JP7471677B2 - 移動体、移動体群、電源供給装置および移動体システム - Google Patents

Description

本発明は、レール上を移動する移動体および移動体群に関する。

従来より、レールを走る移動体に歯車を設け、移動体を移動させる技術がある（特許文献１参照）。

特開２０２０－１７９７９７号公報

本発明の目的は、レール上を走行する移動体に搭載された電気的要素に電気を供給することができる移動体、移動体群、電源供給装置および移動体システムを提供することにある。

本発明の第１の移動体は、
少なくとも第１の導電性レールおよび第２の導電性レールの上を移動する移動体であり、
少なくとも一つの第１の導電性接触部と、少なくとも一つの第２の導電性接触部と、電気的要素とを含み、
前記第１の導電性接触部は、前記第１の導電性レールと接触するものであり、
前記第２の導電性接触部は、前記第２の導電性レールと接触するものであり、
前記第１の導電性接触部および前記第２の導電性接触部は、前記電気的要素と電気的に接続され、
前記電気的要素は、第１の導電性接触部および前記第２の導電性接触部を通じて電気の供給を受けることが可能なものである。

本発明の第１の移動体において、
前記第１の導電性接触部および前記第２の導電性接触部は、前記移動体が前記レールの上に置かれたときに、前記レールを押圧するように設けられていることができる。

本発明の第２の移動体は、
少なくとも二つのレールの上を移動可能な移動体であり、
少なくとも一つの第１の導電性接触部と、少なくとも一つの第２の導電性接触部と、電気的要素とを含み、
前記少なくとも一つのレールは、導電性を有し、
前記少なくとも一つの第１の導電性接触部は、導電性を有するレールと電気的に接触するものであり、
前記少なくとも一つの第１の導電性接触部は、前記電気的要素と電気的に接続され、
前記少なくとも一つの第２の導電性接触部は、前記レールと平行に配置された電力線として機能する導電体と接触するものであり、
前記電気的要素は、前記少なくとも一つの第１の導電性接触部および前記少なくとも一つの第２の導電性接触部から電気の供給を受けることが可能なものである。

本発明の第２の移動体において、
前記第２の導電性接触部は、前記導電体の下面において接触するものであることができる。

本発明の第２の移動体において、
前記第第２の導電性接触部は、前記導電体と電気的に接触する側の端部が導電性ローラにより構成されていることができる。

本発明の第２の移動体において、
前記第１の導電性接触部は、前記移動体が前記導電性を有するレールの上に置かれたときに、前記前記導電性を有するレールを押圧するように設けられていることができる。

本発明の第１および第２の移動体において、
前記電気的要素は、前記移動体を動かす駆動に用いられるものではないものとすることができる。

本発明の第１および第２の移動体において、
前記電気的要素は、電気駆動部、電気回路、電子機器、発光装置または電気制御装置であることができる。

本発明の第１および第２の移動体において、
１００Ｎ以下の力により初動が可能であるものとすることができる。

本発明の第１および第２の移動体において、
搬送物を載置可能な回転体が設けられ、
前記回転体の軸にスリップリングが設けられ、
前記電気的要素は、前記スリップリングを介して電気が供給されることができる。

本発明の第１および第２の移動体において、
前記回転体は、植物栽培装置を載置可能であることができる。

本発明の第１および第２の移動体において、
前記植物栽培装置内に前記電気的要素が設けられ、
前記電気的要素は、前記植物栽培装置内の液体をくみ上げるためのポンプであることができる。

本発明の第１および第２の移動体において、
前記植物栽培装置は、液体を貯める貯留槽と、前記貯留槽の上に設けられた培地槽とを含み、
前記ポンプにより前記貯留槽から前記培地槽に液体を供給可能であることができる。

本発明の移動体群は、
複数の本発明の移動体を含み、
前記複数の移動体の一つは、他の移動体に対して電気を供給可能であるものとすることができる。

本発明の移動体群は、
複数の本発明の移動体を含み、
前記複数の移動体は、接続部を介して直列的に接続され、
前記接続部は、複数の移動体が直線状を走っているときに、導電性のレールの一つの上を覆う位置に設けられていることができる。

本発明の移動体群は、
複数の本発明の移動体を含み、
前記複数の移動体が直列に接続された状態で前記レールの上に置かれた状態において、
前記複数の移動体を通じて前記レール全体にかかる重量が１．４ｔであった場合には、４００Ｎ以下の力により初動が可能であるものとすることができる。

本発明の電源供給装置は、
軌道に沿って移動する移動体に電源を供給するためのものあり、
第１の給電部と第２の給電部とを含み、
前記移動体は、第１の受電部と第２の受電部とを含み、
前記第１の給電部は、前記第１の受電部に給電し、
前記第２の給電部は、前記第２の受電部に給電するものである。

本発明において、
前記第１の給電部および前記第２の給電部は、前記移動体のある側にスライド移動可能に設けられており、
前記第１の給電部および前記第２の給電部のそれぞれの給電面は、湾曲していることができる。

本発明において、
前記第１の受電部および前記第２の受電部は、露出しないようにカバーが回動可能に設けられ、
前記第１の受電部および前記第２の受電部は、前記第１の給電部および前記第２の給電部がスライド移動された場合に前記カバーが回動し、前記第１の給電部および前記第２の給電部と接触可能であることができる。

本発明の電源供給装置は、
軌道に沿って移動する移動体に電源を供給するためのものあり、
前記軌道は、周状であり、かつ、前記電源供給部を囲むように設けられ、
第１の給電部と第２の給電部とを含み、
前記移動体は、第１の受電部と第２の受電部とを含み、
前記第１の給電部は、前記電源供給部の第１の側で前記第１の受電部に給電し、
前記第２の給電部は、前記第１の側の逆の第２の側で前記第２の受電部に給電するものである。

本発明において、
前記第１の受電部と前記第２の受電部とは、高さが異なる位置にあることができる。

本発明の移動体システムは、
軌道に沿って移動する移動体と、電源供給装置とを含み、
前記移動体は、植物栽培用の器を載置するためのものであり、かつ、電気的要素を含み、
前記電源供給装置は、前記移動体に電気を供給して、前記電気的要素を駆動する。

本発明によれば、移動体に設けられた電気的要素に電気を供給することができる。

移動体移動システムを模式的に示す斜視図である。 移動体移動システムの機能図である。 移動体移動システムを模式的に示す図である。 押圧装置を模式的に示す斜視図である。 押圧装置を模式的に示す図である。 押圧装置の押圧部を拡大した図である。 移動体を模式的に示す斜視図である。 移動体の載置台を上からみた模式図である。 移動体の搬送物載置台を上からみた模式図である。 移動体移動システムの押圧原理を説明するための図である。 移動体移動システムの押圧原理を説明するための図である。 移動体移動システムの押圧原理を説明するための図である。 移動体と押圧装置との関係を説明するための図である。 移動体の例を模式的に示す図である。 移動体の例を模式的に示す斜視図である。 複数の移動体が連なった例を模式的に示す図である。 複数の移動体が連なった例を模式的に示す図である。 （Ａ）は移動体から搬送物を吊り下げた例を模式的に示す図である。（Ｂ）は（Ａ）との関係において側方からみた図である。（Ｃ）は（Ａ）の移動体とレール支持部材を模式的に示す図である。（Ｄ）は（Ｃ）との関係において側方からみた図である。 導電性接触部を模式的に示す図である。 導電性接触部の取り付け例を模式的に示す図である。 導電性接触部の取り付け例を模式的に示す図である。 （Ａ）は第２の導電性接触部と導電体との電気的接続例を模式的に示す図であり、（Ｂ）は（Ａ）の側方からみた第２の導電性接触部および導電体を拡大した模式図である。 移動体を模式的に示す図である。 移動体を模式的に示す図である。 移動体を模式的に示す図である。 移動体を模式的に示す図である。 移動体が曲がり部を移動する際の態様を説明するための図である。 交点の軌跡を説明するための図である。 移動体の車輪を模式的に示す図である。 レールおよび移動体の使用例を模式的に示す図である。 レールおよび移動体の使用例を模式的に示す図である。 レールおよび移動体の使用例を模式的に示す図である。 レールおよび移動体の使用例を模式的に示す図である。 実施の形態に係る電源供給装置の第１の態様を模式的に示す図である。 実施の形態に係る電源供給装置の第１の態様を模式的に示す図である。 実施の形態に係る電源供給装置の第１の態様を模式的に示す図である。 実施の形態に係る電源供給装置の第１の態様を模式的に示す図である。 実施の形態に係る電源供給装置の第１の態様を模式的に示す図である。 実施の形態に係る電源供給装置の第１の態様を模式的に示す図である。 実施の形態に係る電源供給装置の第１の態様を模式的に示す図である。 実施の形態に係る電源供給装置の第２の態様を模式的に示す図である。 実施の形態に係る電源供給装置の第２の態様を模式的に示す図である。 実施の形態に係る電源供給装置の第２の態様を模式的に示す図である。 実施の形態に係る電源供給装置の第２の態様を模式的に示す図である。 実施の形態に係る電源供給装置の第２の態様を模式的に示す図であり、（Ａ）は電源供給装置の平面図であり、（Ｂ）は電源供給装置の斜視図であり、（Ｃ）は電源供給装置の一側面図であり、（Ｄ）は電源供給装置の別の側面図である。

以下、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。

１．移動体移動システム
図１～図３を参照しながら、移動体移動システム８０について説明する。

移動体移動システム８０は、押圧装置８２により移動体１０を押圧して搬送するものである。移動体１０は、たとえばレール３０ａ，３０ｂの上を走行するものであることができる。移動体１０は、複数設けることができ、隣り合う移動体１０は接続体６４により接続することができる。

移動体移動システム８０は、移動体１０を押圧する押圧装置８２とを含むことができる。 押圧装置８２は、移動帯８２ａと押圧部８４とを含むことができる。移動体１０には、押圧部８４と当接する当接受け部９０が設けられていることができる。移動体移動システム８０は、移動帯８２ａを動かし、押圧部８４を当接受け部９０に当接させながら、移動体１０を搬送するものとすることができる。

特に、移動体移動システムは、レール上を走行する複数の移動体１０が直列で接続体により所定間隔で接続され、移動帯８２ａを動かし、押圧部８４を当接受け部９０に当接させながら、移動体１０を搬送するものとすることができる。

図４～図６を参照しながら押圧装置８２をより具体的に説明する。

押圧装置８２の移動帯８２ａは、周状の回転帯であることができる。移動帯８２ａとしては、たとえば、移動帯８２ａを挙げることができる。移動帯８２ａとしては、たとえば、チェーンやベルト状のものを挙げることができる。

移動帯８２ａは、押圧部８４が移動体１０の当接受け部９０を押圧する押圧区間Ｚ１において、移動体の移動方向Ｆ１にいくにしたがって移動体１０と離れる方向に伸びていることができる。

当接受け部９０は、その上部に、上の方向に押圧部８４が外れないようにするためのストッパー９０ａが設けられていることができる。

押圧部８４は、主押圧部８４ａと、主押圧部８４ａを支持する支持部８４ｂとを含むことができる。主押圧部８４ａは、その一端が移動帯８２ａに固定され、その他端が当接受け部９０と当接するものであり、支持部８４ｂは、その一端が移動帯８２ａに固定され、その他端が回動可能に主押圧部８４ａに固定されていることができる。主押圧部８４ａが支持部８４ｂに回動可能に取り付けられることで、たとえば、次のメリットがある。移動帯８２ａが曲がる箇所において移動帯８２ａの外周が伸びることになる。押圧部８４がそれに追随するように、主押圧部８４ａが移動帯８２ａに連結する箇所と、支持部８４ｂが移動帯８２ｂに連結する箇所が広がる。移動帯８２ａが方向転換部を有する場合、方向転換部において、支持部８４ｂが主押圧部８４ａに接続された箇所を軸に回動することができる。

主押圧部８４ａの先端はローラ８４ｃとすることができる。これにより、当接受け部９０に当接したときに、スライドしながら押圧しやすくなり、押圧部８４のはねをより抑えることができる。

移動帯８２ａを周状に構成し、かつ、移動帯８２ａがチェーンの場合には、四隅にスプロケット８２ｂを設け、移動帯８２ａをスプロケット８２ｂに係合させた状態で、一つのスプロケット８２ｂに接続した移動帯駆動部８２ｃにより、移動帯８２ａを回転駆動することができる。一つ当たりの移動体１０が載置物も併せて７０ｋｇとして、２０個の移動体１０がレールの上に乗っていた場合において、計１．４トンの２０個の移動体１０を２５ｋｇｆの力で動かすことを確認した。このため、移動帯駆動部８２ｃのモーターは、２００Ｗで行えることを確認した。

移動帯８２ａの長手方向の幅Ｗ４（図１０参照）は、移動体１０の間隔によって異なるが、たとえば１．０～３．０ｍの範囲内とすることができる。移動帯８２ａの短手方向の幅Ｗ５（図１０参照）は、移動体１０の間隔によって異なるが、たとえば０．５～２．５ｍの範囲内とすることができる。

図７～図９を参照しながら移動体１０を説明する。

移動体１０の当接受け部９０は、当接受け部９０の押圧部８４と当接する当接面９０ｂが、移動体の移動方向Ｆ１に対して、交差する方向に伸びるように設けられ、かつ、押圧装置８２の側にいくにしたがって、移動体の移動方向Ｆ１側に向かうように設けられていることができる。

当接受け部９０に当接してから、当接受け部９０の移動帯８２ａ側端部に向かうにしたがって、押圧部８４の押圧力が減じていく態様であってもよい。

図１０～図１２を参照しながら移動体１０の搬送原理の一例を説明する。

図１０に示すように、移動帯８２ａが回転している状態で、第１の押圧部８４ａが押圧区間Ｚ１において、第１の移動体１０ａの当接受け部９０ａを押圧する。図１１に示すように、第１の押圧部８４ａが押圧をしている最中（たとえば押圧を完了する直前）において、第２の押圧部８４ｂが第２の移動体１０ｂの当接受け部９０ｂを押圧し始める。この段階においては、第１の押圧部８４ａおよび第２の押圧部８４ｂがそれぞれ対応する当接受け部８４ａ，８４ｂを押圧する。第１の押圧部８４ａが押圧区間Ｚ１の幅Ｗ３だけ第１の移動体１０ａが移動させて、当接受け部８４ａから離れたことを意味する。図１２に示すように、第２の押圧部８４ｂが第２の移動体１０ｂを押圧区間Ｚ１だけ移動させると、次の第３の押圧部８４ｃが第３の移動体１０ｃの当接受け部９０ｃを押圧し始める。

次の態様であってもよい。
（１）隣り合う二つの移動体１０において、移動体の移動方向Ｆ１での後ろの移動体１０の押圧と、移動体の移動方向Ｆ１での前の移動体１０の押圧がともに行われる段階があることができる。つまり、同時に二つの押圧部８４が対応する移動体１０を押圧する段階を有することができる。
（２）移動体の移動方向Ｆ１で後ろの移動体１０の押圧が始まることに連動して、移動体の移動方向Ｆ１で前の移動体１０の押圧が完了することができる。つまり、押圧区間Ｚ１の最終段階に押圧部８４があるときにおいて、隣り合う移動体１０の押圧部８４も同時に当接受け部９０ｂを押す段階を有することができる。

このように、一つの押圧部８４が当接受け部９０から離れる段階において、他の押圧部８４が別の移動体１０の当接受け部９０を押圧しているため、一つの押圧部８４が当接受け部９０から離れる際にはねたりするのを抑えることができる。具体的には、力が入った状態で押圧部８４が当接受け部９０から外れると押圧部８４がはねたり、移動帯（たとえばチェーン）８２ａが歪んだりすることが考えられる。本願発明者は、隣り合う押圧部８４が同時に押す段階があることで、押圧が終わる段階において、押圧部８４がはねてしまう現象を抑えることを見出した。

図１３を参照しながら、移動体１０と押圧装置８２との関係を説明する。移動体１０と押圧装置８２とは、一例として以下の条件を満たすように設定することができる。

第１の条件として、移動方向Ｆ１での押圧部８４が移動体１０の当接受け部９０を押圧する押圧区間Ｚ１の幅Ｗ３は、移動体の移動方向Ｆ１での隣り合う当接受け部９０の間隔Ｗ１より大きくすること。

第２の条件として、移動方向Ｆ１での隣り合う押圧部８４の間隔Ｗ２は、移動体の移動方向Ｆ１での当接受け部９０の間隔Ｗ１よりも大きくすること。

第３の条件として、押圧部８４が移動体１０の当接受け部９０を押圧する押圧区間Ｚ１において、移動帯８２ａの伸びる方向と、移動体の移動方向Ｆ１とのなす角θ１は、４５度以下とすること。

第４の条件として、当接受け部９０の当接面が伸びる方向と、移動体の移動方向Ｆ１に対する垂直方向とがなす角θ３は、９０度以下とすること。

押圧部８４の押圧区間Ｚ１の幅Ｗ３は、当接受け部９０の間隔Ｗ１、押圧部８４の間隔Ｗ２、押圧区間Ｚ１において移動帯８２ａの伸びる方向と、移動体の移動方向Ｆ１とのなす角θ１、主押圧部８４ａが伸びる方向と移動帯８２ａの伸びる方向とのなす角θ２、当接受け部９０の当接面９０ｂの伸びる方向と移動体の移動方向Ｆ１に対する垂直方向とのなす角θ３により設定することができる。押圧区間Ｚ１とは、押圧部８４が当接受け部９０の当接面９０ｂと当接し始める地点から、当接面９０ｂから離れる地点までの間をいう。

移動体移動システム８０は、レールが導電性でないものであっても適用することができる。移動体移動システム８０の適用例として、移動体１０に植物栽培装置９２が搭載した場合には、所定の位置にＬＥＤ照明装置を設けることができる。これにより、その植物栽培装置９２の植物にＬＥＤ光を照射したい場合には、その移動体１０を植物栽培装置９２に移動させることで、その植物栽培装置９２の植物にＬＥＤ光を照射することができる。

移動体移動システム８０において、図２に示すように、薬剤散布装置９４や植物栽培用のＬＥＤ照明装置９６を移動体１０の搬送軌道の近くに設けてもよい。

コントローラ８６ａからの指示に基づき制御機８６ｃを制御することができる。制御機８６ｃは、図２に示すように、たとえば、ＬＥＤ照明装置や駆動装置、安定化電源８６ｂ、移動体１０の上にある電気的要素を制御することができる。

移動体移動システムによれば、簡易な構成で移動体を移動させることができる。

２．移動体１０およびレールの具体例
図１４～図２２を参照しながら、移動体１０およびレールの具体例を説明する。

移動体１０は、たとえば、人の力で移動させることができるものとすることができる。より具体的には、移動体１０は、１００Ｎ以下の力により初動が可能であるものとすることができる。

移動体１０は、少なくとも二つのレールの上を移動するものであり、少なくとも一つの第１の導電性接触部５０ａと、少なくとも一つの第２の導電性接触部５０ｂと、電気的要素６２とを含むことができる。少なくとも二つのレールは、導電性を有し、第１の導電性接触部５０ａおよび第２の導電性接触部５０ｂは、それぞれ対応する第１および第２の導電性レール３６ａ，３６ｂと接触するものである。第１および第２の導電性レール３６ａ，３６ｂは、地面または床の底面に絶縁されて設けることができる。

第１の導電性接触部５０ａおよび第２の導電性接触部５０ｂは、電気的要素６２と電気的に接続され、電気的要素６２は、第１の導電性接触部５０ａおよび第２の導電性接触部５０ｂを通じて電気の供給を受けることが可能なものとすることができる。電気的要素６２としては、電気駆動部（モータなど）、電気回路、電子機器、発光装置または電気制御装置とすることができる。電気的要素６２は、移動体１０を動かす駆動に用いられるものではないものとすることができる。移動体１０が移動しているときに、発光装置を発光させてもよい。

移動体１０は、第１の導電性レール３６ａと第２の導電性レール３６ｂとの上を転動するものである。移動体１０は、レール上を転動自在に設けられた車輪２２が設けられていることができる。

第１および第２の導電性接触部５０ａ，５０ｂの先端には、導電性ローラを先端に設けることができる。第１および第２の導電性接触部５０ａ，５０ｂは、たとえば、片持ち構造の導電性の板や導電性の金属片であってもよい。

第１および第２の導電性接触部５０ａ，５０ｂは、回動可能に設けられていることができる。第１および第２の導電性接触部５０ａ，５０ｂの装着位置は、レールと接触する箇所であれば特に限定されない。移動体１０の前の車輪と後ろの車輪との間に設けてもよいし、後ろの車輪の後ろに設けてもよい。移動体１０の移動抵抗を考慮すると、移動体１０に固定されている箇所よりも、移動体１０の移動方向後ろ伸びるように、第１および第２の導電性接触部５０ａ，５０ｂを設けることができる。第１の導電性接触部５０ａは、第１の導電性レール３６ａと接触し、その接触する部位において第１の導電性レール３６ａを押し付けるように設けることができる。第２の導電性接触部５０ｂは、第２の導電性レール３６ｂと接触し、その接触する部位において第２の導電性レール３６ｂを押し付けるように設けることができる。具体的には、第１および第２の導電性接触部５０ａ，５０ｂ（以下、総称して「導電性接触部５０」という）は、たとえば、図１９に示すように、載置台１６に回動可能に設け、その回動軸において下方向に付勢するように構成することができる。導電性接触部５０は、回動可能に設けられ、回動させた状態のときに初期位置に付勢可能に設けられていることができる。より、具体的には、第１および第２の導電性接触部５０ａ，５０ｂは、たとえば、バネ付勢型蝶番を介して載置台１６に固定し、レールを押圧するように設けることができる。導電性接触部５０は、図２０および図２１に示すように、車輪支持部材に取り付けることができる。

載置台１６の上には、回転体５６を設けてもよい。回転体５６の上に搬送物を載せることで、搬送物を回転させることができる。搬送物としては、たとえば、植物栽培装置を挙げることができる。回転体５６の軸にスリップリング５２を設け、電気的要素６２は、スリップリング５２を介して電気が供給されるものとすることができる。

導電性接触部５０とスリップリング５２とは配線５４を通じて電気的に接続されている。スリップリング５２とポンプ６２とも配線５４を通じて電気的に接続されている。スリップリング５２は、移動体１０の上に設けられている。搬送物に駆動部が含まれる場合に、その搬送物が回転したとしても、駆動部への配線５４の引き回しを確実に行うことができる。

搬送物が植物栽培装置の場合を例にとると、培地槽６０の下に貯留槽５８が設けられている場合に、培地槽６０に水をくみ上げるためにポンプ６２を設けることができ、このポンプ６２を駆動するために導電性接触部５０から電気の供給を受けることができる。

ポンプ６２は、貯留槽５８の水を培地槽６０に汲み上げるために使用することができる。

第１の導電性レール３６ａと第２の導電性レール３６ｂとの間に直流１２Ｖの電気を流すことができる。接続体６４に配線５４を沿わせて、隣り合う移動体１０の駆動部間を電気的に接続してもよい。レールが周状の場合には、内側をたとえばプラス、外側をマイナスとすることができる。

接続体６４に配線５４を沿わせて、隣り合う移動体１０の電気的要素６２間を電気的に接続してもよい。

変形例として、図２２に示すように、第１の導電性接触部５０ａは、導電性を有するレールと電気的に接触し、第２の導電性接触部５０ｂは、レールと平行に配置された電力線として機能する導電体７０と接触するものであってもよい。電気的要素６２は、第１の導電性接触部５０ａおよび第２の電性接触部５０ｂから電気の供給を受けることが可能なものとすることができる。第２の導電性接触部５０ｂは、導電体７０の下面において接触するものとすることができる。第２の導電性接触部５０ｂは、導電体７０と電気的に接触する側の端部が導電性ローラにより構成されていることができる。上に設けた架線から第２の導電性接触部５０ｂが電気をとってもよい。

複数の移動体１０を連ねさせて得られた移動体群は、複数の移動体１０の一つが、他の移動体１０に対して電気を供給可能なものとすることができる。複数の移動体１０は、接続体６４を介して直列的に接続され、接続体６４は、複数の移動体１０が直線状を走っているときに、導電性のレールの一つの上を覆う位置に設けられていることができる。この場合に、導電性を有するレール間に何らかの導電性の物が跨った場合にはショートするところ、そのショートを抑えることができる。接続体６４は、プラス側のレールの上に設けるとよい。

本願発明者は、複数の移動体１０が直列に接続された状態でレールの上に置かれた状態において、複数の移動体１０を通じてレール全体にかかる重量が１．４ｔであった場合には、４００Ｎ以下の力により初動が可能であることを確認した。

移動体１０を利用した搬送物の搬送において、図１８に示すように、搬送物を吊り下げてもよい。導電性レールは、複数のレール支持部に架けて設けられることができる。レール支持部が導電性の材質からなるものである場合には、導電性レールはレール支持部と絶縁されて設けることができる。スリップリング５２は、移動体１０の載置台１６の下に設けることができる。回転ベアリングにより搬送物を回転可能に設けてもよい。

この移動体１０によれば、移動体１０に設けられた電気的要素６２に電気を供給することができる。

３．移動体の車輪構成
移動体１０は、図２３～図２６に示すように、内レール３２と外レール３４とが等間隔を維持しながら並行に配置された軌道３０を移動するものとすることができる。軌道３０は点Ｏ１を中心とする円弧の曲がり部３０ａと、直線部３０ｂとを有することができる。

移動体１０は、第１の内車輪１２ａ、第２の内車輪１２ｂ、第１の外車輪１４ａおよび第２の外車輪１４ｂを含むことができる。第１の内車輪１２ａおよび第２の内車輪１２ｂは、移動体１０に対して相対的に回転または回動可能に設けられ、かつ、内レール３２に沿って転動自在に設けられていることができる。第１の外車輪１４ａおよび第２の外車輪１４ｂは、移動体１０に対して相対的に回転または回動可能に設けられ、かつ、外レール３４に沿って転動自在に設けられていることができる。

図２５に示すように、第１の外車輪１４ａと第２の外車輪１４ｂとの間隔Ｉ_ｏｕｔは、第１の内車輪１２ａと第２の内車輪１２ｂとの間隔Ｉ_ｉｎより大きい。第１の内車輪１２ａ、第１の外車輪１４ａ、第２の内車輪１２ｂおよび第２の外車輪１４ｂは、図２７に示すように、移動体１０が曲がり部３０ａを通る場合に、第１の外車輪１４ａと第１の内車輪１２ａとを結んだ線の第１の延長線Ｌ１と、第２の外車輪１４ｂと第２の内車輪１２ｂとを結んだ線の第２の延長線Ｌ２との交点Ｐ１の軌跡Ｔ１が式１を満たす半径ｒ_ｃｒの円または円弧となるような配置関係を有することができる。
（式１）
（ｒ_ｉｎ＋ｒ_ｏｕｔ）／２－｛（ｒ_ｉｎ＋ｒ_ｏｕｔ）／２｝×３／１０≦ｒ_ｃｒ≦（ｒ_ｉｎ＋ｒ_ｏｕｔ）／２＋｛（ｒ_ｉｎ＋ｒ_ｏｕｔ）／２｝×３／１０
Ｒ_ｉｎ：前記曲がり部３０ａにおける前記内レール３２の半径
Ｒ_ｏｕｔ：前記曲がり部３０ａにおける前記外レール３４の半径
交点Ｐ１の軌跡Ｔ１は、式２を満たすことが好ましい。
（式２）
（ｒ_ｉｎ＋ｒ_ｏｕｔ）／２－｛（ｒ_ｉｎ＋ｒ_ｏｕｔ）／２｝×２／１０≦ｒ_ｃｒ≦（ｒ_ｉｎ＋ｒ_ｏｕｔ）／２＋｛（ｒ_ｉｎ＋ｒ_ｏｕｔ）／２｝×２／１０
交点Ｐ１の軌跡Ｔ１は、式３を満たすことが好ましい。
（式３）
（ｒ_ｉｎ＋ｒ_ｏｕｔ）／２－｛（ｒ_ｉｎ＋ｒ_ｏｕｔ）／２｝×１／１０≦ｒ_ｃｒ≦（ｒ_ｉｎ＋ｒ_ｏｕｔ）／２＋｛（ｒ_ｉｎ＋ｒ_ｏｕｔ）／２｝×１／１０
交点Ｐ１と、第１の外車輪１４ａおよび第２の外車輪１４ｂを結んで得られた形状は、第１の外車輪１４ａおよび第２の外車輪１４ｂとを結ぶ線を底辺とする二等辺三角形とすることができる。つまり、交点Ｐ１と、第１の外車輪１４ａおよび第２の外車輪１４ｂを結んで得られた形状は、第１の外車輪１４ａと交点Ｐ１とを結んだ線の長さと、第２の外車輪１４ｂと交点Ｐ１とを結んだ線の長さとが等しい二等辺三角形とすることができる。

図２５に示すように、第１の外車輪１４ａと第２の外車輪１４ｂがレールの直線部３０ｂにあり、その第１の外車輪１４ａまたは第２の外車輪１４ｂのいずれかが直線部３０ｂと曲がり部３０ａの境界にあるときに、直線部３０ｂの伸びる方向Ａ１での交点Ｐ１と弧の中心から交点Ｐ１との間の距離Ｄ１が、第１の外車輪１４ａと第２の外車輪１４ｂとの間の間隔Ｉ_ｏｕｔの半分または実質的に半分とすることができる。

第１の内車輪１２ａ、第２の内車輪１２ｂ、第１の外車輪１４ａおよび第２の外車輪１４ｂは、図２９に示すように、車軸２０の周りを回転可能に設けられた車輪２２により構成されることができる。車軸２０は、両端が支持部材１８に固定されていることができる。支持部材１８は、図２９に示すように、載置台１６に回転または回動可能に取り付けられている。車軸２０は、支持部材１８に対して所定の間隔を確保するために間隙部２６を設けることができる。交点Ｐ１の軌跡Ｔ１（図２８参照）の半径ｒ_ｃｒは（ｒ_ｉｎ＋ｒ_ｏｕｔ）／２が最も好ましいところ、間隙部２６の大きさにより、（ｒ_ｉｎ＋ｒ_ｏｕｔ）／２のずれの許容の程度が決まることになる。つまり、間隙部２６の大きさにより、第１の内車輪１２ａ、第２の内車輪１２ｂ、第１の外車輪１４ａおよび第２の外車輪１４ｂの配置関係が決まることになる。

車軸２０は、車輪２０の転動面２２ａの少なくとも一端または両端に、レールの両側への方向（レールを平面的にみて垂直方向）の動きを規制するためのフランジ２４を設けることができる。

転動面２２ａは、車軸２０の軸方向からみたときの径ｒ_ｒｏｔが、端から中央に向かうにしたがって小さくなるような態様で設けること、または、端から中央にかけて同じ径となる態様で設けることができる。

移動体１０は、たとえば、何らかの物体を載置するための載置台１６を含むことができる。移動体１０には、物の移動のみならず、人が乗車し、人の移動に用いてもよい。

本発明者は、第１の外車輪１４ａと第２の外車輪１４ｂとの間隔Ｉ_ｏｕｔは、第１の内車輪１２ａと第２の内車輪１２ｂとの間隔Ｉ_ｉｎより大きく、かつ、第１の内車輪１２ａ、第１の外車輪１４ａ、第２の内車輪１２ｂおよび第２の外車輪１４ｂは、移動体１０が曲がり部３０ａを移動する場合に、第１の外車輪１４ａと第１の内車輪１２ａとを結んだ線の第１の延長線Ｌ１と、第２の外車輪１４ｂと第２の内車輪１２ｂとを結んだ線の第２の延長線Ｌ２との交点Ｐ１の軌跡Ｔ１が式１を満たす半径ｒ_ｃｒの円弧となるような配置関係を有することで、曲がり部３０ａにおいて確実に移動体１０を走行させることができることを見出した。
（式１）
（ｒ_ｉｎ＋ｒ_ｏｕｔ）／２－｛（ｒ_ｉｎ＋ｒ_ｏｕｔ）／２｝×３／１０≦ｒ_ｃｒ≦（ｒ_ｉｎ＋ｒ_ｏｕｔ）／２＋｛（ｒ_ｉｎ＋ｒ_ｏｕｔ）／２｝×３／１０
Ｒ_ｉｎ：前記曲がり部３０ａにおける前記内レール３２の半径
Ｒ_ｏｕｔ：前記曲がり部３０ａにおける前記外レール３４の半径
４つの車輪をそれぞれ方形の頂点の位置になるように移動体１０に設置した場合に、２つのレールの曲がり部３０ａにおいて曲がらないという課題を認識した。その課題認識に基づき、本願発明者は、車輪を上記の条件を満たすように移動体１０に設けることで、曲がり部３０ａにおいて脱線がし難くなり、スムーズに移動体１０を走行させることができることを見出した。

４．搬送態様
移動体およびレールの設け方は種々の態様があり、たとえば、次の態様がある。
１）第１の態様として、レール３２，３４を直接に地面または床に置くものである（図１参照）。第１の態様の場合には、移動体１０の上に搬送物を載せることができる。
２）第２の態様として、地面又は床から立てた支柱４０を基礎として、複数の支柱４０の上にレール３２，３４を架けるものである（図３０および図３１参照）。第２の態様の場合には、移動体の上に搬送物を載せてもよいし、移動体１０の土台に搬送物を吊り下げるものであってもよい。
３）第３の態様として、天井４４に複数のレール支持体４２を設け、レール支持体４２間にレール３２，３４を架けるものである（図３２および図３３参照）。第３の態様の場合には、レール支持体４２の下の中央部分を開放することで、移動体１０に吊り下げられた搬送物を搬送させることできる。

５．電源供給装置の第１の態様
図３４～図４０を参照しながら、電源供給装置を説明する。
電源供給装置１００は、軌道に沿って移動する移動体１０に電源を供給するためのものある。第１の電源供給装置１００は、第１の給電部１１０と第２の給電部１１２とを含むことができる。移動体１０は、第１の受電部１２０と第２の受電部１２２とを含み、第１の給電部１１０は、第１の受電部１２０に給電し、第２の給電部１１２は、第２の受電部１２２に給電するものである。

第１の給電部１１０および第２の給電部１１２は、移動体１０のある側にスライド移動可能に設けられていることができる。第１の給電部１１０および第２の給電部１１２のそれぞれの給電面は、湾曲していることができる。第１の給電部１１０および第２の給電部１１２のそれぞれの給電面が湾曲していることで、給電面が平面状に比べて、給電面の方向にずれが生じたとしても、対応する第１の受電部１２０および第２の受電部１２２の電気的接触を確実に図ることができる。

第１の受電部１２０および第２の受電部１２２は、露出しないようにカバーが回動可能に設けられ、第１の受電部１２０および第２の受電部１２２は、第１の給電部１１０および第２の給電部１１２がスライド移動された場合にカバーが回動し、第１の給電部１１０および第２の給電部１１２と接触可能とすることできる。利用者が感電したりするのを防止することができる。第１の給電部１１０および第２の給電部１１２は、スライド機構（たとえばロッドアクチュエータ）１３０によりスライドされることができる。

６．電源供給装置の第２の態様
図４１～図４５を参照しながら、電源供給装置の第２の態様を説明する。
電源供給装置の第２の態様は、第１の電源供給ユニット２００ａと、第２の電源供給ユニット２００ｂと含み、軌道に沿って移動する移動体１０に電源を供給するためのものある。軌道は、周状であり、かつ、電源供給部を囲むように設けられていることができる。第１の電源供給ユニット２００ａは、第１の給電部２１０を含むことができる。第２の電源供給ユニット２００ｂは、第２の給電部２１２を含むことができる。

移動体１０は、第１の受電部２２０と第２の受電部２２２とを含むことができる。第１の給電部２１０は、電源供給部の第１の側で第１の受電部２２０に給電することができる。第２の給電部２１２は、第１の側の逆の第２の側で第２の受電部２２２に給電することができる。第１の受電部２２０と第２の受電部２２２とは、高さが異なる位置にあることができる。第１の受電部２２０と第２の受電部２２２とは、高さが異なる位置にあることにより、第１の受電部２２０および第２の受電部２２２を高さ方向に並べることができ、省スペース化を図ることができる。

第１の給電部２１０および第２の給電部２１２のそれぞれは、スライド機構２３０（たとえばロッドアクチュエータ）によりスライド可能に設けることができる。第１の給電部２１０および第２の給電部２１２のそれぞれと、スライド機構２３０との間に、受電部に当接する際の衝撃を吸収するためのクッションスプリング２３２を設けることができる。第１の給電部２１０および第２の給電部２１２は、防水カバー２３４により覆われていることができる。

第１の電源供給ユニット２００ａと第２の電源供給ユニット２００ｂとは、別体で設けてもよいし、または、一体的に設けてもよい。

７．変形例
搬送物としては特に限定されないが、たとえば植物の栽培装置装置を挙げることができる。上記の移動体の車輪構成の例では、曲がり部３０ａが円弧の例を示したが、円であってもよい。

本実施の形態は、本発明の範囲内において種々の変形が可能である。上記の各構成要素の任意の組み合わせが可能である。

１０ 移動体
１２ａ 第１の内車輪
１２ｂ 第２の内車輪
１４ａ 第１の外車輪
１４ｂ 第２の外車輪
１６ 載置台
１８ 支持部材
２０ 車軸
２２ 車輪
２２ａ 転動面
２４ フランジ
２６ 間隙部
３０ 軌道
３０ａ 曲がり部
３０ｂ 直線部
３２ 内レール
３４ 外レール
３６ａ 第１の導電性レール（軌道）
３６ｂ 第２の導電性レール（軌道）
４０ 支柱
４２ レール支持体
４４ 天井
５０ 導電性接触部
５０ａ 第１の導電性接触部
５０ｂ 第２の導電性接触部
５２ スリップリング
５４ 配線
５６ 回転体
５８ 貯留槽
６０ 培地槽
６２ 電気的要素（ポンプ）
６４ 接続体
７０ 導電体
８０ 移動体移動システム
８２ 押圧装置
８２ａ 移動帯
８２ｂ スプロケット
８２ｃ 移動帯駆動部
８４ 押圧部
８４ａ 主押圧部
８４ｂ 支持部
８４ｃ ローラ
８６ａ コントローラ
８６ｂ 安定化電源
８６ｃ 制御機
９０ 当接受け部
９０ａ ストッパー
９０ｂ 当接面
９２ 植物栽培装置
９４ 薬剤散布装置
９６ ＬＥＤ照明装置
１００ 電源供給装置
１１０ 第１の給電部
１１２ 第２の給電部
１２０ 第１の受電部
１２２ 第２の受電部
１３０ スライド機構
２００ａ 第１の電源供給ユニット
２００ｂ 第２の電源供給ユニット
２１０ 第１の給電部
２１２ 第２の給電部
２２０ 第１の受電部
２２２ 第２の受電部
２３０ スライド機構
２３２ クッションスプリング
２３４ 防水カバー
ｒ_ｃｒ 交点の半径
ｒ_ｉｎ 内レールの半径
ｒ_ｏｕｔ 外レールの半径
ｒ_ｒｏｔ 車軸を中心とする径
Ｏ１ 曲がり部の円弧の中心
Ａ１ 直線部の伸びる方向
Ｂ１ 直線部と曲がり部との境界
Ｄ１ 直線部の伸びる方向での円弧の中心と交点との間の距離
Ｆ１ 移動体の移動方向
Ｉ_ｉｎ 第１の内車輪と第１の内車輪との間隔
Ｉ_ｏｕｔ 第１の外車輪と第１の外車輪との間隔
Ｌ１ 第１の延長線
Ｌ２ 第２の延長線
Ｐ１ 交点
Ｔ１ 交点の軌跡
Ｗ１ 移動方向での当接受け部の間隔
Ｗ２ 移動方向での押圧部の間隔
Ｗ３ 移動方向での押圧部の押圧区間の幅
Ｚ１ 押圧区間
θ１ 押圧区間において、移動帯の伸びる方向と、移動体の移動方向とのなす角
θ２ 主押圧部が伸びる方向と、移動帯の伸びる方向とのなす角
θ３ 当接受け部の当接面の伸びる方向と、移動体の移動方向に対する垂直方向とのなす角

Claims (6)

1. 少なくとも第１の導電性レールおよび第２の導電性レールの上を移動する移動体であり、
   少なくとも一つの第１の導電性接触部と、少なくとも一つの第２の導電性接触部と、電気的要素とを含み、
   前記第１の導電性接触部は、前記第１の導電性レールと接触するものであり、
   前記第２の導電性接触部は、前記第２の導電性レールと接触するものであり、
   前記第１の導電性接触部および前記第２の導電性接触部は、前記電気的要素と電気的に接続され、
   前記電気的要素は、第１の導電性接触部および前記第２の導電性接触部を通じて電気の供給を受けることが可能であり、
   搬送物を載置可能な回転体が設けられ、
   前記回転体の軸にスリップリングが設けられ、
   前記電気的要素は、前記スリップリングを介して電気が供給され、
   前記回転体は、植物栽培装置を載置可能であり、
   前記植物栽培装置内に前記電気的要素が設けられ、
   前記電気的要素は、前記植物栽培装置内の液体をくみ上げるためのポンプであり、
   前記植物栽培装置は、液体を貯める貯留槽と、前記貯留槽の上に設けられた培地槽とを含み、
   前記ポンプにより前記貯留槽から前記培地槽に液体を供給可能である移動体。
2. 少なくとも二つのレールの上を移動可能な移動体であり、
   少なくとも一つの第１の導電性接触部と、少なくとも一つの第２の導電性接触部と、電気的要素とを含み、
   前記少なくとも一つのレールは、導電性を有し、
   前記少なくとも一つの第１の導電性接触部は、導電性を有するレールと電気的に接触するものであり、
   前記少なくとも一つの第１の導電性接触部は、前記電気的要素と電気的に接続され、
   前記少なくとも一つの第２の導電性接触部は、前記レールと平行に配置された電力線として機能する導電体と接触するものであり、
   前記電気的要素は、前記少なくとも一つの第１の導電性接触部および前記少なくとも一つの第２の導電性接触部から電気の供給を受けることが可能であり、
   搬送物を載置可能な回転体が設けられ、
   前記回転体の軸にスリップリングが設けられ、
   前記電気的要素は、前記スリップリングを介して電気が供給され、
   前記回転体は、植物栽培装置を載置可能であり、
   前記植物栽培装置内に前記電気的要素が設けられ、
   前記電気的要素は、前記植物栽培装置内の液体をくみ上げるためのポンプであり、
   前記植物栽培装置は、液体を貯める貯留槽と、前記貯留槽の上に設けられた培地槽とを含み、
   前記ポンプにより前記貯留槽から前記培地槽に液体を供給可能である移動体。
3. 複数の請求項１または２に記載の移動体を含み、
   前記複数の移動体の一つは、他の移動体に対して電気を供給可能である移動体群。
4. 軌道に沿って移動する移動体に電源を供給するためのものあり、
   第１の給電部と第２の給電部とを含み、
   前記移動体は、第１の受電部と第２の受電部とを含み、
   前記第１の給電部は、前記第１の受電部に給電し、
   前記第２の給電部は、前記第２の受電部に給電するものであり、
   前記第１の給電部および前記第２の給電部は、前記移動体のある側にスライド移動可能に設けられており、
   前記第１の給電部および前記第２の給電部のそれぞれの給電面は、湾曲している電源供給装置。
5. 請求項４において、
   前記第１の受電部および前記第２の受電部は、露出しないようにカバーが回動可能に設けられ、
   前記第１の受電部および前記第２の受電部は、前記第１の給電部および前記第２の給電部がスライド移動された場合に前記カバーが回動し、前記第１の給電部および前記第２の給電部と接触可能である電源供給装置。
6. 軌道に沿って移動する移動体と、電源供給装置とを含み、
   前記移動体は、植物栽培用の器を載置するためのものであり、かつ、電気的要素を含み、
   前記電源供給装置は、前記移動体に電気を供給して、前記電気的要素を駆動するものであり、
   前記電源供給装置は、第１の給電部と第２の給電部とを含み、
   前記移動体は、第１の受電部と第２の受電部とを含み、
   前記第１の給電部は、前記第１の受電部に給電し、
   前記第２の給電部は、前記第２の受電部に給電するものであり、
   前記第１の給電部および前記第２の給電部は、前記移動体のある側にスライド移動可能に設けられており、
   前記第１の給電部および前記第２の給電部のそれぞれの給電面は、湾曲している移動体システム。

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