JP7465653B2 - 振動構造ジャイロスコープ、およびジャイロスコープの較正方法 - Google Patents
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- 振動構造ジャイロスコープであって、
永久磁石と、
前記永久磁石の磁場内に配置され、少なくとも1つの一次駆動電極からの刺激で振動するように構成された構造と、
共振周波数で前記構造を振動させるように構成された駆動システムであって、
前記構造に運動を誘発するように構成された前記少なくとも1つの一次駆動電極と、
前記構造内の運動を感知するように構成された少なくとも1つの一次感知電極と、
前記一次感知電極に依存する前記一次駆動電極を制御する駆動制御ループと、
を備える、前記駆動システムと、
前記駆動制御ループ内の利得を表す信号を前記駆動システムから受信するように構成され、その信号に基づいて前記振動構造ジャイロスコープのレート信号に適用するためのスケールファクタ補正を出力するように構成された補償ユニットと、
を備え、
前記補償ユニットが、前記駆動システムからの前記信号、及び較正手続き中に得られた前記信号の保存された基準値に基づいて、前記スケールファクタ補正を出力するように構成されており、
前記補償ユニットが、前記駆動システムからの前記信号のレベル、磁場強度、及びスケールファクタ誤差の間の既知の関係にさらに基づいて、前記スケールファクタ補正を出力するように構成されている、振動構造ジャイロスコープ。 - 前記駆動システムからの前記信号が、
前記一次駆動電極のための駆動信号の振幅、
前記一次感知電極からの前記信号の振幅、
前記駆動制御ループの前記利得、
のうち1つ以上を含む、請求項1に記載の振動構造ジャイロスコープ。 - 前記補償ユニットが、前記駆動システムからの前記信号に従ってスケールファクタ補正値を提供するように構成されたルックアップテーブルを含む、請求項1または2に記載の振動構造ジャイロスコープ。
- 前記補償ユニットが、温度信号を受信し、前記駆動システムからの前記信号と前記温度信号の両方に基づいてスケールファクタ補正を出力するように構成されている、請求項1~3のいずれか1項に記載の振動構造ジャイロスコープ。
- 前記補償ユニットが、前記駆動システムからの前記信号と前記温度信号の両方に応じてスケールファクタ補正値を提供するように構成されたルックアップテーブルを含む、請求項4に記載の振動構造ジャイロスコープ。
- 前記構造の前記振動を感知するように構成され、かつ前記感知した振動に基づいて角速度信号を出力するように構成された感知システムをさらに含み、
前記振動構造ジャイロスコープが、前記スケールファクタ補正を前記角速度信号に適用し、前記振動構造ジャイロスコープの出力を提供するように構成される、請求項1~5のいずれか1項に記載の振動構造ジャイロスコープ。 - 請求項1~6のいずれか1項に記載のジャイロスコープを提供することと、
前記ジャイロスコープが回転していないときに、テスト環境で前記駆動システムからの前記信号の強度を評価することと、
前記駆動システムからの前記信号から前記スケールファクタ補正を決定できる、その評価に基づいた情報を前記補償ユニットに保存することと、
を備えた、ジャイロスコープの較正方法。 - 前記駆動システムからの前記信号の前記強度と前記永久磁石の前記磁場の前記強度との間の関係に関する情報を前記補償ユニットに保存することをさらに含む、請求項7に記載の方法。
- 前記評価するステップが、温度範囲にわたって前記駆動システムの前記強度を評価することを含む、請求項7または8に記載の方法。
- 前記保存するステップが、ルックアップテーブルに前記情報を保存することを含む、請求項7~9のいずれか1項に記載の方法。
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