JP7492803B2 - 自動バレー駐車方法及び自動バレー駐車システム - Google Patents

Description

本開示は、自動バレー駐車方法及び自動バレー駐車システムに関する。

特許文献１には、所定の駐車空間内の割り当てられた駐車スペースに車両を自動的に移動させて、当該駐車スペースに駐車させるバレーパーキングシステムが開示されている。

特許文献２には、駐車スペースに車両が駐車するとき、車両に設けられている非接触充電用の受電コイルを備えた受電器と、駐車スペースに設けられている給電コイルを備えている送電器との位置合わせを行う位置合わせ機構が開示されている。当該位置合わせ機構は、駐車場に設けられている。

特許文献２の位置合わせ機構は、バネなどの弾性部材に支持されて水平方向に移動可能なガイド部材と、地面から一定距離隔てた位置に配置され、ガイド部材に固定された支持板と、支持板に設けられた給電コイルとを備えている。

特許文献２の従来技術では、ガイド部材に車両のバンパーが接触することで、ガイド部材がバンパーに押されて水平方向に移動するため、車両の位置に追随してガイド部材に設けられている給電コイルの位置が修正される。これにより受電器と送電器との位置合わせが可能である。

特許第６３８８９６８号公報 特開２０１３－２０１８７６号公報

しかしながら、特許文献２に開示される従来技術では、当該位置合わせ機構が駐車場に設けられているため、複数の駐車スペースのそれぞれについて位置合わせ機構と工事が必要になり、その結果、駐車場運営事業者によるサービスの導入が困難な場合がある。

本開示の非限定的な実施例は、駐車場運営事業者による位置合わせ機構の導入が不要で駐車スペースの工事を行うことなく、送電器に対する受電器の位置合わせを行うことができる自動バレー駐車方法及び自動バレー駐車システムの提供に資する。

本開示の一実施例に係る自動バレー駐車方法は、情報処理装置を用いた自動バレー駐車方法であって、自動バレー駐車に対応した車両の仕様に関する車両情報に基づき、前記車両に搭載される非接触充電用の受電器に対応している送電器が設置されている駐車スペースを選択し、選択された前記駐車スペースに設置されている前記送電器から前記送電器の設置位置を示す情報を受信し、前記送電器の設置位置に向けて誘導された前記車両に対して、前記送電器の設置位置に対する前記受電器の設置位置のずれ量を表す位置ずれ情報に基づき、前記送電器の設置位置に対する前記受電器の設置位置のずれ量が小さくなるように、前記車両の位置を調整させる。

本開示の実施の形態に係る自動バレー駐車システムは、１つ以上の情報処理装置と、当該１つ以上の情報処理装置における動作を実行させるための情報を記録する記録装置とを備えて構成され、自動バレー駐車に対応した車両の仕様に関する車両情報に基づき、前記車両に搭載される非接触充電用の受電器に対応している送電器が設置されている駐車スペースを選択し、選択された前記駐車スペースに設置されている前記送電器から前記送電器の設置位置を示す情報を受信し、前記送電器の設置位置に向けて誘導された前記車両に対して、前記送電器の設置位置に対する前記受電器の設置位置のずれ量を表す位置ずれ情報に基づき、前記送電器の設置位置に対する前記受電器の設置位置のずれ量が小さくなるように、前記車両の位置を調整させる。

本開示の一実施例によれば、駐車場運営事業者による位置合わせ機構の導入が不要で駐車スペースの工事を行うことなく、送電器に対する受電器の位置合わせを行うことができる自動バレー駐車方法及び自動バレー駐車システムを提供できる。

本開示の一実施例における更なる利点及び効果は、明細書及び図面から明らかにされる。係る利点及び／又は効果は、いくつかの実施形態並びに明細書及び図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つ又はそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。

本開示の実施の形態に係る自動バレー駐車システム１００の構成例を示す図 情報格納サーバ１及びＡＶＰサービスサーバ２のそれぞれの構成例を示す図 駐車中サービスサーバ３、管制サーバ４及びインフラカメラ５のそれぞれの構成例を示す図 携帯端末装置１３０の構成例を示す図 車両１４０の構成例を示す図 自動バレー駐車システム１００の動作を説明するためのシーケンス図 自動バレー駐車システム１００の動作を説明するためのシーケンス図 自動バレー駐車装置１２１のハードウェアの構成例を示す図 駐車中サービスサーバ３Ａの構成例を示す図 充電制御装置３０の動作を説明するためのフローチャート 充電時の電流、温度などの推移を示す図 充電時の電流、温度などの推移を示す図

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施形態について詳細に説明する。尚、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

（実施の形態）
まず、本開示に係る実施形態を創作するに至った背景について説明する。

例えば特許文献２に記載の公知技術などでは、ガイド部材に車両のバンパーが接触することで、ガイド部材がバンパーに押されて水平方向に移動するため、車両が位置に追随してガイド部材に設けられている給電コイルの位置が修正される。これにより受電器と送電器との位置合わせが可能である。

ところが、特許文献２に開示される従来技術では、当該位置合わせ機構が駐車場に設けられているため、複数の駐車スペースのそれぞれについて位置合わせ機構と工事が必要になり、その結果、駐車場運営事業者によるサービスの導入が困難な場合がある。

このようなことから、駐車場運営事業者による位置合わせ機構の導入が不要で駐車スペースの工事を行うことなく、送電器に対する受電器の位置合わせを行うことが望まれる。以下、本開示に係る実施形態について説明する。

（自動バレー駐車システム１００）
図１は本開示の実施の形態に係る自動バレー駐車システム１００の構成例を示す図である。自動バレー駐車システム１００は、ユーザ認証サーバ１、ＡＶＰ（Automated Valet Parking：自動バレー駐車）サービスサーバ２、駐車中サービスサーバ３、管制サーバ４、インフラカメラ５、ＷＰＴ（Wireless Power Transmission）送電器６、自動洗車機７、有線充電器８、携帯端末装置１３０、及び車１４０を備えている。本明細書等における「自動バレー駐車」は、乗員が降車位置で降車した後、車両を自動運転制御により所定の駐車スペースまで移動させた上で当該駐車スペースに駐車させることである。

ユーザ認証サーバ１及びＡＶＰサービスサーバ２は、車両管理センター１１０に設置されている。車両管理センター１１０は、自動バレー駐車サービスを利用する車両１４０の識別情報、車両１４０のユーザの識別情報などを管理している。

（ユーザ認証サーバ１）
ユーザ認証サーバ１は、車両１４０のユーザの認証を行う。

（ＡＶＰサービスサーバ２）
ＡＶＰサービスサーバ２は、自動バレー駐車サービスの予約などを管理する。自動バレー駐車サービスの予約は、例えば、車両１４０のユーザが所有する携帯端末装置１３０にインストールされているアプリケーションを操作することにより行われる。

なお、自動バレー駐車サービスの予約方法はこれに限定されず、自動バレー駐車サービスの予約は、車両１４０に搭載されているナビゲーション装置の操作により行ってもよい。

駐車中サービスサーバ３、管制サーバ４、インフラカメラ５、ＷＰＴ送電器６、自動洗車機７、及び有線充電器８は、駐車場管理センター１２０に設置されている。駐車場管理センター１２０は、デパート、ホテル、公共施設などに設置されている駐車場を管理している。

（駐車中サービスサーバ３）
駐車中サービスサーバ３は、バレー駐車サービスに付随して実施されるサービスを管理する。当該サービスは、例えば、駐車スペース中の車両１４０に対して実施される充電サービス、洗車サービス、給油サービスなどである。

充電サービスは、例えば、ＷＰＴ送電器６を利用した非接触充電、有線充電器８を利用した有線充電などである。洗車サービスは、自動洗車機７を利用して車両１４０を自動的に洗車するサービスである。

（ＷＰＴ送電器６）
ＷＰＴ送電器６は、車両１４０に搭載されている受電器に対して電力を供給する非接触型の充電器である。ＷＰＴ送電器６は、駐車スペースに設けられている。ＷＰＴ送電器６は、受電器に対して電力を供給する送電コイルを備えている。送電コイルは、受電器がＷＰＴ送電器６の上部に移動した場合に、受電器が備えている受電コイルと対向するように、駐車スペースに設けられている。受電器の構成の詳細に関しては後述する。なお、ＷＰＴ送受電器の充電方式には、（１）定格電力に関わるクラスと、（２）車高に関わるクラスとが存在する。これらのクラスは、車両１４０の種類毎に異なるため、車両の種類に適した充電方式のＷＰＴ送電器６が設置されている駐車スペースに、車両１４０を誘導する必要がある。

（管制サーバ４）
管制サーバ４は、バレー駐車サービスを利用可能な駐車場に到着した車両１４０と無線通信を行い、駐車場の入り口で乗員が降車した車両１４０を自動走行させて、空き駐車スペースの手前に誘導する。

また管制サーバ４は、空き駐車スペースの手前に誘導した車両１４０を空き駐車スペースに駐車させるために、車両１４０に対して自動駐車の実行信号を送信する。

インフラカメラ５は、駐車場内の車両１４０を撮影するカメラである。

（インフラカメラ５の構成例１）
インフラカメラ５は、駐車場内を撮影し、撮影した画像データを解析することにより、例えばナンバープレートに記載された車両登録番号を識別し、識別した車両登録番号を車両情報に含めて、ユーザ認証サーバ１に送信する。車両情報は、車両の仕様に関する情報である。ユーザ認証サーバ１は、当該車両登録番号に基づき、車両１４０のユーザの認証を行う。

（インフラカメラ５の構成例２）
インフラカメラ５は、駐車場内の１又は複数の駐車スペースを撮影し、撮影した画像データを解析することにより、ＷＰＴ送電器６が設置されている１又は複数の駐車スペースが利用中であるか否かを判定する。

全ての駐車スペースが利用中の場合、インフラカメラ５は、満車状態と判定して、満車状態であることを示す満車状態情報を、管制サーバ４に送信する。この場合、管制サーバ４は、空車状態の駐車スペースである空車スペースへの車両１４０の誘導ができないため、空車スペースへの走行経路の計算を中断する。

少なくとも１つの駐車スペースが空いている場合、インフラカメラ５は、空車状態と判定して、空車スペース識別情報を管制サーバ４に送信する。空車スペース識別情報は、空車スペースの場所を示す情報である。

（自動洗車機７）
自動洗車機７は、駐車スペースに駐車された車両１４０を自動洗車する洗車機である。

（有線充電器８）
有線充電器８は、駐車スペースに駐車された車両１４０に給電ケーブルを介して充電する充電器である。

（携帯端末装置１３０）
携帯端末装置１３０は、車両１４０のユーザが持ち運び可能なスマートフォン、スマートウォッチなどである。

（車両１４０）
車両１４０は、走行用蓄電池を備えている電気自動車、プラグインハイブリッド自動車などである。

車両管理センター１１０、駐車場管理センター１２０、携帯端末装置１３０及び車両１４０は、通信ネットワークＮＷを通じて相互に通信を行う。通信ネットワークＮＷは、多数の基地局を末端とする携帯電話網もしくはローカル回線、通信衛星を利用する衛星通信網などである。

次に図２を参照して情報格納サーバ１及びＡＶＰサービスサーバ２のそれぞれの構成例を説明する。図２は情報格納サーバ１及びＡＶＰサービスサーバ２のそれぞれの構成例を示す図である。

（ユーザ認証サーバ１）
ユーザ認証サーバ１は、情報の送受信を行う通信手段である通信部１０１と、バレー駐車サービスを利用するユーザの認証を行う認証部１０２と、決済部１０３と、蓄積部１０４とを備えている。

（認証部１０２）
認証部１０２は、例えば携帯端末装置１３０から送信される車両情報に含まれている車両登録番号が、インフラカメラ５から送信される車両情報に含まれている車両登録番号と一致するか否かを判定する。

車両登録番号が一致する場合、認証部１０２は、バレー駐車サービスの利用を承認することを示す承認通知を、管制サーバ４に送信する。

また認証部１０２は、承認通知を管制サーバ４に送信した後、車両登録番号に対応付けられている対応情報を、車両情報に含めて管制サーバ４に送信する。

対応情報は、例えば、車両１４０の種類、車両１４０のサイズ、車両１４０の車高、車両１４０に搭載されている非接触充電用の受電器の充電規格（定格電力、車高）、当該受電器の設置位置、などに関する情報である。

車両１４０の種類は、小型乗用車、軽自動車などの車種を表す。車両１４０のサイズは、車両１４０の車幅、全長などを表す。車両１４０の車高は、最低地上高を表す。

受電器の充電規格は、例えばＣＨＡｄｅＭＯ（登録商標）、コンボ（Combined Charging System）などの充電規格を表す。充電規格には、ＷＰＴクラスに関する情報、受電器に設けられている受電コイルの種類に関する情報、ＷＰＴ送電器６に設けられている送電コイルの種類に関する情報などを含めてもよい。なお、充電規格は、これらに限定されず、例えばＳＡＥ規格などの、ＥＶ（Electric Vehicle）への非接触給電用の規格でもよい。

ＷＰＴクラスは、ＷＰＴ送電器６へ入力可能な電力の最大値、車高（Ｚ１～Ｚ３までクラス分け）、最低限必要な電力伝送効率などを規定する分類である。ＷＰＴクラスには、ＷＰＴ１～ＷＰＴ４が規定されている。「ＷＰＴ１」ではＷＰＴ送電器６への最大入力電力が３．７ｋＶＡと規定され、「ＷＰＴ２」では最大入力電力が７．７ｋＶＡと規定され、「ＷＰＴ３」では最大入力電力が１１．１ｋＶＡと規定され、「ＷＰＴ４」では最大入力電力が２２ｋＶＡと規定されている。

受電器の設置位置は、例えば車両１４０の底部の内、フロントバンパー寄りの位置、リアバンパー寄りの位置、左側面寄りの位置、右側面寄りの位置、中央付近の位置などである。

また認証部１０２は、上記２つの車両登録番号が一致する場合、携帯端末装置１３０から送信されたサービス情報を、管制サーバ４に転送する。

サービス情報は、例えば前述した充電サービス、洗車サービス、給油サービスなど、ユーザがリクエストしたサービスを示す情報である。サービス情報が管制サーバ４に転送されることによって、当該サービスを提供可能な駐車スペースの選択が可能である。

なお、サービス情報には、充電サービスによる目標充電率、駐車スペースの駐車予定時間などに関する情報を含めてもよい。目標充電率は、車両１４０が搭載している走行用蓄電池を充電する際の目標とする充電率（ＳоＣ：Ｓｔａｔｅ оｆ Ｃｈａｒｇｅ）である。

（決済部１０３）
決済部１０３は、駐車場の利用時間、駐車場を利用した時間帯などに関する情報に基づき、駐車スペースの利用料金を計算し、利用料金の決済を行う。

また決済部１０３は、バレー駐車サービスに付随するサービスが利用された場合には、当該サービスの利用料金を計算し、利用料金の決済を行う。

（蓄積部１０４）
蓄積部１０４は、決済が行われた日付及び時刻に関するデータ、利用料金に関するデータなどを蓄積している。

（ＡＶＰサービスサーバ２）
ＡＶＰサービスサーバ２は、情報の送受信を行う通信手段である通信部２０１と、予約管理部２０２と、蓄積部２０３とを備えている。

（予約管理部２０２）
予約管理部２０２は、バレー駐車サービスを利用可能な駐車場の予約を管理する。

（蓄積部２０３）
蓄積部２０３は、バレー駐車サービスが予約されている日付及び時刻に関するデータ、バレー駐車サービスを利用したユーザに関するデータなどを蓄積している。

次に図３を参照して駐車中サービスサーバ３、管制サーバ４及びインフラカメラ５のそれぞれの構成例を説明する。図３は駐車中サービスサーバ３、管制サーバ４及びインフラカメラ５のそれぞれの構成例を示す図である。

駐車中サービスサーバ３及び管制サーバ４は、自動バレー駐車装置１２１を構成している。

（駐車中サービスサーバ３）
駐車中サービスサーバ３は、情報の送受信を行う通信手段である通信部３０１と、送信要求部３０２と、位置調整部３０３と、サービス実行部３０４と、蓄積部３０５とを備えている。

（送信要求部３０２）
送信要求部３０２は、管制サーバ４から送信された送信要求信号を受信した場合、空き駐車スペースに設置されているＷＰＴ送電器６に対して送信要求信号を転送する。送信要求信号は、アライメント情報の送信を要求する信号である。

アライメント情報は、ＷＰＴ送電器６の設置位置を示す情報である。アライメント情報は車両１４０に送信され、アライメント情報を受信した車両１４０は、ハンドル操舵量、ブレーキペダル、アクセル開度などを制御することにより、ＷＰＴ送電器６の設置位置に向けて自動駐車を行う。

このとき、ＷＰＴ送電器６の設置位置に対する受電器の設置位置がずれている場合、ＷＰＴ送電器６が備えている位置調整部６ａにより位置ずれ情報が生成される。位置ずれ情報の生成方法は後述する。そしてこの位置ずれ情報に基づき、車両１４０の位置調整が実施される。

（位置調整部６ａ）
位置調整部６ａは、駐車スペース選択部４０２で選択された駐車スペースの手前に誘導された車両１４０が当該駐車スペースに自動駐車する場合、ＷＰＴ送電器６の設置位置に対する受電器の設置位置のずれ量が小さくなるように車両１４０の位置を調整する。駐車スペース選択部４０２の構成の詳細は後述する。

位置調整部６ａは、例えば、ＷＰＴ送電器６から送信される送電電力データと、車両１４０から無線通信で送信される受電電力データとに基づき、ＷＰＴ送電器６が備えている送電コイルから受電器に対して送電される送電電力レベルと、受電器が備えている受電コイルが受電した受電電力レベルとを比較する。

位置調整部６ａは、受電電力レベルと送電電力レベルとの差分に相当する電力レベルを、位置ずれ情報として車両１４０に送信する。

受電電力レベルと送電電力レベルとの差分が小さくなるほど、位置ずれ量が小さくなるため、位置ずれ情報を受信した車両１４０は、受電電力レベルが送電電力レベルとの差分が所定値以下になるまで、ハンドル操舵量、ブレーキペダル、アクセル開度などを制御する。

なお、位置ずれ情報を受信した車両１４０は、ＷＰＴ送電器６の設置位置に対する受電器１の設置位置が、所定の受電可能範囲内になるように、車両１４０の位置を調整してもよい。

（サービス実行部３０４）
非接触充電サービスの申し込みがされている場合、サービス実行部３０４は、駐車が完了した車両１４０に非接触充電を行うため、ＷＰＴ送電器６に非接触充電を実行させる実行信号を生成して、ＷＰＴ送電器６に送信する。

自動洗車サービスの申し込みがされている場合、サービス実行部３０４は、駐車スペースへの駐車が完了した車両１４０の洗車を行うため、自動洗車機７に洗車を実行させる実行信号を生成して、自動洗車機７に送信する。

（蓄積部３０５）
蓄積部３０５は、各種サービスが実行された日付及び時刻に関するデータ、各種サービスを利用したユーザに関するデータなどを蓄積している。

（管制サーバ４）
管制サーバ４は、情報の送受信を行う通信手段である通信部４０１と、駐車スペース選択部４０２と、経路情報生成部４０３と、蓄積部４０４とを備えている。

（駐車スペース選択部４０２）
駐車スペース選択部４０２は、ユーザ認証サーバ１の認証部１０２から送信される承認通知を受信した場合、認証部１０２から送信される車両情報に含まれている対応情報と、インフラカメラ５から送信される空車スペース識別情報とに基づき、非接触充電が可能な空き駐車スペースを選択する。

具体的には、認証部１０２から送信される対応情報には、受電器の充電規格などに関する情報が含まれているため、対応情報を受信した駐車スペース選択部４０２は、蓄積部４０４に記録されているデータを参照することで、受電器の充電規格に対応したＷＰＴ送電器６が設置されている駐車スペースを選択する。

また、駐車スペース選択部４０２は、選択した駐車スペースが空車スペース識別情報に含まれているか否かを判定することにより、受電器の充電規格に対応した非接触充電が可能な空き駐車スペースを検出する。

（駐車スペース選択部４０２の他の構成例１）
なお、認証部１０２から送信される対応情報には、車両１４０の種類に関する情報も含まれているため、駐車スペース選択部４０２は、車両１４０の種類又は車高を考慮して、駐車可能な駐車スペースが存在するか否かを判定するように構成してもよい。

（駐車スペース選択部４０２の他の構成例２）
なお、認証部１０２から送信される対応情報には、車両１４０のサイズに関する情報も含まれているため、駐車スペース選択部４０２は、車両１４０のサイズを考慮して、駐車可能な駐車スペースが存在するか否かを判定するように構成してもよい。

例えば、車両１４０の車幅が、第１の駐車スペースの駐車可能サイズを超えている場合、駐車スペース選択部４０２は、当該車両１４０を駐車可能なサイズの第２の駐車スペースを選択する。

（駐車スペース選択部４０２の他の構成例３）
なお、駐車スペース選択部４０２は、ユーザ認証サーバ１の認証部１０２から送信されるサービス情報に、バレー駐車サービスに付随して実施されるサービスに関する情報が含まれる場合、駐車スペース選択部４０２は、当該サービスの提供を受けることが可能な駐車スペースを選択するように構成してもよい。

（経路情報生成部４０３）
経路情報生成部４０３は、駐車スペース位置情報を受信した場合、駐車スペース位置情報に基づき、例えば、バレー駐車サービスを利用可能な駐車場の入り口で乗員が降車したときの車両１４０の位置から、駐車スペース選択部４０２で選択された駐車スペースの位置までの走行経路を計算する。

なお、経路情報生成部４０３は、走行経路を計算する場合、駐車場の入り口以外の場所から、駐車スペース選択部４０２で選択された駐車スペースの位置までの走行経路を計算するように構成してもよい。例えば、駐車場の入り口で乗員が降車した後、一時的に、駐車場の入り口付近の臨時駐車スペースに車両１４０が移動された場合、駐車スペース選択部４０２は、当該臨時駐車スペースから、駐車スペース選択部４０２で選択された駐車スペースの位置までの走行経路を計算する。

経路情報生成部４０３は、計算した走行経路を表す経路情報を生成して、車両１４０に送信する。

経路情報を受信した車両１４０は、経路情報に基づき、駐車場内を自動運転で走行し、駐車スペース選択部４０２で選択された駐車スペースまで移動する。車両１４０は、駐車スペースの手前に到着したとき、当該駐車スペースへの自動駐車を行う。

（蓄積部４０４）
蓄積部４０４は、駐車スペース選択部４０２で選択された駐車スペースに関する情報、経路情報生成部４０３で生成された経路情報などを蓄積している。

（インフラカメラ５）
インフラカメラ５は、情報の送受信を行う通信手段である通信部５０１と、車両位置推定部５０２と、満空検出部５０３と、障害物検出部５０４と、蓄積部５０５とを備えている。

（車両位置推定部５０２）
車両位置推定部５０２は、撮像手段が駐車場内を撮影した画像データに基づき、駐車場に存在する車両１４０の位置を推定する。推定した車両１４０の位置を示す位置情報は、例えば、経路情報生成部４０３に送信されて、走行経路の計算などに利用される。

（満空検出部５０３）
満空検出部５０３は、撮像手段が駐車スペースを撮影した画像データに基づき、ＷＰＴ送電器６が設置されている１又は複数の駐車スペースが利用中であるか否かを判定する。

全ての駐車スペースが利用中の場合、満空検出部５０３は、満車状態と判定して、満車状態であることを示す満車状態情報を、駐車スペース選択部４０２に送信する。

少なくとも１つの空車スペースが存在する場合、満空検出部５０３は、空車状態と判定して、空車スペースの位置を示す空車スペース識別情報を、駐車スペース選択部４０２に送信する。空車スペース識別情報は、当該駐車スペースの空き情報を含む満空情報の一例である。

（障害物検出部５０４）
障害物検出部５０４は、例えば、蓄積部５０５に記録された基準画像に含まれる物体と、撮像手段が駐車場内を撮影した画像に含まれる物体とを比較することにより、車両１４０の障害となり得る物体を検出する。基準画像は、車両１４０の障害物となり得る人、車両などの画像である。

（蓄積部５０５）
蓄積部５０５は、基準画像に関するデータなどを蓄積している。蓄積部５０５は、当該１つ以上の情報処理装置における動作を実行させるための情報を記録する記録装置の一例である。

次に図４を参照して携帯端末装置１３０の構成例を説明する。図４は携帯端末装置１３０の構成例を示す図である。

携帯端末装置１３０は、情報の送受信を行う通信手段である通信部１３０１と、画像を表示する表示部１３０２と、要求部１３０３と、画像生成部１３０４と、画面制御部１３０５と、アプリ管理部１３０６と、蓄積部１３０７とを備えている。

（要求部１３０３）
要求部１３０３は、ユーザ認証サーバ１に対して、認証開始を要求するとともに、自動バレー駐車の開始を要求する要求信号を送信する。

（画像生成部１３０４）
画像生成部１３０４は、携帯端末装置１３０の操作の用に供する画像を生成する。

（画面制御部１３０５）
画面制御部１３０５は、自動バレー駐車サービスのアプリケーションが起動したとき、自動バレー駐車サービスの予約画面、自動バレー駐車サービスに付随するサービスの予約画面などを、表示部１３０２に表示させる。

（アプリ管理部１３０６）
アプリ管理部１３０６は、例えば携帯端末装置１３０が操作されたとき、自動バレー駐車サービスのアプリケーションを管理する。アプリ管理部１３０６は、アプリケーションの画面において、例えば受け付けた操作に従って、各種の機能を実行させる。

（蓄積部１３０７）
蓄積部１３０７は、自動バレー駐車サービスのアプリケーションのデータを蓄積している。

次に図５を参照して車両１４０の構成例を説明する。図５は車両１４０の構成例を示す図である。

車両１４０は、通信部１４０１と、車両位置検出部１４０２と、非接触充電用の受電器１４０３と、車両制御部１４０４と、蓄積部１４０５とを備えている。

（車両位置検出部１４０２）
車両位置検出部１４０２は、不図示の位置検出装置から送信される車両１４０の現在位置を示す車両位置の情報を受信し、車両位置を検出する。

位置検出装置は、例えば、位置検出装置は、マーカーを使用した推定、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、ジャイロセンサ、及び車輪速センサなどにより構成されている。

（受電器１４０３）
受電器１４０３は、ＷＰＴ送電器６から供給される電力を受電して、車両１４０に搭載されている走行用蓄電池に対してその電力を出力する。受電器１４０３は、ＷＰＴ送電器６から供給される電力を受電する不図示の受電コイルと、不図示の電力変換回路とを備えている。

受電コイルは、受電器１４０３の底部に設けられている。受電コイルが受電した電力は、電力変換回路によって直流電圧に変換された後、受電器１４０３に搭載されている走行用蓄電池に充電される。

（車両制御部１４０４）
車両制御部１４０４は、図３に示す位置調整部６ａから送信された位置ずれ情報を受信した場合、ＷＰＴ送電器６の設置位置に対する受電器１の設置位置が、所定の受電可能範囲内になるように、ハンドル操舵量、ブレーキペダル、アクセル開度などを制御することにより、車両１４０の位置を調整する。

（蓄積部１４０５）
蓄積部１４０５は、車両１４０の現在位置に関する情報などが蓄積されている。

次に図６及び図７を参照して自動バレー駐車システム１００の動作を説明する。図６及び図７は自動バレー駐車システム１００の動作を説明するためのシーケンス図である。

図６には、例えば駐車場の入り口で乗員が降車した車両１４０を空き駐車スペースの手前に誘導する場合の処理が示されている。

ステップＳ１において、車両１４０の車両情報が携帯端末装置１３０に設定される。その後、ステップＳ２の処理が実行される。

ステップＳ２において、駐車場に車両１４０が到着すると、車両１４０のユーザが所有する携帯端末装置１３０は、上記の車両情報と、予め携帯端末装置１３０に設定されているサービス情報と、自動バレー駐車の開始を要求する要求信号とを、ユーザ認証サーバ１に送信する。

ステップＳ３において、インフラカメラ５は、車両情報をユーザ認証サーバ１に送信する。ステップＳ３の処理は、ステップＳ２の処理と並行して実行される。

次にステップＳ４において、ユーザ認証サーバ１は、車両１４０の認証を行う。例えば、携帯端末装置２から送信される車両情報に含まれている車両登録番号が、インフラカメラ５から送信される車両情報に含まれている車両登録番号と一致する場合、ユーザ認証サーバ１は、バレー駐車サービスの利用を承認する。

次にステップＳ５において、ユーザ認証サーバ１は、承認したことを履歴情報として蓄積部１０４に登録し、ステップＳ６において、バレー駐車サービスの利用を承認することを示す承認通知を、管制サーバ４に送信する。

さらに、ステップＳ７において、ユーザ認証サーバ１は、承認した車両１４０の車両情報と、携帯端末装置１３０から送信されたサービス情報とを、管制サーバ４に送信する。

次にステップＳ８において、管制サーバ４は、インフラカメラ５に満空検出を実行させる実行指令を送信する。

次にステップＳ９において、実行指令を受信したインフラカメラ５は、満空検知を行う。少なくとも１つの空車スペースが存在する場合、ステップＳ１０において、インフラカメラ５は、空車スペースの位置を示す空車スペース識別情報を、管制サーバ４に送信する。

次にステップＳ１１において、空車スペース識別情報を受信した管制サーバ４は、非接触充電が可能な空き駐車スペースが存在する場合、当該駐車スペースを選択して、当該駐車スペースへの車両１４０の走行経路を計算する。

なお、ステップＳ８においては、インフラカメラ５が当該実行指令に係わりなくリアルタイムに満空検出し、この満空検出の結果を空車スペース識別情報として、管制サーバ４に送信するように構成してもよい。この場合、空車スペース識別情報を受信した管制サーバ４は、車両情報、サービス情報などに基づき、駐車予定の駐車スペースを選択する。

次にステップＳ１２において、管制サーバ４は、走行経路に関する経路情報を車両１４０に送信する。

次にステップＳ１３において、経路情報を受信した車両１４０は、経路情報に基づき、駐車場内を自動運転で走行し、駐車スペース選択部４０２で選択された駐車スペースの手前まで移動する。その後、図７に示されているステップＳ２０の処理が実行される。

図７には、駐車スペースへ車両１４０を駐車させるときの自動バレー駐車システム１００の処理が示されている。

ステップＳ２０において、駐車スペースの手前に到着した車両１４０は、到着通知信号を、管制サーバ４に送信する。

なお、到着通知信号は、経路情報に従って駐車場内を走行する車両１４０が、管制サーバ４で選択された駐車スペースの手前に到着したことを知らせる信号である。

次にステップＳ２１において、到着通知信号を受信した管制サーバ４は、アライメント情報の送信を要求する送信要求信号を、駐車中サービスサーバ３に送信する。また管制サーバ４は、目標充電率、駐車予定時間などに関する情報を、サービス情報に含めて、駐車中サービスサーバ３に送信する。

次にステップＳ２２において、駐車中サービスサーバ３は、受信した送信要求信号とサービス情報を、ＷＰＴ送電器６に転送する。

次にステップＳ２３において、送信要求信号とサービス情報を受信したＷＰＴ送電器６は、アライメント情報を車両１４０に送信する。

次にステップＳ２４においてアライメント情報を受信した車両１４０は、ハンドル操舵量、ブレーキペダル、アクセル開度などを制御することにより、ＷＰＴ送電器６の設置位置に向けて、駐車制御を開始する。

次にステップＳ２５において、ＷＰＴ送電器６は、送電電力レベルと受電電力レベルとを比較することにより、位置ずれ情報を生成して車両１４０に送信する。

ステップＳ２６において、位置ずれ情報を受信した車両１４０は、ハンドル操舵量、ブレーキペダル、アクセル開度などを制御することにより、ＷＰＴ送電器６の設置位置に対する受電器１の設置位置が、所定の受電可能範囲内になるように、車両１４０の位置合わせを行う。

次にステップＳ２７において、ＷＰＴ送電器６の設置位置に対する受電器１の設置位置が所定の受電可能範囲内になった場合、車両１４０は、駐車が完了したと判定し、ステップＳ２８の処理を実行する。

ステップＳ２８において、車両１４０は、駐車が完了したことを示す駐車完了通知をＷＰＴ送電器６に送信する。さらに、ステップＳ２９において、車両１４０は、駐車完了通知を駐車中サービスサーバ３に送信する。

次にステップＳ３０において、駐車完了通知を受信したＷＰＴ送電器６は、非接触充電を開始する。

次にステップＳ３１において、駐車完了通知を受信した駐車中サービスサーバ３は、駐車完了通知を管制サーバ４に転送する。

ステップＳ３１の処理と並行して、ステップＳ３２において、駐車中サービスサーバ３は、自動洗車機７に洗車を実行させる実行信号を生成して、自動洗車機７に送信する。

次にステップＳ３３において、管制サーバ４は、駐車が完了したことを履歴情報として格納する。これにより、自動バレー駐車システム１００は一連の処理を終了する。

次に図８を参照して自動バレー駐車装置１２１のハードウェアの構成例を説明する。図８は自動バレー駐車装置１２１のハードウェアの構成例を示す図である。

自動バレー駐車装置１２１は、ハードウェア５２として、ＣＰＵ５２Ａ、インタフェース装置５２Ｂ、表示装置５２Ｃ、入力装置５２Ｄ、ドライブ装置５２Ｅ、補助記憶装置５２Ｆ、メモリ装置５２Ｇ、及び記録媒体５２Ｈを備えている。

ＣＰＵ５２Ａ、インタフェース装置５２Ｂ、表示装置５２Ｃ、入力装置５２Ｄ、ドライブ装置５２Ｅ、補助記憶装置５２Ｆ、及びメモリ装置５２Ｇは、それぞれがバスライン５２Ｉで接続される。

自動バレー駐車装置１２１の各種機能を実現するプログラムは、例えば記録媒体５２Ｈによって提供される。

ドライブ装置５２Ｅが記録媒体５２Ｈからプログラムを読み取ると、当該プログラムは補助記憶装置５２Ｆにインストールされる。

なお、当該プログラムは、図１に示す通信ネットワークＮＷを介して、他のコンピュータからダウンロードされ、補助記憶装置５２Ｆにインストールされてもよい。

補助記憶装置５２Ｆは、インストールされた各種プログラムを格納するとともに、必要なファイル、データなどを格納する。

メモリ装置５２Ｇは、プログラムの起動指示があった場合に、補助記憶装置５２Ｆからプログラムを読み出して格納したり、プログラムが利用するデータを一時的に記憶したりする。

ＣＰＵ５２Ａは、メモリ装置５２Ｇに格納された各種プログラムを実行し、プログラムに従って自動バレー駐車装置１２１に係る各種機能を実現する。

インタフェース装置５２Ｂは、通信機器５１に接続され、通信機器５１との間で通信を行うための装置である。通信機器５１は、図１に示す通信ネットワークＮＷに接続されている通信手段である。

表示装置５２Ｃは、例えば、ＣＰＵ５２Ａで実行されるプログラムに従って、ＧＵＩ（Graphical User Interface）を表示する。

入力装置５２Ｄは、自動バレー駐車装置１２１に関する様々な操作指示の入力を、自動バレー駐車装置１２１の作業者、管理者などから受け付ける。

なお、駐車スペース選択部４０２は、以下のように構成してもよい。

（駐車スペース選択部４０２の他の構成例１）
駐車スペース選択部４０２は、車両１４０への充電が開始される前に、車両１４０に搭載される走行用蓄電池の目標充電率を設定する充電率設定情報に基づき、車両１４０が駐車スペースから出庫する時刻までに、走行用蓄電池の充電率が目標充電率に達するか否かを判定する。判定の結果、充電率が目標充電率に達しない場合、駐車スペース選択部４０２は、ＷＰＴ送電器６が設置されている駐車スペースに代えて、有線充電器８が設置されている駐車スペースを選択する。

この構成により、走行用蓄電池を短時間で満充電付近まで充電させることができるため、車両１４０を出庫した後の車両１４０の走行距離を伸ばすことができる。

（駐車スペース選択部４０２の他の構成例２）
駐車スペース選択部４０２は、有線充電器８による充電を希望しないことを示す情報を受信した場合、ＷＰＴ送電器６が設置されている駐車スペースを選択し、有線充電器８による充電を希望することを示す情報を受信した場合、有線充電器８が設置されている駐車スペースを選択する。

この構成により、車両１４０のユーザのニーズに対応した充電方法を選択できるため、駐車場の利用回数が増え、駐車場に併設されているデパート、ホテルなどのリピート率を高めることが可能である。

以上に説明したように、本開示の一実施例に係る自動バレー駐車装置１２１は、自動バレー駐車に対応した駐車場内の駐車スペースへ車両１４０が自動運転で走行した後、当該駐車スペースにおけるＷＰＴ送電器６の設置位置に対する、車両１４０の受電器の設置位置のずれ量が小さくなるように、車両１４０の位置を自動的に調整することができる。

この構成により、例えば、ＷＰＴ送電器６の位置を調整するための機構を駐車スペースに設置することなく安価な設備で、車両１４０の種類、車両１４０のサイズ、受電器の設置位置の違いなどに関わらずに、ＷＰＴ送電器６の設置位置に受電器の設置位置を合わせることが可能になる。

従って、自動バレー駐車が可能な駐車場を構築するためのコストの増加を抑制しながら、自動バレー駐車サービスを提供することができる。

また、ＷＰＴ送電器６の位置を調整するための機構を駐車スペースに設置する必要がないため、自動バレー駐車サービスの提供を開始する時期を早めることができ、駐車場の運営を管理する管理会社などの収益を増やすことができる。

また、ＷＰＴ送電器６を設置することにより、バレー駐車サービス及び充電サービスのそれぞれを無人で実施することができるため、駐車場の運営にかかる人件費を大幅に削減できるとともに、２４時間体制でこれらのサービスを提供することも可能になる。

また、自動バレー駐車サービスを利用するユーザにとっては、駐車場に到着してから駐車スペースまで車両１４０を移動させる手間が省けるため、駐車場に併設されているデパート、ホテルなどの目的施設でアクティビティを体験する時間を増やすことができる。

なお、本開示の一実施例に係る自動バレー駐車システム１００は、以下のように構成されてもよい。

（他の構成例）
図９は駐車中サービスサーバ３Ａの構成例を示す図である。駐車中サービスサーバ３Ａは、前述した通信部３０１、送信要求部３０２、サービス実行部３０４、及び蓄積部３０５に加えて、充電制御装置３０を備えている。

（充電制御装置３０）
充電制御装置３０は、時間受付部３１、充電率受付部３２、電流算出部３３、電流制御部３４、電流値判定部３５、誘導部３６、及び選択部３７を備えている。

（時間受付部３１）
時間受付部３１は、駐車予定時間を受け付ける。駐車予定時間は、車両１４０の受電器に対応している送電器が設置されている駐車スペースに車両１４０が入庫する場合の入庫予定時刻から出庫予定時刻までの時間である。駐車予定時間の設定は、例えば車両１４０のユーザが所有する携帯端末装置１３０にインストールされているアプリケーションを操作することにより行われる。

受電器は、無線充電方式の非接触充電用の受電器、有線充電方式の受電器などである。送電器は、無線充電方式の送電器、有線充電方式の送電器などである。駐車スペースは、ＷＰＴ送電器６が設置されている駐車スペース、有線充電器８が設置されている駐車スペースなどである。

時間受付部３１は、例えば、図６に示される携帯端末装置１３０から送信されるサービス情報を受信した場合、当該サービス情報に含まれている、駐車スペースの駐車予定時間を受け付ける。

なお、駐車予定時間の設定は、携帯端末装置１３０の操作による設定以外にも、例えば車両１４０のセンターディスプレイなどの車載機を操作することにより行われてもよい。この場合、時間受付部３１は、車両１４０に設定された、駐車予定時間に関する情報を読み込むことにより、駐車予定時間を受け付ける。

（充電率受付部３２）
充電率受付部３２は、例えば携帯端末装置１３０から送信されるサービス情報に含まれている目標充電率を受け付ける。

なお、目標充電率の設定は、携帯端末装置１３０の操作による設定以外にも、例えば車両１４０のセンターディスプレイなどの車載機を操作することにより行われてもよい。この場合、時間受付部３１は、車両１４０に設定された、目標充電率に関する情報を読み込むことにより、目標充電率を受け付ける。

（電流算出部３３）
電流算出部３３は、時間受付部３１で受け付けられた駐車予定時間が経過した時に、走行用蓄電池の充電率が、充電率受付部３２で受け付けられた目標充電率に達する電流値を算出する。

「駐車予定時間が経過した時」には、例えば、出庫予定時刻を中心にして、当該時刻の前の所定時間、当該時刻の後の所定時間、又は当該時刻の前後の所定時間を含む許容範囲を設けてもよい。所定時間は、例えば数十秒、数分などである。

例えば、出庫予定時刻が「１５時１０分」の場合、電流算出部３３は、出庫予定時刻よりも手前の時刻「１５時００分」から、出庫予定時刻「１５時１０分」までの間に、走行用蓄電池の充電率が、充電率受付部３２で受け付けられた目標充電率に達する電流値を算出する。

走行用蓄電池の充電率は、例えば車両１４０から無線通信で駐車中サービスサーバ３Ａに送信される車両情報に含めてもよいし、車両１４０から携帯端末装置１３０に送信される車両情報に含めてもよいし、ＷＰＴ送受電機間の通信によって取得し、ＷＰＴ送電器６から駐車中サービスサーバ３Ａに送信してもよい。

（電流制御部３４）
電流制御部３４は、電流算出部３３で算出された電流値で走行用蓄電池の充電を行うとともに、走行用蓄電池の充電率が走行用蓄電池の目標充電率に達したとき、電流値を低下させる。

例えば、駐車スペースに駐車した車両１４０に対して、無線充電方式の送電器（ＷＰＴ送電器６）から充電が開始された場合、電流制御部３４は、充電が開始される時刻から、駐車予定時間が経過する時刻までの時間において、電流算出部３３で算出された電流値に対応した電流を出力させる電流指令値を生成する。電流制御部３４は、電流指令値を、図７に示すサービス情報に含めて、ＷＰＴ送電器６に送信する。

電流指令値を受信したＷＰＴ送電器６は、充電が開始される時刻から、駐車予定時間が経過する時刻までの時間において、電流指令値に基づき、所定の値の電流を出力する。

電流制御部３４は、駐車予定時間が経過した時刻に、走行用蓄電池への充電を終了させるため、電流指令値の送信を停止する。

（電流制御部３４の他の構成例１）
なお、電流制御部３４は、電流指令値の送信を停止する代わりに、微弱な電流を継続して出力させる電流指令値を生成して送信してもよい。これにより、自然放電による走行用蓄電池の蓄電電力の減少を、補償することができる。

（電流制御部３４の他の構成例２）
電流制御部３４は、走行用蓄電池の温度が所定値に達した後の電流値を、走行用蓄電池の温度が当該所定値に達する前の電流値よりも低下させるように構成してもよい。

例えば、電流制御部３４は、走行用蓄電池の温度を計測する温度センサから送信される温度情報を受信することにより、予め電流制御部３４に設定されている所定値（所定の温度設定値）と、温度センサで計測された温度とを比較する。

比較の結果、計測された温度が所定値未満の場合、電流制御部３４は、電流算出部３３で算出された電流値に対応した電流を出力させる電流指令値を生成して、受電器に送信する。

計測された温度が上昇して、所定値を超えた場合、電流制御部３４は、走行用蓄電池の劣化の進行を抑制するため、電流算出部３３で算出された電流値に対応した電流よりも低い電流を出力させる電流指令値を生成して、受電器に送信する。

電流算出部３３で算出された電流値に対応した電流よりも低い電流は、走行用蓄電池の温度の上昇を抑制できるものであればよく、例えば、走行用蓄電池の温度が所定値を超えた時刻以降に、段階的又は連続的に低下する電流である。

（電流値判定部３５）
電流値判定部３５は、走行用蓄電池への充電中の電流値が、電流算出部３３で算出された電流値未満であるか否かを判定し、判定の結果を示す情報を誘導部３６に送信する。

例えば、ＷＰＴ送電器６などの無線充電方式の送電器を利用した充電をした場合、充電中の電流値は、有線方式の送電器を利用した場合に比べて低い傾向がある。このため、無線充電方式の送電器が利用される場合、走行用蓄電池への充電中の電流値が、電流算出部３３で算出された電流値未満と判定され得る。

（誘導部３６）
誘導部３６は、電流値判定部３５から送信された判定の結果を示す情報に基づき、走行用蓄電池への充電中の電流値が、電流算出部３３で算出された電流値未満であると判定した場合、有線方式の送電器が設置されている駐車スペースへ車両１４０を誘導する誘導指令を生成する。又は、誘導部３６は、有線方式の送電器に代えて、複数の非接触充電用の送電器の内、走行用蓄電池への充電中の電流値が電流算出部３３で算出された電流値未満であると判定された非接触充電用の送電器よりも送信電力が大きい充電器が設置されている駐車スペースへ、車両１４０を誘導する誘導指令を生成する。生成した誘導指令は、車両１４０に送信される。

誘導指令を受信した車両１４０は、例えば、有線方式の送電器、又は送信電力が大きい充電器が設置されている駐車スペースに自動運転で移動する。

なお、誘導指令を受信した車両１４０は、例えば、自動バレー駐車サービスを利用している場合には、他の駐車スペースへ移動することを案内する文字メッセージを、携帯端末装置１３０のアプリに表示させる。なお、誘導指令を受信した誘導指令を受信した車両１４０は、車両１４０が備えているセンターディスプレイなどの画面に、他の駐車スペースへ移動することを案内する文字メッセージを表示させてもよいし、車両１４０内のスピーカーから、他の駐車スペースへ移動することを案内する音声ガイダンスを再生させてもよい。

これにより、車両１４０の運転者は、充電状態を把握した上で、他の駐車スペースに車両１４０を移動させるか、移動させずに充電を継続させるかを選択することができる。

（選択部３７）
選択部３７は、電流算出部３３で算出された第１電流値で走行用蓄電池の充電を行う第１充電モードと、第１電流値よりも高い第２電流値で走行用蓄電池の充電を行う第２充電モードとの何れかの選択をする。

例えば、走行用蓄電池の劣化の進行を抑制することを重視するユーザは、車両１４０のユーザが所有する携帯端末装置１３０にインストールされているアプリケーションの画面において、第１充電モードを選択する。

一方、走行用蓄電池を短時間で満充電付近まで急速充電することを重視するユーザは、当該アプリケーションの画面において、第２充電モードを選択する。

第１充電モードを示す情報、又は第２充電モードを示す情報は、前述したサービス情報に含められて、充電制御装置３０に送信される。

第１充電モードを示す情報を受信した充電制御装置３０の電流制御部３４は、電流算出部３３で算出された第１電流値を出力させる電流指令値を生成して、送電器に送信する。これにより、第１電流値で走行用蓄電池の充電を行うことができる。当該送電器は、無線充電方式の送電器と、有線充電方式の送電器との何れでもよい。

第２充電モードを示す情報を受信した充電制御装置３０の電流制御部３４は、第１電流値よりも高い第２電流値を出力させる電流指令値を生成して、送電器に送信する。これにより、第２電流値で走行用蓄電池の充電を行うことができる。当該送電器は、無線充電方式の送電器と、有線充電方式の送電器との何れでもよい。

次に図１０から図１２を参照して充電制御装置３０の動作を説明する。

図１０は充電制御装置３０の動作を説明するためのフローチャートである。ステップＳ３０において、時間受付部３１は駐車予定時間を受け付ける。

次にステップＳ３１において、充電率受付部３２は、車両１４０に搭載されている走行用蓄電池の目標充電率を受け付ける。

次にステップＳ３２において、電流算出部３３は、駐車予定時間が経過した時に、走行用蓄電池の充電率が目標充電率に達する電流値を算出する。

次にステップＳ３３において、電流値判定部３５は、走行用蓄電池への充電をしているときの充電電流値が、電流算出部３３で算出された電流値未満であるか否かを判定する。

充電電流値が、電流算出部３３で算出された電流値未満の場合（ステップＳ３３，ＹＥＳ）、ステップＳ３４の処理が実行される。

ステップＳ３４において、誘導部３６は、電流算出部３３で算出された電流値以上の充電電流値を出力可能な送電器が設置されている別の駐車スペースを、例えば駐車中サービスサーバ３Ａが備えている蓄積部３０５に記録されたデータを参照することで、特定する。

誘導部３６は、特定した別の駐車スペースへ車両１４０を誘導する誘導指令を生成する。ステップＳ３４の後、ステップＳ３５の処理が実行される。ステップＳ３５の処理に関しては後述する。

ステップＳ３３に戻り、充電電流値が、電流算出部３３で算出された電流値を超えている場合（ステップＳ３３，ＮＯ）、ステップＳ３５の処理が実行される。

ステップＳ３５において、電流算出部３３は、走行用蓄電池の温度が所定値を超えたか否かを判定する。

走行用蓄電池の温度が所定値を超えた場合（ステップＳ３５，ＹＥＳ）、ステップＳ３６の処理が実行される。

ステップＳ３６において、電流制御部３４は、走行用蓄電池の温度が所定値を超えた後の電流値を、走行用蓄電池の温度が当該所定値を超える前の電流値よりも低下させる。ステップＳ３６の後、ステップＳ３７の処理が実行される。ステップＳ３７の処理に関しては後述する。

ステップＳ３５に戻り、走行用蓄電池の温度が所定値を超えていない場合（ステップＳ３５，ＮＯ）、ステップＳ３７の処理が実行される。

ステップＳ３７において、電流制御部３４は、走行用蓄電池の充電率が走行用蓄電池の目標充電率に達したか否かを判定する。

充電率が目標充電率に達していない場合（ステップＳ３７，ＮＯ）、ステップＳ３３以降の処理が繰り返される。

充電率が目標充電率に達した場合（ステップＳ３７，ＹＥＳ）、ステップＳ３８の処理が実行される。

ステップＳ３８において、電流制御部３４は、電流を停止させ、又は電流の値を低下させることにより、走行用蓄電池への充電を終了する。以上により一連の処理が終了する。これにより搭乗者が車両に戻ってきたときに充電率が目標充電率に達している状態で、車両を出庫することができる。

図１１及び図１２のそれぞれは、充電時の電流、温度などの推移を示す図である。図１１及び図１２のそれぞれに示される横軸は、時間を表す。図１１及び図１２のそれぞれに示される垂直方向に伸びる鎖線は、同じ時刻におけるデータ同士の関係性を明示するための線である。

図１１及び図１２のそれぞれには、上から順に、ＳоＣと、走行用蓄電池の温度と、走行用蓄電池の充電電流とが示されている。以下では充電電流を単に「電流」と称する場合がある。

図１１及び図１２における実線は、走行用蓄電池の充電率が目標充電率に達する電流で走行用蓄電池を充電した場合におけるＳоＣ、温度、及び充電電流を表す。当該充電電流は、駐車予定時間と目標充電率に基づき低い電流値で充電されるときの電流である。

図１１における破線は、時刻ｔ２から一定時間前の時刻ｔ１において、走行用蓄電池の充電率が目標充電率に達する電流で、走行用蓄電池を充電した場合におけるＳｏＣ、温度、及び充電電流を表す。当該充電電流は、定格付近の高い電流値で充電されるときの電流である。時刻ｔ０は走行用蓄電池への充電を開始した時刻である。

（図１１に示す電流制御の例）
図１１において、破線で示す電流で充電を行った場合、時刻ｔ２（駐車予定時間）よりも一定時間手前の時刻ｔ１に、走行用蓄電池の充電率が目標充電率に達するため、走行用蓄電池の温度が急上昇して、走行用蓄電池の劣化が進行するおそれがある。

これに対して、実線で示す電流で充電を行った場合、駐車予定時間が経過した時点である時刻ｔ２に、走行用蓄電池の充電率が目標充電率に達するため、走行用蓄電池の劣化が進行することを抑制できる。

また時刻ｔ２に走行用蓄電池の充電率が目標充電率に達することにより、車両１４０を出庫するとき、車両１４０のユーザが設定した充電量を確保することができる。

また時刻ｔ２に、走行用蓄電池の充電率が目標充電率に達するように充電することによって、電流の値を低くすることができるため、送電器、受電器などを構成している部品、例えばコンデンサ、スイッチ素子などの温度上昇を抑制できる。このため、これらの部品の寿命を大幅に延ばすことができる。

また、図１１に示すように電流を制御した場合、電流の値が低くすることができるため、駐車場全体のピーク電力の上昇を抑制しながら、余剰電力を利用して、他の駐車スペースで充電を行う車両１４０に対して、充電を行うことができる。

また、駐車場全体のピーク電力の上昇を抑制することで、駐車場に設置されている受配電設備の電力マネジメントが容易になり、受配電設備の増強などを行うことなく、より多くの車両１４０に、充電サービスを提供することが可能になる。

（図１２に示す電流制御の例）
図１２に示すように、走行用蓄電池の温度が所定値に達したとき、電流の値を低下させることにより、走行用蓄電池の温度の上昇を抑制することができる。

例えば、時刻ｔ０から、走行用蓄電池の温度が所定値に達する時刻ｔ１までは、電流の値を高い値に設定することで、走行用蓄電池の充電率を、目標充電率に短時間で近づけることができる。

そして、時刻ｔ１において、走行用蓄電池の温度が所定値に達した後、電流の値が低い値に設定されることで、走行用蓄電池の温度上昇を抑制しながら、走行用蓄電池の充電率を目標充電率まで上昇させることができる。

このように電流を制御した場合でも、時刻ｔ２に走行用蓄電池の充電率が目標充電率に達するため、車両１４０が出庫するとき、車両１４０のユーザが設定した充電量を確保することができる。

また、図１２に示すように電流を制御した場合、例えば駐車予定時間が経過する前に、車両１４０を出庫させる場合でも、走行用蓄電池の充電率が高くなっているため、車両１４０の走行距離を伸ばすことができる。

また、図１２に示すように電流を制御した場合、時刻ｔ１以降は電流の値が低下するため、駐車場全体のピーク電力の上昇を抑制しつつ、余剰電力を利用して、他の駐車スペースで充電を行う車両１４０に対して、図１１又は図１２に示すような充電を行うことができる。

また、図１２に示すように電流を制御した場合、例えば充電中の車両１４０の数が少ない時間帯では、電流値を高めて急速充電を行い、充電中の車両１４０の数が多くなる時間帯では、電流値を低めることで、ピーク電力の平準化が可能になる。従って、自動バレー駐車が可能な駐車場を構築するためのコストの増加を抑制しながら、自動バレー駐車サービスを提供することができる。

なお、本開示の一実施例に係る充電制御装置３０は、自動バレー駐車に対応した駐車場以外にも、手動運転で車両１４０を自走させる駐車場、商業施設に設置されている自走式の駐車場などにも適用することができる。

また、本開示の一実施例に係る充電制御装置３０を、自動バレー駐車に対応した駐車場に適用した場合、当該駐車場を管理する駐車場管理センター１２０は、自動バレー駐車サービスの予約が行われた時点で、当該サービスを利用する１又は複数の車両１４０の駐車予定時間を管理することができる。このため、例えば、上記の充電制御を希望するユーザに対しては、自動バレー駐車の料金、または、駐車場に併設されているデパートなどの利用料金を割引くなど、多様なサービスを提供することが可能になる。

また、本実施の形態では、充電制御装置３０が駐車中サービスサーバ３Ａに設けられている例について説明したが、充電制御装置３０の設置場所は、例えば、図１に示す管制サーバ４、ユーザ認証サーバ１、ＡＶＰサービスサーバ２などでもよい。

なお、ユーザ認証サーバ１、ＡＶＰサービスサーバ２、駐車中サービスサーバ３、管制サーバ４などは、本開示の一実施例に係る情報処理装置の一例である。情報処理装置には、これらのサーバの内、少なくとも１つのサーバが含まれる。

（充電サービス提供方法）
なお、本実施の形態に係る充電制御システムは、以下の充電サービス提供方法が実施されるように構成されてもよい。

充電制御システムは、車両に搭載される受電器に対応している送電器が設置されている駐車スペースへの車両の駐車予定時間を示す情報と、車両に搭載される走行用蓄電池の目標充電率を示す情報とを、情報端末から受け付ける。情報端末は、例えば前述した携帯端末装置１３０である。

次に、充電制御システムは、駐車予定時間が経過した時に充電率が目標充電率に達するように、走行用蓄電池の充電電流を制御することが可能な場合、駐車スペースへの駐車を受け付けたことを通知する通知情報を情報端末に送信して、充電電流の制御を実行する。

また、充電制御システムは、駐車予定時間が経過した時に充電率が目標充電率に達するように、走行用蓄電池の充電電流を制御することが不可能な場合、充電率が目標充電率に達しないことを通知する通知情報を情報端末に送信する。

（情報端末における情報提示方法）
なお、本実施の形態に係る充電制御システムは、以下の情報端末における情報提示方法が実施されるように構成されてもよい。情報端末は、例えば前述した携帯端末装置１３０である。情報端末は、例えばユーザによる情報端末のタッチパネル式のディスプレイへの操作入力を受け付け、またユーザによる情報端末のマイクへの音声入力を受け付ける。

情報端末は、車両に搭載される受電器に対応している送電器が設置されている駐車スペースへの車両の駐車予定時間を示す情報、及び、車両に搭載される走行用蓄電池の目標充電率を示す情報を、充電制御システムに送信する。

また、情報端末は、駐車予定時間が経過した時に走行用蓄電池の充電率が目標充電率に達するように、走行用蓄電池の充電電流の制御が実行されることで、走行用蓄電池の目標充電率までの充電が可能な場合、駐車スペースへの駐車を受け付けたことを示す通知を出力する。当該通知は、例えば、情報端末のディスプレイに文字メッセージなどで表示され、また情報端末のスピーカーから音声ガイダンスなどで再生される。

情報端末は、駐車予定時間が経過した時に充電率が目標充電率に達するように、走行用蓄電池の充電電流を制御することが不可能な場合、充電率が目標充電率に達しないことを示す通知を出力する。当該通知は、例えば、情報端末のディスプレイに文字メッセージなどで表示され、また情報端末のスピーカーから音声ガイダンスなどで再生される。

なお、以下のような態様も本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

（１）本開示の実施の形態に係る自動バレー駐車方法は、情報処理装置を用いた自動バレー駐車方法であって、自動バレー駐車に対応した車両の仕様に関する車両情報に基づき、前記車両に搭載される非接触充電用の受電器に対応している送電器が設置されている駐車スペースを選択し、選択された前記駐車スペースに誘導された前記車両に対して、前記送電器の設置位置に対する前記受電器の設置位置のずれ量を表す位置ずれ情報に基づき、前記送電器の設置位置に対する前記受電器の設置位置のずれ量が小さくなるように、前記車両の位置を調整させる。

（２）前記車両情報は、前記受電器の充電規格に関する情報である。

（３）前記車両情報は、前記受電器の設置位置に関する情報である。

（４）前記車両情報は、前記車両のサイズに関する情報である。

（５）前記車両情報は、前記車両のサイズに関する情報である。

（６）本開示の実施の形態に係る自動バレー駐車方法は、前記送電器の設置位置に対する前記受電器の設置位置が所定の範囲内になるように前記車両に前記車両の位置を調整させる。

（７）本開示の実施の形態に係る自動バレー駐車方法は、前記車両が前記送電器の設置位置を示すアライメント情報に基づき、前記送電器の設置位置に向けて駐車を開始した後、前記送電器の設置位置に対して前記受電器の設置位置がずれている場合、前記送電器の設置位置に対する前記受電器の設置位置のずれ量を表す位置ずれ情報を前記車両に送信することで、前記車両に前記車両の位置を調整させる。

（８）本開示の実施の形態に係る自動バレー駐車方法は、ユーザがリクエストした前記自動バレー駐車に付随するサービスの内容を示すサービス情報に基づき、前記サービスを提供可能な前記駐車スペースを選択する。

（９）本開示の実施の形態に係る自動バレー駐車方法は、前記車両が駐車する駐車場の所定の位置から、選択された前記駐車スペースの位置までの走行経路を表す経路情報を生成し、前記経路情報を前記車両に送信することで、前記車両を前記走行経路に沿って前記駐車場内を走行させる。

（１０）本開示の実施の形態に係る自動バレー駐車方法は、前記車両への充電が開始される前に、前記車両に搭載される走行用蓄電池の目標充電率を設定する充電率設定情報に基づき、前記車両が前記駐車スペースから出庫する時刻までに、前記走行用蓄電池の充電率が前記目標充電率に達するか否かを判定し、前記充電率が前記目標充電率に達しない場合、前記駐車スペースに代えて、有線方式の充電器が設置されている駐車スペースを選択する。

（１１）本開示の実施の形態に係る自動バレー駐車方法は、有線充電器による充電を希望しないことを示す情報を受信した場合、前記駐車スペースを選択し、前記有線充電器による充電を希望することを示す情報を受信した場合、前記有線充電器が設置されている駐車スペースを選択する。

（１２）本開示の実施の形態に係る自動バレー駐車方法は、前記駐車スペースが複数存在する場合、当該駐車スペースの空き情報を含む満空情報に基づいて、前記駐車スペースのうちの１つを選択する。

（１３）本開示の実施の形態に係る自動バレー駐車システムは、１つ以上の情報処理装置と、当該１つ以上の情報処理装置における動作を実行させるための情報を記録する記録装置とを備えて構成され、自動バレー駐車に対応した車両の仕様に関する車両情報に基づき、前記車両に搭載される非接触充電用の受電器に対応している送電器が設置されている駐車スペースを選択し、選択された前記駐車スペースに誘導された前記車両に対して、前記送電器の設置位置に対する前記受電器の設置位置のずれ量を表す位置ずれ情報に基づき、前記送電器の設置位置に対する前記受電器の設置位置のずれ量が小さくなるように、前記車両の位置を調整させる。

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、本開示に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到しうることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

以上、本開示の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術は、本開示において例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれうる。

本開示の一実施例は、自動バレー駐車方法及び自動バレー駐車システムに好適である。

１ ユーザ認証サーバ
２ ＡＶＰサービスサーバ
３ 駐車中サービスサーバ
４ 管制サーバ
５ インフラカメラ
６ 送電器
６ａ 位置調整部
７ 自動洗車機
８ 有線充電器
３０ 充電制御装置
３１ 時間受付部
３２ 充電率受付部
３３ 電流算出部
３４ 電流制御部
３５ 電流値判定部
３６ 誘導部
３７ 選択部
５１ 通信機器
５２ ハードウェア
５２Ａ ＣＰＵ
５２Ｂ インタフェース装置
５２Ｃ 表示装置
５２Ｄ 入力装置
５２Ｅ ドライブ装置
５２Ｆ 補助記憶装置
５２Ｇ メモリ装置
５２Ｈ 記録媒体
５２Ｉ バスライン
１００ 自動バレー駐車システム
１０１ 通信部
１０２ 認証部
１０３ 決済部
１０４ 蓄積部
１１０ 車両管理センター
１２０ 駐車場管理センター
１２１ 自動バレー駐車装置
１３０ 携帯端末装置
１４０ 車両
２０１ 通信部
２０２ 予約管理部
２０３ 蓄積部
３０１ 通信部
３０２ 送信要求部
３０４ サービス実行部
３０５ 蓄積部
４０１ 通信手段である通信部
４０２ 駐車スペース選択部
４０３ 経路情報生成部
４０４ 蓄積部
５０１ 通信部
５０２ 車両位置推定部
５０３ 満空検出部
５０４ 障害物検出部
５０５ 蓄積部
１３０１ 通信部
１３０２ 表示部
１３０３ 要求部
１３０４ 画像生成部
１３０５ 画面制御部
１３０６ アプリ管理部
１３０７ 蓄積部
１４０１ 通信部
１４０２ 車両位置検出部
１４０３ 受電器
１４０４ 車両制御部
１４０５ 蓄積部
ＮＷ 通信ネットワーク

Claims (13)

1. 情報処理装置を用いた自動バレー駐車方法であって、
   自動バレー駐車に対応した車両の仕様に関する車両情報に基づき、前記車両に搭載される非接触充電用の受電器に対応している送電器が設置されている駐車スペースを選択し、
   選択された前記駐車スペースに設置されている前記送電器から前記送電器の設置位置を示す情報を受信し、
   前記送電器の設置位置に向けて誘導された前記車両に対して、前記送電器の設置位置に対する前記受電器の設置位置のずれ量を表す位置ずれ情報に基づき、前記送電器の設置位置に対する前記受電器の設置位置のずれ量が小さくなるように、前記車両の位置を調整させる、自動バレー駐車方法。
2. 前記車両情報は、前記受電器の充電規格に関する情報である請求項１に記載の自動バレー駐車方法。
3. 前記車両情報は、前記受電器の設置位置に関する情報である請求項１又は２に記載の自動バレー駐車方法。
4. 前記車両情報は、前記車両の車高に関する情報である請求項１から３の何れか１項に記載の自動バレー駐車方法。
5. 前記車両情報は、前記車両のサイズに関する情報である請求項１から４の何れか１項に記載の自動バレー駐車方法。
6. 前記送電器の設置位置に対する前記受電器の設置位置が所定の範囲内になるように前記車両に前記車両の位置を調整させる、請求項１から５の何れか一項に記載の自動バレー駐車方法。
7. 前記車両が前記送電器の設置位置を示すアライメント情報に基づき、前記送電器の設置位置に向けて駐車を開始した後、前記送電器の設置位置に対して前記受電器の設置位置がずれている場合、前記送電器の設置位置に対する前記受電器の設置位置のずれ量を表す位置ずれ情報を前記車両に送信することで、前記車両に前記車両の位置を調整させる、請求項１から６の何れか一項に記載の自動バレー駐車方法。
8. ユーザがリクエストした前記自動バレー駐車に付随するサービスの内容を示すサービス情報に基づき、前記サービスを提供可能な前記駐車スペースを選択する、請求項１から７の何れか一項に記載の自動バレー駐車方法。
9. 前記車両が駐車する駐車場の所定の位置から、選択された前記駐車スペースの位置までの走行経路を表す経路情報を生成し、前記経路情報を前記車両に送信することで、前記車両を前記走行経路に沿って前記駐車場内を走行させる、請求項１から８の何れか一項に記載の自動バレー駐車方法。
10. 前記車両への充電が開始される前に、前記車両に搭載される走行用蓄電池の目標充電率を設定する充電率設定情報に基づき、前記車両が前記駐車スペースから出庫する時刻までに、前記走行用蓄電池の充電率が前記目標充電率に達するか否かを判定し、前記充電率が前記目標充電率に達しない場合、前記駐車スペースに代えて、有線方式の充電器が設置されている駐車スペースを選択する、請求項１から９の何れか一項に記載の自動バレー駐車方法。
11. 有線充電器による充電を希望しないことを示す情報を受信した場合、前記駐車スペースを選択し、
    前記有線充電器による充電を希望することを示す情報を受信した場合、前記有線充電器が設置されている駐車スペースを選択する、請求項１から１０の何れか一項に記載の自動バレー駐車方法。
12. 前記駐車スペースが複数存在する場合、当該駐車スペースの空き情報を含む満空情報に基づいて、前記駐車スペースのうちの１つを選択する、請求項１から１１の何れか一項に記載の自動バレー駐車方法。
13. 自動バレー駐車システムであって、
    前記自動バレー駐車システムは、１つ以上の情報処理装置と、当該１つ以上の情報処理装置における動作を実行させるための情報を記録する記録装置とを備えて構成され、
    自動バレー駐車に対応した車両の仕様に関する車両情報に基づき、前記車両に搭載される非接触充電用の受電器に対応している送電器が設置されている駐車スペースを選択し、
    選択された前記駐車スペースに設置されている前記送電器から前記送電器の設置位置を示す情報を受信し、
    前記送電器の設置位置に向けて誘導された前記車両に対して、前記送電器の設置位置に対する前記受電器の設置位置のずれ量を表す位置ずれ情報に基づき、前記送電器の設置位置に対する前記受電器の設置位置のずれ量が小さくなるように、前記車両の位置を調整させる、自動バレー駐車システム。

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