JP7478747B2 - 車両用灯具システム、異物判定装置および異物判定方法 - Google Patents
車両用灯具システム、異物判定装置および異物判定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7478747B2 JP7478747B2 JP2021552326A JP2021552326A JP7478747B2 JP 7478747 B2 JP7478747 B2 JP 7478747B2 JP 2021552326 A JP2021552326 A JP 2021552326A JP 2021552326 A JP2021552326 A JP 2021552326A JP 7478747 B2 JP7478747 B2 JP 7478747B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lamp
- vehicle
- foreign object
- light
- imaging device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 69
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 32
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 3
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 3
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000012217 deletion Methods 0.000 description 1
- 230000037430 deletion Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005401 electroluminescence Methods 0.000 description 1
- 229910052736 halogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000002367 halogens Chemical class 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60S1/00—Cleaning of vehicles
- B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
- B60S1/56—Cleaning windscreens, windows or optical devices specially adapted for cleaning other parts or devices than front windows or windscreens
- B60S1/60—Cleaning windscreens, windows or optical devices specially adapted for cleaning other parts or devices than front windows or windscreens for signalling devices, e.g. reflectors
- B60S1/603—Cleaning windscreens, windows or optical devices specially adapted for cleaning other parts or devices than front windows or windscreens for signalling devices, e.g. reflectors the operation of at least a part of the cleaning means being controlled by electric means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60S1/00—Cleaning of vehicles
- B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
- B60S1/56—Cleaning windscreens, windows or optical devices specially adapted for cleaning other parts or devices than front windows or windscreens
- B60S1/60—Cleaning windscreens, windows or optical devices specially adapted for cleaning other parts or devices than front windows or windscreens for signalling devices, e.g. reflectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/0017—Devices integrating an element dedicated to another function
- B60Q1/0023—Devices integrating an element dedicated to another function the element being a sensor, e.g. distance sensor, camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
- B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
- B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
- B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/94—Investigating contamination, e.g. dust
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/95—Investigating the presence of flaws or contamination characterised by the material or shape of the object to be examined
- G01N21/956—Inspecting patterns on the surface of objects
- G01N21/95607—Inspecting patterns on the surface of objects using a comparative method
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60S1/00—Cleaning of vehicles
- B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
- B60S1/04—Wipers or the like, e.g. scrapers
- B60S1/06—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive
- B60S1/08—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven
- B60S1/0818—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like
- B60S1/0822—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like characterized by the arrangement or type of detection means
- B60S1/0833—Optical rain sensor
- B60S1/0844—Optical rain sensor including a camera
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/95—Investigating the presence of flaws or contamination characterised by the material or shape of the object to be examined
- G01N21/956—Inspecting patterns on the surface of objects
- G01N21/95607—Inspecting patterns on the surface of objects using a comparative method
- G01N2021/95615—Inspecting patterns on the surface of objects using a comparative method with stored comparision signal
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
Description
本発明は、車両用灯具システム、異物判定装置および異物判定方法に関する。
夜間やトンネル内での安全な走行に車両用灯具が重要な役割を果たす。車両用灯具の光出射面に泥や雪などの異物が付着すると、自車前方への配光パターンの形成が阻害され、運転者の視認性が低下し得る。このような課題に対し、例えば特許文献１には、噴射ノズルから洗浄液を噴射して、車両用灯具の光出射面を洗浄する洗浄装置が提案されている。
従来、車両用灯具の光出射面が汚れていることは、車両用灯具を点灯しても前方が暗いままであるといった状況に運転者や他の搭乗者が気づいたり、運転者らが車外から光出射面を目視で確認したりすることで検知されていた。このため、光出射面の汚れが気づかれずに放置されてしまうことがあった。この場合、車両運転の安全性が低下した状態が継続してしまう。
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的の一つは、車両運転の安全性を高める技術を提供することにある。
本発明のある態様は、車両用灯具システムである。このシステムは、車両の前方領域に光を出射して所定の配光パターンを形成可能な車両用灯具と、前方領域を撮像する撮像装置と、車両用灯具が、光出射面に異物が付着していない状態で前方領域に形成する配光パターンを、基準パターンとして記憶する記憶部、および撮像装置が撮像した配光パターンと基準パターンとを比較して光出射面への異物の付着を判定する判定部を有する異物判定装置と、を備える。
本発明の別の態様は、異物判定装置である。この装置は、車両の前方領域に光を出射して所定の配光パターンを形成可能な車両用灯具が、光出射面に異物が付着していない状態で前方領域に形成する配光パターンを、基準パターンとして記憶する記憶部と、前方領域を撮像する撮像装置が撮像した配光パターンと基準パターンとを比較して、光出射面への異物の付着を判定する判定部と、を備える。
本発明の別の態様は、異物判定方法である。この方法は、車両の前方領域に光を出射して所定の配光パターンを形成可能な車両用灯具が、光出射面に異物が付着していない状態で前方領域に形成する配光パターンと、前方領域を撮像する撮像装置が撮像した配光パターンとを比較して、光出射面への異物の付着を判定することを含む。
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム等の間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
本発明によれば、車両運転の安全性を高めることができる。
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図に示す各部の縮尺や形状は、説明を容易にするために便宜的に設定されており、特に言及がない限り限定的に解釈されるものではない。また、本明細書または請求項中に「第１」、「第２」等の用語が用いられる場合には、特に言及がない限りこの用語はいかなる順序や重要度を表すものでもなく、ある構成と他の構成とを区別するためのものである。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
図１は、実施の形態に係る車両用灯具システムのブロック図である。図２（Ａ）は、基準パターンを示す模式図である。図２（Ｂ）は、光出射面に異物が付着した状態で形成される配光パターンを示す模式図である。図１では、車両用灯具システム１の構成要素の一部を機能ブロックとして描いている。これらの機能ブロックは、ハードウェア構成としてはコンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や回路で実現され、ソフトウェア構成としてはコンピュータプログラム等によって実現される。これらの機能ブロックがハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
車両用灯具システム１は、車両用灯具２と、撮像装置４と、異物判定装置６と、洗浄装置８と、報知装置１０とを備える。
車両用灯具２は、車両１００の前方領域に光を出射して所定の配光パターンＰＴＮを形成可能な装置である。例えば車両用灯具２は、可視光ビームＬ１を車両１００の前方領域に照射する。配光パターンＰＴＮは、車両用灯具２が自車前方の仮想鉛直スクリーン９００上に形成する照射パターン９０２の２次元の照度分布と把握される。
車両用灯具２は、光源部１２と、光源部１２を収容する筐体１４とを有する。光源部１２の構造は特に限定されない。例えば光源部１２は、ＬＥＤ（発光ダイオード）、ＬＤ（レーザーダイオード）、有機または無機ＥＬ（エレクトロルミネセンス）等の半導体発光素子や、白熱球、ハロゲンランプ、放電球等の光源と、光源を駆動して点灯させる点灯回路とを含み得る。また、光源部１２は、リフレクタ；投影レンズ；ＤＭＤ（Digital Mirror Device）や液晶デバイス等のマトリクス型のパターン形成デバイス；光源光で自車前方を走査するスキャン光学型のパターン形成デバイスなどを含み得る。
筐体１４の構造は特に限定されない。例えば筐体１４は、車両前方側に開口部を有するランプボディと、ランプボディの開口部を覆うように取り付けられた透光カバーとを有する。ランプボディと透光カバーとで区画される灯室に、光源部１２が収容される。透光カバーは、車両用灯具２の光出射面１６を構成する。
本実施の形態の車両用灯具２は、第１灯具２ａおよび第２灯具２ｂを含む。第１灯具２ａは車両１００の左前端部に配置され、第２灯具２ｂは車両１００の右前端部に配置される。なお、第１灯具２ａおよび第２灯具２ｂの配置は特に限定されない。第１灯具２ａおよび第２灯具２ｂは、それぞれ光源部１２と、筐体１４とを有する。
撮像装置４は、車両用灯具２が出射する光の波長域に感度を有し、車両１００の前方領域を撮像する。撮像装置４は、公知のカメラ等で構成され、車両前方の物体による可視光ビームＬ１の反射光Ｌ２を撮像する。撮像装置４は、車両用灯具２の筐体１４に収容される。本実施の形態の撮像装置４は、第１撮像装置４ａと、第２撮像装置４ｂとを含む。第１撮像装置４ａは第１灯具２ａの筐体１４に収容され、第２撮像装置４ｂは第２灯具２ｂの筐体１４に収容される。
洗浄装置８は、公知のヘッドランプクリーナであり、光出射面１６に向けて洗浄液を噴出することで光出射面１６を洗浄することができる。報知装置１０は、光出射面１６への異物の付着を車両１００の搭乗者に報知する。報知装置１０は、例えば車両１００のインストルメントパネルに設けられる警告灯（インジケータ）等で構成することができる。
異物判定装置６は、撮像装置４から得られる画像ＩＭＧに基づいて、光出射面１６への異物の付着判定を実行する。異物判定装置６は、デジタルプロセッサで構成することができ、例えばＣＰＵを含むマイコンとソフトウェアプログラムの組み合わせで構成してもよいし、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specified
IC）などで構成してもよい。異物判定装置６は、車両１００側に設けられてもよいし、車両用灯具２に内蔵されてもよい。
IC）などで構成してもよい。異物判定装置６は、車両１００側に設けられてもよいし、車両用灯具２に内蔵されてもよい。
異物判定装置６は、記憶部１８と、判定部２０と、灯具制御部２２と、洗浄制御部２４と、報知制御部２６とを有する。各部は、自身を構成する集積回路が、メモリに保持されたプログラムを実行することで動作する。
記憶部１８は、車両用灯具２が光出射面１６に異物が付着していない状態で前方領域に形成する配光パターンＰＴＮを基準パターンＰＴＮｒとして記憶する。図２（Ａ）には、基準パターンＰＴＮｒの一例としてハイビーム用配光パターンが図示されている。基準パターンＰＴＮｒは、例えば車両用灯具システム１の出荷前に予め撮像装置４によって撮像される。そして、基準パターンＰＴＮｒを含む画像ＩＭＧが記憶部１８に保存される。
好ましくは、第１灯具２ａが点灯し第２灯具２ｂが消灯した状態で、第２撮像装置４ｂによって自車前方が撮像され、これによって得られる画像ＩＭＧが第１灯具２ａの基準パターンＰＴＮｒを含む画像ＩＭＧとして記憶部１８に保存される。また、第１灯具２ａが消灯し第２灯具２ｂが点灯した状態で、第１撮像装置４ａによって自車前方が撮像され、これによって得られる画像ＩＭＧが第２灯具２ｂの基準パターンＰＴＮｒを含む画像ＩＭＧとして記憶部１８に保存される。
判定部２０は、撮像装置４が撮像した配光パターンＰＴＮ、つまり撮像装置４の画像ＩＭＧに含まれる配光パターンＰＴＮと、基準パターンＰＴＮｒとを比較して、光出射面１６への異物の付着を判定する。光出射面１６に異物が付着した状態では、図２（Ｂ）に示すように、異物に起因する遮光部２８が配光パターンＰＴＮに含まれる。判定部２０は、公知の検出アルゴリズムに基づいて基準パターンＰＴＮｒと配光パターンＰＴＮとを比較することで、光出射面１６への異物の付着を判定することができる。
灯具制御部２２は、第１灯具２ａおよび第２灯具２ｂの点消灯を互いに独立に切り替える。そして、本実施の形態の判定部２０は、一方の灯具が点灯し他方の灯具が消灯している状態で撮像装置４が撮像した配光パターンＰＴＮと、基準パターンＰＴＮｒとを比較して、点灯している灯具の光出射面１６への異物の付着を判定する。
上述のように、本実施の形態の撮像装置４は、第１灯具２ａの筐体１４に収容される第１撮像装置４ａと、第２灯具２ｂの筐体１４に収容される第２撮像装置４ｂとを有する。判定部２０は、一方の灯具が点灯し他方の灯具が消灯している状態で消灯している灯具の筐体１４に収容される撮像装置４が撮像した配光パターンＰＴＮと、基準パターンＰＴＮｒとを比較して、点灯している灯具の光出射面１６への異物の付着を判定する。
図１には、第１灯具２ａが点灯し第２灯具２ｂが消灯している状態で、第２撮像装置４ｂによって前方領域が撮像される様子が図示されている。この場合、第２撮像装置４ｂから得られる画像ＩＭＧに含まれる配光パターンＰＴＮと、第１灯具２ａの基準パターンＰＴＮｒとが比較され、第１灯具２ａの光出射面１６への異物の付着が判定される。
洗浄制御部２４は、判定部２０の判定結果に基づいて洗浄装置８を制御する。例えば判定部２０は、光出射面１６に異物が付着していると判定した場合、異物の付着を示す信号を洗浄制御部２４に送信する。洗浄制御部２４は、当該信号を受信すると、洗浄装置８に駆動信号を送信する。洗浄装置８は、当該駆動信号を受信すると、光出射面１６に洗浄液を噴射する。
報知制御部２６は、判定部２０の判定結果に基づいて報知装置１０を制御する。例えば判定部２０は、光出射面１６に異物が付着していると判定した場合、異物の付着を示す信号を報知制御部２６に送信する。報知制御部２６は、当該信号を受信すると、報知装置１０に駆動信号を送信する。報知装置１０は、当該駆動信号を受信すると、警告灯を点灯する。
好ましくは、異物判定装置６は、配光パターンＰＴＮが安定して形成される状況下で異物の付着判定を実行する。配光パターンＰＴＮが安定して形成される状況は、例えば走行している車両１００が停止したときや、エンジンの始動時等である。車両１００が停止したときは、異物判定装置６が車両１００のＥＣＵ等から車速信号を受信することで検知することができる。エンジンの始動時は、異物判定装置６が車両１００のＥＣＵ等からエンジン回転信号を受信することで検知することができる。
図３は、一実施例に係る異物判定制御のフローチャートである。このフローは、車両１００のイグニッションスイッチがオンのときに異物判定装置６により所定のタイミングで繰り返し実行される。まず、異物判定装置６は、配光パターンＰＴＮが安定して形成される状態か判断する（Ｓ１０１）。配光パターンＰＴＮの安定形成状態にない場合（Ｓ１０１のＮ）、本ルーチンを終了する。配光パターンＰＴＮの安定形成状態にある場合（Ｓ１０１のＹ）、異物判定装置６は、第１灯具２ａを点灯し、第２灯具２ｂを消灯する（Ｓ１０２）。この状態で、異物判定装置６は、第２撮像装置４ｂにより車両１００の前方領域を撮像する（Ｓ１０３）。続いて、異物判定装置６は、第１灯具２ａを消灯し、第２灯具２ｂを点灯する（Ｓ１０４）。この状態で、異物判定装置６は、第１撮像装置４ａで車両１００の前方領域を撮像する（Ｓ１０５）。
異物判定装置６は、第２撮像装置４ｂが撮像した配光パターンＰＴＮと、記憶部１８に保持している第１灯具２ａの基準パターンＰＴＮｒとを比較して、第１灯具２ａの光出射面１６に異物が付着しているか判定する（Ｓ１０６）。また、異物判定装置６は、第１撮像装置４ａが撮像した配光パターンＰＴＮと、記憶部１８に保持している第２灯具２ｂの基準パターンＰＴＮｒとを比較して、第２灯具２ｂの光出射面１６に異物が付着しているか判定する（Ｓ１０６）。
いずれかの灯具の光出射面１６に異物が付着していた場合（Ｓ１０６のＹ）、異物判定装置６は、洗浄装置８を駆動して光出射面１６を洗浄し、報知装置１０を駆動して異物の付着を車両１００の運転者に報知する（Ｓ１０７）。その後、本ルーチンを終了する。なお、一方の灯具の光出射面１６に異物が付着し、他方の灯具の光出射面１６に異物が付着していない場合、異物判定装置６は、異物が付着している光出射面１６に対応する洗浄装置８のみを駆動してもよいし、両方の洗浄装置８を一律に駆動してもよい。異物が付着している光出射面１６に対応する洗浄装置８のみを駆動する場合には、異物が付着していない光出射面１６の無駄な洗浄を回避することができる。両方の洗浄装置８を一律に駆動する場合には、各洗浄装置８を独立に駆動させる場合に比べて車両用灯具システムの回路構造を簡略化することができる。いずれの灯具の光出射面１６にも異物が付着していない場合（Ｓ１０６のＮ）、洗浄装置８や報知装置１０を駆動させることなく、本ルーチンを終了する。
以上説明したように、本実施の形態に係る車両用灯具システム１は、車両１００の前方領域に光を出射して所定の配光パターンＰＴＮを形成可能な車両用灯具２と、前方領域を撮像する撮像装置４と、車両用灯具２が光出射面１６に異物が付着していない状態で前方領域に形成する配光パターンＰＴＮを基準パターンＰＴＮｒとして記憶する記憶部１８、および撮像装置４が撮像した配光パターンＰＴＮと基準パターンＰＴＮｒとを比較して光出射面１６への異物の付着を判定する判定部２０を有する異物判定装置６とを備える。
本実施の形態の車両用灯具システム１では、異物判定装置６が光出射面１６に異物が付着していることを自動で判定する。これにより、異物付着の監視を強いられることに対して運転者が感じる煩わしさを解消することができる。また、光出射面１６に異物が付着した状態が長期間放置されることを回避することができる。よって、車両運転の安全性を高めることができる。また、異物判定装置６は、配光パターンＰＴＮを異物付着の判定基準に用いている。このため、撮像装置４で光出射面１６を直に撮像して異物の付着を検出する場合に比べて、撮像装置４の設置自由度を高めることができる。
また、車両用灯具２は、第１灯具２ａおよび第２灯具２ｂを含み、異物判定装置６は、第１灯具２ａおよび第２灯具２ｂの点消灯を独立に切り替える灯具制御部２２を有する。そして、判定部２０は、一方の灯具が点灯し他方の灯具が消灯している状態で撮像装置４が撮像した配光パターンＰＴＮと、基準パターンＰＴＮｒとを比較して、点灯している灯具の光出射面１６への異物の付着を判定する。
これにより、車両用灯具システム１が複数の灯具を備える場合に、いずれの灯具に異物が付着しているかを判定することができる。また、異物が付着している灯具のみを洗浄装置８で洗浄することも可能となる。なお、第１灯具２ａおよび第２灯具２ｂの点消灯を一律に切り換えて、第１灯具２ａと第２灯具２ｂとを区別せずに異物の付着を判定してもよい。
また、車両用灯具２は、光源部１２と、光源部１２を収容する筐体１４とを有し、撮像装置４は、筐体１４に収容される。これにより、車両１００に車両用灯具２を組み付ける前の段階で、撮像装置４によって基準パターンＰＴＮｒを撮像し、記憶部１８に保存しておくことができる。このため、より簡単に本実施の形態に係る車両用灯具システム１を実現することができる。また、車両用灯具２の配光パターンＰＴＮの投影角と撮像装置４の画角とを近づけることができる。このため、異物の付着の有無や、付着位置等をより正確に検出することができる。
なお、撮像装置４は、筐体１４の外部に配置されてもよい。これにより、車両用灯具２の小型化を図ることができる。また、例えば車室内のカメラを撮像装置４として利用することが可能となり、車両用灯具システム１の部品点数や搭載コストを削減することができる。
また、第１灯具２ａおよび第２灯具２ｂは、それぞれ光源部１２と、筐体１４とを有し、撮像装置４は、第１灯具２ａの筐体１４に収容される第１撮像装置４ａと、第２灯具２ｂの筐体１４に収容される第２撮像装置４ｂとを含む。そして、判定部２０は、一方の灯具が点灯し他方の灯具が消灯している状態で消灯している灯具の筐体１４に収容される撮像装置４が撮像した配光パターンＰＴＮと、基準パターンＰＴＮｒとを比較して、点灯している灯具の光出射面１６への異物の付着を判定する。
筐体１４に撮像装置４が収容される場合、同じ筐体１４に収容された光源部１２が点灯すると、光出射面１６に反射した光が撮像装置４に照射されてしまう可能性がある。光出射面１６に反射した光が撮像装置４に当たると、この光が画像ＩＭＧに写り込んでしまい、配光パターンＰＴＮが正確に撮像された画像ＩＭＧを取得することが困難になる。この結果、異物付着の判定精度が低下し得る。
これに対し、本実施の形態の車両用灯具システム１では、前方領域に投影される配光パターンＰＴＮを、消灯している灯具に収容される撮像装置４で撮像する。このため、配光パターンＰＴＮをより正確に撮像することが可能となり、異物付着の判定精度を高めることができる。また、画像ＩＭＧへの反射光の写り込みを気にせずに光源部１２および撮像装置４を配置することができるため、車両用灯具システム１の設計自由度を高めることができる。
なお、点灯する灯具と同じ筐体１４に収容される撮像装置４で配光パターンＰＴＮを取得してもよい。この場合、例えば第１灯具２ａの筐体１４のみに撮像装置４を収容し、この撮像装置４で第１灯具２ａの配光パターンＰＴＮと第２灯具２ｂの配光パターンＰＴＮとをそれぞれ撮像する。これにより、撮像装置４の数を減らして、車両用灯具システム１の搭載コストを削減することができる。
また、車両用灯具システム１は、車両用灯具２の光出射面１６を洗浄する洗浄装置８を備え、異物判定装置６は、判定部２０の判定結果に基づいて洗浄装置８を制御する洗浄制御部２４を有する。これにより、光出射面１６に付着した異物を除去することができる。また、車両用灯具システム１は、車両用灯具２の光出射面１６への異物の付着を車両１００の搭乗者に報知する報知装置１０を備え、異物判定装置６は、判定部２０の判定結果に基づいて報知装置１０を制御する報知制御部２６を有する。これにより、運転者に異物の付着を報知することができる。
したがって、洗浄制御部２４や報知制御部２６を備えることで、光出射面１６に付着した異物を早期に取り除くことが可能となる。よって、車両運転の安全性を高めることができる。なお、異物判定装置６は、洗浄制御部２４および報知制御部２６のいずれか一方のみを備えてもよい。
以上、本発明の実施の形態について詳細に説明した。前述した実施の形態は、本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施の形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。設計変更が加えられた新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形それぞれの効果をあわせもつ。前述の実施の形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「本実施の形態の」、「本実施の形態では」等の表記を付して強調しているが、そのような表記のない内容でも設計変更が許容される。以上の構成要素の任意の組み合わせも、本発明の態様として有効である。図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。
上述した実施の形態に係る発明は、以下に記載する項目によって特定されてもよい。
（項目１）
車両１００の前方領域に光を出射して所定の配光パターンＰＴＮを形成可能な車両用灯具２が、光出射面１６に異物が付着していない状態で前方領域に形成する配光パターンＰＴＮを、基準パターンＰＴＮｒとして記憶する記憶部１８と、
前方領域を撮像する撮像装置４が撮像した配光パターンＰＴＮと基準パターンＰＴＮｒとを比較して、光出射面１６への異物の付着を判定する判定部２０と、
を備える異物判定装置６。
車両１００の前方領域に光を出射して所定の配光パターンＰＴＮを形成可能な車両用灯具２が、光出射面１６に異物が付着していない状態で前方領域に形成する配光パターンＰＴＮを、基準パターンＰＴＮｒとして記憶する記憶部１８と、
前方領域を撮像する撮像装置４が撮像した配光パターンＰＴＮと基準パターンＰＴＮｒとを比較して、光出射面１６への異物の付着を判定する判定部２０と、
を備える異物判定装置６。
（項目２）
車両１００の前方領域に光を出射して所定の配光パターンＰＴＮを形成可能な車両用灯具２が、光出射面１６に異物が付着していない状態で前方領域に形成する配光パターンＰＴＮと、前方領域を撮像する撮像装置４が撮像した配光パターンＰＴＮとを比較して、光出射面１６への異物の付着を判定することを含む異物判定方法。
車両１００の前方領域に光を出射して所定の配光パターンＰＴＮを形成可能な車両用灯具２が、光出射面１６に異物が付着していない状態で前方領域に形成する配光パターンＰＴＮと、前方領域を撮像する撮像装置４が撮像した配光パターンＰＴＮとを比較して、光出射面１６への異物の付着を判定することを含む異物判定方法。
本発明は、車両用灯具システム、異物判定装置および異物判定方法に利用することができる。
１ 車両用灯具システム、 ２ 車両用灯具、 ２ａ 第１灯具、 ２ｂ 第２灯具、
４ 撮像装置、 ４ａ 第１撮像装置、 ４ｂ 第２撮像装置、 ６ 異物判定装置、
８ 洗浄装置、 １０ 報知装置、 １２ 光源部、 １４ 筐体、 １６ 光出射面、 １８ 記憶部、 ２０ 判定部、 ２２ 灯具制御部、 ２４ 洗浄制御部、 ２６
報知制御部。
４ 撮像装置、 ４ａ 第１撮像装置、 ４ｂ 第２撮像装置、 ６ 異物判定装置、
８ 洗浄装置、 １０ 報知装置、 １２ 光源部、 １４ 筐体、 １６ 光出射面、 １８ 記憶部、 ２０ 判定部、 ２２ 灯具制御部、 ２４ 洗浄制御部、 ２６
報知制御部。
Claims (7)
- 車両の前方領域に光を出射して所定の配光パターンを形成可能な車両用灯具と、
前記前方領域を撮像する撮像装置と、
前記車両用灯具が、光出射面に異物が付着していない状態で前記前方領域に形成する配光パターンを、基準パターンとして記憶する記憶部、および前記撮像装置が撮像した配光パターンと前記基準パターンとを比較して前記光出射面への異物の付着を判定する判定部を有する異物判定装置と、
を備え、
前記車両用灯具は、第１灯具および第２灯具を含み、
前記異物判定装置は、前記第１灯具および前記第２灯具の点消灯を独立に切り替える灯具制御部を有し、
前記判定部は、一方の灯具が点灯し他方の灯具が消灯している状態で前記撮像装置が撮像した配光パターンと、前記基準パターンとを比較して、点灯している灯具の前記光出射面への異物の付着を判定する、
車両用灯具システム。 - 前記車両用灯具は、光源部と、前記光源部を収容する筐体と、を有し、
前記撮像装置は、前記筐体に収容される請求項１に記載の車両用灯具システム。 - 前記第１灯具および前記第２灯具は、それぞれ光源部と、前記光源部を収容する筐体と、を有し、
前記撮像装置は、前記第１灯具の筐体に収容される第１撮像装置と、前記第２灯具の筐体に収容される第２撮像装置と、を含み、
前記判定部は、一方の灯具が点灯し他方の灯具が消灯している状態で消灯している灯具の筐体に収容される撮像装置が撮像した配光パターンと、前記基準パターンとを比較して、点灯している灯具の前記光出射面への異物の付着を判定する請求項１に記載の車両用灯具システム。 - 前記車両用灯具システムは、前記光出射面を洗浄する洗浄装置を備え、
前記異物判定装置は、前記判定部の判定結果に基づいて前記洗浄装置を制御する洗浄制御部を有する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両用灯具システム。 - 前記車両用灯具システムは、前記光出射面への異物の付着を車両の搭乗者に報知する報知装置を備え、
前記異物判定装置は、前記判定部の判定結果に基づいて前記報知装置を制御する報知制御部を有する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両用灯具システム。 - 第１灯具および第２灯具を含み、車両の前方領域に光を出射して所定の配光パターンを形成可能な車両用灯具が、光出射面に異物が付着していない状態で前記前方領域に形成する配光パターンを、基準パターンとして記憶する記憶部と、
前記前方領域を撮像する撮像装置が撮像した配光パターンと前記基準パターンとを比較して、前記光出射面への異物の付着を判定する判定部と、
前記第１灯具および前記第２灯具の点消灯を独立に切り替える灯具制御部と、を備え、
前記判定部は、一方の灯具が点灯し他方の灯具が消灯している状態で前記撮像装置が撮像した配光パターンと、前記基準パターンとを比較して、点灯している灯具の前記光出射面への異物の付着を判定する異物判定装置。 - 第１灯具および第２灯具を含み、車両の前方領域に光を出射して所定の配光パターンを形成可能な車両用灯具が、光出射面に異物が付着していない状態で前記前方領域に形成する配光パターンと、前記第１灯具および前記第２灯具の点消灯を独立に切り替えて、一方の灯具が点灯し他方の灯具が消灯している状態で前記前方領域を撮像する撮像装置が撮像した配光パターンとを比較して、点灯している灯具の前記光出射面への異物の付着を判定することを含む異物判定方法。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019190783 | 2019-10-18 | ||
| JP2019190783 | 2019-10-18 | ||
| PCT/JP2020/037745 WO2021075299A1 (ja) | 2019-10-18 | 2020-10-05 | 車両用灯具システム、異物判定装置および異物判定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPWO2021075299A1 JPWO2021075299A1 (ja) | 2021-04-22 |
| JP7478747B2 true JP7478747B2 (ja) | 2024-05-07 |
Family
ID=75538428
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021552326A Active JP7478747B2 (ja) | 2019-10-18 | 2020-10-05 | 車両用灯具システム、異物判定装置および異物判定方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20240101073A1 (ja) |
| JP (1) | JP7478747B2 (ja) |
| CN (1) | CN114450203A (ja) |
| WO (1) | WO2021075299A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022054532A1 (ja) * | 2020-09-11 | 2022-03-17 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、車両制御方法、車両制御プログラム |
| JP7452341B2 (ja) * | 2020-09-11 | 2024-03-19 | 株式会社デンソー | 洗浄制御装置、洗浄制御方法、洗浄制御プログラム |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010146284A (ja) | 2008-12-18 | 2010-07-01 | Mazda Motor Corp | 車両用対象物検出装置及び車両用運転支援システム |
| JP2014043121A (ja) | 2012-08-24 | 2014-03-13 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 車載カメラ装置 |
| JP2016168915A (ja) | 2015-03-12 | 2016-09-23 | 株式会社小糸製作所 | 車両灯具システム |
| JP2019064471A (ja) | 2017-10-02 | 2019-04-25 | 株式会社小糸製作所 | センサーを内蔵した車両用灯具 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017110628A1 (ja) * | 2015-12-22 | 2017-06-29 | 京セラ株式会社 | 撮像装置、撮像システム、車両及び異物判定方法 |
| EP3547007B1 (en) * | 2016-03-16 | 2021-08-04 | Koito Manufacturing Co., Ltd. | Imaging device for vehicle, lighting device for vehicle and foreign substance removal system for vehicle |
-
2020
- 2020-10-05 WO PCT/JP2020/037745 patent/WO2021075299A1/ja active Application Filing
- 2020-10-05 US US17/766,987 patent/US20240101073A1/en active Pending
- 2020-10-05 CN CN202080068047.5A patent/CN114450203A/zh active Pending
- 2020-10-05 JP JP2021552326A patent/JP7478747B2/ja active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010146284A (ja) | 2008-12-18 | 2010-07-01 | Mazda Motor Corp | 車両用対象物検出装置及び車両用運転支援システム |
| JP2014043121A (ja) | 2012-08-24 | 2014-03-13 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 車載カメラ装置 |
| JP2016168915A (ja) | 2015-03-12 | 2016-09-23 | 株式会社小糸製作所 | 車両灯具システム |
| JP2019064471A (ja) | 2017-10-02 | 2019-04-25 | 株式会社小糸製作所 | センサーを内蔵した車両用灯具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114450203A (zh) | 2022-05-06 |
| US20240101073A1 (en) | 2024-03-28 |
| WO2021075299A1 (ja) | 2021-04-22 |
| JPWO2021075299A1 (ja) | 2021-04-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6774954B2 (ja) | 車両用部品および車両 | |
| JP7478747B2 (ja) | 車両用灯具システム、異物判定装置および異物判定方法 | |
| US10933809B2 (en) | Vehicle lamp lighting control device | |
| JP4633635B2 (ja) | 車両用前照灯 | |
| CN110869667B (zh) | 灯具单元及车辆用前照灯 | |
| JP2020175764A (ja) | 車両用灯具 | |
| JP2013097885A (ja) | ヘッドライト装置、及びヘッドライトシステム | |
| CN210153720U (zh) | 车辆用灯具及车辆系统 | |
| WO2021166849A1 (ja) | 車両用灯具 | |
| JPWO2019045007A1 (ja) | 車両用灯火器 | |
| JP7366070B2 (ja) | 車両用灯具の制御装置、車両用灯具システムおよび車両用灯具の制御方法 | |
| US11066006B2 (en) | Vehicle lamp | |
| JP7173780B2 (ja) | 車両用灯具 | |
| JP2013189105A (ja) | 車載用照明装置 | |
| CN115668310A (zh) | 用于识别车辆前方区域中的天气条件的设备 | |
| JP2013086676A (ja) | 車両用スポットランプ制御装置および車両用スポットランプシステム | |
| JP7442528B2 (ja) | 車両用灯具システム、車両用灯具の制御装置および車両用灯具の制御方法 | |
| JP7496352B2 (ja) | 灯具システム | |
| WO2020246483A1 (ja) | 灯具システム | |
| JP2023019563A (ja) | 車両用ランプユニット、車両用灯具 | |
| CN116981597A (zh) | 配光控制装置、车辆用灯具系统及配光控制方法 | |
| JP2024015772A (ja) | 車両用配光システムおよび車両用配光方法 | |
| CN116710838A (zh) | 车载用感测系统及门控照相机 | |
| JP2019026116A (ja) | 作業機 | |
| JPH0891114A (ja) | 霧用道路照明装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230727 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231219 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240124 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240416 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240422 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7478747 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |