JP7497331B2 - アクチュエータ及び水上バイク - Google Patents

Description

本発明は、アクチュエータ及び水上バイクに関する。

特許文献１には、水上バイクの船体に設けられているリバースゲートを駆動するアクチュエータに不具合が生じた場合でも、ノズルから噴射された水がリバースゲートに遮られないようにリバースゲートを制御して、水上バイクを前進させる技術が開示されている。

特許文献１に開示されているアクチュエータは、リバースゲートから伸びるロッドの端部に接続され、回転運動をロッドが直線移動する直線運動に変換することで、当該ロッドを進退移動させるロッド駆動部と、該ロッド駆動部を回転させるモータとを備えている。

このように構成されている従来のアクチュエータは、船体に配置されているロッドへのロッド駆動部の接続を容易にするため、ロッドが接続される前のロッド駆動部の回転方向における基準位置を、所定の位置に設定した上で、船体の組立て工場などに出荷される。基準位置は、ポテンションメータ、リミットスイッチなどの機械式の検出装置を利用して、人の操作で設定されている。

特開２０１４－０８００４１号公報

しかしながら、特許文献１に開示されているアクチュエータは、機械式の検出装置を利用し、ロッド駆動部の基準位置を設定しているため、機械式の検出装置を構成する部品の組み立て精度のバラツキによって、ロッド駆動部の基準位置を正確に設定することが困難な場合があるという課題があった。

本発明の目的は、ロッド駆動部の基準位置を正確に設定することができるアクチュエータ及び水上バイクを提供することである。

本発明のアクチュエータは、噴出する水流の方向を変更する水流方向変更部に接続され、モータの回転によって前記水流方向変更部の角度を調整するロッドを、進退移動させるロッド駆動部と、磁束の変化に基づきモータの回転量を検出するセンサと、前記モータの回転量に基づき、前記ロッドが接続される前の前記ロッド駆動部の回転方向における基準位置を、所定の位置に設定する基準位置設定部と、を備え、前記所定の位置は、アクチュエータが前記ロッドに接続されるときの位置である。

本発明の水上バイクは、上記のアクチュエータを備える。

本発明によれば、ロッド駆動部の基準位置を正確に設定することができるアクチュエータ及び水上バイクを得ることができる。

本発明の実施の形態に係る水上バイク１００の構成例を示す図 船体１が前進状態であるときの推進機構３の構成例を示す図 船体１が後退状態であるときの推進機構３の構成例を示す図 アクチュエータ１０の構成例を示す図 ロッド駆動部１１の構成例を示す図 ロッド駆動部１２の構成例を示す図 ＥＣＵ１３の構成例を示す図 アクチュエータ１０の動作を説明するためのフローチャート アクチュエータ１０の動作を説明するためのフローチャート

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

［水上バイク１００］
図１は本発明の実施の形態に係る水上バイク１００の構成例を示す図である。水上バイク１００は、船体１、原動機２、推進機構３、及びアクチュエータ１０を備えている。

［原動機２］
原動機２は、推進機構３を駆動するモータ、内燃機関などである。原動機２は、船体１の内部に設けられているドライブシャフト４を介して、推進機構３に接続されている。

［ドライブシャフト４］
ドライブシャフト４は、推進機構３から延伸しているインペラシャフト３１に接続されている。インペラシャフト３１は、原動機２の回転力をインペラに伝達するためのシャフトである。

［アクチュエータ１０］
アクチュエータ１０は、推進機構３が備えている水流方向変更部の角度を調整するための装置である。なお、アクチュエータ１０と水流方向変更部の詳細は後述する。

アクチュエータ１０は、ロッド１１ａ及びロッド１２ａを介して、水流方向変更部に接続されている。ロッド１１ａ及びロッド１２ａは、水流方向変更部の角度を調整するための進退移動部材である。

［推進機構３］
推進機構３は、原動機２の回転力によって、船体１の周囲の水を吸引し、吸引した水を噴射することによって、船体１を推進させるための推進力を発生する機構である。

次に図２及び図３を参照して推進機構３の構成例を説明する。図２は船体１が前進状態であるときの推進機構３の構成例を示す図、図３は船体１が後退状態であるときの推進機構３の構成例を示す図である。

推進機構３は、インペラシャフト３１、インペラ３２、ノズル３３、トリムゲート３４、及びリバースゲート３５を備えている。

［インペラシャフト３１］
インペラシャフト３１は、インペラ３２に接続されている。インペラ３２は、インペラシャフト３１とともに回転することによって水を吸引し、吸引した水をノズル３３から噴出する動翼である。

［ノズル３３］
ノズル３３は、インペラ３２が回転することで吸引された水を特定の方向に噴出する排水口である。

［トリムゲート３４］
トリムゲート３４は、図１に示す船体１の水平方向に対する傾斜角度を変更するために、ノズル３３が噴出する水流の方向を変更する水流方向変更部の一例である。トリムゲート３４は、ノズル３３の後方に配置されている。

トリムゲート３４には、図１に示すアクチュエータ１０から伸びているロッド１１ａが接続されている。

ロッド１１ａが進退移動することにより、トリムゲート３４は、ノズル３３から噴出する水流の方向を転換するように動作する。

例えば、ロッド１１ａがトリムゲート３４に向かって前進した場合、トリムゲート３４の吹き出し口が下側に傾くため、ノズル３３から噴出する水流は、斜め下方向に流れる。

ロッド１１ａがトリムゲート３４から図１に示すアクチュエータ１０に向かって後退した場合、トリムゲート３４の吹き出し口が上側に傾くため、ノズル３３から噴出する水流は、斜め上方向に流れる。

［リバースゲート３５］
リバースゲート３５は、トリムゲート３４から噴出する水流の方向を変更する水流方向変更部の一例である。リバースゲート３５は、船体１の船首からトリムゲート３４を見て、トリムゲート３４の後方に配置されている。

リバースゲート３５には、図１に示すアクチュエータ１０から伸びているロッド１２ａが接続されている。ロッド１２ａが進退移動することにより、ロッド１２ａに接続されているリバースゲート３５は、トリムゲート３４から噴出する水流の方向を転換するように動作する。

例えば、ロッド１２ａがリバースゲート３５から図１に示すアクチュエータ１０に向かって後退した場合、リバースゲート３５は、図２に示すように、トリムゲート３４の吹き出し口を開放するように回転する。

この場合、トリムゲート３４から噴出する水流ＷＦは、図１に示す船体１の後方に向かって流れる。これにより船体１を前進させることができる。

この状態から、ロッド１２ａがリバースゲート３５に向かって前進した場合、リバースゲート３５は、図３に示すように、トリムゲート３４の吹き出し口を塞ぐように回転する。

この場合、トリムゲート３４から噴出する水流ＷＦは、船体１の斜め前方に流れる。これにより、船体１を後退させることができる。

次に図４を参照してアクチュエータ１０の構成例を説明する。図４はアクチュエータ１０の構成例を示す図である。

アクチュエータ１０は、ロッド１１ａを進退移動させるロッド駆動部１１と、ロッド１２ａを進退移動させるロッド駆動部１２と、ロッド駆動部１１及びロッド駆動部１２を制御するためのＥＣＵ（Electronic Control Unit）１３と、ケース１４とを備えている。

ロッド１１ａにはロッド駆動部１１が連結され、ロッド１２ａにはロッド駆動部１２が連結されている。

次に図５を参照してロッド駆動部１１の構成を具体的に説明する。図５はロッド駆動部１１の構成例を示す図である。

［ロッド駆動部１１］
ロッド駆動部１１は、第１モータ１１ｂと、第１モータ１１ｂによって回転する回転部材１１ｃと、第１モータ１１ｂの回転量を検出するセンサ１１ｄと、駆動部１１ｅとを備えている。

第１モータ１１ｂは駆動部１１ｅに接続されている。駆動部１１ｅは、出力軸１１ｅ１、ハウジング１１ｅ２、ハウジング１１ｅ２に収納されている不図示の減速機構などを備えている。

当該減速機構は、第１モータ１１ｂの回転力を減速して出力軸１１ｅ１に伝達するためのウォームギヤ、ウォームホイールなどを組み合わせた機構である。

出力軸１１ｅ１には回転部材１１ｃが接続され、回転部材１１ｃにはロッド１１ａの端部が連結されている。出力軸１１ｅ１とともに回転部材１１ｃが回転することによって、第１モータ１１ｂの回転運動を、ロッド１１ａが直線移動する直線運動に変換することができる。

回転部材１１ｃは、回転部材１１ｃの回転方向におけるニュートラルポジションＰ_Ｎを中心にして、第１回転方向ＣＤに回転し、又は、第１回転方向とは反対側の第２回転方向ＣＣＤに回転する。

ニュートラルポジションＰ_Ｎは、回転部材１１ｃがアップポジションＰ_ＵからダウンポジションＰ_Ｄまで回転するときの中間位置である。

アップポジションＰ_Ｕは、図２に示されるトリムゲート３４の吹き出し口が斜め上方に向かうように、トリムゲート３４の角度を所定角度に設定する位置である。

アップポジションＰ_Ｕは、例えば、図１に示される水上バイク１００に設けられている不図示のボタンが押された場合に設定される回転部材１１ｃの回転方向における基準位置である。

また、アップポジションＰ_Ｕは、例えば図１に示される船体１へアクチュエータ１０を組み付けるために、船体１の組立て工場に向けてアクチュエータ１０を出荷するときに設定される回転位置である。

ダウンポジションＰ_Ｄは、図２に示されるトリムゲート３４の吹き出し口が斜め下方に向かうように、トリムゲート３４の角度を所定角度に設定する位置である。

第１回転方向ＣＤは、図５に示す回転部材１１ｃを時計回り方向に回転させる方向である。

回転部材１１ｃがニュートラルポジションＰ_Ｎから第１回転方向ＣＤに向かってアップポジションＰ_Ｕまで回転したときの回転角度θは、回転部材１１ｃがニュートラルポジションＰ_Ｎから第２回転方向ＣＣＤに向かってダウンポジションＰ_Ｄまで回転したときの回転角度θと等しい。

回転部材１１ｃの基準位置は、第１モータ１１ｂの回転量に基づき、後述する基準位置設定部によって、所定の位置に設定される。基準位置を設定する方法の詳細は後述する。

センサ１１ｄは、第１モータ１１ｂの回転量を検出する回転量検出手段である。

例えば、センサ１１ｄは、第１モータ１１ｂの不図示のロータに設置されている回転量検出用マグネットから発生する磁束の変化を検出し、磁束の変化に対応した電圧を、パルス信号として図４に示すＥＣＵ１３に送信する。

第１モータ１１ｂの回転量は、第１モータ１１ｂが回転するときにセンサ１１ｄから送信されるパルス信号をカウントした値であるパルスカウント値に基づき、図４に示すＥＣＵ１３によって算出される。パルスカウント値は、第１モータ１１ｂの回転量に対応している。

なお、第１モータ１１ｂの回転量は、第１モータ１１ｂが回転するときのパルスカウント値に代えて、第１モータ１１ｂが回転するときに計測される時間に基づき算出されてもよい。

この場合、例えば、第１モータ１１ｂの回転量は、回転部材１１ｃが、アップポジションＰ_ＵからダウンポジションＰ_Ｄまで、又は、ダウンポジションＰ_ＤからアップポジションＰ_Ｕまでの回転時間に対する第１モータ１１ｂの回転時間の比に基づき、図４に示すＥＣＵ１３によって算出される。

センサ１１ｄは、例えば第１モータ１１ｂに内蔵されているホールＩＣ（Integrated Circuit）である。第１モータ１１ｂに内蔵されているセンサ１１ｄを用いることによって、第１モータ１１ｂの周囲に、回転量検出手段を設けるためのスペースを確保する必要がなくなる。このため、アクチュエータ１０の設計の自由度が向上し、アクチュエータ１０の設計変更に要する時間を短縮することができる。

なお、センサ１１ｄには、第１モータ１１ｂに内蔵されている回転量検出手段に代えて、第１モータ１１ｂの外部に設けられている回転量検出手段が用いてもよい。この場合、当該回転量検出手段は、第１モータ１１ｂの回転軸の回転量を検出して、検出した回転量を示す信号をＥＣＵ１３に送信する。

次に図６を参照してロッド駆動部１２の構成例を説明する。図６はロッド駆動部１２の構成例を示す図である。

［ロッド駆動部１２］
ロッド駆動部１２は、第２モータ１２ｂと、第２モータ１２ｂによって回転する回転部材１２ｃと、第２モータ１２ｂの回転量を検出するセンサ１２ｄと、駆動部１２ｅとを備えている。

第２モータ１２ｂは、駆動部１２ｅに接続されている。駆動部１２ｅは、出力軸１２ｅ１、ハウジング１２ｅ２、ハウジング１２ｅ２に収納されている不図示の減速機構などを備えている。

当該減速機構は、第２モータ１２ｂの回転力を減速して出力軸１２ｅ１に伝達するためのウォームギヤ、ウォームホイールなどを組み合わせた機構である。

出力軸１２ｅ１には回転部材１２ｃが接続され、回転部材１２ｃにはロッド１２ａの端部が連結されている。出力軸１２ｅ１とともに回転部材１２ｃが回転することによって、第２モータ１２ｂの回転運動を、ロッド１２ａが直線移動する直線運動に変換することができる。

回転部材１２ｃは、回転部材１２ｃの回転方向におけるニュートラルポジションＰ_Ｎから、第１回転方向ＣＤに回転し、又は、第１回転方向ＣＤとは反対側の第２回転方向ＣＣＤに回転する。

ニュートラルポジションＰ_Ｎは、回転部材１２ｃがリバースポジションＰ_ＲからフォワードポジションＰ_Ｆまで回転するときの中間位置である。

フォワードポジションＰ_Ｆは、図２に示されるリバースゲート３５がトリムゲート３４の吹き出し口を開放するように、リバースゲート３５の角度を所定角度に設定する位置である。

リバースポジションＰ_Ｒは、図２に示されるリバースゲート３５がトリムゲート３４の吹き出し口を塞ぐように、リバースゲート３５の角度を所定角度に設定する位置である。

リバースポジションＰ_Ｒは、例えば、図１に示される水上バイク１００に設けられている不図示のボタンが押された場合に設定される回転部材１２ｃの回転方向における基準位置である。

また、リバースポジションＰ_Ｒは、例えば、図１に示される船体１へアクチュエータ１０を組み付けるために、船体１の組立て工場に向けてアクチュエータ１０を出荷するときに設定される回転位置である。

第１回転方向ＣＤは、図６に示す回転部材１２ｃを時計回り方向に回転させる方向である。

回転部材１２ｃがニュートラルポジションＰ_Ｎから第１回転方向ＣＤに向かってリバースポジションＰ_Ｒまで回転したときの回転角度θは、回転部材１２ｃがニュートラルポジションＰ_Ｎから第２回転方向ＣＣＤに向かってフォワードポジションＰ_Ｆまで回転したときの回転角度θと等しい。

回転部材１２ｃの基準位置は、第２モータ１２ｂの回転量に基づき、後述する基準位置設定部によって、所定の位置に設定される。

センサ１２ｄは、第２モータ１２ｂの回転量を検出する回転量検出手段である。

例えば、センサ１２ｄは、第２モータ１２ｂの不図示のロータに設置された回転量検出用マグネットから発生する磁束の変化を検出し、磁束の変化に対応した電圧を、パルス信号として図４に示すＥＣＵ１３に送信する。

第２モータ１２ｂの回転量は、第２モータ１２ｂが回転するときにセンサ１２ｄから送信されるパルス信号をカウントした値であるパルスカウント値に基づき、図４に示すＥＣＵ１３によって算出される。パルスカウント値は、第２モータ１２ｂの回転量に対応している。

なお、第２モータ１２ｂの回転量は、第２モータ１２ｂが回転するときのパルスカウント値に代えて、第２モータ１２ｂが回転するときに計測される時間に基づき算出されてもよい。

この場合、例えば、第２モータ１２ｂの回転量は、回転部材１２ｃが、フォワードポジションＰ_ＦからリバースポジションＰ_Ｒまで、又は、リバースポジションＰ_ＲからフォワードポジションＰ_Ｆまでの回転時間に対する第２モータ１２ｂの回転時間の比に基づき、図４に示すＥＣＵ１３によって算出される。

センサ１２ｄは、例えば、第２モータ１２ｂに内蔵されているホールＩＣである。第２モータ１２ｂに内蔵されているセンサ１２ｄを用いることによって、第２モータ１２ｂの周囲に、回転量検出手段を設けるためのスペースを確保する必要がなくなる。このため、アクチュエータ１０の設計の自由度が向上し、アクチュエータ１０の設計変更に要する時間を短縮することができる。

なお、センサ１２ｄには、第２モータ１２ｂに内蔵されている回転量検出手段に代えて、第２モータ１２ｂの外部に設けられている回転量検出手段が用いられてもよい。この場合、当該回転量検出手段は、第２モータ１２ｂの回転軸の回転量を検出して、検出した回転量を示す信号をＥＣＵ１３に送信する。

次に図７を参照してＥＣＵ１３の構成例を説明する。図７はＥＣＵ１３の構成例を示す図である。

［ＥＣＵ１３］
ＥＣＵ１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリなどを含むマイクロコンピュータで構成される。ＥＣＵ１３は、判定処理部１３Ａ及び記憶部１３ｄを備えている。判定処理部１３Ａは、第１モータ制御部１３ａ、第２モータ制御部１３ｂ、及び基準位置設定部１３ｃを備えている。

［第１モータ制御部１３ａ］
第１モータ制御部１３ａは、不図示のトリム操作部から送信されるトリム操作信号に基づき、第１モータ１１ｂの回転量を調整する。不図示のトリム操作部は、図２に示すトリムゲート３４の角度を調整するための人が操作するスイッチである。

［第２モータ制御部１３ｂ］
第２モータ制御部１３ｂは、不図示のノズル操作部から送信されるノズル操作信号に基づき、第２モータ１２ｂの回転量を調整する。不図示のノズル操作部は、図２に示すリバースゲート３５の角度を、前進シフト位置、後退シフト位置などに設定するためのスイッチである。

前進シフト位置に設定するとは、図６に示される回転部材１２ｃの回転位置をフォワードポジションＰ_Ｆに設定することである。

後退シフト位置に設定するとは、図６に示される回転部材１２ｃの回転位置をリバースポジションＰ_Ｒに設定することである。

［記憶部１３ｄ］
記憶部１３ｄは、図５に示される回転部材１１ｃの回転方向におけるニュートラルポジションＰ_Ｎ、アップポジションＰ_Ｕ、及びダウンポジションＰ_Ｄを記憶する。

また記憶部１３ｄは、図６に示される回転部材１２ｃの回転方向におけるニュートラルポジションＰ_Ｎ、フォワードポジションＰ_Ｆ、及びリバースポジションＰ_Ｒに関する情報を記憶する。

また記憶部１３ｄは、センサ１１ｄから送信されるパルス信号をカウントした値であるパルスカウント値と、センサ１２ｄから送信されるパルス信号をカウントした値であるパルスカウント値とを記憶する。

［基準位置設定部１３ｃ］
基準位置設定部１３ｃは、ロッド１１ａが接続される前に、第１モータ１１ｂの回転量に基づき、図５に示すロッド駆動部１１の回転方向における基準位置であるアップポジションＰ_Ｕを、所定の位置に設定する。基準位置設定部１３ｃは、記憶部１３ｄに保存されているアップポジションＰ_Ｕに関する情報を、所定の位置に更新する。

また、基準位置設定部１３ｃは、ロッド１２ａが接続される前に、第２モータ１２ｂの回転量に基づき、図６に示すロッド駆動部１２の回転方向における基準位置であるリバースポジションＰ_Ｒを、所定の位置に設定する。基準位置設定部１３ｃは、記憶部１３ｄに保存されているリバースポジションＰ_Ｒに関する情報を、所定の位置に更新する。

次に、図８Ａ及び図８Ｂを参照してアクチュエータ１０の動作を説明する。ここでは、図５に示すロッド駆動部１１の回転方向における基準位置を所定の位置に設定する場合における、アクチュエータ１０の動作を説明する。

図８Ａ及び図８Ｂはアクチュエータ１０の動作を説明するためのフローチャートである。

図８Ａに示すステップＳ１において、基準位置設定部１３ｃは、第１モータ制御部１３ａを制御することによって、回転部材１１ｃを第１回転方向ＣＤに回転させる。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ２の処理を実行する。

ステップＳ２において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃを第１回転方向ＣＤに回転させながら、センサ１１ｄから送信されるパルス信号に基づきパルスカウント値を計測する。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ３の処理を実行する。

ステップＳ３において、基準位置設定部１３ｃは、拘束電流を検出したか否かを判定する。

拘束電流は、例えば、第１回転方向ＣＤに回転する回転部材１１ｃが、駆動することができない突き当て位置Ｐ_ＵＥまで回転したときに、第１モータ１１ｂに流れる電流が所定の値にまで上昇することで検出される電流である。

第１モータ１１ｂに流れる電流は、例えばアクチュエータ１０に内蔵される不図示の電流センサによって検出される。

基準位置設定部１３ｃは、不図示の電流センサによって検出された電流が所定の値以下の場合、拘束電流を検出していないと判定し、当該電流が所定の値を超えた場合、拘束電流を検出したと判定する。

拘束電流を検出していない場合（ステップＳ３，ＮＯ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ１以降の処理を繰り返す。

拘束電流を検出した場合（ステップＳ３，ＹＥＳ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ４の処理を実行する。

拘束電流を検出した場合、ステップＳ４において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃが突き当て位置Ｐ_ＵＥまで回転したと判定し、拘束電流を検出するまでに計測したパルスカウント値を０にリセットする。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ５の処理を実行する。

ステップＳ５において、基準位置設定部１３ｃは、パルスカウント値を０にリセットした位置を突き当て位置Ｐ_ＵＥに設定する。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ６の処理を実行する。

ステップＳ６において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃを第２回転方向ＣＣＤに回転させながら、センサ１１ｄから送信されるパルス信号に基づきパルスカウント値を計測する。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ７の処理を実行する。

ステップＳ７において、基準位置設定部１３ｃは、パルスカウント値が第１規定値に達したか否かを判定する。

第１規定値は、回転部材１１ｃを突き当て位置Ｐ_ＵＥから所定距離離れた位置まで第２回転方向ＣＣＤに回転させた位置を、前述した回転部材１１ｃの基準位置に設定するための値である。

パルスカウント値が第１規定値に達していない場合（ステップＳ７，ＮＯ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ６以降の処理を繰り返す。

パルスカウント値が第１規定値に達した場合（ステップＳ７，ＹＥＳ）、基準位置設定部１３ｃは、図８Ｂに示すステップＳ８の処理を実行する。

パルスカウント値が第１規定値に達した場合、ステップＳ８において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃの回転を停止させる。その後、基準位置設定部１３ｃ、ステップＳ９の処理を実行する。

ステップＳ９において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃの回転を停止させた位置を、前述した基準位置に設定する。これにより、回転部材１１ｃのアップポジションＰ_Ｕは、基準位置として設定される。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ１０の処理を実行する。

ステップＳ１０において、基準位置設定部１３ｃは、基準位置を設定するまでに計測したパルスカウント値を、記憶部１３ｄに記憶させる。

例えば、図１に示す水上バイク１００が備える不図示のボタンが押された後、トリムゲート３４の吹き出し口が斜め上方に向かうように、前述したトリム操作部が操作された場合、図７に示される第１モータ制御部１３ａは、記憶部１３ｄに記憶された当該パルスカウント値を読み出す。そして、第１モータ制御部１３ａは、読み出したパルスカウント値に基づき、回転部材１１ｃの回転位置を基準位置に設定する。これにより、トリムゲート３４の吹き出し口が斜め上方に傾くように、トリムゲート３４が制御される。

基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ１０の処理の後、ステップＳ１１の処理を実行する。

ステップＳ１１において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃの第２回転方向ＣＣＤへの回転を再開させる。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ１２の処理を実行する。

ステップＳ１２において、基準位置設定部１３ｃは、パルスカウント値が第２規定値に達したか否かを判定する。

第２規定値は、回転部材１１ｃが、ステップＳ９で設定された基準位置から所定距離離れた位置まで第２回転方向ＣＣＤに回転した位置を、前述した回転部材１１ｃのニュートラルポジションＰ_Ｎに設定するための値である。

パルスカウント値が第２規定値に達していない場合（ステップＳ１２，ＮＯ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ１１以降の処理を繰り返す。

パルスカウント値が第２規定値に達した場合（ステップＳ１２，ＹＥＳ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ１３の処理を実行する。

パルスカウント値が第２規定値に達した場合、ステップＳ１３において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃの回転を停止させる。その後、ステップＳ１４の処理を実行する。

ステップＳ１４において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃの回転を停止させた位置を、前述したニュートラルポジションＰ_Ｎに設定する。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ１５の処理を実行する。

ステップＳ１５において、基準位置設定部１３ｃは、ニュートラルポジションＰ_Ｎを設定するまでに計測したパルスカウント値を、記憶部１３ｄに記憶させる。その後、基準位置設定部１３ｃは、一連の処理を終了する。

例えば、図１に示す水上バイク１００が備える不図示のボタンが押されたとき、図７に示される第１モータ制御部１３ａは、記憶部１３ｄに記憶された当該パルスカウント値を読み出す。そして、第１モータ制御部１３ａは、読み出したパルスカウント値に基づき、回転部材１１ｃの回転位置をアップポジションＰ_Ｕに設定する。

なお、図８Ａ及び図８Ｂでは、回転部材１１ｃの基準位置を設定する方法について説明したが、回転部材１２ｃの基準位置を設定する方法も同様であるため、その説明を省略する。

以上に説明したように、本実施の形態に係るアクチュエータ１は、モータの回転量に基づき、ロッド駆動部の回転方向における基準位置を、所定の位置に設定するように構成されている。

この構成により、ポテンションメータなどを構成する部品の組み立て精度のバラツキの影響を受けることなく、基準位置を正確に設定することができる。

なお、例えば、以下のような態様も本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

（１）アクチュエータは、噴出する水流の方向を変更する水流方向変更部に接続され、モータの回転によって前記水流方向変更部の角度を調整するロッドを、進退移動させるロッド駆動部と、磁束の変化に基づきモータの回転量を検出するセンサと、前記モータの回転量に基づき、前記ロッドが接続される前の前記ロッド駆動部の回転方向における基準位置を、所定の位置に設定する基準位置設定部と、を備える。

（２）前記センサは、モータに内蔵されているホールＩＣである。

（３）前記所定の位置は、アクチュエータが前記ロッドに接続されるときの位置である。

（４）前記水流方向変更部は、前記アクチュエータを搭載する船体を前進又は後進させるリバースゲートである。

（５）前記水流方向変更部は、前記アクチュエータを搭載する船体の水平方向に対する傾斜角度を変更するトリムゲートである。

（６）前記モータの回転量は、前記モータが回転するときに発生するパルスカウントの値に基づき生成される。

（７）水上バイクは、上記のアクチュエータを備える。

なお、本実施の形態では、基準位置として、アップポジションＰ_Ｕ又はリバースポジションＰ_Ｒを所定の位置に設定する場合について説明したが、所定の位置は、アップポジションＰ_Ｕ又はリバースポジションＰ_Ｒに限定されるものではない。所定の位置は、例えば、アップポジションＰ_Ｕ又はリバースポジションＰ_Ｒに代えて、ニュートラルポジションＰ_Ｎであってもよいし、ダウンポジションＰ_Ｄ又はフォワードポジションＰ_Ｆであってもよい。

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、本開示に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

以上、本発明の実施の形態について説明した。なお、以上の説明は本発明の好適な実施の形態の例証であり、本発明の範囲はこれに限定されない。つまり、上記装置の構成や各部分の形状についての説明は一例であり、本発明の範囲においてこれらの例に対する様々な変更や追加が可能であることは明らかである。

本発明に係るアクチュエータ及び水上バイクは、ロッド駆動部の基準位置を正確に設定することができる。

１ 船体
２ 原動機
３ 推進機構
４ ドライブシャフト
１０ アクチュエータ
１１ ロッド駆動部
１１ａ ロッド
１１ｂ 第１モータ
１１ｃ 回転部材
１１ｄ センサ
１１ｅ 駆動部
１１ｅ１ 出力軸
１１ｅ２ ハウジング
１２ ロッド駆動部
１２ａ ロッド
１２ｂ 第２モータ
１２ｃ 回転部材
１２ｄ センサ
１２ｅ 駆動部
１２ｅ１ 出力軸
１２ｅ２ ハウジング
１３ ＥＣＵ
１３Ａ 判定処理部
１３ａ 第１モータ制御部
１３ｂ 第２モータ制御部
１３ｃ 基準位置設定部
１３ｄ 記憶部
３１ インペラシャフト
３２ インペラ
３３ ノズル
３４ トリムゲート
３５ リバースゲート
１００ 水上バイク
ＣＤ 第１回転方向
ＣＣＤ 第２回転方向
Ｐ_ＤＥ 突き当て位置
Ｐ_ＦＥ 突き当て位置
Ｐ_ＲＥ 突き当て位置
Ｐ_ＵＥ 突き当て位置

Claims (6)

1. 噴出する水流の方向を変更する水流方向変更部に接続され、モータの回転によって前記水流方向変更部の角度を調整するロッドを、進退移動させるロッド駆動部と、
   磁束の変化に基づきモータの回転量を検出するセンサと、
   前記モータの回転量に基づき、前記ロッドが接続される前の前記ロッド駆動部の回転方向における基準位置を、所定の位置に設定する基準位置設定部と、
   を備え、
   前記所定の位置は、アクチュエータが前記ロッドに接続されるときの位置である、アクチュエータ。
2. 前記センサは、モータに内蔵されているホールＩＣである、請求項１に記載のアクチュエータ。
3. 前記水流方向変更部は、前記アクチュエータを搭載する船体を前進又は後進させるリバースゲートである、請求項１又は２に記載のアクチュエータ。
4. 前記水流方向変更部は、前記アクチュエータを搭載する船体の水平方向に対する傾斜角度を変更するトリムゲートである、請求項１又は２に記載のアクチュエータ。
5. 前記モータの回転量は、前記モータが回転するときに発生するパルスカウントの値に基づき算出される、請求項１から４の何れか一項に記載のアクチュエータ。
6. 請求項１から５の何れか一項に記載のアクチュエータを備えた水上バイク。

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