JP7500839B2 - ロボット保守支援装置、ロボット保守支援方法、及びロボット保守支援プログラム - Google Patents
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Description
(1)固定値
(2)1次の固有振動数の(n+0.5)倍
(3)見做し周波数の(n+0.5)倍
固定値は例えば50Hzであってもよい。ただし、固定値はナイキスト周波数以下にする必要がある。また、固定値はナイキスト周波数であってもよいし、ナイキスト周波数に余裕係数を乗じた値であってもよい。nは、例えば4であるが、数値は任意であり、例えば、1,2,3であってもよい。また、0.5に代えて、0以上1未満の別の数値を適用できる。
(1)固定値
(2)0
(3)固有振動数のα倍
ここで、固定値は例えば6Hzであってもよい。また、0は直流成分とも称されており、振動を伴わない量であり、ロボット1の各軸の負荷トルクに相当する。そのため、負荷トルクを含めて評価する場合は下限値として0を用い、振動成分のみを評価する場合は下限値として固有振動数のα倍を用いることができる。αは例えば0.5であるが、αは0.2から0.8の任意の値であっても良い。なお、固有振動数付近のみを評価する場合は、下限のαは0.5などにして上限は固有振動数の1.5倍などであっても良い。
周波数帯域;0-10,10-20,20-30,30-40,40-50
それぞれの周波数帯域には、両端周波数(周波数帯域を決定するための下限と上限の周波数)は含まれなくても良いし、含まれても良い。また、両端周波数が、隣り合う2つの周波数帯域に含まれても良い。
Claims (11)
- ロボットの保守を支援するロボット保守支援装置において、
前記ロボットの可動軸ごとにモータの駆動電流の電流値時系列データを取得するデータ取得部と、
前記データ取得部が取得した前記電流値時系列データに基づいて、前記可動軸ごとに複数種類の評価値を計算する評価値計算部と、
前記評価値計算部が計算した単一の前記評価値に基づいて当該評価値の将来の変化傾向を予測する処理を、複数種類の前記評価値に対してそれぞれ行う傾向予測部と、
前記傾向予測部が予測した前記変化傾向に基づいて、前記評価値が予め定めた閾値に到達するまでの予測時間である予測寿命を前記可動軸ごとに推定する寿命推定部と、
前記寿命推定部が推定した前記予測寿命を表示器に表示するとともに、複数の前記予測寿命のうち最も早く到来する前記予測寿命を総合予測寿命として前記表示器に表示する表示処理部と、
を備える、ロボット保守支援装置。 - 請求項1に記載のロボット保守支援装置であって、
代表評価値生成部を備え、
前記代表評価値生成部は、前記電流値時系列データに基づいて、データ収集単位期間ごとに複数種類の代表評価値を生成し、
前記評価値として前記代表評価値を用いて、前記変化傾向の予測及び前記予測寿命の推定が行われる、ロボット保守支援装置。 - 請求項1又は2に記載のロボット保守支援装置であって、
前記評価値計算部は、2乗平均平方根、最大値、値幅、周波数分析積算値、DTW距離及びDTW距離平均値のうち何れか複数を用いて、前記電流値時系列データの前記評価値を計算する、ロボット保守支援装置。 - 請求項1又は2に記載のロボット保守支援装置であって、
前記評価値計算部は、前記電流値時系列データのそれぞれについて、周波数解析を行って周波数スペクトルを求め、複数の予め定めた周波数帯に対して、周波数スペクトルの部分的な総和である部分積算値を前記評価値としてそれぞれ生成する、ロボット保守支援装置。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載のロボット保守支援装置であって、
複数種類の前記評価値のうち、少なくとも何れかが正規化されている、ロボット保守支援装置。 - 請求項2に記載のロボット保守支援装置であって、
前記データ収集単位期間は、環境温度の変化周期、勤務周期、又はロボットの稼動周期の整数倍となるように定められる、ロボット保守支援装置。 - 請求項1から6までの何れか一項に記載のロボット保守支援装置であって、
前記表示処理部は、前記総合予測寿命までの日数が、予め設定した日数よりも近づいた場合、前記表示器に警告を表示する、ロボット保守支援装置。 - 請求項1から7までの何れか一項に記載のロボット保守支援装置であって、
前記表示処理部は、複数の前記予測寿命のうち最も早く到来する前記予測寿命の前記評価値及び前記可動軸の組合せを示す画面を、前記表示器に自動的に表示する、ロボット保守支援装置。 - 請求項1から8までの何れか一項に記載のロボット保守支援装置であって、
前記評価値に応じて、前記閾値の値が異なる、ロボット保守支援装置。 - ロボットの保守を支援するロボット保守支援方法において、
前記ロボットの可動軸ごとにモータの駆動電流の電流値時系列データを取得し、
取得した前記電流値時系列データに基づいて、前記可動軸ごとに複数種類の評価値を計算し、
計算した単一の前記評価値に基づいて当該評価値の将来の変化傾向を予測する処理を、複数種類の前記評価値に対してそれぞれ行い、
予測した前記変化傾向に基づいて、前記評価値が予め定めた閾値に到達するまでの予測時間である予測寿命を前記可動軸ごとに推定し、
推定した前記予測寿命を表示器に表示するとともに、複数の前記予測寿命のうち最も早く到来する前記予測寿命を総合予測寿命として前記表示器に表示する、ロボット保守支援方法。 - ロボットの保守を支援するロボット保守支援プログラムであって、
前記ロボットの可動軸ごとにモータの駆動電流の電流値時系列データを取得し、
取得した前記電流値時系列データに基づいて、前記可動軸ごとに複数種類の評価値を計算し、
計算した単一の前記評価値に基づいて当該評価値の将来の変化傾向を予測する処理を、複数種類の前記評価値に対してそれぞれ行い、
予測した前記変化傾向に基づいて、前記評価値が予め定めた閾値に到達するまでの予測時間である予測寿命を前記可動軸ごとに推定し、
推定した前記予測寿命を表示器に表示するとともに、複数の前記予測寿命のうち最も早く到来する前記予測寿命を総合予測寿命として前記表示器に表示する処理をコンピュータに実行させる、ロボット保守支援プログラム。
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