JP7488526B2 - 複数のビークルの移動制御方法、移動制御装置、移動制御システム、プログラム及び記録媒体 - Google Patents
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Description
図1は、第1実施形態の移動制御装置10を含む移動制御システム1の主要構成を示すブロック図である。移動制御システム1は、複数のビークルBの移動経路を制御するシステムである。移動制御装置10は、複数のビークルBの移動を制御する。図1等では、複数のビークルBの各々を区別する目的で、符号B1,B2,B3…を付している。
次に、第2実施形態について説明する。第1実施形態と同様の構成については、同じ符号を付して説明を省略する。特筆する事項を除いて、第2実施形態は、第1実施形態と同様である。
次に、第3実施形態について説明する。第1実施形態、第2実施形態の少なくとも1つと同様の構成については、同じ符号を付して説明を省略する。特筆する事項を除いて、第3実施形態は、他の実施形態と同様である。
次に、第4実施形態について説明する。第1実施形態、第2実施形態、第3実施形態の少なくとも1つと同様の構成については、同じ符号を付して説明を省略する。特筆する事項を除いて、第4実施形態は、他の実施形態と同様である。
次に、第5実施形態について説明する。第1実施形態、第2実施形態、第3実施形態、第4実施形態の少なくとも1つと同様の構成については、同じ符号を付して説明を省略する。特筆する事項を除いて、第5実施形態は、他の実施形態と同様である。
次に、変形例について説明する。第1実施形態、第2実施形態、第3実施形態、第4実施形態、第5実施形態の少なくとも1つと同様の構成については、同じ符号を付して説明を省略する。特筆する事項を除いて、変形例は、上述の各実施形態と同様である。
10,60 移動制御装置
20,52,70 通信部
30 制御部
31 演算部
32 記憶部
51 位置検出部
53 動力部
B,B1,B2,B3,BM,Ba,Bb,Bc ビークル
Claims (19)
- 複数のビークルの各々に個別に設定された目的位置まで前記複数のビークルを移動させる複数のビークルの移動制御方法であって、
前記複数のビークルの各々の位置を取得するステップと、
取得した前記位置から、前記複数のビークルを各々の前記目的位置から第1距離以上離れた位置に所定条件を満たしながら移動させる制御入力を決定するステップと、
複数のビークルの各々の位置と各々の前記目的位置との距離のうち少なくとも1つのビークルの位置と当該ビークルの目標位置との距離が更新距離より長い場合、第1距離を更新せず、全てのビークルの各々の位置と各々の前記目的位置との距離が、前記第1距離以上かつ更新距離内となった場合、前記第1距離をより短い距離に更新し、かつ、更新した前記第1距離に基づいて、前記更新距離をより短い距離に更新するステップと、
を含み、
前記第1距離が0になるまで前記第1距離をより短い距離に更新する処理を繰り返し行い、前記複数のビークルの各々を協調して、各々の前記目的位置に接近させ、前記複数のビークルが各々の目的位置の希望に接近するタイミングを協調させる複数のビークルの移動制御方法。 - 前記制御入力を前記複数のビークルの各々に送信するステップを含む
請求項1に記載の複数のビークルの移動制御方法。 - 前記所定条件は、前記ビークルを他の前記ビークルから第2距離以上離すことを含む
請求項1または2に記載の複数のビークルの移動制御方法。 - 前記所定条件は、前記ビークルを他の前記ビークルの過去の移動経路から第3距離以上離すことを含む
請求項1から3のいずれか一項に記載の複数のビークルの移動制御方法。 - 前記所定条件は、前記ビークルを他の前記ビークルの前記目的位置から第4距離以上離すことを含む
請求項1から4のいずれか一項に記載の複数のビークルの移動制御方法。 - 前記所定条件は、前記ビークルの移動速度が下限速度から上限速度の範囲内であることを含む
請求項1から5のいずれか一項に記載の複数のビークルの移動制御方法。 - 前記所定条件は、前記ビークルが侵入禁止領域外を移動することを含む
請求項1から6のいずれか一項に記載の複数のビークルの移動制御方法。 - 前記複数のビークルの各々の位置が前記侵入禁止領域から第5距離以内である場合、前記侵入禁止領域をより狭い領域に更新するステップを含む
請求項7に記載の複数のビークルの移動制御方法。 - 前記より狭い領域は、更新前の前記侵入禁止領域内の領域である
請求項8に記載の複数のビークルの移動制御方法。 - 前記侵入禁止領域は、複数のビークルの目的位置のうち1つ以上を含む
請求項7から9のいずれか一項に記載の複数のビークルの移動制御方法。 - 前記複数のビークルの相対位置関係を、前記複数のビークルの各々に個別に設定された目的位置の相対位置関係に対応させるステップを含み、
前記対応させるステップは、前記決定するステップよりも前に行われる
請求項1から10のいずれか一項に記載の複数のビークルの移動制御方法。 - 前記所定条件は、前記ビークルの位置と当該ビークルの目的位置とを通る直線と、他の前記ビークルの目的位置との距離が第6距離以上であることを含む
請求項1から10のいずれか一項に記載の複数のビークルの移動制御方法。 - 前記決定するステップにおいて、前記ビークルの位置の取得から前記制御入力が前記ビークルの移動に反映されるまでに経過することが想定される時間を複数のタイミングに分割し、過去に算出された前記制御入力に基づいて予想される当該ビークルの位置をタイミング毎に算出したうえで新たに与える前記制御入力を算出する
請求項1から11のいずれか一項に記載の複数のビークルの移動制御方法。 - 複数のビークルの各々に個別に設定された目的位置まで、少なくとも前記複数のビークルのうち1つ以上を移動させる移動制御装置であって、
前記複数のビークルの各々の位置を取得するように構成された取得部と、
取得した前記位置から、前記複数のビークルを各々の前記目的位置から第1距離以上離れた位置に所定条件を満たしながら移動させる制御入力を決定し、複数のビークルの各々の位置と各々の前記目的位置との距離のうち少なくとも1つのビークルの位置と当該ビークルの目標位置との距離が更新距離より長い場合、第1距離を更新せず、全てのビークルの各々の位置と各々の前記目的位置との距離が、前記第1距離以上かつ更新距離内となった場合、前記第1距離をより短い距離に更新し、かつ、更新した前記第1距離に基づいて、前記更新距離をより短い距離に更新し、前記第1距離が0になるまで前記第1距離をより短い距離に更新する処理を繰り返し行い、前記複数のビークルの各々を協調して、各々の前記目的位置に接近させ、前記複数のビークルが各々の目的位置の希望に接近するタイミングを協調させるように構成された制御部と、
を備える移動制御装置。 - 前記制御部は、前記制御入力を前記複数のビークルの各々に送信する
請求項14に記載の移動制御装置。 - 複数のビークルと、
前記複数のビークルの各々に個別に設定された目的位置まで前記複数のビークルを移動させる移動制御装置とを備える移動制御システムであって、
前記移動制御装置は、
前記複数のビークルの各々の位置を取得するように構成された取得部と、
取得した前記位置から、前記複数のビークルを各々の前記目的位置から第1距離以上離れた位置に所定条件を満たしながら移動させる制御入力を前記複数のビークルの各々に送信し、複数のビークルの各々の位置と各々の前記目的位置との距離のうち少なくとも1つのビークルの位置と当該ビークルの目標位置との距離が更新距離より長い場合、第1距離を更新せず、全てのビークルの各々の位置と各々の前記目的位置との距離が、前記第1距離以上かつ更新距離内となった場合、前記第1距離をより短い距離に更新し、前記第1距離が0になるまで前記第1距離をより短い距離に更新し、かつ、更新した前記第1距離に基づいて、前記更新距離をより短い距離に更新する処理を繰り返し行い、前記複数のビークルの各々を協調して、各々の前記目的位置に接近させ、前記複数のビークルが各々の目的位置の希望に接近するタイミングを協調させるように構成された制御部と、
を備える移動制御システム。 - 複数のビークルと、
前記複数のビークルの各々に設けられる移動制御装置とを備える移動制御システムであって、
前記移動制御装置は、
前記複数のビークルの各々の位置を取得するように構成された取得部と、
取得した前記位置から、前記複数のビークルを各々の目的位置から第1距離以上離れた位置に所定条件を満たしながら移動させる制御入力を決定し、当該移動制御装置を備えるビークルに当該ビークルの制御入力を適用し、複数のビークルの各々の位置と各々の前記目的位置との距離のうち少なくとも1つのビークルの位置と当該ビークルの目標位置との距離が更新距離より長い場合、第1距離を更新せず、全てのビークルの各々の位置と各々の前記目的位置との距離が、前記第1距離以上かつ更新距離内となった場合、前記第1距離をより短い距離に更新し、かつ、更新した前記第1距離に基づいて、前記更新距離をより短い距離に更新し、前記第1距離が0になるまで前記第1距離をより短い距離に更新する処理を繰り返し行い、前記複数のビークルの各々を協調して、各々の前記目的位置に接近させ、前記複数のビークルが各々の目的位置の希望に接近するタイミングを協調させるように構成された制御部と、
を備える移動制御システム。 - 複数のビークルの各々に個別に設定された目的位置まで、少なくとも前記複数のビークルのうち1つ以上を移動させるプログラムであって、
コンピュータに、
前記複数のビークルの各々の位置を取得するステップと、
取得した前記位置から、前記複数のビークルを各々の前記目的位置から第1距離以上離れた位置に所定条件を満たしながら移動させる制御入力を決定するステップと、
複数のビークルの各々の位置と各々の前記目的位置との距離のうち少なくとも1つのビークルの位置と当該ビークルの目標位置との距離が更新距離より長い場合、第1距離を更新せず、全てのビークルの各々の位置と各々の前記目的位置との距離が、前記第1距離以上かつ更新距離内となった場合、前記第1距離をより短い距離に更新し、かつ、更新した前記第1距離に基づいて、前記更新距離をより短い距離に更新し、前記第1距離が0になるまで前記第1距離をより短い距離に更新する処理を繰り返し行い、前記複数のビークルの各々を協調して、各々の前記目的位置に接近させ、前記複数のビークルが各々の目的位置の希望に接近するタイミングを協調させるステップと、
を実行させるためのプログラム。 - 複数のビークルの各々に個別に設定された目的位置まで、少なくとも前記複数のビークルのうち1つ以上を移動させるプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
コンピュータに、
前記複数のビークルの各々の位置を取得するステップと、
取得した前記位置から、前記複数のビークルを各々の前記目的位置から第1距離以上離れた位置に所定条件を満たしながら移動させる制御入力を決定するステップと、
複数のビークルの各々の位置と各々の前記目的位置との距離のうち少なくとも1つのビークルの位置と当該ビークルの目標位置との距離が更新距離より長い場合、第1距離を更新せず、全てのビークルの各々の位置と各々の前記目的位置との距離が、前記第1距離以上かつ更新距離内となった場合、前記第1距離をより短い距離に更新し、かつ、更新した前記第1距離に基づいて、前記更新距離をより短い距離に更新するステップと、
を実行させ、前記第1距離が0になるまで前記第1距離をより短い距離に更新する処理を繰り返し行い、前記複数のビークルの各々を協調して、各々の前記目的位置に接近させ、前記複数のビークルが各々の目的位置の希望に接近するタイミングを協調させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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