JP7483455B2 - 画像処理装置、画像処理装置の制御方法およびプログラム - Google Patents
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Images
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Description
110 ロボット
120 撮像装置
301 補正パラメータ決定部
303 作業範囲特定部
305 撮像範囲特定部
307 表示制御部
Claims (16)
- 可動式のアームに取り付けられた撮像装置が撮像した画像を処理する画像処理装置であって、
前記アームを用いて指定された複数の教示点を示す教示点情報に基づいて、前記アームの作業範囲を特定する第1の特定手段と、
特定された前記作業範囲を含むよう、前記撮像装置の撮像範囲を特定する第2の特定手段と、
特定された前記作業範囲と前記撮像範囲とに基づいて、前記アームの制御を補正する補正パラメータを決定する決定手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記第1の特定手段は、前記アームに取り付けられている前記撮像装置の位置と前記撮像装置が撮像する画角とに基づいて、前記作業範囲を特定することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記決定手段は、前記画像の分解能が最も高い前記アームの撮像姿勢を決定することを特徴とする請求項1または2に記載の画像処理装置。
- 前記撮像装置が撮像している画像および前記作業範囲を特定するための設定項目を含む画面が表示装置に表示されている状態で、前記作業範囲の特定に用いられる前記教示点を指定可能であることを特徴とする請求項1乃至3のうち何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記画面の前記画像に、前記作業範囲を示す情報と前記教示点とのうち一方または両方が重畳して表示されることを特徴とする請求項4に記載の画像処理装置。
- 前記撮像範囲に対する前記作業範囲のマージンを指定することができることを特徴とする請求項1乃至5のうち何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記撮像範囲を特定する情報が、複数の光学特性のそれぞれに対応して記憶されることを特徴とする請求項1乃至6のうち何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記決定手段は、前記アームがワークを取得するときの位相が指定された場合、指定された前記位相に基づいて前記補正パラメータを決定することを特徴とする請求項1乃至7のうち何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記決定手段は、ワークの高さが指定された場合、指定された前記ワークの高さと前記作業範囲との高さの差に基づいて前記補正パラメータを決定することを特徴とする請求項1乃至8のうち何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記補正パラメータに基づく前記アームの仮想的な先端部分が前記画面の前記画像に重畳表示されることを特徴とする請求項4に記載の画像処理装置。
- 前記決定手段は、前記アームの移動時間と前記アームの可操作性との何れか一方または両方に基づいて、前記補正パラメータを決定することを特徴とする請求項1乃至10のうち何れか1項に記載の画像処理装置。
- 複数の前記作業範囲の情報が、それぞれ対応する前記補正パラメータと関連付けて記憶されることを特徴とする請求項1乃至11のうち何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記アームに対する前記撮像装置の取り付け位置と前記撮像装置の画角と前記撮像装置のフォーカスとは変更可能であることを特徴とする請求項1乃至12のうち何れか1項に記載の画像処理装置。
- 可動式のアームに取り付けられた撮像装置が撮像した画像を処理する画像処理装置であって、
前記アームの1以上の教示点の入力に用いられる入力部と、入力された前記教示点を示す教示点情報に基づいて特定される作業範囲を含むよう、前記撮像装置の撮像範囲を特定して、前記作業範囲と前記撮像範囲とに基づいて、前記アームの制御を補正する補正パラメータを決定する処理を実行させるボタンとを含む画面を表示する制御を行う表示制御手段、を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 可動式のアームに取り付けられた撮像装置が撮像した画像を処理する画像処理装置の制御方法であって、
前記アームを用いて指定された複数の教示点を示す教示点情報に基づいて、前記アームの作業範囲を特定する工程と、
特定された前記作業範囲を含むよう、前記撮像装置の撮像範囲を特定する工程と、
特定された前記作業範囲と前記撮像範囲とに基づいて、前記アームの制御を補正する補正パラメータを決定する工程と、
を備えることを特徴とする制御方法。 - 請求項1乃至14のうち何れか1項に記載の画像処理装置の各手段をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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