JP2020011339A - ロボットシステムの制御方法、およびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
ここでは、まず、本明細書における数式表現について説明する。Tは左上の添え字の座標系から、右下の添え字の座標系への同次座標変換行列を示す。同次座標変換行列ATBは回転行列(3自由度)と、平行移動行列(3自由度)を用いて次式のように表される。
本実施形態では、実施形態1とは基準マーカの形状・配置が異なる構成を示す。基準マーカ以外の構成および制御手順については、実施形態1と同様でよく、それらについての重複した説明は、以下では省略する。また、以下では、実施形態1と同一ないし相当する部材については同一の参照符号を用い、その詳細な説明は省略するものとする。
実施形態1、2では、マーカ座標系とロボット座標系の間の校正を行う3次元測定装置として、手先カメラ8を用いた。しかしながら、ロボット装置1の架台4と固定の位置関係で配置された基準マーカは必ずしも画像情報のみを介して検出可能なものである必要はない。また、マーカ座標系とロボット座標系の間の校正に必要な3次元測定装置としては、3次元撮影装置以外の構成を用いてもよい。以下では、例えば半球状のマーカを用い、そのマーカの位置および形状を測定するプローブ測定装置を3次元測定装置に用いる例を示す。本実施形態においても、前述の実施形態1、2と同一ないし相当する部材については同一の参照符号を用い、その詳細な説明は省略するものとする。
Claims (16)
- 撮影装置で撮影した撮影画像に基づき、ワークを操作するロボット装置の位置姿勢を制御する制御装置を備えたロボットシステムの制御方法において、
前記ロボット装置に対する相対位置が固定され、前記撮影装置で撮影可能な3個以上のマーカを配置し、
前記制御装置が、前記ロボット装置に装着した3次元測定装置により測定した前記ロボット装置に対する前記マーカの位置姿勢に基づき、前記ロボット装置を制御するためのロボット座標系と、前記マーカから定まるマーカ座標系と、の間で座標変換を行う校正データを算出する校正工程と、
前記制御装置が、前記撮影装置により、前記マーカと、ロボット装置により操作されるワークと、が撮影された撮影画像を取得させる撮影工程と、
前記制御装置が、前記撮影画像から取得した前記マーカ座標系における前記ワークの位置姿勢データと、前記校正データと、を用いて、前記ロボット座標系における前記ワークの位置姿勢を算出する位置姿勢算出工程と、
前記制御装置が、前記位置姿勢算出工程で算出された前記ロボット座標系における前記ワークの位置姿勢に基づき、前記ロボット装置の位置姿勢を制御するロボット制御工程と、を含むロボットシステムの制御方法。 - 請求項1に記載のロボットシステムの制御方法において、前記ロボット装置に装着した前記3次元測定装置が前記マーカを撮影可能な3次元撮影装置であるロボットシステムの制御方法。
- 請求項1に記載のロボットシステムの制御方法において、前記ロボット装置に装着した前記3次元測定装置が前記マーカの位置および形状を測定可能なプローブ測定装置であるロボットシステムの制御方法。
- 請求項2に記載のロボットシステムの制御方法において、前記3次元撮影装置が前記ロボット装置に対して着脱機構を介して着脱可能であり、前記3次元撮影装置を着脱機構を介して治具に固定した状態で、前記着脱機構により定まる着脱機構座標系(H)と、前記3次元撮影装置のカメラ座標系(C2)と、の間の座標変換を行う校正データを算出するロボットシステムの制御方法。
- 請求項1から7のいずれか1項に記載のロボットシステムの制御方法において、前記ロボット装置が架台に装着されており、前記撮影装置を支持する支持部が、前記架台から分離された基台部に支持されているロボットシステムの制御方法。
- 請求項8に記載のロボットシステムの制御方法において、前記基台部が前記ワークを搬送する搬送装置を支持するロボットシステムの制御方法。
- 請求項1から9のいずれか1項に記載のロボットシステムの制御方法の各工程を前記制御装置に実行させるための制御プログラム。
- 請求項10に記載の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 撮影装置で撮影した撮影画像に基づき、ワークを操作するロボット装置の位置姿勢を制御する制御装置を備えたロボットシステムにおいて、
前記ロボット装置が装着された架台に対して固定の位置関係を有し、前記撮影装置で撮影可能な3個以上のマーカが配置され、
前記制御装置は、
前記ロボット装置に装着した3次元測定装置により測定した前記ロボット装置に対する前記マーカの位置姿勢に基づき、前記ロボット装置を制御するためのロボット座標系と、前記マーカから定まるマーカ座標系と、の間で座標変換を行う校正データを算出する校正工程と、
前記撮影装置により、前記マーカと、ロボット装置により操作されるワークと、が撮影された撮影画像を取得させる撮影工程と、
前記撮影画像から取得した前記マーカ座標系における前記ワークの位置姿勢データと、前記校正データと、を用いて、前記ロボット座標系における前記ワークの位置姿勢を算出する位置姿勢算出工程と、
前記位置姿勢算出工程で算出された前記ロボット座標系における前記ワークの位置姿勢に基づき、前記ロボット装置の位置姿勢を制御するロボット制御工程と、を実行するロボットシステム。 - 請求項12に記載のロボットシステムにおいて、前記ロボット装置に装着した前記3次元測定装置が前記マーカを撮影可能な3次元撮影装置であるロボットシステム。
- 請求項12に記載のロボットシステムにおいて、前記ロボット装置に装着した前記3次元測定装置が前記マーカの位置および形状を測定可能なプローブ測定装置であるロボットシステム。
- 請求項12から14のいずれか1項に記載のロボットシステムにおいて、前記撮影装置を支持する支持部が、前記架台から分離された基台部に支持されているロボットシステム。
- 請求項15に記載のロボットシステムにおいて、前記基台部が前記ワークを搬送する搬送装置を支持するロボットシステム。
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