JP7501592B2 - パレット管理システム及びパレット検査方法 - Google Patents
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Description
荷物を載せることが可能なパレットの天地向きを反転させる反転機と、
前記パレットの天地向きの判別を行う天地向き検査部と、
前記パレットの天地面を検査する天地面検査部と、
前記パレットの良否判定を行う制御部と、
を備え、
前記天地面検査部は、前記パレットの天面及び地面のいずれか一方の面である第1面の検査を行い、前記反転機によって前記パレットが反転された後、前記パレットの前記第1面の他方の面である第2面の検査を行い、
前記制御部は、
前記天地向き検査部によって判別された前記パレットの天地向きに基づいて、前記第1面及び前記第2面のうち、いずれの面が前記パレットの前記天面であるか、または、いずれの面が前記パレットの前記地面であるかを特定し、
当該特定した結果と、前記天地面検査部によって検査された前記第1面の検査結果と、前記第2面の検査結果とに基づいて、前記パレットの良否判定を行う。
荷物を載せることが可能なパレットの天地向きを反転させる反転機と、
前記パレットの天地向きの判別を行う天地向き検査部と、
前記パレットの天地面を検査する天地面検査部と、
前記パレットの良否判定を行う制御部と、
を備え、
前記天地面検査部は、前記パレットの天面及び地面のいずれか一方の面である第1面の検査を行い、前記反転機によって前記パレットが反転された後、前記パレットの前記第1面の他方の面である第2面の検査を行い、
前記制御部は、
前記天地向き検査部によって判別された前記パレットの天地向きに基づいて、前記第1面及び前記第2面のうち、いずれの面が前記パレットの前記天面であるか、または、いずれの面が前記パレットの前記地面であるかを特定し、
当該特定した結果と、前記天地面検査部によって検査された前記第1面の検査結果と、前記第2面の検査結果とに基づいて、前記パレットの良否判定を行う、パレット管理システム。
(付記2)
前記天地面検査部は、天地面状態検出部を有し、前記天地面状態検出部によって検出された前記第1面及び前記第2面の状態を示す状態データに基づいて、前記第1面及び前記第2面の検査を行う、付記1に記載のパレット管理システム。
(付記3)
前記天地面状態検出部は、天地面形状検出部を有しており、前記状態データとして、前記第1面及び前記第2面の表面形状を示す形状データを検出する、付記2に記載のパレット管理システム。
(付記4)
前記天地面状態検出部は、天地面撮像部を有しており、前記状態データとして、前記第1面及び前記第2面を撮像した画像データを取得する、付記2または付記3に記載のパレット管理システム。
(付記5)
前記反転機は、
前記パレットを支持する支持部と、
前記支持部を回転させる回転部と、
を備え、
前記パレットを支持した状態の前記支持部を、前記回転部が回転させることにより、前記パレットを反転させる、付記1乃至付記4のうちいずれか1つに記載のパレット管理システム。
(付記6)
前記支持部は、事前に設定されている定位置に配置されている前記パレットを支持し、
前記回転部は、前記パレットを支持した状態の前記支持部を上方に移動させてから、前記支持部を回転させ、その後、前記支持部を下方に移動させて前記パレットを前記定位置に戻す、付記5に記載のパレット管理システム。
(付記7)
前記支持部は、前記パレットの両側に、対になるように設けられている、付記5または付記6に記載のパレット管理システム。
(付記8)
前記パレットの側面には、マークが付されており、
前記天地向き検査部は、前記パレットの前記側面を撮像する側面撮像部を備え、前記側面撮像部によって撮像された前記マークの向きに基づいて、前記パレットの天地向きの判別を行う、付記1乃至付記7のうちのいずれか1つに記載のパレット管理システム。
(付記9)
前記制御部は、
前記パレットを予め定められた所定の天地向きにするため、前記パレットを反転させるかどうかを、前記天地向き検査部によって判別された前記パレットの天地向きに基づいて判定し、
反転させる必要があると判定する場合、前記反転機に前記パレットを反転させる、付記1乃至付記8のうちのいずれか1つに記載のパレット管理システム。
(付記10)
前記天地向き検査部は、前記パレットの側面に付されているマークが撮像された画像データに基づいて、パターン認識処理を行うことにより、前記パレットの天地向きを判別し、
前記天地面検査部は、前記パレットの前記第1面と前記第2面との状態データに基づいて、パターン認識処理を行うことにより、前記第1面の状態を示す指標値と前記第2面の状態を示す指標値とを、前記検査結果として導出し、
前記制御部は、前記天地向き検査部によって判別された前記パレットの天地向きと、前記天地面検査部によって導出された前記第1面の前記指標値と、前記第2面の前記指標値とに基づいて、ルールベースに従って、前記パレットの良否判定を行う、付記2に記載のパレット管理システム。
(付記11)
前記制御部には、天面閾値と地面閾値とが保持されており、
前記天面閾値は、パレットの天面の状態を示す指標値と比較するための閾値であり、
前記地面閾値は、パレットの地面の状態を示す指標値と比較するための閾値であり、且つ、前記天面閾値とは異なる値の閾値であり、
前記制御部は、
前記第1面と前記第2面とのうちで前記パレットの前記天面として特定された面の前記指標値と、前記天面閾値とを比較し、
前記第1面と前記第2面とのうちで前記パレットの前記地面として特定された面の前記指標値と、前記地面閾値とを比較し、
各前記比較の結果に基づいて、前記パレットの良否判定を行う、付記10に記載のパレット管理システム。
(付記12)
荷物を載せることが可能なパレットの天地向きの判別を行い、
前記パレットの天面及び地面のいずれか一方の面である第1面の検査を行い、
反転機を用いて、前記パレットの天地向きを反転させ、
前記反転機によって前記パレットが反転された後、前記パレットの前記第1面の他方の面である第2面の検査を行い、
判別された前記パレットの天地向きに基づいて、前記第1面及び前記第2面のうち、いずれの面が前記パレットの前記天面であるか、または、いずれの面が前記パレットの前記地面であるかを特定し、
当該特定した結果と、前記第1面の検査結果と、前記第2面の検査結果とに基づいて、前記パレットの良否判定を行う、パレット検査方法。
(付記13)
荷物を載せることが可能なパレットの側面に付されているマークが撮像されている画像データを取得し、当該画像データに基づいて、パターン認識処理を行うことにより、前記パレットの天地向きを判別し、
前記パレットの天面及び地面のいずれか一方の面である第1面の状態を示す状態データを取得し、当該状態データに基づいて、パターン認識処理を行うことにより、前記第1面の状態を示す指標値を導出し、
反転機によって前記パレットの天地向きが反転された後に検出された、前記パレットの前記第1面の他方の面である第2面の状態データを取得し、当該状態データに基づいて、パターン認識処理を行うことにより、前記第2面の状態を示す指標値を導出し、
判別された前記パレットの天地向きと、導出された前記第1面の前記指標値と、導出された前記第2面の前記指標値とに基づいて、ルールベースに従って、前記パレットの良否判定を行う、パレット検査方法。
Claims (10)
- 荷物を載せることが可能なパレットの天地向きを反転させる反転機と、
前記パレットの天地向きの判別を行う天地向き検査部と、
前記パレットの天地面を検査する天地面検査部と、
前記パレットの良否判定を行う制御部と、
を備え、
前記天地面検査部は、前記パレットの天面及び地面のいずれか一方の面である第1面の検査を行い、前記反転機によって前記パレットが反転された後、前記パレットの前記第1面の他方の面である第2面の検査を行い、
前記制御部は、
前記天地向き検査部によって判別された前記パレットの天地向きに基づいて、前記第1面及び前記第2面のうち、いずれの面が前記パレットの前記天面であるか、または、いずれの面が前記パレットの前記地面であるかを特定し、
当該特定した結果と、前記天地面検査部によって検査された前記第1面の検査結果と、前記第2面の検査結果とに基づいて、前記パレットの良否判定を行い、
前記天地面検査部は、天地面状態検出部を有し、前記天地面状態検出部によって検出された前記第1面及び前記第2面の状態を示す状態データに基づいて、前記第1面及び前記第2面の検査を行い、
前記天地面状態検出部は、天地面撮像部を有しており、前記状態データとして、前記第1面及び前記第2面を撮像した画像データを取得し、
前記反転機は、
前記パレットを支持する支持部と、
前記支持部を回転させる回転部と、
を備え、
前記パレットを支持した状態の前記支持部を、前記回転部が回転させることにより、前記パレットを反転させ、
前記支持部は上方又は下方に移動可能になっており、
前記支持部の上方又は下方への移動により、前記天地面撮像部の焦点が前記パレットに合うように前記天地面撮像部と前記支持部に保持された前記パレットとの距離を調整することができる、パレット管理システム。 - 前記天地面状態検出部は、天地面形状検出部を有しており、前記状態データとして、前記第1面及び前記第2面の表面形状を示す形状データを検出する、請求項1に記載のパレット管理システム。
- 前記支持部は、事前に設定されている定位置に配置されている前記パレットを支持し、
前記回転部は、前記パレットを支持した状態の前記支持部を上方に移動させてから、前記支持部を回転させ、その後、前記支持部を下方に移動させて前記パレットを前記定位置に戻す、請求項1に記載のパレット管理システム。 - 前記支持部は、前記パレットの両側に、対になるように設けられている、請求項1に記載のパレット管理システム。
- 前記パレットの側面には、マークが付されており、
前記天地向き検査部は、前記パレットの前記側面を撮像する側面撮像部を備え、前記側面撮像部によって撮像された前記マークの向きに基づいて、前記パレットの天地向きの判別を行う、請求項1に記載のパレット管理システム。 - 前記制御部は、
前記パレットを予め定められた所定の天地向きにするため、前記パレットを反転させるかどうかを、前記天地向き検査部によって判別された前記パレットの天地向きに基づいて判定し、
反転させる必要があると判定する場合、前記反転機に前記パレットを反転させる、請求項1に記載のパレット管理システム。 - 前記天地面検査部は、前記パレットの前記第1面と前記第2面との前記状態データに基づいて、パターン認識処理を行うことにより、前記第1面の状態を示す指標値と前記第2面の状態を示す指標値とを、前記検査結果として導出し、
前記制御部は、前記天地向き検査部によって判別された前記パレットの天地向きと、前記天地面検査部によって導出された前記第1面の前記指標値と、前記第2面の前記指標値とに基づいて、ルールベースに従って、前記パレットの良否判定を行う、請求項1に記載のパレット管理システム。 - 前記制御部には、天面閾値と地面閾値とが保持されており、
前記天面閾値は、パレットの天面の状態を示す指標値と比較するための閾値であり、
前記地面閾値は、パレットの地面の状態を示す指標値と比較するための閾値であり、且つ、前記天面閾値とは異なる値の閾値であり、
前記制御部は、
前記第1面と前記第2面とのうちで前記パレットの前記天面として特定された面の前記指標値と、前記天面閾値とを比較し、
前記第1面と前記第2面とのうちで前記パレットの前記地面として特定された面の前記指標値と、前記地面閾値とを比較し、
各前記比較の結果に基づいて、前記パレットの良否判定を行う、請求項7に記載のパレット管理システム。 - 荷物を載せることが可能なパレットの天地向きの判別を行い、
前記パレットの天面及び地面のいずれか一方の面である第1面の検査を行い、
反転機を用いて、前記パレットの天地向きを反転させ、
前記反転機によって前記パレットが反転された後、前記パレットの前記第1面の他方の面である第2面の検査を行い、
判別された前記パレットの天地向きに基づいて、前記第1面及び前記第2面のうち、いずれの面が前記パレットの前記天面であるか、または、いずれの面が前記パレットの前記地面であるかを特定し、
当該特定した結果と、前記第1面の検査結果と、前記第2面の検査結果とに基づいて、前記パレットの良否判定を行い、
天地面撮像部を用いて前記第1面及び前記第2面の検査を行うための前記第1面及び前記第2面を撮像した画像データを取得するために、前記反転機に備えられ、前記パレットを支持している支持部を上方又は下方に移動させ、前記天地面撮像部の焦点が前記パレットに合うように前記天地面撮像部と前記支持部に保持された前記パレットとの距離を調整する、パレット検査方法。 - 荷物を載せることが可能なパレットの天地向きを判別し、
前記パレットの天面及び地面のいずれか一方の面である第1面の状態を示す状態データを取得し、当該状態データに基づいて、パターン認識処理を行うことにより、前記第1面の状態を示す指標値を導出し、
反転機によって前記パレットの天地向きが反転された後に検出された、前記パレットの前記第1面の他方の面である第2面の状態データを取得し、当該状態データに基づいて、パターン認識処理を行うことにより、前記第2面の状態を示す指標値を導出し、
判別された前記パレットの天地向きと、導出された前記第1面の前記指標値と、導出された前記第2面の前記指標値とに基づいて、ルールベースに従って、前記パレットの良否判定を行い、
天地面撮像部を用いて前記第1面及び前記第2面の前記状態データとしての前記第1面及び前記第2面を撮像した画像データを取得するために、前記反転機に備えられ、前記パレットを支持している支持部を上方又は下方に移動させ、前記天地面撮像部の焦点が前記パレットに合うように前記天地面撮像部と前記支持部に保持された前記パレットとの距離を調整する、パレット検査方法。
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