JP7468002B2

JP7468002B2 - 異常箇所表示装置、異常箇所表示システム、異常箇所表示方法、及び異常箇所表示プログラム

Info

Publication number: JP7468002B2
Application number: JP2020041198A
Authority: JP
Inventors: 茂央鈴木; 泰祐田邉; 浩松本; 考徳重田; 淳一安部; 聡辻; 善将小野; 次朗安倍
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 2020-03-10
Filing date: 2020-03-10
Publication date: 2024-04-16
Anticipated expiration: 2040-03-10
Also published as: US20210287356A1; EP3879260A1; US11869179B2; JP2021143875A

Description

本開示は、異常箇所表示装置、異常箇所表示システム、異常箇所表示方法、及び異常箇所表示プログラムに関するものであり、特に、対象物の異常箇所の視認性を向上させることが可能な異常箇所表示装置、異常箇所表示システム、異常箇所表示方法、及び異常箇所表示プログラムに関する。

対象物の異常箇所を特定するため、ユーザは、レーザ測距（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging）装置を用いて対象物の点群データを取得し、点群データはデータ処理された後、例えば、パソコン等の端末の画面上に表示される。ユーザはこれを閲覧することにより、対象物の異常箇所を特定していた。

特許文献１には、「部材の点群データ及び３次元ＣＡＤデータを取得する。点群データ及び３次元ＣＡＤデータを複数のセグメントに分割する。点群データを分割したセグメントをノードとした第１のグラフ及び３次元ＣＡＤデータを分割したセグメントをノードとした第２のグラフを生成する。第１のグラフと第２のグラフとをマッチングする。マッチング結果に基づいて、点群データの基となる部材を３次元ＣＡＤデータが存在する部品としない部品とに分類する。分類結果に基づいて点群データに基づいた３次元モデルを生成する。点群データの基となる部材の３次元ＣＡＤデータが存在する場合には、３次元ＣＡＤデータを参照して３次元モデルを生成する。」ことが記載されている。特許文献１には、「レーザ測距機器が測定した対象物の点群データと、撮影機器が撮影した撮影画像と、を所定の画面上（同じ画面上）に表示すること」は記載されていない。

特許文献２には、「距離測定装置は、光源部からの赤外光を含む光を対象物の点に照射して反射を含む光を入射する光学系における光軸において波長選択ミラーで赤外光と可視光とを分離する。距離測定装置は、分離された赤外光を光検出器で検出して距離測定の信号とし、分離された可視光を色センサで検出して色情報の信号とする。距離測定装置は、対象物の複数の対象点を走査するための旋回部と、同じ対象点に関する、距離測定の信号、色情報の信号、及び走査の状態を表す信号を、同期して取得する集約器とを有し、当該信号を用いて対象点との距離を計算し、色付き点群データを得る。」ことが記載されている。特許文献２には、「レーザ測距機器が測定した対象物の点群データと、撮影機器が撮影した撮影画像と、を所定の画面上（同じ画面上）に表示すること」は記載されていない。

国際公開第２０１４／０９１８３７号特開２０１５－１７５６２９号公報

上記のように、ユーザは、レーザ測距機器を用いて対象物の異常箇所を特定していた。しかしながら、異常箇所を特定するための点群データは対象物の形状の情報は有するが、色の情報が乏しいため、ユーザが画面上に表示された点群データを閲覧した際、視認性が良くないという問題があった。すなわち、画面上に何が表示されているのかが直感的に分かりにくいという問題があった。

本開示の目的は、上述した課題のいずれかを解決する異常箇所表示装置、異常箇所表示システム、異常箇所表示方法、及び異常箇所表示プログラムを提供することにある。

本開示に係る異常箇所表示装置は、
レーザ測距機器を用いて対象物を測定した前記対象物の点群データと、撮影機器を用いて前記対象物を撮影した前記対象物の撮影画像と、を取得する取得部と、
前記点群データと前記撮影画像とを所定の画面上に表示する表示部と、
前記表示部に表示する前記点群データと前記撮影画像とを制御する制御部と、
を備える。

本開示に係る異常箇所表示システムは、
レーザ測距機器と撮影機器と異常箇所表示装置とを備え、
前記レーザ測距機器は、
対象物を測定して前記対象物の点群データを取得し、
前記撮影機器は、
前記対象物を撮影して前記対象物の撮影画像を取得し、
前記異常箇所表示装置は、
前記レーザ測距機器が測定した前記対象物の前記点群データと、前記撮影機器が撮影した前記対象物の前記撮影画像と、を取得する取得部と、
前記点群データと前記撮影画像とを所定の画面上に表示する表示部と、
前記表示部に表示する前記点群データと前記撮影画像とを制御する制御部と、を有する。

本開示に係る異常箇所表示方法は、
対象物を測定した前記対象物の点群データと、前記対象物を撮影した前記対象物の撮影画像と、を取得することと、
前記点群データと前記撮影画像とを所定の画面上に表示することと、
前記表示する前記点群データと前記撮影画像とを制御することと、
を備える。

本開示に係る異常箇所表示プログラムは、
対象物を測定した前記対象物の点群データと、前記対象物を撮影した前記対象物の撮影画像と、を取得することと、
前記点群データと前記撮影画像とを所定の画面上に表示することと、
前記表示する前記点群データと前記撮影画像とを制御することと、
をコンピュータに実行させるプログラム。

本開示によれば、対象物の異常箇所の視認性を向上させることが可能な異常箇所表示装置、異常箇所表示システム、異常箇所表示方法、及び異常箇所表示プログラムを提供することができる。

実施の形態に係る異常箇所表示装置を例示するブロック図である。実施の形態に係る異常箇所表示装置の表示部の画面を例示する図である。実施の形態に係る異常箇所表示システムのデータフローを例示するブロック図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。各図面において、同一又は対応する要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明を省略する。

［実施の形態］
実施の形態に係る異常箇所表示装置の構成を説明する。
図１は、実施の形態に係る異常箇所表示装置を例示するブロック図である。
図２は、実施の形態に係る異常箇所表示装置の表示部の画面を例示する図である。

図１に示すように、実施の形態に係る異常箇所表示システム１０は、レーザ測距機器１２と撮影機器１３と異常箇所表示装置１１とを備える。

レーザ測距機器１２は、対象物を測定して対象物の点群データを取得する。具体的には、レーザ測距機器１２は、レーザを対象物に照射し、その反射輝度を測定して対象物までの距離データを３次元的に取得し、通常状態（異常箇所が無い状態）の測定結果と比較し、それらの差分を求めることにより対象物の異常箇所を検出する。レーザ測距機器１２が検出した異常箇所は、点群データとして表示部１１２に表示される。レーザ測距機器１２は、ユーザが対象物に行って直接異常箇所を確認できない場合や夜間で人が行けない場合でも対象物の異常箇所を検出することができる。

撮影機器１３は、対象物を撮影して対象物の撮影画像を取得する。撮影機器１３は、例えば、カメラである。レーザ測距機器１２と撮影機器１３とは、基本的には同一の位置から対象物を測定又は撮影することが望ましいが、実際には同一の位置から測定又は撮影することは難しい。よって、レーザ測距機器１２が対象物を測定した測定位置と、撮影機器１３が対象物を撮影した撮影位置と、の間の距離は、所定距離以内を許容範囲として測定又は撮影が行われる。撮影画像をカメラ画像と称することもある。

異常箇所表示装置１１は、取得部１１１と表示部１１２と制御部１１３とを有する。取得部１１１は、レーザ測距機器１２が測定した対象物の点群データと、撮影機器１３が撮影した対象物の撮影画像と、を取得する。

表示部１１２は、点群データと撮影画像とを所定の画面上に表示する。具体的には、図２に示すように、点群データを表示する画面範囲の一部と撮影画像を表示する画面範囲とを重ね、点群データと撮影画像とを表示する。このように、点群データと撮影画像とを所定の画面上（同一画面上）に表示することにより、点群データだけを表示した場合に比べて視認性が向上する。尚、図２は、点群データと撮影画像とを表示する１つの例であり、これには限定されない。

制御部１１３は、表示部１１２に表示する点群データと撮影画像とを制御する。

例えば、制御部は、レーザ測距機器１２が対象物を測定した複数の測定位置と撮影機器１３が対象物を撮影した複数の撮影位置とを表示部１１２に表示するように制御してもよい。そして、ユーザが表示部１１２に表示された内容に基づき、複数の測定位置の中から所定の測定位置を選択し、複数の撮影位置の中から所定の撮影位置を選択した場合、制御部１１３は、所定の測定位置からレーザ測距機器１２が測定した点群データと、所定の撮影位置から撮影機器１３が測定した撮影画像と、を表示部１１２に表示してもよい。

尚、制御部１１３は、レーザ測距機器１２が対象物の表面に異常箇所が有ることを検出した場合、異常箇所を含む所定領域内の点群データと所定領域内の撮影画像とを表示部１１２に表示してもよい。

制御部１１３は、レーザ測距機器１２が対象物の表面に異常箇所が有ることを検出した場合、異常箇所を選択するための選択画面を表示部１１２に表示してもよい。そして、ユーザが選択画面に基づいて所定の異常箇所を選択した場合、所定の異常箇所を含む所定領域内の点群データと所定領域内の撮影画像とを表示してもよい。これにより、ユーザは、自身が希望する異常箇所を選択し、選択された異常箇所の点群データと撮影画像とが表示される。

制御部１１３は、レーザ測距機器１２が対象物の表面に異常箇所が有ることを検出した場合、点群データと共に表示部１１２に表示する撮影画像を、撮影画像の撮影時の明るさに基づいて決定してもよい。

具体的には、制御部１１３は、撮影時の明るさが所定の明るさ以上の時に撮影した撮影画像を、点群データと共に表示部１１２に表示する撮影画像としてもよい。明るさは、例えば、照度計で測定した照度で決めてもよい。

制御部１１３は、点群データと共に表示部１１２に表示する撮影画像を、天気予報の情報に基づいて決定してもよい。

具体的には、制御部１１３は、撮影時の天気が晴れの時に撮影した撮影画像を、点群データと共に表示部１１２に表示する撮影画像としてもよい。また、撮影時の天気が雨の時以外に撮影した撮影画像を、点群データと共に表示部１１２に表示する撮影画像としてもよい。

制御部１１３は、撮影画像が逆光時に撮影した画像の場合、逆光時以外の時に撮影した撮影画像を、点群データと共に表示部１１２に表示する撮影画像としてもよい。

制御部１１３は、レーザ測距機器１２が対象物の表面に異常箇所が有ることを検出した場合、点群データと共に表示部１１２に表示する撮影画像を、撮影画像の輝度、又は、明度に基づいて決定してもよい。

具体的には、制御部１１３は、撮影画像の輝度が所定輝度値以上、又は、明度が所定明度以上の撮影画像を、点群データと共に表示部１１２に表示する撮影画像としてもよい。

制御部１１３は、第１時刻に測定された点群データと第１時刻から所定の時間だけ過去の第２時刻に撮影された撮影画像とを表示部１１２に表示してもよい。第１時刻は、例えば、夜間の時刻であり、第２時刻は、例えば、昼間の時刻である。

このように、夜間に撮影された撮影画像の代わりに、適切な過去の撮影画像である昼間に撮影された撮影画像を用いることで、ユーザにとって視認性が向上する。

以上、説明したように、異常箇所表示装置１１は、レーザ測距機器１２を用いて対象物を測定した対象物の点群データと、撮影機器１３を用いて対象物を撮影した対象物の撮影画像（カメラ画像）と、を表示部１１２の所定の画面上に並べて表示する。

点群データは撮影画像よりも視認性が悪いので、点群データにと撮影画像とを並べて表示することにより、点群データだけを表示する場合と比べて、ユーザの視認性が向上する。そして、対象物に異常箇所があれば、ユーザは異常箇所をより明確に特定することができる。

その結果、実施の形態によれば、対象物の異常箇所の視認性を向上させることが可能な異常箇所表示装置、及び異常箇所表示システムを提供することができる。

実施の形態に係る異常箇所表示システムのデータフローを説明する。
図３は、実施の形態に係る異常箇所表示システムのデータフローを例示するブロック図である。
図３においては、簡単のため、取得部１１１と制御部１１３とを省略している。

図３に示すように、レーザ測距機器１２の分析部は、所定の時刻に所定の測定位置で、レーザ測距機器１２のＬｉＤＡＲセンサが測定した点群データを、ＬｉＤＡＲセンサから取得する（ステップＳ１０１）。尚、取得する時刻（採取タイミング）は、所定のタイミングを設定することができる。

撮影機器１３のカメラデータ管理部は、所定の時刻に所定の測定位置（ＬｉＤＡＲセンサと同じ時刻で同じ位置）で、撮影機器１３のカメラが撮影した撮影画像を、カメラから取得する（ステップＳ１０２）。カメラデータ管理部は、取得した撮影画像を記憶部に記憶し、必要に応じて記憶部から取り出す。

異常箇所表示装置１１の表示部１１２は、ＬｉＤＡＲセンサが測定した点群データと、カメラが撮影した撮影画像と、を表示する（ステップＳ１０３）。このとき、レーザ測距機器１２が対象物の異常箇所を検出した場合に、点群データと撮影画像とを表示するようにしてもよい。

撮影画像（カメラ画像）が夜間等で視認性が悪い場合、記憶部に記憶された過去の撮影画像を代わりに表示する（ステップＳ１０４）。すなわち、撮影画像の履歴を遡り、過去の適切な撮影画像を表示する。また、撮影画像は、ユーザが指定した所定の時刻や所定の位置で撮影されたものを任意に切り替えて表示するようにしてもよい。

尚、上記の実施の形態では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明は、各構成要素の処理を、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。

上記の実施の形態において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実態のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（具体的にはフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（具体的には光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（具体的には、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ(Erasable PROM)）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ(Random Access Memory)を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記によって限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

尚、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
レーザ測距機器を用いて対象物を測定した前記対象物の点群データと、撮影機器を用いて前記対象物を撮影した前記対象物の撮影画像と、を取得する取得部と、
前記点群データと前記撮影画像とを所定の画面上に表示する表示部と、
前記表示部に表示する前記点群データと前記撮影画像とを制御する制御部と、
を備える異常箇所表示装置。
（付記２）
前記レーザ測距機器が前記対象物を測定した測定位置と、前記撮影機器が前記対象物を撮影した撮影位置と、の間の距離は、所定距離以内である、
付記１に記載の異常箇所表示装置。
（付記３）
前記制御部は、
前記レーザ測距機器が前記対象物を測定した複数の前記測定位置と前記撮影機器が前記対象物を撮影した複数の前記撮影位置とを前記表示部に表示し、
複数の前記測定位置の中から所定の測定位置が選択され、複数の前記撮影位置の中から所定の撮影位置が選択された場合、前記所定の測定位置から前記レーザ測距機器が測定した前記点群データと、前記所定の撮影位置から前記撮影機器が測定した前記撮影画像と、を前記表示部に表示する、
付記２に記載の異常箇所表示装置。
（付記４）
前記制御部は、前記レーザ測距機器が前記対象物の表面に異常箇所が有ることを検出した場合、前記異常箇所を含む所定領域内の前記点群データと前記所定領域内の前記撮影画像とを前記表示部に表示する、
付記１から３のいずれか１つに記載の異常箇所表示装置。
（付記５）
前記制御部は、
前記レーザ測距機器が前記対象物の表面に異常箇所が有ることを検出した場合、前記異常箇所を選択するための選択画面を前記表示部に表示し、
前記選択画面に基づいて所定の異常箇所が選択された場合、前記所定の異常箇所を含む所定領域内の前記点群データと前記所定領域内の前記撮影画像とを表示する、
付記１から３のいずれか１つに記載の異常箇所表示装置。
（付記６）
前記制御部は、前記レーザ測距機器が前記対象物の表面に異常箇所が有ることを検出した場合、前記点群データと共に前記表示部に表示する前記撮影画像を、前記撮影画像の撮影時の明るさに基づいて決定する、
付記１から３のいずれか１つに記載の異常箇所表示装置。
（付記７）
前記制御部は、前記撮影時の明るさが所定の明るさ以上の時に撮影した前記撮影画像を、前記点群データと共に前記表示部に表示する前記撮影画像とする、
付記６に記載の異常箇所表示装置。
（付記８）
前記制御部は、前記レーザ測距機器が前記対象物の表面に異常箇所が有ることを検出した場合、前記点群データと共に前記表示部に表示する前記撮影画像を、前記撮影画像の輝度、又は、明度に基づいて決定する、
付記１から３のいずれか１つに記載の異常箇所表示装置。
（付記９）
前記制御部は、前記撮影画像の前記輝度が所定輝度値以上、又は、前記明度が所定明度以上の前記撮影画像を、前記点群データと共に前記表示部に表示する前記撮影画像とする、
付記８に記載の異常箇所表示装置。
（付記１０）
前記制御部は、第１時刻に測定された前記点群データと前記第１時刻から所定の時間だけ過去の第２時刻に撮影された前記撮影画像とを前記表示部に表示する、
付記１から３のいずれか１つに記載の異常箇所表示装置。
（付記１１）
前記第１時刻は、夜間の時刻であり、前記第２時刻は、昼間の時刻である、
付記１０に記載の異常箇所表示装置。
（付記１２）
前記撮影機器は、カメラである、
付記１から１１のいずれか１つに記載の異常箇所表示装置。
（付記１３）
レーザ測距機器と撮影機器と異常箇所表示装置とを備え、
前記レーザ測距機器は、
対象物を測定して前記対象物の点群データを取得し、
前記撮影機器は、
前記対象物を撮影して前記対象物の撮影画像を取得し、
前記異常箇所表示装置は、
前記レーザ測距機器が測定した前記対象物の前記点群データと、前記撮影機器が撮影した前記対象物の前記撮影画像と、を取得する取得部と、
前記点群データと前記撮影画像とを所定の画面上に表示する表示部と、
前記表示部に表示する前記点群データと前記撮影画像とを制御する制御部と、を有する、
異常箇所表示システム。
（付記１４）
対象物を測定した前記対象物の点群データと、前記対象物を撮影した前記対象物の撮影画像と、を取得することと、
前記点群データと前記撮影画像とを所定の画面上に表示することと、
前記表示する前記点群データと前記撮影画像とを制御することと、
を備える方法。
（付記１５）
対象物を測定した前記対象物の点群データと、前記対象物を撮影した前記対象物の撮影画像と、を取得することと、
前記点群データと前記撮影画像とを所定の画面上に表示することと、
前記表示する前記点群データと前記撮影画像とを制御することと、
をコンピュータに実行させるプログラム。

１０：異常箇所表示システム
１１：異常箇所表示装置
１１１：取得部
１１２：表示部
１１３：制御部
１２：レーザ測距機器
１３：撮影機器

Claims

レーザ測距機器を用いて対象物を測定した前記対象物の点群データと、撮影機器を用いて前記対象物を撮影した前記対象物の撮影画像と、を取得する取得部と、
前記点群データと前記撮影画像とを所定の画面上に表示する表示部と、
前記表示部に表示する前記点群データと前記撮影画像とを制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、第１時刻に測定された前記点群データと前記第１時刻から所定の時間だけ過去の第２時刻に撮影された前記撮影画像とを前記表示部に表示し、
前記レーザ測距機器はレーザを前記対象物に照射し、照射による反射輝度を測定して前記対象物までの距離データを３次元的に取得し、
取得した前記距離データと、通常状態の測定の結果得られる前記距離データと、の差分が所定差分以上の場合、前記対象物の表面に異常箇所が有ることが検出される、
異常箇所表示装置。
前記レーザ測距機器が前記対象物を測定した測定位置と、前記撮影機器が前記対象物を撮影した撮影位置と、の間の距離は、所定距離以内である、
請求項１に記載の異常箇所表示装置。
前記制御部は、
前記レーザ測距機器が前記対象物を測定した複数の前記測定位置と前記撮影機器が前記対象物を撮影した複数の前記撮影位置とを前記表示部に表示し、
複数の前記測定位置の中から所定の測定位置が選択され、複数の前記撮影位置の中から所定の撮影位置が選択された場合、前記所定の測定位置から前記レーザ測距機器が測定した前記点群データと、前記所定の撮影位置から前記撮影機器が測定した前記撮影画像と、を前記表示部に表示し、
複数の前記測定位置は、前記対象物に前記異常箇所が現れる前後における前記レーザ測距機器の測定位置を示し、
複数の前記撮影位置は、前記対象物に前記異常箇所が現れる前後における前記撮影機器の撮影位置を示す、
請求項２に記載の異常箇所表示装置。
前記第１時刻は、夜間の時刻であり、前記第２時刻は、昼間の時刻である、
請求項１に記載の異常箇所表示装置。
前記撮影機器は、カメラである、
請求項１から４のいずれか１つに記載の異常箇所表示装置。
レーザ測距機器と撮影機器と異常箇所表示装置とを備え、
前記レーザ測距機器は、
対象物を測定して前記対象物の点群データを取得し、
前記撮影機器は、
前記対象物を撮影して前記対象物の撮影画像を取得し、
前記異常箇所表示装置は、
前記レーザ測距機器が測定した前記対象物の前記点群データと、前記撮影機器が撮影した前記対象物の前記撮影画像と、を取得する取得部と、
前記点群データと前記撮影画像とを所定の画面上に表示する表示部と、
前記表示部に表示する前記点群データと前記撮影画像とを制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、第１時刻に測定された前記点群データと前記第１時刻から所定の時間だけ過去の第２時刻に撮影された前記撮影画像とを前記表示部に表示し、
前記レーザ測距機器はレーザを前記対象物に照射し、照射による反射輝度を測定して前記対象物までの距離データを３次元的に取得し、
取得した前記距離データと、通常状態の測定の結果得られる前記距離データと、の差分が所定差分以上の場合、前記対象物の表面に異常箇所が有ることが検出される、
異常箇所表示システム。
対象物を測定した前記対象物の点群データと、前記対象物を撮影した前記対象物の撮影画像と、を取得することと、
前記点群データと前記撮影画像とを所定の画面上に表示することと、
前記表示する前記点群データと前記撮影画像とを制御することと、
第１時刻に測定された前記点群データと前記第１時刻から所定の時間だけ過去の第２時刻に撮影された前記撮影画像とを前記所定の画面上に表示することと、
レーザを前記対象物に照射し、照射による反射輝度を測定して前記対象物までの距離データを３次元的に取得することと、
取得した前記距離データと、通常状態の測定の結果得られる前記距離データと、の差分が所定差分以上の場合、前記対象物の表面に異常箇所が有ると検出することと、
を備える方法。
対象物を測定した前記対象物の点群データと、前記対象物を撮影した前記対象物の撮影画像と、を取得することと、
前記点群データと前記撮影画像とを所定の画面上に表示することと、
前記表示する前記点群データと前記撮影画像とを制御することと、
第１時刻に測定された前記点群データと前記第１時刻から所定の時間だけ過去の第２時刻に撮影された前記撮影画像とを前記所定の画面上に表示することと、
レーザを前記対象物に照射し、照射による反射輝度を測定して前記対象物までの距離データを３次元的に取得することと、
取得した前記距離データと、通常状態の測定の結果得られる前記距離データと、の差分が所定差分以上の場合、前記対象物の表面に異常箇所が有ると検出することと、
をコンピュータに実行させるプログラム。