーム毎に砥石画像Ｇｇの輪郭となる部分に重ね合わせる。なお、表示制御部２８は、ディスプレイ１４の画面上で、砥石画像Ｇｇを拡大または縮小表示する場合、同じ倍率で、砥石輪郭Ａも拡大または縮小表示する。

なお、図１６（ｂ）、図１６（ｃ）では、砥石画像Ｇｇは、撮像部１３９の焦点位置に砥石１３５が位置している場合の画像としている。ここでは、説明の便宜上、焦点位置に位置していることを明示するために、砥石１３５の砥石画像Ｇｇの全体を、ハッチング線で描く。なお、このハッチング線は、断面図を意味していない。

また、焦点位置に位置していない砥石１３５の砥石画像Ｇｇにおいて、明確になってない輪郭のボケ領域Ｇｂを点群で示して描いている。
なお、上記のように砥石輪郭Ａを、砥石画像Ｇｇに重ね合わせ表示している状態で、重ね合わせ表示を解消する場合、作業者は、砥石輪郭表示ＯＮボタン５４をタッチ操作する。このタッチ操作により、表示制御部２８は、砥石輪郭Ａの表示を停止する。

このように、砥石輪郭表示ＯＮボタン５４の操作により、砥石輪郭Ａの表示及び非表示がワンタッチで行われる。
Ｓ３０は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

本実施形態では、ティーチングを行う場合、砥石輪郭Ａと砥石画像Ｇｇを重ね合わせて表示する。このことから、例えば、第１実施形態の（５．６．ハイライト表示）の欄で説明した図７（ａ）、図７（ｂ）は、それぞれ図１７（ａ）及び図１７（ｂ）のようになる。図１７（ａ）及び図１７（ｂ）に示すように、砥石画像Ｇｇでは、ボケ領域Ｇｂがワーク輪郭Ｂよりもワーク内に入る場合がある。この場合、作業者の視覚では、接触していないものと誤認する虞がある。

本実施形態では砥石輪郭Ａと砥石画像Ｇｇを重ね合わせているため、作業者も誤認する虞がない。また、砥石輪郭Ａと、ワーク輪郭Ｂとの接触があった場合には、ハイライト表示されるため、操作者は、砥石輪郭がワーク輪郭のどの部位に接触したかを、容易に知ることができる。また、砥石画像Ｇｇもディスプレイ１４で表示されるため、現実感が得られた状態で、ティーチングを行うことができる。

本実施形態では、下記の特徴を有する。
（１）本実施形態の画像ティーチング方法及び画像ティーチングシステム１０では、表示制御部２８により、ディスプレイ１４の共通画面にワーク輪郭及び砥石輪郭を表示するステップでは、砥石画像Ｇｇに対して砥石輪郭を重ね合わせて表示する。

上記構成により、砥石画像と砥石輪郭との重ね合わせた表示により、現実感が得られた状態で、ティーチングを行うことができる。また、砥石輪郭Ａと砥石画像Ｇｇを重ね合わせているため、作業者も誤認する虞がない。

上記の構成により、従来の投影機で行っていた作業の延長上で行うことができる。すなわち、本実施形態の構成によれば、投影機で砥石を見る代わりにディスプレイの砥石画像を見て、機械側のＸ軸操作装置、及びＹ軸操作装置を操作して
従来のティーチング方法で軌跡を作成する。

その時に砥石画像に砥石輪郭を重ねることで 従来より正確により簡単にティーチングを行うことができる。この結果、作業者は今まで投影機で行ってきたティーチングの作業を変える必要がないため新たな操作を覚える必要もない。

（２）また、砥石画像に砥石輪郭を重ねた状態で、砥石輪郭と、ワーク輪郭との接触があった場合、接触した部位を含む所定範囲がハイライト表示される。このため、砥石画像に砥石輪郭を重ねた状態であっても、操作者は、砥石輪郭がワーク輪郭のどの部位に接触したかを、容易に知ることができるとともに従来より正確により簡単にティーチングを行うことができる。

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・前記実施形態では、ディスプレイが、砥石輪郭Ａとワーク輪郭Ｂとの接触があった際、前記砥石輪郭Ａとの接触点を含めた所定範囲のワーク輪郭Ｂをハイライト表示するようにしたが、両者の接触の通知を下記のように変更してもよい。

ワーク輪郭Ｂ全体をハイライト表示すること。砥石輪郭Ａ、または、ワーク輪郭Ｂの色表示の変更、或いは、点滅表示すること。
ディスプレイ以外を通知部とする場合は、下記のようにしてもよい。

ディスプレイの画面に、当該接触を通知するランプの点灯表示をすること。ディスプレイとは別体の表示灯を通知部にして接触のときに点灯すること。ブザー等の音響作成部を通知部として前記接触があった旨を音で通知すること。

・前記実施形態では、変化点位置表示は、クロス線で行うようにしたが、変化点位置表示はクロス線に限定されない。変化点位置表示は、変化点の位置を明示するもので有ればよいため、他の形状等で変化点位置を示してもよい。

・前記実施形態では、前記ワーク輪郭の要素に円弧を含めるようにしたが、要素としての曲線は円弧に限定されない。円弧の以外に、例えば、スプライン曲線、サイクロイド曲線、楕円等に含まれる部分曲線を含んでいてもよい。要素がこれらの曲線の部分曲線であって、変化点から目安線として延長する場合、前記目安線は前述した曲線の一部として延長すればよい。

１０…画像ティーチングシステム
１２…画像ティーチング処理装置
１４…ディスプレイ（通知部）
１５…画面（共通画面）
２０…Ｘ軸操作装置
２２…Ｙ軸操作装置
２４…ＣＰＵ
２６…記憶部
２８…表示制御部
３０…検出部
３２…軌道生成部
３３…ＮＣ装置
３４…プログラム保存ボタン
３６…プログラム読込ボタン
３８…機械転送ボタン
４４…始点ボタン（ティーチング部）
４６…中点ボタン（ティーチング部）
４８…終点ボタン（ティーチング部）
５４…砥石輪郭表示ＯＮボタン
７８…目安線ボタン（変化点関係線延長表示指示部）
７９…クロス線ボタン（変化点位置表示指示部）
Ａ…砥石輪郭
Ｂ…ワーク輪郭
Ｂａ、Ｂｂ…直線
Ｂｃ…円弧
Ｂｅ、Ｂｆ…直線
Ｃ…クロス線
Ｄ１、Ｄ２…直線
Ｄ３…円弧
Ｅａ、Ｅｂ、Ｅｃ、Ｅｅ、Ｅｆ、Ｅｇ、…終点
Ｆａ、Ｆｂ…軌跡変化点
Ｇｇ…砥石画像
Ｇｂ…ボケ領域
Ｈ１、Ｈ２…直線
Ｈ３…円弧
Ｊ…接触点
Ｊａ、Ｊｂ、Ｊｃ…接触点
Ｋａ、Ｋｂ、Ｋｃ、Ｋｄ…始点
Ｌｃ…接触点
Ｍａ、Ｍｂ…目安線
Ｎ…軌跡
Ｑａ、Ｑｂ、Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３…変化点
Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ…接触点
Ｒｆ、Ｒｇ…端点
Ｔｃ、Ｔｇ…中点

Claims (8)

1. ディスプレイと、前記ディスプレイを表示制御する表示制御部と、手動操作部と、ティーチング部、及び軌道生成部を備えた画像ティーチングシステムにおける画像ティーチング方法であって、
   前記表示制御部により、ワークの形状図面データ及び砥石輪郭画像データに基づいて前記ディスプレイの共通画面に前記ワークの形状輪郭（以下、ワーク輪郭という）及び砥石輪郭を表示するステップと、
   前記ディスプレイの共通画面において、前記手動操作部の操作に基づく前記表示制御部の制御により前記砥石輪郭を前記ワーク輪郭へ移動させる移動ステップと、
   前記砥石輪郭が前記ワーク輪郭と接触したときの前記砥石輪郭の位置を前記ティーチング部にてティーチングするティーチングステップと、
   前記移動ステップ、及び前記ティーチングステップを繰り返して、得られた前記砥石輪郭の位置を含む軌跡を前記軌道生成部にて得るステップを含み、
   前記画像ティーチングシステムは、前記移動ステップにおいて、前記砥石輪郭と前記ワーク輪郭との接触を検出する検出部、及び前記検出部による前記接触の検出があった際に前記砥石輪郭と前記ワーク輪郭との当該接触をティーチング操作者に通知する通知部を備え、
   前記通知部の通知後に、前記ティーチング部にて前記砥石輪郭の位置をティーチングする画像ティーチング方法。
2. 前記表示制御部により、ワークの形状図面データ及び砥石輪郭画像データに基づいて前記ディスプレイの共通画面に前記ワークの形状輪郭（以下、ワーク輪郭という）及び砥石輪郭を表示するステップでは、さらに、取得した砥石画像に対して前記表示制御部により、前記砥石輪郭を重ね合わせて表示する請求項１に記載の画像ティーチング方法。
3. 前記通知部は、前記ディスプレイであって、
   前記検出部による前記接触の検出に応じて、前記表示制御部の制御により前記砥石輪郭が前記ワーク輪郭と接触した部位、または、前記接触した部位を含む所定範囲をハイライト表示させることにより、前記砥石輪郭の前記ワーク輪郭に対する前記接触をティーチング操作者に通知するものである請求項１又は２に記載の画像ティーチング方法。
4. ディスプレイと、
   前記ディスプレイの共通画面にワークの形状図面データ及び砥石輪郭画像データに基づいて前記ワークの形状輪郭（以下、ワーク輪郭という）及び砥石輪郭を表示させる表示制御部と、
   前記ディスプレイ上の前記砥石輪郭を移動操作する手動操作部と、
   前記砥石輪郭が前記ワーク輪郭と接触した際、前記砥石輪郭の位置をティーチングするティーチング部と、
   前記ティーチング部によりティーチングされた前記砥石輪郭の位置を含む軌跡を生成する軌道生成部と、
   前記砥石輪郭と前記ワーク輪郭との接触を検出する検出部と、
   前記検出部による前記接触の検出があった際に、前記砥石輪郭と前記ワーク輪郭の前記接触をティーチング操作者に通知する通知部を備え、
   前記ティーチング部は、前記砥石輪郭と前記ワーク輪郭との前記接触についての前記通知部による通知後に、前記砥石輪郭の位置をティーチングする画像ティーチングシステム。
5. ディスプレイと、
   前記ディスプレイの共通画面にワークの形状図面データ及び砥石輪郭画像データに基づいて前記ワークの形状輪郭（以下、ワーク輪郭という）及び砥石輪郭を表示させる表示制御部と、
   前記ディスプレイ上の前記砥石輪郭を移動操作する手動操作部と、
   前記砥石輪郭が前記ワーク輪郭と接触した際、前記砥石輪郭の位置をティーチングするティーチング部と、
   前記ティーチング部によりティーチングされた前記砥石輪郭の位置を含む軌跡を生成する軌道生成部を備え、
   前記ワーク輪郭は、直線と直線の変化点、直線と曲線の変化点、曲線と曲線の変化点のいずれか１つを少なくとも含み、
   前記変化点の位置を表示指示する変化点位置表示指示部を有し、
   前記表示制御部は、前記変化点位置表示指示部による前記変化点の位置の表示指示の操作に応じて、変化点位置表示を前記ディスプレイに行わせる画像ティーチングシステム。
6. ディスプレイと、
   前記ディスプレイの共通画面にワークの形状図面データ及び砥石輪郭画像データに基づいて前記ワークの形状輪郭（以下、ワーク輪郭という）及び砥石輪郭を表示させる表示制御部と、
   前記ディスプレイ上の前記砥石輪郭を移動操作する手動操作部と、
   前記砥石輪郭が前記ワーク輪郭と接触した際、前記砥石輪郭の位置をティーチングするティーチング部と、
   前記ティーチング部によりティーチングされた前記砥石輪郭の位置を含む軌跡を生成する軌道生成部を備え、
   前記ワーク輪郭は、直線と直線の変化点、直線と曲線の変化点、曲線と曲線の変化点のいずれか１つを少なくとも含み、
   前記変化点に関係する直線または円弧の前記変化点からの延長表示を指示する変化点関係線延長表示指示部を有し、前記表示制御部は、前記変化点関係線延長表示指示部による前記変化点からの延長表示を指示の操作に応じて、前記変化点に関係する直線または曲線の延長表示を前記ディスプレイに行わせる画像ティーチングシステム。
7. 前記表示制御部は、前記ワークの形状図面データ及び前記砥石輪郭画像データに基づいて前記ディスプレイの共通画面に前記ワークの形状輪郭（以下、ワーク輪郭という）及び砥石輪郭を表示する際に、取得した砥石画像と前記砥石輪郭を重ね合わせて表示する請求項４乃至請求項６のうちいずれか１項に記載の画像ティーチングシステム。
8. 前記通知部は、前記ディスプレイであって、
   前記検出部による前記接触の検出に応じて、前記表示制御部の制御により前記砥石輪郭が前記ワーク輪郭と接触した部位、または、前記接触した部位を含む所定範囲をハイライト表示させることにより、前記砥石輪郭の前記ワーク輪郭に対する前記接触をティーチング操作者に通知するものである請求項４又は請求項４を引用する請求項７に記載の画像ティーチングシステム。

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