JP7491264B2 - 荷卸し装置、及び荷卸し方法 - Google Patents

荷卸し装置、及び荷卸し方法 Download PDF

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本発明は、載置部の上に、全体として直方体状となるように段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離して移動させる荷卸し装置、及び荷卸し方法に関する。
このような荷卸し装置の一例が、特開平６－１４４６号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号又は名称は、特許文献１のものである。
特許文献１の荷卸し装置は、直方体状の枠体からなる主フレーム（２）と、主フレーム（２）に設けられた物品昇降装置（３）と、主フレーム（２）の上部に設けられた走行レール（４）と、走行レール（４）上を走行する走行台車（５）と、を備えている。走行レール（４）には、把持機構（６）が搭載されている。物品昇降装置（３）には、段積みされた複数の物品である段積み物品群が載置されている。把持機構（６）は、最上段の部分物品群を把持する押圧部材（押圧板３２，３３，３４，３５）と、上から２段目の部分物品群を把持する下段押圧体（４９ｃ）とを備えている。
この荷卸し装置では、物品昇降装置（３）が所定の位置まで上昇すると、押圧部材（３２，３３，３４，３５）が、最上段の物品群を押圧把持する。その後、下段押圧体（４９ｃ）が、上から２段目の物品群を押圧把持すると、下段押圧体（４９ｃ）は、当該物品群を把持したまま下降する。すると、最上段の物品群と上から２段目の物品群とを接着している糊が剥がれるため、最上段の物品群が、上から２段目以降の物品群と分離される。
特開平６－１４４６号公報
特許文献１の荷卸し装置では、最上段の物品群を、他の段の物品群から分離するために、上から２段目の物品群を把持する機構を別途設ける必要がある。そのため、荷卸し装置の機構が複雑化し、装置のコストが高くなり易い。また、上段と下段のそれぞれの押圧部材を動かす必要があるため、荷卸し動作が複雑化し易い。
そこで、より簡易な装置構成で、段積み物品群から部分物品群を分離して移動させることができる荷卸し装置及び荷卸し方法の実現が望まれる。
上記に鑑みた、荷卸し装置の特徴構成は、載置部の上に、全体として直方体状となるように段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離して移動させる荷卸し装置であって、水平方向に沿うと共に前記段積み物品群の１つの側面に対向する方向を第１方向とし、水平方向に沿うと共に前記第１方向に直交する方向を第２方向として、前記段積み物品群を挟んで前記第１方向に対向する第１押圧部材及び第３押圧部材と、前記段積み物品群を挟んで前記第２方向に対向する第２押圧部材及び第４押圧部材と、前記第１押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第１駆動機構と、前記第２押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第２駆動機構と、前記第３押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第３駆動機構と、前記第４押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第４駆動機構と、前記第１駆動機構、前記第２駆動機構、前記第３駆動機構、及び前記第４駆動機構を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第１駆動機構及び前記第２駆動機構を制御して、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とにより前記部分物品群の側面を押圧するずらし工程を実行し、その後、前記第３駆動機構及び前記第４駆動機構を制御して、前記第３押圧部材と前記第４押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材との間に前記部分物品群を挟むと共に、前記第２押圧部材と前記第４押圧部材との間に前記部分物品群を挟むクランプ工程を実行し、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材と前記第２押圧部材と前記第４押圧部材とにより挟んだ前記部分物品群を、それより下の段の前記部分物品群と分離する分離工程を実行し、前記ずらし工程の後であって前記クランプ工程の前に、前記第１駆動機構及び前記第２駆動機構を制御して、前記第１押圧部材及び前記第２押圧部材を非押圧位置に戻す戻し工程を実行する。
ところで、段積み物品群を構成する複数段の部分物品群同士が、搬送中の荷崩れ防止などの目的で、互いに糊などで接着されている場合がある。このような場合、通常の荷卸し動作では、隣接する段の部分物品群同士の接着を適切に分離させることができず、適切に荷卸し動作を行うことができないことがある。
本構成によれば、ずらし工程を実行することで、一部の部分物品群のみに、それより下の段の部分物品群に対して水平方向にずらす力を作用させて、当該一部の部分物品群とその下側に隣接する段の部分物品群との間の糊などによる接着を剥がすことができる。そして、ずらし工程の実行後、クランプ工程と分離工程とを実行するため、一部の部分物品群をそれより下の段の部分物品群から分離させ、適切に荷卸し動作を行うことができる。
このように、本構成によれば、上下２段の押圧部材を備えた構成に比べて、より簡易な装置構成で、段積み物品群から部分物品群を適切に分離して移動させることができる。
更に本構成によれば、戻し工程を実行することで、クランプ工程において、第１押圧部材と第３押圧部材との間の第１方向の中央位置、及び、第２押圧部材と第４押圧部材との間の第２方向の中央位置のそれぞれの近い位置で部分物品群を挟み、分離工程で当該部分物品群を持ち上げることができる。従って、ずらし工程で押圧した後の第１押圧部材及び第２押圧部材の位置においてクランプ工程を開始することで部分物品群に対するクランプ位置が中央位置からずれた状態となる事態が生じることを回避できる。
また、別の荷卸し装置の特徴構成は、載置部の上に、全体として直方体状となるように段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離して移動させる荷卸し装置であって、
水平方向に沿うと共に前記段積み物品群の１つの側面に対向する方向を第１方向とし、水平方向に沿うと共に前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
前記段積み物品群を挟んで前記第１方向に対向する第１押圧部材及び第３押圧部材と、前記段積み物品群を挟んで前記第２方向に対向する第２押圧部材及び第４押圧部材と、
前記第１押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第１駆動機構と、前記第２押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第２駆動機構と、前記第３押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第３駆動機構と、前記第４押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第４駆動機構と、
前記第１駆動機構、前記第２駆動機構、前記第３駆動機構、及び前記第４駆動機構を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記第１駆動機構及び前記第２駆動機構を制御して、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とにより前記部分物品群の側面を押圧するずらし工程を実行し、その後、前記第３駆動機構及び前記第４駆動機構を制御して、前記第３押圧部材と前記第４押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材との間に前記部分物品群を挟むと共に、前記第２押圧部材と前記第４押圧部材との間に前記部分物品群を挟むクランプ工程を実行し、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材と前記第２押圧部材と前記第４押圧部材とにより挟んだ前記部分物品群を、それより下の段の前記部分物品群と分離する分離工程を実行し、
前記第１駆動機構は、前記段積み物品群から離間した位置に設定された第１基準位置から、前記第１方向に沿って前記段積み物品群の側へ向けて前記第１押圧部材を移動させることで前記ずらし工程及び前記クランプ工程を実行し、
前記第２駆動機構は、前記段積み物品群から離間した位置に設定された第２基準位置から、前記第２方向に沿って前記段積み物品群の側へ向けて前記第２押圧部材を移動させることで前記ずらし工程及び前記クランプ工程を実行し、
前記ずらし工程における前記第１押圧部材の前記第１方向の移動量は、前記クランプ工程における前記第１押圧部材の前記第１方向の移動量よりも大きく、
前記ずらし工程における前記第２押圧部材の前記第２方向の移動量は、前記クランプ工程における前記第２押圧部材の前記第２方向の移動量よりも大きい。
本構成によれば、ずらし工程を実行することで、一部の部分物品群のみに、それより下の段の部分物品群に対して水平方向にずらす力を作用させて、当該一部の部分物品群とその下側に隣接する段の部分物品群との間の糊などによる接着を剥がすことができる。そして、ずらし工程の実行後、クランプ工程と分離工程とを実行するため、一部の部分物品群をそれより下の段の部分物品群から分離させ、適切に荷卸し動作を行うことができる。
このように、本構成によれば、上下２段の押圧部材を備えた構成に比べて、より簡易な装置構成で、段積み物品群から部分物品群を適切に分離して移動させることができる。
更に本構成によれば、第１押圧部材及び第２押圧部材について、ずらし工程における移動量が、クランプ工程における移動量より大きい。これにより、部分物品群を、それより下の段の部分物品群に対して大きくずらすことができる。従って、部分物品群同士を適切に分離することができる。
また、更に別の荷卸し装置の特徴構成は、載置部の上に、全体として直方体状となるように段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離して移動させる荷卸し装置であって、
水平方向に沿うと共に前記段積み物品群の１つの側面に対向する方向を第１方向とし、水平方向に沿うと共に前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
前記段積み物品群を挟んで前記第１方向に対向する第１押圧部材及び第３押圧部材と、前記段積み物品群を挟んで前記第２方向に対向する第２押圧部材及び第４押圧部材と、
前記第１押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第１駆動機構と、前記第２押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第２駆動機構と、前記第３押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第３駆動機構と、前記第４押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第４駆動機構と、
前記第１駆動機構、前記第２駆動機構、前記第３駆動機構、及び前記第４駆動機構を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記第１駆動機構及び前記第２駆動機構を制御して、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とにより前記部分物品群の側面を押圧するずらし工程を実行し、その後、前記第３駆動機構及び前記第４駆動機構を制御して、前記第３押圧部材と前記第４押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材との間に前記部分物品群を挟むと共に、前記第２押圧部材と前記第４押圧部材との間に前記部分物品群を挟むクランプ工程を実行し、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材と前記第２押圧部材と前記第４押圧部材とにより挟んだ前記部分物品群を、それより下の段の前記部分物品群と分離する分離工程を実行し、
前記ずらし工程、前記クランプ工程、及び前記分離工程の組をずらし荷卸し工程として、前記制御装置は、複数段の前記部分物品群のうち、最上段の前記部分物品群から下側に向かって、最下段の直ぐ上の段の前記部分物品群まで、順に前記ずらし荷卸し工程を実行し、前記最下段の前記部分物品群に対しては、前記ずらし工程を実行せず、前記クランプ工程を実行し、その後、前記最下段の前記部分物品群を前記載置部と分離する最下段分離工程を実行する。
本構成によれば、ずらし工程を実行することで、一部の部分物品群のみに、それより下の段の部分物品群に対して水平方向にずらす力を作用させて、当該一部の部分物品群とその下側に隣接する段の部分物品群との間の糊などによる接着を剥がすことができる。そして、ずらし工程の実行後、クランプ工程と分離工程とを実行するため、一部の部分物品群をそれより下の段の部分物品群から分離させ、適切に荷卸し動作を行うことができる。
このように、本構成によれば、上下２段の押圧部材を備えた構成に比べて、より簡易な装置構成で、段積み物品群から部分物品群を適切に分離して移動させることができる。
ここで、通常、最上段から順に荷卸し工程を実行し、最下段の部分物品群まで到達した場合、最下段の部分物品群には糊などで接着された他の部分物品群が存在しない。そのため、最下段の部分物品群には、ずらし工程は不要である。本構成によれば、不要なずらし工程を省略できるので、その分、荷卸しに要する時間を短縮できる。そして、最下段の部分物品群に対しては、クランプ工程の実行後、最下段の部分物品群を載置部と分離する最下段分離工程が実行される。従って、最下段の部分物品群に対しても、適切に荷卸し動作を行うことができる。
また、更に別の荷卸し装置の特徴構成は、載置部の上に、全体として直方体状となるように段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離して移動させる荷卸し装置であって、
水平方向に沿うと共に前記段積み物品群の１つの側面に対向する方向を第１方向とし、水平方向に沿うと共に前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
前記段積み物品群を挟んで前記第１方向に対向する第１押圧部材及び第３押圧部材と、前記段積み物品群を挟んで前記第２方向に対向する第２押圧部材及び第４押圧部材と、
前記第１押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第１駆動機構と、前記第２押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第２駆動機構と、前記第３押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第３駆動機構と、前記第４押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第４駆動機構と、
前記第１駆動機構、前記第２駆動機構、前記第３駆動機構、及び前記第４駆動機構を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記第１駆動機構及び前記第２駆動機構を制御して、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とにより前記部分物品群の側面を押圧するずらし工程を実行し、その後、前記第３駆動機構及び前記第４駆動機構を制御して、前記第３押圧部材と前記第４押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材との間に前記部分物品群を挟むと共に、前記第２押圧部材と前記第４押圧部材との間に前記部分物品群を挟むクランプ工程を実行し、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材と前記第２押圧部材と前記第４押圧部材とにより挟んだ前記部分物品群を、それより下の段の前記部分物品群と分離する分離工程を実行し、
前記段積み物品群には複数の種類があり、
前記制御装置は、前記段積み物品群の種類と、前記ずらし工程の必要性の有無を示すずらし工程必要情報とを関連付けて記憶した記憶部を備え、
前記制御装置は、対象となっている前記段積み物品群の種類に関連付けられた前記ずらし工程必要情報を参照し、前記ずらし工程必要情報が必要性有りである場合には、前記ずらし工程を実行した後に前記クランプ工程及び前記分離工程を実行し、前記ずらし工程必要情報が必要性無しである場合には、前記ずらし工程を実行せずに前記クランプ工程及び前記分離工程を実行する。
本構成によれば、ずらし工程を実行することで、一部の部分物品群のみに、それより下の段の部分物品群に対して水平方向にずらす力を作用させて、当該一部の部分物品群とその下側に隣接する段の部分物品群との間の糊などによる接着を剥がすことができる。そして、ずらし工程の実行後、クランプ工程と分離工程とを実行するため、一部の部分物品群をそれより下の段の部分物品群から分離させ、適切に荷卸し動作を行うことができる。
このように、本構成によれば、上下２段の押圧部材を備えた構成に比べて、より簡易な装置構成で、段積み物品群から部分物品群を適切に分離して移動させることができる。
更に本構成によれば、制御装置は、ずらし工程の必要な部分物品群に対しては、ずらし工程を実行した後にクランプ工程及び分離工程を実行するが、ずらし工程の不要な部分物品群に対しては、ずらし工程を実行せずに、クランプ工程及び分離工程を実行することができる。すなわち、本構成によれば、ずらし工程が不要な場合には当該ずらし工程を省略できるので、その分、荷卸しに要する時間を短縮できる。
上述した荷卸し装置の技術的特徴は、荷卸し方法にも適用可能である。この荷卸し方法は、上述した荷卸し装置の特徴を備えた各種のステップを有することができる。当然ながらこの荷卸し方法も、上述した荷卸し装置の作用効果を奏することができる。更に、荷卸し装置の好適な態様として、下記の実施形態の説明において例示する種々の付加的特徴も、荷卸し方法に組み込むことが可能であり、当該方法はそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。
その場合における、荷卸し方法の特徴構成は、載置部の上に、全体として直方体状となるように段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離して移動させる荷卸し方法であって、水平方向に沿うと共に前記段積み物品群の１つの側面に対向する方向を第１方向とし、水平方向に沿うと共に前記第１方向に直交する方向を第２方向として、前記段積み物品群を挟んで前記第１方向に対向する第１押圧部材及び第３押圧部材と、前記段積み物品群を挟んで前記第２方向に対向する第２押圧部材及び第４押圧部材と、前記第１押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第１駆動機構と、前記第２押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第２駆動機構と、前記第３押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第３駆動機構と、前記第４押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第４駆動機構と、を備えた荷卸し装置を用い、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とにより前記部分物品群の側面を押圧するずらし工程と、前記ずらし工程の後、前記第３押圧部材と前記第４押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材との間に前記部分物品群を挟むと共に、前記第２押圧部材と前記第４押圧部材との間に前記部分物品群を挟むクランプ工程と、前記クランプ工程の後、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材と前記第２押圧部材と前記第４押圧部材とにより挟んだ前記部分物品群を、それより下の段の前記部分物品群と分離する分離工程と、前記ずらし工程の後であって前記クランプ工程の前に、前記第１押圧部材及び前記第２押圧部材を非押圧位置に戻す戻し工程と、を備えている。
また、別の荷卸し方法の特徴構成は、載置部の上に、全体として直方体状となるように段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離して移動させる荷卸し方法であって、
水平方向に沿うと共に前記段積み物品群の１つの側面に対向する方向を第１方向とし、水平方向に沿うと共に前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
前記段積み物品群を挟んで前記第１方向に対向する第１押圧部材及び第３押圧部材と、前記段積み物品群を挟んで前記第２方向に対向する第２押圧部材及び第４押圧部材と、前記第１押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第１駆動機構と、前記第２押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第２駆動機構と、前記第３押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第３駆動機構と、前記第４押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第４駆動機構と、を備えた荷卸し装置を用い、
前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とにより前記部分物品群の側面を押圧するずらし工程と、
前記ずらし工程の後、前記第３押圧部材と前記第４押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材との間に前記部分物品群を挟むと共に、前記第２押圧部材と前記第４押圧部材との間に前記部分物品群を挟むクランプ工程と、
前記クランプ工程の後、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材と前記第２押圧部材と前記第４押圧部材とにより挟んだ前記部分物品群を、それより下の段の前記部分物品群と分離する分離工程と、を備え、
前記ずらし工程及び前記クランプ工程では、
前記段積み物品群から離間した位置に設定された第１基準位置から、前記第１方向に沿って前記段積み物品群の側へ向けて前記第１押圧部材を移動させ、
前記段積み物品群から離間した位置に設定された第２基準位置から、前記第２方向に沿って前記段積み物品群の側へ向けて前記第２押圧部材を移動させ、
前記ずらし工程における前記第１押圧部材の前記第１方向の移動量は、前記クランプ工程における前記第１押圧部材の前記第１方向の移動量よりも大きく、
前記ずらし工程における前記第２押圧部材の前記第２方向の移動量は、前記クランプ工程における前記第２押圧部材の前記第２方向の移動量よりも大きい。
また、更に別の荷卸し方法の特徴構成は、載置部の上に、全体として直方体状となるように段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離して移動させる荷卸し方法であって、
水平方向に沿うと共に前記段積み物品群の１つの側面に対向する方向を第１方向とし、水平方向に沿うと共に前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
前記段積み物品群を挟んで前記第１方向に対向する第１押圧部材及び第３押圧部材と、前記段積み物品群を挟んで前記第２方向に対向する第２押圧部材及び第４押圧部材と、前記第１押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第１駆動機構と、前記第２押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第２駆動機構と、前記第３押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第３駆動機構と、前記第４押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第４駆動機構と、を備えた荷卸し装置を用い、
前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とにより前記部分物品群の側面を押圧するずらし工程と、
前記ずらし工程の後、前記第３押圧部材と前記第４押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材との間に前記部分物品群を挟むと共に、前記第２押圧部材と前記第４押圧部材との間に前記部分物品群を挟むクランプ工程と、
前記クランプ工程の後、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材と前記第２押圧部材と前記第４押圧部材とにより挟んだ前記部分物品群を、それより下の段の前記部分物品群と分離する分離工程と、を備え、
前記ずらし工程、前記クランプ工程、及び前記分離工程の組をずらし荷卸し工程として、複数段の前記部分物品群のうち、最上段の前記部分物品群から下側に向かって、最下段の直ぐ上の段の前記部分物品群まで、順に前記ずらし荷卸し工程を実行し、前記最下段の前記部分物品群に対しては、前記ずらし工程を実行せず、前記クランプ工程を実行し、その後、前記最下段の前記部分物品群を前記載置部と分離する最下段分離工程を実行する。
また、更に別の荷卸し方法の特徴構成は、載置部の上に、全体として直方体状となるように段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離して移動させる荷卸し方法であって、
水平方向に沿うと共に前記段積み物品群の１つの側面に対向する方向を第１方向とし、水平方向に沿うと共に前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
前記段積み物品群を挟んで前記第１方向に対向する第１押圧部材及び第３押圧部材と、前記段積み物品群を挟んで前記第２方向に対向する第２押圧部材及び第４押圧部材と、前記第１押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第１駆動機構と、前記第２押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第２駆動機構と、前記第３押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第３駆動機構と、前記第４押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第４駆動機構と、前記段積み物品群の種類とずらし工程の必要性の有無を示すずらし工程必要情報とを関連付けて記憶した記憶部と、を備えた荷卸し装置を用い、
前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とにより前記部分物品群の側面を押圧する前記ずらし工程と、
前記ずらし工程の後、前記第３押圧部材と前記第４押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材との間に前記部分物品群を挟むと共に、前記第２押圧部材と前記第４押圧部材との間に前記部分物品群を挟むクランプ工程と、
前記クランプ工程の後、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材と前記第２押圧部材と前記第４押圧部材とにより挟んだ前記部分物品群を、それより下の段の前記部分物品群と分離する分離工程と、を備え、
前記段積み物品群には複数の種類があり、
対象となっている前記段積み物品群の種類に関連付けられた前記ずらし工程必要情報を参照し、前記ずらし工程必要情報が必要性有りである場合には、前記ずらし工程を実行した後に前記クランプ工程及び前記分離工程を実行し、前記ずらし工程必要情報が必要性無しである場合には、前記ずらし工程を実行せずに前記クランプ工程及び前記分離工程を実行する。
荷卸し装置、及び荷卸し方法のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。
荷卸し装置、移載装置、搬送装置の平面図 荷卸し装置、移載装置、搬送装置、昇降装置の側面図 荷卸し装置、移載装置の拡大平面図 荷卸し装置の側面図 非押圧位置に位置する押圧部材及び部分物品群を模式的に示す平面図 ずらし工程における押圧部材及び部分物品群を模式的に示す平面図 ずらし工程における押圧部材及び部分物品群を模式的に示す平面図 クランプ工程における押圧部材及び部分物品群を模式的に示す平面図 押圧部材が非押圧位置に戻る工程を模式的に示す平面図 別実施形態のずらし工程における押圧部材及び部分物品群を模式的に示す平面図 ずらし工程における押圧部材、部分物品群、移動コンベヤを模式的に示す側面図 クランプ工程における押圧部材、部分物品群、移動コンベヤを模式的に示す側面図 分離工程における押圧部材、部分物品群、移動コンベヤを模式的に示す側面図 分離工程後における押圧部材、部分物品群、移動コンベヤを模式的に示す側面図 分離工程後における部分物品群の移動を模式的に示す側面図 制御ブロック図 制御装置による制御を示すフローチャート 制御装置による制御を示すフローチャート
１．全体概要
以下に、荷卸し装置１０を自動倉庫に適用した例について図面に基づいて説明する。図１及び図２に示すように、自動倉庫は、主要な構成として、荷卸し装置１０と、昇降装置３０と、移載装置５０と、搬送装置９０と、を備えている。本実施形態では、昇降装置３０は、自動倉庫内の床部Ｆの上に設置されている。自動倉庫の床部Ｆと天井との間には、第２床部Ｇが設置されている。第２床部Ｇは、床部Ｆに対して上方に間隔を空けた位置に設置されている。本例では、荷卸し装置１０と、移載装置５０と、搬送装置９０とは、この第２床部Ｇに設けられている。
以下では、水平方向に沿うと共に、後述する段積み物品群ＷＡの１つの側面に対向する方向を第１方向Ｘとし、水平方向に沿うと共に第１方向Ｘに直交する方向を第２方向Ｙとする。また、第１方向Ｘの一方側を、第１方向第１側Ｘ１とし、他方側を第１方向第２側Ｘ２とする。同様に、第２方向Ｙの一方側を、第２方向第１側Ｙ１とし、他方側を第２方向第２側Ｙ２とする。
２．搬送装置
搬送装置９０は、荷卸し装置１０によって荷卸しされた（分離された）部分物品群ＷＢに係る物品Ｗを規定の搬送先へ搬送する装置である。図１及び図２に示すように、搬送装置９０は、移載装置５０に隣接して配置されている。本実施形態では、搬送装置９０は、移載装置５０に対して第１方向第２側Ｘ２に隣接している。本実施形態では、搬送装置９０は、搬送コンベヤ９１を備えている。搬送コンベヤ９１は、物品Ｗを、第１方向第１側Ｘ１から第１方向第２側Ｘ２に向けて搬送する。本例では、搬送コンベヤ９１はローラコンベヤである。
３．移載装置
移載装置５０は、荷卸し装置１０から部分物品群ＷＢを受け取って搬送装置９０に引き渡す装置である。すなわち、移載装置５０は、荷卸し装置１０から搬送装置９０に部分物品群ＷＢを移載する。図２及び図３に示すように、移載装置５０は、荷卸し装置１０と搬送装置９０との双方に隣接して配置されている。本実施形態では、移載装置５０は、第１方向Ｘにおける荷卸し装置１０と搬送装置９０との間に配置されている。本例では、移載装置５０は、第１方向Ｘにスライド移動自在な移動コンベヤ５２を備えている。移動コンベヤ５２は、第１方向Ｘに沿って、上下方向Ｚに沿う上下方向Ｚ視で荷卸し装置１０と重複する位置である受取位置（図１３～図１５に示す位置）と、搬送コンベヤ９１に隣接する位置である引渡位置（図１、図２に示す位置）との間で移動する。受取位置では、移動コンベヤ５２は、荷卸し装置１０の下方に形成された空間Ｅ（図４参照）に配置される。
本実施形態では、移動コンベヤ５２は、受取位置において、荷卸し装置１０から物品Ｗを受け取る。その後、移動コンベヤ５２は、物品Ｗを第１方向第２側Ｘ２に向けて搬送しつつ第１方向第２側Ｘ２に移動する。そして、移動コンベヤ５２は、引渡位置において物品Ｗを搬送コンベヤ９１に引き渡す。
本例では、移動コンベヤ５２は、搬送コンベヤ９１と同様に、第２方向Ｙに沿う回転軸回りに回転するように支持された複数のローラ５３を備えたローラコンベヤである。複数のローラ５３は、第１方向Ｘにそれぞれ隙間を開けて、第１方向Ｘに並んで配置されている。本例では、複数のローラ５３のうちの１つにローラ駆動モータ（不図示）が用いられており、当該１つのローラ５３を回転させることによって、当該ローラ５３とギヤやチェーン等で連結された複数のローラ５３の全てを回転させることができるように構成されている。従って、物品Ｗを載置した移動コンベヤ５２が、受取位置から引渡位置に移動する間に、物品Ｗは、移動コンベヤ５２上を、第１方向第２側Ｘ２に向けて移動する。また、移動コンベヤ５２の搬送面の高さは、搬送コンベヤ９１の搬送面の高さと、同じに設定されている。このため、移動コンベヤ５２は、引渡位置において、物品Ｗを、搬送コンベヤ９１に引き渡すことができる。
４．昇降装置
昇降装置３０は、段積み物品群ＷＡを昇降させる装置である。この昇降装置３０により、荷卸し装置１０による荷卸し動作に適した位置に段積み物品群ＷＡが供給される。図１に示すように、昇降装置３０は、荷卸し装置１０の真下に設けられている。換言すると、昇降装置３０は、荷卸し装置１０と上下方向Ｚ視で重複する位置において、荷卸し装置１０よりも下側に設けられている。本実施形態では、昇降装置３０は、荷卸し装置１０の床部Ｆの上に設置されている。昇降装置３０は、上下方向Ｚに沿うように立設された支柱３２と、支柱３２に沿って昇降する昇降体３５と、を備えている。昇降体３５は、段積み物品群ＷＡを載置した載置部３４を下方から支持するように構成されている。本例では、載置部３４は、パレットである。昇降体３５が昇降することにより、載置部３４及び当該載置部３４の上に載置された段積み物品群ＷＡが昇降する。そして、昇降装置３０は、昇降体３５を昇降させることにより、荷卸し装置１０の設置高さに対応する高さに段積み物品群ＷＡを配置することができる。本例では、支柱３２は、床部Ｆに固定されて一対設けられている。支柱３２の上端と、荷卸し装置１０の下端との間には、上述した移動コンベヤ５２が進入可能な空間Ｅが形成されている。
５．荷卸し装置
荷卸し装置１０は、段積み物品群ＷＡから、一部の段の部分物品群ＷＢを分離して移動させることで、荷卸しを行う装置である。図２に示すように、荷卸し装置１０は、昇降装置３０よりも上側に、当該昇降装置３０と上下方向Ｚ視で重複するように配置されている。また、荷卸し装置１０は、移載装置５０に隣接して配置されている。本実施形態では、荷卸し装置１０は、移載装置５０に対し第１方向第１側Ｘ１に配置されている。また、荷卸し装置１０は、移動コンベヤ５２の搬送面よりも上方に位置している。
図１２及び図１３に示すように、荷卸し装置１０は、載置部３４の上に、全体として直方体状となるように段積みされた複数の物品Ｗである段積み物品群ＷＡから、一部の段に属する複数の前記物品Ｗである部分物品群ＷＢを分離して移動させる装置である。本実施形態では、荷卸し装置１０は、複数段に段積みされた段積み物品群ＷＡから、最上段の部分物品群ＷＢを分離して移動させる。図３に示すように、荷卸し装置１０は、段積み物品群ＷＡを挟んで第１方向Ｘに対向する第１押圧部材１１及び第３押圧部材１３と、段積み物品群ＷＡを挟んで第２方向Ｙに対向する第２押圧部材１２及び第４押圧部材１４と、を備えている。荷卸し装置１０は、第１押圧部材１１と第３押圧部材１３とによって、部分物品群ＷＢを第１方向Ｘに挟んで把持する。また、荷卸し装置１０は、第２押圧部材１２と第４押圧部材１４とによって、部分物品群ＷＢを第２方向Ｙに挟んで把持する。本実施形態では、第１押圧部材１１は、第３押圧部材１３に対し、第１方向第１側Ｘ１に配置されている。第２押圧部材１２は、第４押圧部材１４に対し、第２方向第２側Ｙ２に配置されている。以下では、第１押圧部材１１、第２押圧部材１２、第３押圧部材１３、及び第４押圧部材１４の４つをまとめて、適宜「押圧部材１５」と総称する場合がある。
本実施形態では、第１押圧部材１１及び第３押圧部材１３は、第１方向Ｘに移動自在に構成されている。同様に、第２押圧部材１２及び第４押圧部材１４は、第２方向Ｙに移動自在に構成されている。そして、第１押圧部材１１と第３押圧部材１３とが、第１方向Ｘに互いに近づくように移動することで、部分物品群ＷＢは、第１押圧部材１１と第３押圧部材１３とによって、第１方向Ｘに挟まれて押圧される。同様に、第２押圧部材１２と第４押圧部材１４とが、第２方向Ｙに互いに近づくように移動することで、部分物品群ＷＢは、第２押圧部材１２と第４押圧部材１４とによって、第２方向Ｙに挟まれて押圧される。本実施形態では、荷卸し装置１０は、第１直動案内機構４１と、第２直動案内機構４２と、第３直動案内機構４３と、第４直動案内機構４４とを備えている。第１押圧部材１１は、第１直動案内機構４１に案内されて、第１方向Ｘに往復移動する。第２押圧部材１２は、第２直動案内機構４２に案内されて、第２方向Ｙに往復移動する。第３押圧部材１３は、第３直動案内機構４３に案内されて、第１方向Ｘに往復移動する。第４押圧部材１４は、第４直動案内機構４４に案内されて、第２方向Ｙに往復移動する。以下では、第１直動案内機構４１、第２直動案内機構４２、第３直動案内機構４３、及び第４直動案内機構４４の４つをまとめて、適宜「直動案内機構４０」と総称する場合がある。本例では、図３に示すように、直動案内機構４０は、後述する駆動機構２０を挟んでそれぞれ一対ずつ設けられている。また、直動案内機構４０には、リニアガイドが用いられている。
本実施形態での押圧部材１５の構成について、より詳しく説明する。図３及び図４に示すように、荷卸し装置１０は、枠体７と、押圧部材１５を支持する支持部材８と、を更に備えている。枠体７は、４つの支持部材８を支持している。これにより、枠体７は、押圧部材１５、これらを案内する直動案内機構４０、及び、後述する駆動機構２０を支持している。また、本実施形態では、荷卸し装置１０に対して下側に昇降装置３０が配置されているため、枠体７は、この昇降装置３０に対して適切な高さに荷卸し装置１０が配置されるように、荷卸し装置１０を支持する機能も果たす。本例では、枠体７は、複数の柱状部材及び梁状部材が互いに連結されて構成されている。支持部材８は、枠体７上に設けられている（図４参照）。また、支持部材８は、４つの押圧部材１５に対応して、４つ設けられている。支持部材８には、直動案内機構４０及び後述する駆動機構２０が支持されている。押圧部材１５は、直動案内機構４０に支持されていると共に、駆動機構２０に連結されている。このように押圧部材１５は、直動案内機構４０及び駆動機構２０を介して、支持部材８に支持されている。本例では、第１押圧部材１１と、第２押圧部材１２と、第４押圧部材１４とに対応する支持部材８は、それぞれ枠体７に固定されている。これに対し、第３押圧部材１３に対応する支持部材８は、枠体７には固定されておらず、後述する第５直動案内機構４５によって昇降可能な状態で枠体７に支持されている。
本実施形態では、第１押圧部材１１は、第１直動案内機構４１により、支持部材８に対して第１方向Ｘに沿って往復移動自在となるように支持されている。第２押圧部材１２は、第２直動案内機構４２により、支持部材８に対して第２方向Ｙに沿って往復移動自在となるように支持されている。第３押圧部材１３は、第３直動案内機構４３により、支持部材８に対して第１方向Ｘに沿って往復自在となるように支持されている。第４押圧部材１４は、第４直動案内機構４４により、支持部材８に対して第２方向Ｙに沿って往復移動自在となるように支持されている。本例では、第１直動案内機構４１の案内体（本例ではレール）が、支持部材８の上面に固定されている。第１直動案内機構４１の移動体（本例ではスライダ）は、案内体（レール）に沿って第１方向Ｘに往復移動自在に案内される。第１押圧部材１１は、当該移動体に、Ｌ型部材１９を介して固定されている（図４参照）。
これにより、第１押圧部材１１は、第１直動案内機構４１に案内されて、第１方向Ｘに沿って往復移動する。なお、第２直動案内機構４２と第３直動案内機構４３と第４直動案内機構４４とのそれぞれは、対応する押圧部材１５及び当該押圧部材１５を往復移動させる方向が異なる以外、第１直動案内機構４１と同様の構成であるため、説明を省略する。
本実施形態では、押圧部材１５は、段積み物品群ＷＡのうち、最上段の部分物品群ＷＢを押圧する部材である。具体的には、４つの押圧部材１５は、最上段の部分物品群ＷＢの側面のうち、それぞれの押圧部材１５と対向する面を押圧する。そのため、押圧部材１５の大きさは、部分物品群ＷＢの４つの側面の大きさに応じて設定されている。本例では、第１押圧部材１１及び第３押圧部材１３は、部分物品群ＷＢの上下方向Ｚの寸法と、第２方向Ｙの寸法とを有するように形成されている。本例では、第１押圧部材１１及び第３押圧部材１３は、第１方向Ｘに沿う第１方向Ｘ視で、矩形状に形成されている。第２押圧部材１２及び第４押圧部材１４は、部分物品群ＷＢの上下方向Ｚの寸法と、第１方向Ｘの寸法とを有するように形成されている。本例では、第２押圧部材１２及び第４押圧部材１４は、第２方向Ｙに沿う第２方向Ｙ視で、矩形状に形成されている。
また、本実施形態では、押圧部材１５は、干渉回避部５を更に備えている（図４参照）。これにより、隣り合う押圧部材１５が同時期に段積み物品群ＷＡの側に接近した場合でも、互いに干渉することなく、部分物品群ＷＢを押圧できようになっている。干渉回避部５は、それぞれの押圧部材１５の長手方向の両端部に設けられている。ここで、長手方向とは、第１押圧部材１１及び第３押圧部材１３では第２方向Ｙであり、第２押圧部材１２及び第４押圧部材１４では第１方向Ｘである。本例では、干渉回避部５は、押圧部材１５の長手方向両端側に向けて凹凸形状となるように形成されている。図示の例では、第１押圧部材１１は、第２方向Ｙの両端部分の一部が第２方向Ｙに向けて開口すると共に第１方向Ｘに貫通するように切り欠かれている。これにより、第１押圧部材１１の第２方向Ｙの両端部に、凹凸形状の干渉回避部５が形成されている。また、第２押圧部材１２は、第１方向Ｘの両端部分の一部が第１方向Ｘに向けて開口すると共に第２方向Ｙに貫通するように切り欠かれている。これにより、第２押圧部材１２の第１方向Ｘの両端部に、凹凸形状の干渉回避部５が形成されている。そして、第１押圧部材１１の凸部分が、第２押圧部材１２の凹部分に応じた位置となる、すなわち、第１押圧部材１１の凸部分と第２押圧部材１２の凹部分とが同じ高さに配置されるように、第１押圧部材１１の干渉回避部５と第２押圧部材１２の干渉回避部５との上下方向Ｚの位置が設定されている。これにより、第１押圧部材１１と第２押圧部材１２とが、同時期に部分物品群ＷＢを押圧する位置に移動した状態では、第１押圧部材１１の第２方向第２側Ｙ２端部の凸部分が、第２押圧部材１２の第１方向第１側Ｘ１端部の凹部分に進入する。なお、第３押圧部材１３の干渉回避部５は、第１押圧部材１１の干渉回避部５と同じ構成であり、第４押圧部材１４の干渉回避部５は、第２押圧部材１２の干渉回避部５と同じ構成であるため、説明を省略する。このような構成であるため、隣り合う押圧部材１５同士が、段積み物品群ＷＡの側へ接近しても、互いに干渉することなく、最上段の部分物品群ＷＢを押圧できる。
本実施形態では、第１押圧部材１１、第２押圧部材１２、第３押圧部材１３、及び、第４押圧部材１４によって囲まれた領域が、段積み物品群ＷＡが配置されると共に、これらの押圧部材１５によって当該段積み物品群ＷＡから部分物品群ＷＢを分離するための荷卸し作業が行われる作業領域９となる。作業領域９は、上下方向Ｚ視で矩形状の領域であり、段積み物品群ＷＡが上下方向Ｚに通過可能な大きさに形成されている。作業領域９の上下方向Ｚの範囲は、４つの押圧部材１５の上下方向Ｚにおける配置領域に相当する。
昇降体３５は、段積み物品群ＷＡのうち最上段の部分物品群ＷＢが、作業領域９に対応する高さに配置されるように、段積み物品群ＷＡを昇降させる。そして、当該最上段の部分物品群ＷＢは、４つの押圧部材１５により上から２段目以降の部分物品群ＷＢと分離される。移動コンベヤ５２は、受取位置（図１３～図１５に示す位置）に配置された状態では、上下方向Ｚ視で作業領域９と重複する。従って、作業領域９において分離された最上段の部分物品群ＷＢは、作業領域９の下側に配置された移動コンベヤ５２に載置されて引き渡される。
本例では、段積み物品群ＷＡを構成する複数の物品Ｗは、それぞれ同じ形状及び大きさの直方体形状である。物品Ｗは、例えば、飲料水や食品等を収容した段ボール箱である。
図示の例では、１段の部分物品群ＷＢが、８個の段ボール箱で構成されている（図３参照）。そして、これら８個で１段の部分物品群ＷＢが、複数段、図２に示す例では５段、載置部３４の上に載置されている。
図３及び図４に示すように、荷卸し装置１０は、第１押圧部材１１を第１方向Ｘに沿って往復移動させる第１駆動機構２１と、第２押圧部材１２を第２方向Ｙに沿って往復移動させる第２駆動機構２２と、第３押圧部材１３を第１方向Ｘに沿って往復移動させる第３駆動機構２３と、第４押圧部材１４を第２方向Ｙに沿って往復移動させる第４駆動機構２４と、を備えている。以下では、第１駆動機構２１、第２駆動機構２２、第３駆動機構２３、第４駆動機構２４の４つをまとめて、適宜「駆動機構２０」と総称する場合がある。
４つの駆動機構２０のそれぞれは、対応する押圧部材１５に連結されている。本実施形態では、第１押圧部材１１及び第１駆動機構２１は、作業領域９に対して第１方向第１側Ｘ１に配置されている。第３押圧部材１３及び第３駆動機構２３は、作業領域９に対して第１方向第２側Ｘ２に配置されている。第２押圧部材１２及び第２駆動機構２２は、作業領域９に対して第２方向第２側Ｙ２に配置されている。第４押圧部材１４及び第４駆動機構２４は、作業領域９に対して第２方向第１側Ｙ１に配置されている。つまり、４組の押圧部材１５及び駆動機構２０は、上下方向Ｚ視で、作業領域９を囲むように配置されている（図３参照）。そして、第１押圧部材１１と第３押圧部材１３とが第１方向Ｘに互いに近接するように移動することで、部分物品群ＷＢが第１方向Ｘに把持される。また、第２押圧部材１２と第４押圧部材１４とが第２方向Ｙに互いに近接するよう移動することで、部分物品群ＷＢが第２方向Ｙに把持される。
本実施形態では、図３に示すように、第１駆動機構２１は、第１押圧部材１１の第１方向第１側Ｘ１を向く面の中央部に連結されている。そして、第１駆動機構２１は、第１押圧部材１１を第１方向Ｘに往復移動させるように駆動する。本例では、第１駆動機構２１は気圧又は液圧によりロッドを第１方向Ｘに沿って出退させるように動作するシリンダである。ここでは、当該シリンダのロッドの先端が、第１押圧部材１１の固定部材１７に連結されている。なお、このシリンダとしては、例えば空気圧シリンダが好適に用いられる。上記のとおり、第１押圧部材１１は、第１直動案内機構４１により第１方向Ｘに沿って往復移動自在な状態で支持部材８に対して支持されている。従って、第１駆動機構２１の駆動力により、第１押圧部材１１は、第１方向Ｘに沿って往復移動する。なお、第２駆動機構２２と第３駆動機構２３と第４駆動機構２４とのそれぞれは、対応する押圧部材１５及び当該押圧部材１５を往復移動させる方向が異なる以外、第１駆動機構２１と同様の構成であるため、説明を省略する。
本実施形態では、荷卸し装置１０は、退避機構１８を更に備えている。退避機構１８は、後述する分離工程の後、部分物品群ＷＢを、移動コンベヤ５２によって第１方向Ｘに移動させる場合に、部分物品群ＷＢが、押圧部材１５及び駆動機構２０と干渉しないように、押圧部材１５及び駆動機構２０を退避させる機構である。本実施形態では、退避機構１８は、移動コンベヤ５２による部分物品群ＷＢの移動軌跡と重複する位置に配置された押圧部材１５及び駆動機構２０、具体的には、第３押圧部材１３及び第３駆動機構２３を、当該移動軌跡と重複しないように上昇させて退避させる（図１５参照）。そのため、退避機構１８は、第３押圧部材１３を上下方向Ｚに沿って往復移動自在に案内する第５直動案内機構４５と、第３押圧部材１３を上下方向Ｚに沿って往復移動させる第５駆動機構２５と、を備えている。本例では、上記のとおり、第５直動案内機構４５には、第３押圧部材１３に対応する支持部材８が固定されている。第５直動案内機構４５には、リニアガイドが用いられている。また、第５駆動機構２５には、気圧又は液圧によりロッドを上下方向Ｚに沿って出退させるように動作するシリンダが用いられている。ここでは、当該シリンダのロッドの先端が、第３押圧部材１３に連結されている。なお、このシリンダとしては、例えば空気圧シリンダが好適に用いられる。これにより、第３押圧部材１３と、第３駆動機構２３と、第３直動案内機構４３と、これらを支持する支持部材８とが、一体として、上下方向Ｚに沿って往復移動する。
図３及び図１６に示すように、荷卸し装置１０は、第１駆動機構２１、第２駆動機構２２、第３駆動機構２３、及び第４駆動機構２４を制御する制御装置Ｈを備えている。制御装置Ｈは、それぞれの駆動機構２０と信号（例えば電気信号）を送受信可能に接続されており、複数の駆動機構２０（第１駆動機構２１、第２駆動機構２２、第３駆動機構２３、第４駆動機構２４）を制御することにより、複数の押圧部材１５（第１押圧部材１１、第２押圧部材１２、第３押圧部材１３、第４押圧部材１４）の動作を制御する。
６．制御
制御装置Ｈは、荷卸し作業を行う場合に、ずらし工程と、クランプ工程と、分離工程とを、記載の順に実行する。また本実施形態では、制御装置Ｈは、ずらし工程の後であってクランプ工程の前に、戻し工程を実行する。
ずらし工程は、第１駆動機構２１及び第２駆動機構２２を制御して、第１押圧部材１１と第２押圧部材１２とを同時期に又は時期をずらして段積み物品群ＷＡの側へ移動させて、第１押圧部材１１と第２押圧部材１２とにより部分物品群ＷＢの側面を押圧する工程である。本実施形態では、ずらし工程を実行する場合、制御装置Ｈは、昇降装置３０を制御して、段積み物品群ＷＡの最上段の部分物品群ＷＢを作業領域９に対応する高さに配置する。その状態で、制御装置Ｈは、ずらし工程を実行する。本実施形態では、制御装置Ｈは、第１押圧部材１１と第２押圧部材１２とを、時期をずらして段積み物品群ＷＡの側へ移動させて、ずらし工程を実行する。ここで、「時期をずらして」とは、１つの押圧部材１５の移動期間と他の１つの押圧部材１５の移動期間とが重複しないことを指す。一方、「同時期に」とは、１つの押圧部材１５の移動期間と他の１つの押圧部材１５の移動期間とが重複することを指す。なお、１つの押圧部材１５の移動期間と他の１つの押圧部材１５の移動期間とに、少しでも重なる期間があれば「重複」に該当するが、１つの押圧部材１５の移動期間と他の１つの押圧部材１５の移動期間とが完全に一致していても「重複」に該当する。
具体的には、図６に示すように、制御装置Ｈは、最初に、第２押圧部材１２を段積み物品群ＷＡの側へ移動させるように、第２駆動機構２２を制御する。ここでは、制御装置Ｈは、第２押圧部材１２を、非押圧位置（図５及び図６の２点鎖線）から距離Ｐだけ段積み物品群ＷＡの側へ移動させることで、第２押圧部材１２により、最上段の部分物品群ＷＢの側面を、第２方向第１側Ｙ１に向けて押圧する。これにより、最上段の部分物品群ＷＢは、それより下段の部分物品群ＷＢ（図６の破線）に対し、第２方向第１側Ｙ１にずれる。ここで、非押圧位置とは、押圧部材１５が段積み物品群ＷＡから離間した位置である。
本実施形態では、非押圧位置は、押圧部材１５の移動範囲における、段積み物品群ＷＡから最も離れた位置である。本例では、４つの押圧部材１５は、非押圧位置に配置されており、ずらし工程、クランプ工程が実行された場合に、非押圧位置から段積み物品群ＷＡの側へ移動する。
次に、図７に示すように、制御装置Ｈは、第１押圧部材１１を段積み物品群ＷＡの側へ移動させるように、第１駆動機構２１を制御する。ここでは、制御装置Ｈは、第１押圧部材１１を、非押圧位置（図５及び図７の２点鎖線）から距離Ｑだけ段積み物品群ＷＡの側へ移動させることで、第１押圧部材１１により、最上段の部分物品群ＷＢを、第１方向第２側Ｘ２に向けて押圧する。これにより、最上段の部分物品群ＷＢは、それより下段の部分物品群ＷＢ（図７の破線）に対し、第１方向第２側Ｘ２にずれる。このように、第１押圧部材１１と第２押圧部材１２とを時期をずらして段積み物品群ＷＡの側へ移動させることで、部分物品群ＷＢに対して一方向の押圧力を先に作用させ、その後それに直交する方向の押圧力を作用させることになる。よって、複数段の部分物品群ＷＢ同士が糊などで接着されている場合であって接着強度が比較的強い場合でも、当該接着を剥がして適切に部分物品群ＷＢ同士を分離することができる。
本実施形態では、図７及び図１１に示すように、ずらし工程において、第１押圧部材１１が押圧する期間中、第３押圧部材１３が、第１隙間Ｌを有して部分物品群ＷＢの側面に対向する。ここで、第１隙間Ｌは、第３押圧部材１３に対向する物品Ｗにおける第１方向Ｘの長さの半分以下である。このようにすることで、第１押圧部材１１が押圧する期間中に、第３押圧部材１３に対向する物品Ｗが、第３押圧部材１３の側に落下しないように支えることができる。本例では、第１押圧部材１１が押圧する期間中、第３押圧部材１３は、非押圧位置に位置している。従って、第１隙間Ｌは、非押圧位置に位置している第３押圧部材１３と、部分物品群ＷＢとの間の隙間である。本例では、第１隙間Ｌの第１方向Ｘの長さは、第３押圧部材１３に対向する物品Ｗにおける第１方向Ｘの長さの４分の１以下となるよう設定されている。
本実施形態では、図６に示すように、ずらし工程において、第２押圧部材１２が押圧する期間中、第４押圧部材１４が、第２隙間Ｍを有して部分物品群ＷＢの側面に対向する。
ここで、第２隙間Ｍは、第４押圧部材１４に対向する物品Ｗにおける第２方向Ｙの長さの半分以下である。このようにすることで、第２押圧部材１２が押圧する期間中に、第４押圧部材１４に対向する物品Ｗが、第４押圧部材１４の側に落下しないように支えることができる。本例では、第２押圧部材１２が押圧する期間中、第４押圧部材１４は、非押圧位置に位置している。従って、第２隙間Ｍは、非押圧位置に位置している第４押圧部材１４と、部分物品群ＷＢとの間の隙間である。本例では、第２隙間Ｍの第２方向Ｙの長さは、第４押圧部材１４に対向する物品Ｗにおける第２方向Ｙの長さの４分の１以下となるよう設定されている。
本実施形態では、戻し工程は、ずらし工程の後であってクランプ工程の前に、第１駆動機構２１及び第２駆動機構２２を制御して、第１押圧部材１１及び第２押圧部材１２を非押圧位置に戻す工程である。本実施形態では、第１押圧部材１１に対するずらし工程が完了すると、制御装置Ｈは、第１押圧部材１１に対し、戻し工程を実行する。具体的には、制御装置Ｈは、押圧状態の第１押圧部材１１を、第１方向第１側Ｘ１へ向けて移動させるよう第１駆動機構２１を制御する。これにより、第１押圧部材１１は、非押圧位置に戻る。また、第２押圧部材１２に対するずらし工程が完了すると、制御装置Ｈは、第２押圧部材１２に対し、戻し工程を実行する。具体的には、制御装置Ｈは、第２押圧部材１２を、第２方向第２側Ｙ２へ移動させるよう第２駆動機構２２を制御する。これにより、第２押圧部材１２は、非押圧位置に戻る。なお、本例では、制御装置Ｈが、ずらし工程及び戻し工程を実行する間、第３押圧部材１３及び第４押圧部材１４は、非押圧位置に配置されている。
図８及び図１２に示すように、クランプ工程は、第３駆動機構２３及び第４駆動機構２４を制御して、第３押圧部材１３と第４押圧部材１４とを同時期に又は時期をずらして段積み物品群ＷＡの側へ移動させて、第１押圧部材１１と第３押圧部材１３との間に部分物品群ＷＢを挟むと共に、第２押圧部材１２と第４押圧部材１４との間に部分物品群ＷＢを挟む工程である。本実施形態では、上記のとおりクランプ工程の前に戻し工程を実行しているので、制御装置Ｈは、クランプ工程において、第３押圧部材１３の移動と同時期に第１押圧部材１１を段積み物品群ＷＡの側へ移動させて、第１押圧部材１１と第３押圧部材１３との間に部分物品群ＷＢを挟む。また、第４押圧部材１４の移動と同時期に第２押圧部材１２を段積み物品群ＷＡの側へ移動させて、第２押圧部材１２と第４押圧部材１４との間に部分物品群ＷＢを挟む。更に本実施形態では、制御装置Ｈは、クランプ工程において、第３押圧部材１３と第４押圧部材１４とを、同時期に段積み物品群ＷＡの側へ移動させる。すなわち、制御装置Ｈは、クランプ工程において、非押圧位置に配置されている第１押圧部材１１と第２押圧部材１２と第３押圧部材１３と第４押圧部材１４とを同時期に段積み物品群ＷＡの側へ移動させるよう、駆動機構２０を制御する（図８参照）。具体的には、制御装置Ｈは、第１押圧部材１１及び第３押圧部材１３を、非押圧位置から第１方向Ｘにおける段積み物品群ＷＡの側へそれぞれ距離Ｓだけ移動させるように、第１駆動機構２１と第３駆動機構２３とを制御する（図８参照）。同様に、制御装置Ｈは、第２押圧部材１２及び第４押圧部材１４を、非押圧位置から第２方向Ｙにおける段積み物品群ＷＡの側へそれぞれ距離Ｒだけ移動させるよう、第２駆動機構２２と第４駆動機構２４とを制御する。これにより、第１押圧部材１１及び第３押圧部材１３が、部分物品群ＷＢを第１方向Ｘに挟んで押圧すると共に、第２押圧部材１２及び第４押圧部材１４が、部分物品群ＷＢを第２方向Ｙに挟んで押圧する。従って、部分物品群ＷＢは、４つの押圧部材１５によって把持される。
本実施形態では、図６～図８に示すように、第１駆動機構２１は、段積み物品群ＷＡから離間した位置に設定された第１基準位置Ｕから、第１方向Ｘに沿って段積み物品群ＷＡの側へ向けて第１押圧部材１１を移動させることでずらし工程及びクランプ工程を実行し、ずらし工程における第１押圧部材１１の第１方向Ｘの移動量は、クランプ工程における第１押圧部材１１の第１方向Ｘの移動量よりも大きい。本例では、上述した第１押圧部材１１の非押圧位置が第１基準位置Ｕである。ずらし工程では、第１押圧部材１１は、第１基準位置Ｕから、距離Ｑだけ第１方向第２側Ｘ２に移動する。クランプ工程では、第１押圧部材１１は、第１基準位置Ｕから、距離Ｓだけ第１方向第２側Ｘ２に移動する。そして、距離Ｑは、距離Ｓよりも大きく設定されている（Ｑ＞Ｓ）。なお、第１基準位置Ｕは、基準となる位置であれば良いため、第１押圧部材１１の非押圧位置に一致している必要はない。
本実施形態では、図６～図８に示すように、第２駆動機構２２は、段積み物品群ＷＡから離間した位置に設定された第２基準位置Ｖから、第２方向Ｙに沿って段積み物品群ＷＡの側へ向けて第２押圧部材１２を移動させることでずらし工程及びクランプ工程を実行し、ずらし工程における第２押圧部材１２の第２方向Ｙの移動量は、クランプ工程における第２押圧部材１２の第２方向Ｙの移動量よりも大きい。本例では、上述した第２押圧部材１２の非押圧位置が第２基準位置Ｖである。ずらし工程では、第２押圧部材１２は、第２基準位置Ｖから、距離Ｐだけ第２方向第１側Ｙ１に移動する。クランプ工程では、第２押圧部材１２は、第１基準位置Ｕから、距離Ｒだけ第２方向第１側Ｙ１に移動する。そして、距離Ｐは、距離Ｒよりも大きく設定されている（Ｐ＞Ｒ）。なお、第２基準位置Ｖは、基準となる位置であれば良いため、第２押圧部材１２の非押圧位置に一致している必要はない。
図１３に示すように、分離工程は、第１押圧部材１１と第３押圧部材１３と第２押圧部材１２と第４押圧部材１４とにより挟んだ部分物品群ＷＢを、それより下の段の部分物品群ＷＢと分離する工程である。本実施形態では、分離工程は、第１押圧部材１１と第３押圧部材１３と第２押圧部材１２と第４押圧部材１４とにより押圧把持された最上段の部分物品群ＷＢと、上から２段目以降の部分物品群ＷＢとを上下方向Ｚに分離する工程である。本例では、分離工程を実行する場合、制御装置Ｈは、最上段の部分物品群ＷＢを押圧部材１５により押圧把持した状態で、昇降体３５を下降させるように昇降装置３０を制御する。これにより、押圧把持された最上段の部分物品群ＷＢは、載置部３４に載置された残りの部分物品群ＷＢ（上から２段目以降の部分物品群ＷＢ）に対して相対的に持ち上げられる。本例では、制御装置Ｈは、載置部３４に載置された残りの段積み物品群ＷＡのうち、最上段の部分物品群ＷＢ（分離工程の実行前は、上から２段目であった部分物品群ＷＢ）の上端が、空間Ｅに配置される移動コンベヤ５２の下端よりも下に位置するように、昇降体３５を下降させる。その後、制御装置Ｈは、移動コンベヤ５２を引渡位置から受取位置に移動させるように、移載装置５０を制御する（図１３参照）。そして、図９及び図１４に示すように、制御装置Ｈは、第１押圧部材１１と第３押圧部材１３と第２押圧部材１２と第４押圧部材１４とのそれぞれを非押圧位置に戻すように、第１駆動機構２１と第２駆動機構２２と第３駆動機構２３と第４駆動機構２４とを制御する。これにより、部分物品群ＷＢは、移動コンベヤ５２の搬送面上に載置される。
本実施形態では、ずらし工程、クランプ工程、及び分離工程の組をずらし荷卸し工程として、制御装置Ｈは、複数段の部分物品群ＷＢのうち、最上段の部分物品群ＷＢから下側に向かって、最下段の直ぐ上の段の部分物品群ＷＢまで、順にずらし荷卸し工程を実行する。制御装置Ｈは、上述した分離工程を実行後、載置部３４に載置された残りの段積み物品群ＷＡにおける最上段の部分物品群ＷＢを、作業領域９に対応する高さに配置するように、昇降装置３０を制御する。具体的には、制御装置Ｈは、部分物品群ＷＢを載置した移動コンベヤ５２を引渡位置に移動させた後、昇降体３５を上昇させて、載置部３４上の段積み物品群ＷＡのうち最上段の部分物品群ＷＢを、作業領域９に対応する高さに配置させる。その後、制御装置Ｈは、ずらし工程、（本例では、戻し工程、）クランプ工程、及び分離工程を、各段の部分物品群ＷＢに対して順次実行する。このようにして、制御装置Ｈは、最下段の直ぐ上の段の部分物品群ＷＢまで、ずらし荷卸し工程を繰り返し実行する。
そして、本実施形態では、制御装置Ｈは、最下段の部分物品群ＷＢに対しては、ずらし工程を実行せず、クランプ工程を実行し、その後、最下段の部分物品群ＷＢを載置部３４と分離する最下段分離工程を実行する。最下段の部分物品群ＷＢは、下側を向く面に糊等が付着していない。そのため、制御装置Ｈは、最下段の部分物品群ＷＢに対しては、ずらし工程を実行しない。本例では、最下段の部分物品群ＷＢが、作業領域９に対応する高さに配置されると、制御装置Ｈは、クランプ工程を実行する。その後、制御装置Ｈは、最下段分離工程を実行する。本例では、制御装置Ｈは、昇降装置３０を制御して、載置部３４の載置面が、空間Ｅに配置される移動コンベヤ５２の下端よりも下に位置するように、昇降体３５を下降させる。これにより、最下段の部分物品群ＷＢが、載置部３４と分離する。そして、制御装置Ｈは、第１押圧部材１１と第３押圧部材１３と第２押圧部材１２と第４押圧部材１４とのそれぞれを非押圧位置に戻すように、第１駆動機構２１と第２駆動機構２２と第３駆動機構２３と第４駆動機構２４とを制御する。これにより、最下段の部分物品群ＷＢは、移動コンベヤ５２の搬送面上に載置される。
本実施形態では、段積み物品群ＷＡには複数の種類があり、制御装置Ｈは、段積み物品群ＷＡの種類と、ずらし工程の必要性の有無を示すずらし工程必要情報Ｂとを関連付けて記憶した記憶部Ａを備えている（図１６参照）。本例では、段積み物品群ＷＡには、収容されている製品（例えば、飲料水や食品等）ごとに複数の種類が存在する。そして、段積み物品群ＷＡの種類ごとに、上下に隣接する部分物品群ＷＢ同士の接着力の強さが異なっている。また、段積み物品群ＷＡの種類によっては、上下に隣接する部分物品群ＷＢ同士が接着されていない場合もある。記憶部Ａには、自動倉庫に入庫されている複数の段積み物品群ＷＡのそれぞれの種類を示す情報が記憶されている。また、記憶部Ａには、自動倉庫に入庫されている段積み物品群ＷＡの種類と、ずらし工程必要情報Ｂとが関連付けて記憶されている。なお、記憶部Ａは、制御装置Ｈが備える記録媒体を用いて構成されている。例えば、上下に隣接する部分物品群ＷＢ同士が接着されていない種類の段積み物品群ＷＡや、上下に隣接する部分物品群ＷＢ同士の接着力が非常に弱い種類の段積み物品群ＷＡに対しては、ずらし工程を実行する必要がない。そこで、本実施形態では、制御装置Ｈは、対象となっている段積み物品群ＷＡの種類に関連付けられたずらし工程必要情報Ｂを参照し、ずらし工程必要情報Ｂが必要性有りである場合には、ずらし工程を実行した後にクランプ工程及び分離工程を実行し、ずらし工程必要情報Ｂが必要性無しである場合には、ずらし工程を実行せずにクランプ工程及び分離工程を実行する。
７．分離検知部
本実施形態では、図４及び図１６に示すように、荷卸し装置１０は、分離工程が適正に行われたか否かを検知する分離検知部７０を更に備えている。本例では、分離検知部７０は、制御装置Ｈが分離工程を実行した後、作業領域９の真下の空間Ｅに物品Ｗが存在しているか否かを検知する。ここで、分離工程が適正に行われなかった場合とは、制御装置Ｈが分離工程を実行後、最上段の部分物品群ＷＢと、上から２段目以降の部分物品群ＷＢとが完全に分離されていないことをいう。この場合、分離工程の実行後の空間Ｅに、少なくとも１つの物品Ｗが存在する。具体的には、分離工程の実行後、荷卸しされる部分物品群ＷＢ（最上段の部分物品群ＷＢ）に付着した状態の物品Ｗ（上から２段目の部分物品群ＷＢを構成する物品Ｗ）が空間Ｅに存在する場合や、荷卸しされる部分物品群ＷＢを構成する一部の物品Ｗが、載置部３４に載置された段積み物品群ＷＡの最上段に残った状態で、空間Ｅに存在する場合等がある。従って、分離検知部７０は、空間Ｅに残存する物品Ｗを検出することで、分離工程が適正に行われていないことを検知する。本例では、分離検知部７０は、反射型の光センサ７２を備えている。図示の例では、光センサ７２は、空間Ｅに対して第１方向Ｘの一方側に配置されている（図４参照）。また、第２方向Ｙに複数の光センサ７２が並んで配置されている。ここで、第２方向Ｙに並ぶ光センサ７２の数は、部分物品群ＷＢにおける第２方向Ｙに並ぶ物品Ｗの数と同数であると好適である。なお、複数の光センサ７２が、空間Ｅに対して第２方向Ｙの一方側において第１方向Ｘに並んで配置されていても良い。
８．荷卸し方法
以下では、本実施形態における荷卸し方法について、図１７に示すフローチャートに基づいて説明する。
制御装置Ｈは、先ず、図５及び図１１に示すように、昇降体３５を上昇させて、段積み物品群ＷＡの最上段の部分物品群ＷＢを、作業領域９に対応する高さに配置する（Ｓ１）。
その後、制御装置Ｈは、ずらし工程必要情報Ｂを参照して（Ｓ２）、段積み物品群ＷＡに対するずらし工程を実行するか否かを判断する。ずらし工程必要情報Ｂが、必要性ありの場合はずらし工程を実行すると判断する（Ｓ３：ＹＥＳ）。その場合、制御装置Ｈは、ずらし工程及び戻し工程を実行するよう、第１駆動機構２１と第２駆動機構２２とを制御する（Ｓ４～Ｓ５）。具体的には、制御装置Ｈは、第１押圧部材１１と第２押圧部材１２とを、時期をずらして段積み物品群ＷＡの側へ移動させて、ずらし工程を実行する（Ｓ４）。そして、第１押圧部材１１に対するずらし工程の実行後、制御装置Ｈは、押圧状態の第１押圧部材１１を、非押圧位置に移動させる戻し工程を実行する（Ｓ５）。同様に、第２押圧部材１２に対するずらし工程の実行後、制御装置Ｈは、押圧状態の第２押圧部材１２を、非押圧位置に移動させる戻し工程を実行する（Ｓ５）。
その後、制御装置Ｈは、クランプ工程を実行するよう、第１駆動機構２１と第２駆動機構２２と第３駆動機構２３と第４駆動機構２４とを制御する（Ｓ６）。クランプ工程を実行することで、部分物品群ＷＢは、第１押圧部材１１と第３押圧部材１３との間に挟まれる。同様に、部分物品群ＷＢは、第２押圧部材１２と第４押圧部材１４との間に挟まれる。
ここで、制御装置Ｈは、ずらし工程必要情報Ｂを参照して（Ｓ２）、ずらし工程必要情報Ｂが必要性なしであれば、段積み物品群ＷＡに対するずらし工程を実行しないと判断する（Ｓ３：Ｎｏ）。この場合、制御装置Ｈは、ずらし工程及び戻し工程を実行せずに、クランプ工程を実行する（Ｓ６）。
その後、制御装置Ｈは、分離工程を実行する（Ｓ７）。具体的には、制御装置Ｈは、昇降体３５を下降させることで、分離工程を実行する（図１３参照）。このように、荷卸し方法は、ずらし工程と、クランプ工程と、分離工程とを備えている。また、荷卸し方法は、戻し工程を更に備えている。
分離工程の完了後、制御装置Ｈは、分離検知部７０を制御して、分離工程が適正に行われたか否かを判断する（Ｓ８）。制御装置Ｈは、分離工程の完了後、空間Ｅに物品Ｗの存在が検出されなければ、分離工程が適正に行われたと判断する（Ｓ８：ＹＥＳ）。その場合、制御装置Ｈは、移動コンベヤ５２を引渡位置から受取位置へ移動させるように、移載装置５０を制御する（Ｓ９）。その後、制御装置Ｈは、第１押圧部材１１と第２押圧部材１２と第３押圧部材１３と第４押圧部材１４とを非押圧位置に戻すよう、それぞれの駆動機構２０を制御する（Ｓ１０）。これにより、部分物品群ＷＢは、移動コンベヤ５２の搬送面上に載置される。その後、制御装置Ｈは、第３押圧部材１３を退避させるよう、退避機構１８を制御する（Ｓ１１）。具体的には、制御装置Ｈは、図１５に示すように、第３押圧部材１３と第３駆動機構２３と第３直動案内機構４３とを、これらを支持する支持部材８と共に上昇させる。その後、制御装置Ｈは、移動コンベヤ５２を受取位置から引渡位置へ移動させるように、移載装置５０を制御する（Ｓ１２）。移動コンベヤ５２が引渡位置に移動すると、制御装置Ｈは、移動コンベヤ５２のローラ駆動モータを駆動して移載制御を実行する（ｓ１３）。これにより、移動コンベヤ５２上の部分物品群ＷＢが、搬送コンベヤ９１に移載される。
ここで、制御装置Ｈは、分離工程の終了後、空間Ｅに物品Ｗの存在が検出されれば、分離工程が適正に行われなかったと判断する（Ｓ８：Ｎｏ）。その場合、制御装置Ｈは、荷卸し動作を停止させる（Ｓ１４）。具体的には、制御装置Ｈは、駆動機構２０を制御して、押圧部材１５の動作を停止させる。そして、制御装置Ｈは、移載装置５０を制御して、移動コンベヤ５２の動作を停止させる。本例では、制御装置Ｈは、報知部６０を備えている（図１６参照）。このため、制御装置Ｈは、荷卸し動作を停止させると、自動倉庫内に設けられたランプ６１及びブザー６２の少なくとも１つを作動させて報知させるように、報知部６０を制御する。次に、制御装置Ｈは、分離工程が適正に行われなかったと判断された段積み物品群ＷＡの種類を判別する（Ｓ１６）。そして、制御装置Ｈは、当該段積み物品群ＷＡの種類に関連するずらし工程必要情報Ｂを必要性ありとして記憶部Ａに記憶させる（Ｓ１７）。本実施形態では、制御装置Ｈは、ずらし工程を実行せずにクランプ工程及び分離工程を実行した場合であって、分離検知部７０により分離工程が適正に行われなかったことが検知された場合には、適正に行われなかった分離工程に係る段積み物品群ＷＡの種類に関連付けられたずらし工程必要情報Ｂを必要性有りとして記憶部Ａに記憶する。これにより、次回、当該段積み物品群ＷＡと同じ種類の段積み物品群ＷＡに対する荷卸しを行う場合に、制御装置Ｈは、当該段積み物品群ＷＡに対するずらし工程を実行するよう、第１駆動機構２１と第２駆動機構２２とを制御することになる。
次に、図１８に示すように、制御装置Ｈは、載置部３４に載置された残りの段積み物品群ＷＡが、最下段の部分物品群ＷＢのみであるか否かを判断する（Ｓ１８）。制御装置Ｈが、残りの段積み物品群ＷＡについて最下段の部分物品群ＷＢのみでないと判断した場合（Ｓ１８：Ｎｏ）、上述した制御装置Ｈによる各工程（Ｂ：Ｓ１～Ｓ１７）が繰り返される。制御装置Ｈが、残りの段積み物品群ＷＡについて最下段の部分物品群ＷＢのみであると判断した場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、制御装置Ｈは、最下段の部分物品群ＷＢに対し、ずらし工程を実行せずに、クランプ工程を実行する（Ｓ１９）。その後、制御装置Ｈは、最下段分離工程を実行する（Ｓ２０）。具体的には、制御装置Ｈは、昇降装置３０を制御して、昇降体３５を下降させる。このように、荷卸し方法は、最下段分離工程を更に備えている。
最下段分離工程が完了すると、制御装置Ｈは、分離検知部７０を制御して、最下段分離工程が適正に行われたか否かを判断する（Ｓ２１）。制御装置Ｈは、最下段分離工程の完了後、空間Ｅに物品Ｗの存在が検出されなければ、分離工程が適正に行われたと判断する（Ｓ２１：ＹＥＳ）。また、制御装置Ｈは、最下段分離工程の終了後、空間Ｅに物品Ｗの存在が検出されれば、最下段分離工程が適正に行われなかったと判断する（Ｓ２１：Ｎｏ）。
最下段分離工程におけるその後の工程（Ｓ２２～Ｓ２８）は、上述した最上段の部分物品群ＷＢから最下段の直ぐ上の段の部分物品群ＷＢまでの荷卸し工程（Ｓ９～１５）と同様であるため、説明を省略する。
９．その他の実施形態
次に、荷卸し装置、及び荷卸し方法のその他の実施形態について説明する。
（１）上記の実施形態では、制御装置Ｈは、ずらし工程において、第１押圧部材１１と第２押圧部材１２とを時期をずらして段積み物品群ＷＡの側へ移動させるように制御する構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、例えば、図１０に示すように、制御装置Ｈは、ずらし工程において、第１押圧部材１１と第２押圧部材１２とを同時期に段積み物品群ＷＡの側へ移動させるように、第１駆動機構２１と第２駆動機構２２とを制御する構成としても良い。この場合、制御装置Ｈは、第１押圧部材１１と第２押圧部材１２とが、同時に段積み物品群ＷＡへ向けて移動を開始し、同時に停止をしても良いし、第１押圧部材１１と第２押圧部材１２とが時間差を有して段積み物品群ＷＡへ向けて移動を開始し、時間差を有して停止をしても良い。つまり、第１押圧部材１１の移動期間と第２押圧部材１２の移動期間とが重複するように制御されると良い。
（２）上記の実施形態では、制御装置Ｈは、クランプ工程において、第１押圧部材１１と第２押圧部材１２と第３押圧部材１３と第４押圧部材１４とを同時期に段積み物品群ＷＡの側へ移動させるように、駆動機構２０を制御する構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、例えば、制御装置Ｈは、最初に第１押圧部材１１と第３押圧部材１３とが同時期に段積み物品群ＷＡの側へ移動するように、第１駆動機構２１と第３駆動機構２３とを制御し、その後、第２押圧部材１２と第４押圧部材１４とが同時期に段積み物品群ＷＡの側へ移動するように、第２駆動機構２２と第４駆動機構２４とを制御する構成としても良い。
（３）上記の実施形態では、ずらし工程において、第１隙間Ｌの第１方向Ｘの長さが、第３押圧部材１３に対向する物品Ｗにおける第１方向Ｘの長さの半分以下となるよう設定し、第２隙間Ｍの第２方向Ｙの長さが、第４押圧部材１４に対向する物品Ｗにおける第２方向Ｙの長さの半分以下となるよう設定した構成を例として説明した。しかしそのような構成には限定されない。例えば、第１隙間Ｌの第１方向Ｘの長さが、第３押圧部材１３に対向する物品Ｗにおける第１方向Ｘの長さの半分より大きくても良く、例えば当該物品Ｗにおける第１方向Ｘの長さの３分の２程度でも良い。また、第２隙間Ｍの第２方向Ｙの長さが、第４押圧部材１４に対向する物品Ｗにおける第２方向Ｙの長さの半分より大きくても良く、例えば当該物品Ｗにおける第２方向Ｙの長さの３分の２程度でも良い。第１隙間Ｌの第１方向Ｘの長さと第２隙間Ｍの第２方向Ｙの長さとのそれぞれは、物品Ｗが落下しない程度であれば、適宜変更可能である。
（４）上記の実施形態では、制御装置Ｈは、第１押圧部材１１に対するずらし工程の実行後、第１押圧部材１１を非押圧位置に戻す戻し工程を実行し、第２押圧部材１２に対するずらし工程の実行後、第２押圧部材１２を非押圧位置に戻す戻し工程を実行する構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、制御装置Ｈは、ずらし工程の後、第１押圧部材１１と第２押圧部材１２とに対し、戻し工程を実行せずに、クランプ工程を実行しても良い。
（５）上記の実施形態では、制御装置Ｈは、最上段の部分物品群ＷＢから、最下段の直ぐ上の段の部分物品群ＷＢまで、ずらし荷卸し工程を繰り返し実行し、最下段の部分物品群ＷＢに対しては、ずらし工程を実行せず、クランプ工程及び最下段分離工程を実行する例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、制御装置Ｈは、最下段の部分物品群ＷＢに対しても、ずらし荷卸し工程を実行しても良い。
（６）上記の実施形態では、制御装置Ｈは、段積み物品群ＷＡの種類と、ずらし工程の必要性の有無を示すずらし工程必要情報Ｂとを関連付けて記憶した記憶部Ａを備える構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、例えば、制御装置Ｈは、このような記憶部Ａを備えなくても良い。この場合、例えば、ずらし工程が必要な段積み物品群ＷＡには、バーコード等による被検知部を設け、荷卸し装置にバーコード読取り機等による検知部を設けて、検知部により検知された段積み物品群ＷＡに対して、ずらし工程を実行すると好適である。或いは、制御装置Ｈは、ずらし工程の必要性の有無を判断せず、全ての種類の段積み物品群ＷＡについてずらし工程を実行するようにしても良い。
（７）上記の実施形態では、分離検知部７０が光センサ７２を備え、制御装置Ｈは、分離工程の実行後、光センサ７２により空間Ｅに物品Ｗが存在するか否かを検出することで、分離工程が適切に行われたか否かを検知する構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されない。例えば、分離検知部７０が、撮像装置を備えた構成としても良い。
この場合、作業領域９の下方の空間Ｅを撮像可能な位置に撮像装置を配置し、分離工程の実行後に空間Ｅを撮像することで、物品Ｗが空間Ｅに存在するか否かを検出する構成とすると好適である。
（８）上記の実施形態では、移載装置５０が、第１方向Ｘにスライド移動自在な移動コンベヤ５２を用いて構成された例について説明したが、これには限定されない。移載装置５０は、移動コンベヤ５２に代えて、第１方向Ｘにスライド移動自在な載置板と、当該載置板に載置された部分物品群ＷＢ又は当該部分物品群ＷＢを構成する物品Ｗを把持して搬送装置９０に引き渡す移載機構等を備えた構成としても良い。或いは、移載装置５０は、ロボットアーム等を備えて構成され、荷卸し装置１０において分離された部分物品群ＷＢ又は当該部分物品群ＷＢを構成する物品Ｗを保持して搬送装置９０に移載する構成であっても良い。
（９）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
１０．上記実施形態の概要
以下では、上記において説明した荷卸し装置、及び荷卸し方法の概要について説明する。
荷卸し装置は、載置部の上に、全体として直方体状となるように段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離して移動させる荷卸し装置であって、水平方向に沿うと共に前記段積み物品群の１つの側面に対向する方向を第１方向とし、水平方向に沿うと共に前記第１方向に直交する方向を第２方向として、前記段積み物品群を挟んで前記第１方向に対向する第１押圧部材及び第３押圧部材と、前記段積み物品群を挟んで前記第２方向に対向する第２押圧部材及び第４押圧部材と、前記第１押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第１駆動機構と、前記第２押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第２駆動機構と、前記第３押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第３駆動機構と、前記第４押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第４駆動機構と、前記第１駆動機構、前記第２駆動機構、前記第３駆動機構、及び前記第４駆動機構を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第１駆動機構及び前記第２駆動機構を制御して、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とにより前記部分物品群の側面を押圧するずらし工程を実行し、その後、前記第３駆動機構及び前記第４駆動機構を制御して、前記第３押圧部材と前記第４押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材との間に前記部分物品群を挟むと共に、前記第２押圧部材と前記第４押圧部材との間に前記部分物品群を挟むクランプ工程を実行し、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材と前記第２押圧部材と前記第４押圧部材とにより挟んだ前記部分物品群を、それより下の段の前記部分物品群と分離する分離工程を実行する。
ところで、段積み物品群を構成する複数段の部分物品群同士が、搬送中の荷崩れ防止などの目的で、互いに糊などで接着されている場合がある。このような場合、通常の荷卸し動作では、隣接する段の部分物品群同士の接着を適切に分離させることができず、適切に荷卸し動作を行うことができないことがある。
本構成によれば、ずらし工程を実行することで、一部の部分物品群のみに、それより下の段の部分物品群に対して水平方向にずらす力を作用させて、当該一部の部分物品群とその下側に隣接する段の部分物品群との間の糊などによる接着を剥がすことができる。そして、ずらし工程の実行後、クランプ工程と分離工程とを実行するため、一部の部分物品群をそれより下の段の部分物品群から分離させ、適切に荷卸し動作を行うことができる。
このように、本構成によれば、上下２段の押圧部材を備えた構成に比べて、より簡易な装置構成で、段積み物品群から部分物品群を適切に分離して移動させることができる。
ここで、前記ずらし工程において、前記第１押圧部材が押圧する期間中、前記第３押圧部材が、第１隙間を有して前記部分物品群の側面に対向し、前記ずらし工程において、前記第２押圧部材が押圧する期間中、前記第４押圧部材が、第２隙間を有して前記部分物品群の側面に対向し、前記第１隙間は、前記第３押圧部材に対向する前記物品における前記第１方向の長さの半分以下であり、前記第２隙間は、前記第４押圧部材に対向する前記物品における前記第２方向の長さの半分以下であると好適である。
本構成によれば、ずらし工程で押圧された部分物品群を構成する一部の物品が、押圧方向に落下しないように、第３押圧部材及び第４押圧部材により、押圧された物品を支えることができる。
また、前記ずらし工程の後であって前記クランプ工程の前に、前記第１駆動機構及び前記第２駆動機構を制御して、前記第１押圧部材及び前記第２押圧部材を非押圧位置に戻す戻し工程を実行すると好適である。
本構成によれば、戻し工程を実行することで、クランプ工程において、第１押圧部材と第３押圧部材との間の第１方向の中央位置、及び、第２押圧部材と第４押圧部材との間の第２方向の中央位置のそれぞれの近い位置で部分物品群を挟み、分離工程で当該部分物品群を持ち上げることができる。従って、ずらし工程で押圧した後の第１押圧部材及び第２押圧部材の位置においてクランプ工程を開始することで部分物品群に対するクランプ位置が中央位置からずれた状態となる事態が生じることを回避できる。
また、前記第１駆動機構は、前記段積み物品群から離間した位置に設定された第１基準位置から、前記第１方向に沿って前記段積み物品群の側へ向けて前記第１押圧部材を移動させることで前記ずらし工程及び前記クランプ工程を実行し、前記第２駆動機構は、前記段積み物品群から離間した位置に設定された第２基準位置から、前記第２方向に沿って前記段積み物品群の側へ向けて前記第２押圧部材を移動させることで前記ずらし工程及び前記クランプ工程を実行し、前記ずらし工程における前記第１押圧部材の前記第１方向の移動量は、前記クランプ工程における前記第１押圧部材の前記第１方向の移動量よりも大きく、前記ずらし工程における前記第２押圧部材の前記第２方向の移動量は、前記クランプ工程における前記第２押圧部材の前記第２方向の移動量よりも大きいと好適である。
本構成によれば、第１押圧部材及び第２押圧部材について、ずらし工程における移動量が、クランプ工程における移動量より大きい。これにより、部分物品群を、それより下の段の部分物品群に対して大きくずらすことができる。従って、部分物品群同士を適切に分離することができる。
また、前記ずらし工程、前記クランプ工程、及び前記分離工程の組をずらし荷卸し工程として、前記制御装置は、複数段の前記部分物品群のうち、最上段の前記部分物品群から下側に向かって、最下段の直ぐ上の段の前記部分物品群まで、順に前記ずらし荷卸し工程を実行し、前記最下段の前記部分物品群に対しては、前記ずらし工程を実行せず、前記クランプ工程を実行し、その後、前記最下段の前記部分物品群を前記載置部と分離する最下段分離工程を実行すると好適である。
通常、最上段から順に荷卸し工程を実行し、最下段の部分物品群まで到達した場合、最下段の部分物品群には糊などで接着された他の部分物品群が存在しない。そのため、最下段の部分物品群には、ずらし工程は不要である。本構成によれば、不要なずらし工程を省略できるので、その分、荷卸しに要する時間を短縮できる。そして、最下段の部分物品群に対しては、クランプ工程の実行後、最下段の部分物品群を載置部と分離する最下段分離工程が実行される。従って、最下段の部分物品群に対しても、適切に荷卸し動作を行うことができる。
また、前記段積み物品群には複数の種類があり、前記制御装置は、前記段積み物品群の種類と、前記ずらし工程の必要性の有無を示すずらし工程必要情報とを関連付けて記憶した記憶部を備え、前記制御装置は、対象となっている前記段積み物品群の種類に関連付けられた前記ずらし工程必要情報を参照し、前記ずらし工程必要情報が必要性有りである場合には、前記ずらし工程を実行した後に前記クランプ工程及び前記分離工程を実行し、前記ずらし工程必要情報が必要性無しである場合には、前記ずらし工程を実行せずに前記クランプ工程及び前記分離工程を実行すると好適である。
本構成によれば、制御装置は、ずらし工程の必要な部分物品群に対しては、ずらし工程を実行した後にクランプ工程及び分離工程を実行するが、ずらし工程の不要な部分物品群に対しては、ずらし工程を実行せずに、クランプ工程及び分離工程を実行することができる。すなわち、本構成によれば、ずらし工程が不要な場合には当該ずらし工程を省略できるので、その分、荷卸しに要する時間を短縮できる。
また、前記分離工程が適正に行われたか否かを検知する分離検知部を更に備え、前記制御装置は、前記ずらし工程を実行せずに前記クランプ工程及び前記分離工程を実行した場合であって、前記分離検知部により前記分離工程が適正に行われなかったことが検知された場合には、適正に行われなかった前記分離工程に係る前記段積み物品群の種類に関連付けられた前記ずらし工程必要情報を必要性有りとして前記記憶部に記憶すると好適である。
本構成によれば、制御装置は、段積み物品群の種類ごとに、ずらし工程の必要性の有無を自動的に学習することができる。従って、制御装置は、段積み物品群の種類に応じて、ずらし工程を実行するか否かを判断することができる。
載置部の上に、全体として直方体状となるように段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離して移動させる荷卸し方法であって、水平方向に沿うと共に前記段積み物品群の１つの側面に対向する方向を第１方向とし、水平方向に沿うと共に前記第１方向に直交する方向を第２方向として、前記段積み物品群を挟んで前記第１方向に対向する第１押圧部材及び第３押圧部材と、前記段積み物品群を挟んで前記第２方向に対向する第２押圧部材及び第４押圧部材と、前記第１押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第１駆動機構と、前記第２押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第２駆動機構と、前記第３押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第３駆動機構と、前記第４押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第４駆動機構と、を備えた荷卸し装置を用い、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とにより前記部分物品群の側面を押圧するずらし工程と、前記ずらし工程の後、前記第３押圧部材と前記第４押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材との間に前記部分物品群を挟むと共に、前記第２押圧部材と前記第４押圧部材との間に前記部分物品群を挟むクランプ工程と、前記クランプ工程の後、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材と前記第２押圧部材と前記第４押圧部材とにより挟んだ前記部分物品群を、それより下の段の前記部分物品群と分離する分離工程と、を備えている。
ところで、段積み物品群を構成する複数段の部分物品群同士が、搬送中の荷崩れ防止などの目的で、互いに糊などで接着されている場合がある。このような場合、通常の荷卸し動作では、隣接する段の部分物品群同士の接着を適切に分離させることができず、適切に荷卸し動作を行うことができない場合がある。
本構成によれば、ずらし工程を実行することで、一部の部分物品群のみに、それより下の段の部分物品群に対して水平方向にずらす力を作用させて、当該一部の部分物品群とその下側に隣接する段の部分物品群との間の糊などによる接着を剥がすことができる。そして、ずらし工程の実行後、クランプ工程と分離工程とを実行するため、一部の部分物品群をそれより下の段の部分物品群から分離させ、適切に荷卸し動作を行うことができる。
このように、本構成によれば、上下２段の押圧部材を備える必要がない簡易な装置構成であっても、段積み物品群から部分物品群を適切に分離して移動させることができる。
本開示に係る技術は、荷卸し装置、及び荷卸し方法に利用することができる。
１０ ：荷卸し装置
１１ ：第１押圧部材
１２ ：第２押圧部材
１３ ：第３押圧部材
１４ ：第４押圧部材
１５ ：押圧部材
２０ ：駆動機構
２１ ：第１駆動機構
２２ ：第２駆動機構
２３ ：第３駆動機構
２４ ：第４駆動機構
３４ ：載置部
７０ ：分離検知部
Ａ ：記憶部
Ｂ ：工程必要情報
Ｈ ：制御装置
Ｍ ：第２隙間
Ｕ ：第１基準位置
Ｖ ：第２基準位置
Ｗ ：物品
ＷＡ ：段積み物品群
ＷＢ ：部分物品群
Ｘ ：第１方向
Ｙ ：第２方向

Claims (8)

  1. 載置部の上に、全体として直方体状となるように段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離して移動させる荷卸し装置であって、
    水平方向に沿うと共に前記段積み物品群の１つの側面に対向する方向を第１方向とし、水平方向に沿うと共に前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
    前記段積み物品群を挟んで前記第１方向に対向する第１押圧部材及び第３押圧部材と、前記段積み物品群を挟んで前記第２方向に対向する第２押圧部材及び第４押圧部材と、
    前記第１押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第１駆動機構と、前記第２押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第２駆動機構と、前記第３押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第３駆動機構と、前記第４押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第４駆動機構と、
    前記第１駆動機構、前記第２駆動機構、前記第３駆動機構、及び前記第４駆動機構を制御する制御装置と、を備え、
    前記制御装置は、前記第１駆動機構及び前記第２駆動機構を制御して、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とにより前記部分物品群の側面を押圧するずらし工程を実行し、その後、前記第３駆動機構及び前記第４駆動機構を制御して、前記第３押圧部材と前記第４押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材との間に前記部分物品群を挟むと共に、前記第２押圧部材と前記第４押圧部材との間に前記部分物品群を挟むクランプ工程を実行し、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材と前記第２押圧部材と前記第４押圧部材とにより挟んだ前記部分物品群を、それより下の段の前記部分物品群と分離する分離工程を実行し、前記ずらし工程の後であって前記クランプ工程の前に、前記第１駆動機構及び前記第２駆動機構を制御して、前記第１押圧部材及び前記第２押圧部材を非押圧位置に戻す戻し工程を実行する、荷卸し装置。
  2. 載置部の上に、全体として直方体状となるように段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離して移動させる荷卸し装置であって、
    水平方向に沿うと共に前記段積み物品群の１つの側面に対向する方向を第１方向とし、水平方向に沿うと共に前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
    前記段積み物品群を挟んで前記第１方向に対向する第１押圧部材及び第３押圧部材と、前記段積み物品群を挟んで前記第２方向に対向する第２押圧部材及び第４押圧部材と、
    前記第１押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第１駆動機構と、前記第２押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第２駆動機構と、前記第３押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第３駆動機構と、前記第４押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第４駆動機構と、
    前記第１駆動機構、前記第２駆動機構、前記第３駆動機構、及び前記第４駆動機構を制御する制御装置と、を備え、
    前記制御装置は、前記第１駆動機構及び前記第２駆動機構を制御して、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とにより前記部分物品群の側面を押圧するずらし工程を実行し、その後、前記第３駆動機構及び前記第４駆動機構を制御して、前記第３押圧部材と前記第４押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材との間に前記部分物品群を挟むと共に、前記第２押圧部材と前記第４押圧部材との間に前記部分物品群を挟むクランプ工程を実行し、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材と前記第２押圧部材と前記第４押圧部材とにより挟んだ前記部分物品群を、それより下の段の前記部分物品群と分離する分離工程を実行し、
    前記第１駆動機構は、前記段積み物品群から離間した位置に設定された第１基準位置から、前記第１方向に沿って前記段積み物品群の側へ向けて前記第１押圧部材を移動させることで前記ずらし工程及び前記クランプ工程を実行し、
    前記第２駆動機構は、前記段積み物品群から離間した位置に設定された第２基準位置から、前記第２方向に沿って前記段積み物品群の側へ向けて前記第２押圧部材を移動させることで前記ずらし工程及び前記クランプ工程を実行し、
    前記ずらし工程における前記第１押圧部材の前記第１方向の移動量は、前記クランプ工程における前記第１押圧部材の前記第１方向の移動量よりも大きく、
    前記ずらし工程における前記第２押圧部材の前記第２方向の移動量は、前記クランプ工程における前記第２押圧部材の前記第２方向の移動量よりも大きい、荷卸し装置。
  3. 載置部の上に、全体として直方体状となるように段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離して移動させる荷卸し装置であって、
    水平方向に沿うと共に前記段積み物品群の１つの側面に対向する方向を第１方向とし、水平方向に沿うと共に前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
    前記段積み物品群を挟んで前記第１方向に対向する第１押圧部材及び第３押圧部材と、前記段積み物品群を挟んで前記第２方向に対向する第２押圧部材及び第４押圧部材と、
    前記第１押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第１駆動機構と、前記第２押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第２駆動機構と、前記第３押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第３駆動機構と、前記第４押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第４駆動機構と、
    前記第１駆動機構、前記第２駆動機構、前記第３駆動機構、及び前記第４駆動機構を制御する制御装置と、を備え、
    前記制御装置は、前記第１駆動機構及び前記第２駆動機構を制御して、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とにより前記部分物品群の側面を押圧するずらし工程を実行し、その後、前記第３駆動機構及び前記第４駆動機構を制御して、前記第３押圧部材と前記第４押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材との間に前記部分物品群を挟むと共に、前記第２押圧部材と前記第４押圧部材との間に前記部分物品群を挟むクランプ工程を実行し、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材と前記第２押圧部材と前記第４押圧部材とにより挟んだ前記部分物品群を、それより下の段の前記部分物品群と分離する分離工程を実行し、
    前記ずらし工程、前記クランプ工程、及び前記分離工程の組をずらし荷卸し工程として、前記制御装置は、複数段の前記部分物品群のうち、最上段の前記部分物品群から下側に向かって、最下段の直ぐ上の段の前記部分物品群まで、順に前記ずらし荷卸し工程を実行し、前記最下段の前記部分物品群に対しては、前記ずらし工程を実行せず、前記クランプ工程を実行し、その後、前記最下段の前記部分物品群を前記載置部と分離する最下段分離工程を実行する、荷卸し装置。
  4. 載置部の上に、全体として直方体状となるように段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離して移動させる荷卸し装置であって、
    水平方向に沿うと共に前記段積み物品群の１つの側面に対向する方向を第１方向とし、水平方向に沿うと共に前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
    前記段積み物品群を挟んで前記第１方向に対向する第１押圧部材及び第３押圧部材と、前記段積み物品群を挟んで前記第２方向に対向する第２押圧部材及び第４押圧部材と、
    前記第１押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第１駆動機構と、前記第２押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第２駆動機構と、前記第３押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第３駆動機構と、前記第４押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第４駆動機構と、
    前記第１駆動機構、前記第２駆動機構、前記第３駆動機構、及び前記第４駆動機構を制御する制御装置と、を備え、
    前記制御装置は、前記第１駆動機構及び前記第２駆動機構を制御して、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とにより前記部分物品群の側面を押圧するずらし工程を実行し、その後、前記第３駆動機構及び前記第４駆動機構を制御して、前記第３押圧部材と前記第４押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材との間に前記部分物品群を挟むと共に、前記第２押圧部材と前記第４押圧部材との間に前記部分物品群を挟むクランプ工程を実行し、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材と前記第２押圧部材と前記第４押圧部材とにより挟んだ前記部分物品群を、それより下の段の前記部分物品群と分離する分離工程を実行し、
    前記段積み物品群には複数の種類があり、
    前記制御装置は、前記段積み物品群の種類と、前記ずらし工程の必要性の有無を示すずらし工程必要情報とを関連付けて記憶した記憶部を備え、
    前記制御装置は、対象となっている前記段積み物品群の種類に関連付けられた前記ずらし工程必要情報を参照し、前記ずらし工程必要情報が必要性有りである場合には、前記ずらし工程を実行した後に前記クランプ工程及び前記分離工程を実行し、前記ずらし工程必要情報が必要性無しである場合には、前記ずらし工程を実行せずに前記クランプ工程及び前記分離工程を実行する、荷卸し装置。
  5. 載置部の上に、全体として直方体状となるように段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離して移動させる荷卸し方法であって、
    水平方向に沿うと共に前記段積み物品群の１つの側面に対向する方向を第１方向とし、水平方向に沿うと共に前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
    前記段積み物品群を挟んで前記第１方向に対向する第１押圧部材及び第３押圧部材と、前記段積み物品群を挟んで前記第２方向に対向する第２押圧部材及び第４押圧部材と、前記第１押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第１駆動機構と、前記第２押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第２駆動機構と、前記第３押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第３駆動機構と、前記第４押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第４駆動機構と、を備えた荷卸し装置を用い、
    前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とにより前記部分物品群の側面を押圧するずらし工程と、
    前記ずらし工程の後、前記第３押圧部材と前記第４押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材との間に前記部分物品群を挟むと共に、前記第２押圧部材と前記第４押圧部材との間に前記部分物品群を挟むクランプ工程と、
    前記クランプ工程の後、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材と前記第２押圧部材と前記第４押圧部材とにより挟んだ前記部分物品群を、それより下の段の前記部分物品群と分離する分離工程と、前記ずらし工程の後であって前記クランプ工程の前に、前記第１押圧部材及び前記第２押圧部材を非押圧位置に戻す戻し工程と、を備えた、荷卸し方法。
  6. 載置部の上に、全体として直方体状となるように段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離して移動させる荷卸し方法であって、
    水平方向に沿うと共に前記段積み物品群の１つの側面に対向する方向を第１方向とし、水平方向に沿うと共に前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
    前記段積み物品群を挟んで前記第１方向に対向する第１押圧部材及び第３押圧部材と、前記段積み物品群を挟んで前記第２方向に対向する第２押圧部材及び第４押圧部材と、前記第１押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第１駆動機構と、前記第２押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第２駆動機構と、前記第３押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第３駆動機構と、前記第４押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第４駆動機構と、を備えた荷卸し装置を用い、
    前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とにより前記部分物品群の側面を押圧するずらし工程と、
    前記ずらし工程の後、前記第３押圧部材と前記第４押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材との間に前記部分物品群を挟むと共に、前記第２押圧部材と前記第４押圧部材との間に前記部分物品群を挟むクランプ工程と、
    前記クランプ工程の後、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材と前記第２押圧部材と前記第４押圧部材とにより挟んだ前記部分物品群を、それより下の段の前記部分物品群と分離する分離工程と、を備え、
    前記ずらし工程及び前記クランプ工程では、
    前記段積み物品群から離間した位置に設定された第１基準位置から、前記第１方向に沿って前記段積み物品群の側へ向けて前記第１押圧部材を移動させ、
    前記段積み物品群から離間した位置に設定された第２基準位置から、前記第２方向に沿って前記段積み物品群の側へ向けて前記第２押圧部材を移動させ、
    前記ずらし工程における前記第１押圧部材の前記第１方向の移動量は、前記クランプ工程における前記第１押圧部材の前記第１方向の移動量よりも大きく、
    前記ずらし工程における前記第２押圧部材の前記第２方向の移動量は、前記クランプ工程における前記第２押圧部材の前記第２方向の移動量よりも大きい、荷卸し方法。
  7. 載置部の上に、全体として直方体状となるように段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離して移動させる荷卸し方法であって、
    水平方向に沿うと共に前記段積み物品群の１つの側面に対向する方向を第１方向とし、水平方向に沿うと共に前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
    前記段積み物品群を挟んで前記第１方向に対向する第１押圧部材及び第３押圧部材と、前記段積み物品群を挟んで前記第２方向に対向する第２押圧部材及び第４押圧部材と、前記第１押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第１駆動機構と、前記第２押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第２駆動機構と、前記第３押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第３駆動機構と、前記第４押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第４駆動機構と、を備えた荷卸し装置を用い、
    前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とにより前記部分物品群の側面を押圧するずらし工程と、
    前記ずらし工程の後、前記第３押圧部材と前記第４押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材との間に前記部分物品群を挟むと共に、前記第２押圧部材と前記第４押圧部材との間に前記部分物品群を挟むクランプ工程と、
    前記クランプ工程の後、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材と前記第２押圧部材と前記第４押圧部材とにより挟んだ前記部分物品群を、それより下の段の前記部分物品群と分離する分離工程と、を備え、
    前記ずらし工程、前記クランプ工程、及び前記分離工程の組をずらし荷卸し工程として、複数段の前記部分物品群のうち、最上段の前記部分物品群から下側に向かって、最下段の直ぐ上の段の前記部分物品群まで、順に前記ずらし荷卸し工程を実行し、前記最下段の前記部分物品群に対しては、前記ずらし工程を実行せず、前記クランプ工程を実行し、その後、前記最下段の前記部分物品群を前記載置部と分離する最下段分離工程を実行する、荷卸し方法。
  8. 載置部の上に、全体として直方体状となるように段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離して移動させる荷卸し方法であって、
    水平方向に沿うと共に前記段積み物品群の１つの側面に対向する方向を第１方向とし、水平方向に沿うと共に前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
    前記段積み物品群を挟んで前記第１方向に対向する第１押圧部材及び第３押圧部材と、前記段積み物品群を挟んで前記第２方向に対向する第２押圧部材及び第４押圧部材と、前記第１押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第１駆動機構と、前記第２押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第２駆動機構と、前記第３押圧部材を前記第１方向に沿って往復移動させる第３駆動機構と、前記第４押圧部材を前記第２方向に沿って往復移動させる第４駆動機構と、前記段積み物品群の種類とずらし工程の必要性の有無を示すずらし工程必要情報とを関連付けて記憶した記憶部と、を備えた荷卸し装置を用い、
    前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材とにより前記部分物品群の側面を押圧する前記ずらし工程と、
    前記ずらし工程の後、前記第３押圧部材と前記第４押圧部材とを同時期に又は時期をずらして前記段積み物品群の側へ移動させて、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材との間に前記部分物品群を挟むと共に、前記第２押圧部材と前記第４押圧部材との間に前記部分物品群を挟むクランプ工程と、
    前記クランプ工程の後、前記第１押圧部材と前記第３押圧部材と前記第２押圧部材と前記第４押圧部材とにより挟んだ前記部分物品群を、それより下の段の前記部分物品群と分離する分離工程と、を備え、
    前記段積み物品群には複数の種類があり、
    対象となっている前記段積み物品群の種類に関連付けられた前記ずらし工程必要情報を参照し、前記ずらし工程必要情報が必要性有りである場合には、前記ずらし工程を実行した後に前記クランプ工程及び前記分離工程を実行し、前記ずらし工程必要情報が必要性無しである場合には、前記ずらし工程を実行せずに前記クランプ工程及び前記分離工程を実行する、荷卸し方法。
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