JP7401250B2 - 画像処理装置、制御方法およびプログラム - Google Patents
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Description
110 ロボット
120 撮像装置
140 作業範囲
160 撮像範囲
301 撮像姿勢決定部
303 作業範囲特定部
305 撮像範囲特定部
307 表示制御部
Claims (16)
- 多関節のアームを有するロボットに取り付けられた撮像装置が撮像した画像を処理する画像処理装置であって、
ユーザが前記ロボットを操作し、予め規定される作業範囲の境界上にある複数点の夫々に前記アームを移動させ、前記作業範囲が前記アームの可動範囲内にあるかを確認する動作の際に、前記複数点の夫々への移動後の前記アームの位置座標を夫々教示点として登録する登録手段と、
前記登録された複数の教示点を示す教示点情報に基づいて、前記ロボットの作業範囲を特定する第1の特定手段と、
前記特定された前記作業範囲を含むよう、前記撮像装置の撮像範囲を特定する第2の特定手段と、
前記特定された前記撮像範囲に基づいて、前記ロボットの撮像姿勢を決定する決定手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記第2の特定手段は、前記ロボットに取り付けられている前記撮像装置の位置と前記撮像装置が撮像する画角とに基づいて、前記撮像装置の撮像範囲を特定することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記決定手段は、前記画像の分解能が最も高い前記ロボットの撮像姿勢を決定することを特徴とする請求項1または2に記載の画像処理装置。
- 前記第1の特定手段は、前記撮像装置が撮像している画像および前記作業範囲を特定するための設定項目を含む画面が表示装置に表示されている状態で、前記作業範囲の特定に用いられる前記教示点の指定をユーザより受け付けることを特徴とする請求項1乃至3のうち何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記画像に、前記作業範囲を示す情報が重畳して表示されることを特徴とする請求項4に記載の画像処理装置。
- 前記第2の特定手段は、前記撮像範囲に対する前記作業範囲のマージンの指定をユーザより受け付けることを特徴とする請求項1乃至5のうち何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記撮像範囲より前記作業範囲を広く指定することができることを特徴とする請求項6に記載の画像処理装置。
- 前記決定手段は、前記ロボットの撮像姿勢を決定する際に、前記ロボットの姿勢を傾けることを許容するかの指定をユーザより受け付けることを特徴とする請求項1乃至7のうち何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記第2の特定手段は、前記教示点を用いて近似された平面と正対し、且つ前記作業範囲を含む撮像範囲を探索することを特徴とする請求項1乃至8のうち何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記第2の特定手段は、前記ロボットの姿勢を傾けることが許容されており、且つ前記探索が成功しなかった場合、前記平面を傾けて、再度の探索を行うことを特徴とする請求項9に記載の画像処理装置。
- 前記第2の特定手段は、前記作業範囲の中心位置と前記ロボットの位置関係とに基づいて、前記探索を行う範囲を限定することを特徴とする請求項9または10に記載の画像処理装置。
- 前記決定手段は、前記ロボットの移動時間と前記ロボットの可操作度とのうち何れか一方または両方を用いて、前記ロボットの撮像姿勢を決定することを特徴とする請求項1乃至11のうち何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記第1の特定手段は、前記作業範囲として、第1及び第2の作業範囲を特定し、
前記決定手段は、
前記第1の作業範囲を含むように前記第2の特定手段により特定された前記撮像装置の撮像範囲に基づいて、前記ロボットの第1の撮像姿勢を決定し、
前記第2の作業範囲を含むように前記第2の特定手段により特定された前記撮像装置の撮像範囲に基づいて、前記ロボットの第2の撮像姿勢を決定し、
前記第1の作業範囲と前記第1の撮像姿勢を関連付け、且つ前記第2の作業範囲と前記第2の撮像姿勢を関連付けて記憶装置に記憶することを特徴とする請求項1乃至12のうち何れか1項に記載の画像処理装置。 - 前記作業範囲には少なくとも1つのワークが含まれ、
前記決定手段により決定された撮像姿勢で前記撮像装置が撮像した画像に基づいて前記ワークの位置、姿勢、種類の少なくとも1つを推定することを特徴とする請求項1乃至13のうち何れか一方に記載の画像処理装置。 - 多関節のアームを有するロボットに取り付けられた撮像装置が撮像した画像を処理する画像処理装置を制御する制御方法であって、
ユーザが前記ロボットを操作し、予め規定される作業範囲の境界上にある複数点の夫々に前記アームを移動させ、前記作業範囲が前記アームの可動範囲内にあるかを確認する動作の際に、前記複数点の夫々への移動後の前記アームの位置座標を夫々教示点として登録する工程と、
前記登録された複数の教示点を示す教示点情報に基づいて、前記ロボットの作業範囲を特定する工程と、
前記特定された前記作業範囲を含むよう、前記撮像装置の撮像範囲を特定する工程と、
前記特定された前記撮像範囲に基づいて、前記ロボットの撮像姿勢を決定する工程と、
を備えることを特徴とする制御方法。 - 請求項1乃至14のうち何れか1項に記載の画像処理装置の各手段をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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