JP7484740B2 - 車両の転舵制御装置 - Google Patents
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Description
1.転舵制御装置の構成例
図1は、実施の形態に係る転舵制御装置が適用された車両の概略構造を示す図である。転舵制御装置は車両10に搭載される。車両10は、前輪12及び後輪14の操舵が可能ないわゆる四輪操舵(4WS)車両である。車両10は、操舵に関連する構成として、ステアリング(ハンドル)16と、操舵入力装置18と、前輪操舵装置20と、後輪操舵装置30と、を備えている。
転舵制御装置は、後輪操舵装置30にシステム異常が検知された場合に、走行安全性を確保しながら後輪転舵用補助駆動装置34によって後輪転舵角RAを中立位置に向かって戻すための異常時転舵戻し制御を行う。以下、図面を参照しながら、異常時転舵戻し制御についてさらに詳しく説明する。
後輪操舵装置30の異常として、後輪転舵用補助駆動装置34の異常が検知されることも考えられる。このような場合は、後輪転舵角RAを把握している後輪転舵用駆動装置32によって、後輪転舵角RAを一定時間をかけて中立位置まで戻せばよい。
12 前輪
14 後輪
16 ステアリング
18 操舵入力装置
20 前輪操舵装置
22 前輪転舵用駆動装置
30 後輪操舵装置
32 後輪転舵用駆動装置
34 後輪転舵用補助駆動装置
40,42,44,46 通信線
50 車速信号取得装置
Claims (1)
- ステアリングの操舵角を入力する操舵入力装置と、
前輪を転舵する前輪転舵用駆動装置と、
後輪を転舵する後輪転舵用駆動装置と、
前記後輪転舵用駆動装置と独立して駆動され、前記後輪を保舵又は中立位置へ向かって転舵する後輪転舵用補助駆動装置と、を備え、
前記前輪転舵用駆動装置は、前記操舵角に基づいて演算された前輪転舵角となるように前記前輪を転舵するように構成され、
前記後輪転舵用駆動装置は、前記操舵角又は前記前輪転舵角に基づいて演算された後輪転舵角となるように前記後輪を転舵するように構成され、
前記後輪転舵角は、車速に応じて最大転舵角が制限され、
前記後輪転舵用駆動装置の異常が検知された場合、前記後輪転舵用補助駆動装置は、
車速を取得し、
前記車速に応じて規定され且つ同車速の前記最大転舵角よりも小さい転舵戻し舵角が規定されたマップを用いて、取得された前記車速に対応する前記転舵戻し舵角を特定し、
特定された前記転舵戻し舵角だけ中立位置に向かって前記後輪を転舵する
ように構成されることを特徴とする車両の転舵制御装置。
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