JP7494547B2 - 走行経路生成システム及び車両運転支援システム - Google Patents
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Description
このように構成された本発明によれば、同方向に曲がる2つの曲線路とこれらの曲線路に挟まれた直線路とから成る所定の走行路(複合コーナー)を走行するときのエキスパートドライバによる走行経路に類似した目標走行経路を生成することができる。そして、この目標走行経路に沿って車両を走行させるように運転制御すると、複合コーナーでのエキスパートドライバによる走行経路を車両にトレースさせることができ、複合コーナーにおいてスポーティーな走行を実現することができる。
また、本発明によれば、直線路に対応する目標走行経路の部分を、車線幅の範囲内において、車線中心線の外側(曲線路の曲がる方向と逆側)に適切に位置させることができる。
また、本発明によれば、第2曲線路でのクリッピングポイントを、当該第2曲線路の中央位置よりも進行方向先に適切に位置させることができる。
まず、図1を参照して、本発明の実施形態による走行経路生成システムが適用された車両運転支援システムの構成について説明する。図1は、本発明の実施形態による走行経路生成システムが適用された車両運転支援システムの概略構成を示すブロック図である。
次に、本発明の実施形態において上述したECU10によって実行される目標走行経路の生成について説明する。
次に、本発明の実施形態による作用及び効果について説明する。
上記した実施形態では、エンジンを駆動源とする車両1に本発明を適用する例を示したが(図1参照)、本発明は、電気モータを駆動源とする車両(電気自動車やハイブリッド車)にも適用可能である。加えて、上述した実施形態では、ブレーキ装置(ブレーキ制御システム32)により制動力を車両1に付与していたが、他の例では、電気モータの回生により制動力を車両に付与してもよい。
10 ECU
21 カメラ
22 レーダ
30 ナビゲーションシステム
31 エンジン制御システム
32 ブレーキ制御システム
33 ステアリング制御システム
100 車両運転支援システム(走行経路生成システム)
Claims (2)
- 走行経路生成システムであって、
車両の走行路に関する走行路情報を取得する走行路情報取得装置と、
前記走行路情報に基づいて、前記走行路において前記車両に走行させる目標走行経路を生成するよう構成された演算装置と、を有し、
前記演算装置は、
第1曲線路と、前記第1曲線路の進行方向先に存在し且つ当該第1曲線路と同方向に曲がる第2曲線路と、前記第1曲線路と前記第2曲線路とに挟まれた直線路と、から成る所定の走行路を、前記走行路情報に基づき検出し、
前記所定の走行路が検出された場合に、(1)前記直線路に対応する前記目標走行経路の部分が、前記第2曲線路の曲がる方向とは逆方向に車線中心線から離れて位置し、(2)前記第2曲線路に対応する前記目標走行経路の部分に含まれるクリッピングポイントが、前記第2曲線路の長さ方向における中央位置よりも進行方向先に位置するように、前記目標走行経路を生成するよう構成され、
前記演算装置は、
前記走行路情報に基づき、前記走行路の曲率分布を演算し、
前記曲率分布を正規化した正規化曲率分布を演算し、
前記正規化曲率分布に基づき、前記所定の走行路に含まれる前記直線路を特定し、
特定された前記直線路に対応する前記正規化曲率分布の部分を、前記第2曲線路の曲がる方向に対応する方向と逆方向にシフトさせ、このシフト後の前記正規化曲率分布に基づいて、前記直線路に対応する前記目標走行経路の部分が前記第2曲線路の曲がる方向とは逆方向に車線中心線から離れて位置するような前記目標走行経路を生成するよう構成され、
前記演算装置は、前記シフト後の前記正規化曲率分布を進行方向に対応する方向に更にシフトさせ、このシフト後の前記正規化曲率分布に基づいて、前記クリッピングポイントが前記第2曲線路の長さ方向における中央位置よりも進行方向先に位置するような前記目標走行経路を生成するよう構成され、
前記演算装置は、前記正規化曲率分布に対して所定の遅延フィルタを適用することで、前記正規化曲率分布を進行方向に対応する方向にシフトさせるよう構成されている、
ことを特徴とする走行経路生成システム。 - 請求項1に記載の走行経路生成システムによって生成された目標走行経路に沿って車両が走行するように、前記車両を運転制御するよう構成された制御装置を有することを特徴とする車両運転支援システム。
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