JP7464544B2

JP7464544B2 - Automated Warehouse System

Info

Publication number: JP7464544B2
Application number: JP2021001985A
Authority: JP
Inventors: 宏志小島; 克美日野
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Priority date: 2018-02-21
Filing date: 2021-01-08
Publication date: 2024-04-09
Anticipated expiration: 2038-11-06
Also published as: CN111137607B; JP6672430B2; JP2024036534A; JP2019142715A; JP6825056B2; CN111137607A; CN114604547B; JP2021050102A; JP2020007157A; CN114604547A

Description

本発明は、自動倉庫システムに関する。 The present invention relates to an automated warehouse system.

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。自動倉庫システムとしては様々な構成が提案されている。例えば、特許文献１には、物品を複数収容できる収容棚が複数配置された大型倉庫等において、指定された物品を収容棚の所定の収容部に対して搬入もしくは搬出を行う搬送台車を備えた倉庫が記載されている。特許文献１に記載の搬送台車は、敷設されたレールを自走し、指定された収容棚に対してアクセスすることができる。 Automated warehouse systems that can efficiently store and retrieve a large number of items in a small space are known. Various configurations have been proposed for automated warehouse systems. For example, Patent Document 1 describes a warehouse in a large warehouse or the like that has multiple storage shelves that can store multiple items, and that is equipped with a transport cart that transports specified items to and from a specified storage section of the storage shelves. The transport cart described in Patent Document 1 travels on installed rails and can access the specified storage shelf.

特開２０１５－１５７６８３号公報JP 2015-157683 A

本発明者は、自動倉庫システムについて以下の認識を得た。
自動倉庫システムにおいて、収容棚に対する荷の搬入・搬出を自動化するために、各収容棚に接続されるレールを設け、このレール上を自走可能な台車によって、荷を搬送することが考えられる。このような台車では、車体内に搭載したバッテリーからの電力によりモータを回転させて車輪を駆動する構成が考えられる。この場合、台車の稼働量に応じて搭載バッテリーを適宜充電する必要がある。搭載バッテリーを充電すると、その期間中は台車が走行できないため、それだけ台車の稼働率が低下し、ひいては自動倉庫システムの稼働効率が低下するという問題がある。 The present inventor has come to the following realization regarding automated warehouse systems.
In an automated warehouse system, in order to automate the loading and unloading of goods onto and from storage shelves, rails connected to each storage shelf can be provided, and goods can be transported by a cart that can move on the rails. In such a cart, a motor can be rotated by power from a battery mounted inside the vehicle body to drive the wheels. In this case, the mounted battery needs to be charged appropriately according to the amount of operation of the cart. When the mounted battery is charged, the cart cannot run during that period, which reduces the operating rate of the cart, and this in turn reduces the operating efficiency of the automated warehouse system.

特許文献１に記載の搬送台車では、台車の載置台に開口が設けられ、この開口を通じてバッテリーを交換するように構成されている。しかし、この搬送台車では、一時的に台車を回収し、人手によりバッテリーを交換してレール上に戻す必要があり、バッテリーの交換に時間や手間がかかるという問題がある。
これらから、本発明者は、自動倉庫システムには、台車に搭載された電池を充電するために、台車への効率的な電力供給を可能とする観点から改善すべき余地であることを認識した。 The transport vehicle described in Patent Document 1 is configured such that an opening is provided in the platform of the vehicle, and the battery can be replaced through this opening. However, with this transport vehicle, it is necessary to temporarily retrieve the vehicle, replace the battery manually, and return it to the rail, which causes a problem that battery replacement takes time and effort.
From this, the inventor recognized that there is room for improvement in automated warehouse systems in terms of enabling efficient power supply to carts in order to charge the batteries mounted on the carts.

本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、台車への効率的な電力供給を可能とする自動倉庫システムを提供することにある。 The object of the present invention was made in consideration of these problems, and is to provide an automated warehouse system that enables efficient power supply to carts.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を保管可能な自動倉庫システムであって、荷を搭載可能であって、第１方向に移動する第１台車と、第１台車を搭載可能であって、第１方向と交差する第２方向に移動する所定部と、を有する。第１台車は、電池を搭載し、所定部に第１台車が搭載された状態において、所定部から電池に充電が行われる。 In order to solve the above problem, an automated warehouse system according to one aspect of the present invention is an automated warehouse system capable of storing cargo, and includes a first cart capable of carrying cargo and moving in a first direction, and a specified part capable of carrying the first cart and moving in a second direction intersecting the first direction. The first cart carries a battery, and when the first cart is mounted on the specified part, the battery is charged from the specified part.

この態様によると、第１台車は、所定部上において搭載電池を充電することができる。 According to this embodiment, the first cart can charge the onboard battery at a specific location.

本発明の別の態様もまた、自動倉庫システムである。この自動倉庫システムは、荷を保管可能な自動倉庫システムであって、荷を搭載可能であって、第１方向に移動する第１台車と、第１台車を搭載可能であって、第１方向と交差する第２方向に移動する所定部と、を有する。第１台車は、所定部に第１台車が搭載された状態において、所定部から給電が行われる。 Another aspect of the present invention is also an automated warehouse system. This automated warehouse system is capable of storing cargo, and has a first cart capable of carrying cargo and moving in a first direction, and a specified part capable of carrying the first cart and moving in a second direction intersecting the first direction. When the first cart is loaded on the specified part, power is supplied to the first cart from the specified part.

この態様によると、第１台車は、所定部から給電されるので、その所定部上において給電された電力により走行または搭載電池を充電することができる。 According to this embodiment, the first cart is powered from a specific location, so it can run or charge its onboard battery using the power supplied to that specific location.

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。 In addition, any combination of the above components, or mutual substitution of the components or expressions of the present invention between methods, systems, etc., are also valid aspects of the present invention.

本発明によれば、台車への効率的な電力供給を可能とする自動倉庫システムを提供することができる。 The present invention provides an automated warehouse system that enables efficient power supply to carts.

実施の形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。1 is a plan view illustrating an example of an automated warehouse system according to an embodiment of the present invention. 図１の自動倉庫システムの保管棚の配置を示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing the arrangement of storage shelves in the automated warehouse system of FIG. 1. 図１の自動倉庫システムを概略的に示す正面図である。FIG. 2 is a front view showing a schematic configuration of the automated warehouse system of FIG. 1. 図１の自動倉庫システムの保管棚の配置を示す正面図である。FIG. 2 is a front view showing the arrangement of storage shelves in the automated warehouse system of FIG. 1. 図１の自動倉庫システムの第１台車の一例を概略的に示す平面図である。2 is a plan view illustrating an example of a first cart of the automated warehouse system of FIG. 1. 図５の第１台車の側面図である。FIG. 6 is a side view of the first bogie of FIG. 5 . 図１の自動倉庫システムの第２台車の一例を概略的に示す平面図である。2 is a plan view illustrating an example of a second cart of the automated warehouse system of FIG. 1. 図７の第２台車の側面図である。FIG. 8 is a side view of the second bogie of FIG. 7 . 図１の自動倉庫システムの構成の一例を概略的に示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the automated warehouse system of FIG. 1. 図１の自動倉庫システムの充電動作の一例を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an example of a charging operation of the automated warehouse system of FIG. 1 . 第２実施形態のスタッカークレーンの一例を概略的に示す平面図である。FIG. 11 is a plan view illustrating an example of a stacker crane according to a second embodiment. 図１１のスタッカークレーンの側面図である。FIG. 12 is a side view of the stacker crane of FIG.

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態、比較例および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。 The present invention will be described below based on preferred embodiments with reference to the drawings. In the embodiments, comparative examples, and modified examples, the same or equivalent components and members are given the same reference numerals, and duplicated descriptions are omitted as appropriate. The dimensions of the members in each drawing are enlarged or reduced as appropriate for ease of understanding. Some of the members that are not important for explaining the embodiments are omitted in each drawing.
Furthermore, terms including ordinal numbers such as first, second, etc. are used to describe various components, but these terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another component, and the components are not limited by these terms.

［第１実施形態］
図面を参照して第１実施形態に係る自動倉庫システム１００の構成について説明する。図１は、第１実施形態に係る自動倉庫システム１００の一例を概略的に示す平面図である。図２は、自動倉庫システム１００の保管棚２０の配置を示す平面図である。図３は、自動倉庫システム１００を概略的に示す正面図である。図４は、自動倉庫システム１００の保管棚２０の配置を示す正面図である。これらの図では、説明に重要でない柱や梁などの記載を省略しており、以下の図についても同様である。 [First embodiment]
The configuration of the automated warehouse system 100 according to the first embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view that generally illustrates one example of the automated warehouse system 100 according to the first embodiment. FIG. 2 is a plan view that generally illustrates the arrangement of the storage shelves 20 of the automated warehouse system 100. FIG. 3 is a front view that generally illustrates the automated warehouse system 100. FIG. 4 is a front view that generally illustrates the arrangement of the storage shelves 20 of the automated warehouse system 100. In these figures, the illustration of pillars, beams, and the like that are not important for the explanation are omitted, and the same applies to the following figures.

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ方向、Ｘ方向に直交する水平な方向をＹ方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。なお、以降の説明ではＸＹＺ直交座標系を用いて説明するが、必ずしもＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向は互いに直交していなくとも、略９０度で交差していればよい。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。また、Ｘ軸の正方向側を「右側」、Ｘ軸の負方向側を「左側」ということもある。また、Ｙ軸の正方向側を「前側」、Ｙ軸の負方向側を「後側」、Ｚ軸の正方向側を「上側」、Ｚ軸の負方向側を「下側」ということもある。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。 For convenience of explanation, as shown in the figure, an XYZ orthogonal coordinate system is defined in which a certain horizontal direction is the X direction, a horizontal direction perpendicular to the X direction is the Y direction, and a direction perpendicular to both, i.e., the vertical direction, is the Z direction. Note that in the following explanation, the XYZ orthogonal coordinate system is used for explanation, but the X direction, Y direction, and Z direction do not necessarily have to be perpendicular to each other, as long as they intersect at approximately 90 degrees. The positive directions of the X axis, Y axis, and Z axis are defined as the directions of the arrows in each figure, and the negative directions are defined as the directions opposite to the arrows. In addition, the positive direction side of the X axis is sometimes called the "right side" and the negative direction side of the X axis is sometimes called the "left side". In addition, the positive direction side of the Y axis is sometimes called the "front side", the negative direction side of the Y axis is sometimes called the "rear side", the positive direction side of the Z axis is sometimes called the "upper side", and the negative direction side of the Z axis is sometimes called the "lower side". Such directional notations do not limit the configuration of the automated warehouse system 100, and the automated warehouse system 100 can be used in any configuration depending on the application.

まず、自動倉庫システム１００の全体構成を先に説明する。自動倉庫システム１００は、多数の荷１２を保管可能な保管棚２０を含むシステムである。自動倉庫システム１００は、保管棚２０と、第１台車１４と、第２台車１６と、第１レール４０と、第２レール４４と、給電部５０と、電源部５２と、充電部５４と、制御部１８と、を含む。保管棚２０は、荷１２を保管する。第１実施形態では、第１方向としてＸ軸方向を例示している。第１レール４０は、保管部２６に接続しＸ軸方向に延在する。給電部５０は、第２レール４４の近傍をＹ軸方向に延在する給電線３６を含む。電源部５２は、給電部５０に電力を供給する。充電部５４は、後述する第１台車１４に搭載された電池を充電する。 First, the overall configuration of the automated warehouse system 100 will be described. The automated warehouse system 100 is a system including a storage shelf 20 capable of storing a large number of items 12. The automated warehouse system 100 includes a storage shelf 20, a first cart 14, a second cart 16, a first rail 40, a second rail 44, a power supply unit 50, a power supply unit 52, a charging unit 54, and a control unit 18. The storage shelf 20 stores the items 12. In the first embodiment, the X-axis direction is illustrated as an example of the first direction. The first rail 40 is connected to the storage unit 26 and extends in the X-axis direction. The power supply unit 50 includes a power supply line 36 that extends in the Y-axis direction near the second rail 44. The power supply unit 52 supplies power to the power supply unit 50. The charging unit 54 charges a battery mounted on the first cart 14, which will be described later.

第１台車１４は、第１レール４０上をＸ軸方向に走行する。第２台車１６は、第２レール４４上をＹ軸方向に走行する。第１台車１４および第２台車１６を総称するときは単に台車ということがある。また、第１台車１４と、第２台車１６と、第１レール４０と、第２レール４４と、を総括するときは単に「内部搬送機構」ということがある。制御部１８は、第１台車１４および第２台車１６の動作を制御する。 The first carriage 14 runs in the X-axis direction on the first rail 40. The second carriage 16 runs in the Y-axis direction on the second rail 44. The first carriage 14 and the second carriage 16 are sometimes collectively referred to as carriages. The first carriage 14, the second carriage 16, the first rail 40, and the second rail 44 are sometimes collectively referred to as the "internal transport mechanism." The control unit 18 controls the operation of the first carriage 14 and the second carriage 16.

なお、第１実施形態では、荷１２をパレット１２ｐに載せた状態で扱うが、これに限られず、パレットを用いずに荷１２を単独で扱うようにしてもよい。なお、荷１２をパレット１２ｐに載せた状態で搬送することを、単に荷１２を搬送するという。 In the first embodiment, the load 12 is handled while placed on the pallet 12p, but this is not limited to the above, and the load 12 may be handled independently without using a pallet. Transporting the load 12 while placed on the pallet 12p is simply referred to as transporting the load 12.

自動倉庫システム１００の搬入・搬出動作を説明する。自動倉庫システム１００は、例えばフォークリフト（不図示）によって倉庫外部からの荷１２を入庫部３０に搬入する。自動倉庫システム１００は、入庫部３０に搬入された荷１２を、第１台車１４および第２台車１６を含む内部搬送機構によって所定の保管部２６に搬送して保管する。自動倉庫システム１００は、所定の保管部２６で保管していた荷１２を、内部搬送機構によって出庫部３２に搬送する。自動倉庫システム１００は、出庫部３２に搬送された荷１２を、例えばフォークリフトによって倉庫外部に搬出する。 The loading and unloading operations of the automated warehouse system 100 will be described. The automated warehouse system 100 loads the goods 12 from outside the warehouse into the receiving section 30, for example, by a forklift (not shown). The automated warehouse system 100 transports the goods 12 loaded into the receiving section 30 to a designated storage section 26 for storage by an internal transport mechanism including a first cart 14 and a second cart 16. The automated warehouse system 100 transports the goods 12 stored in the designated storage section 26 to an unloading section 32 by the internal transport mechanism. The automated warehouse system 100 unloads the goods 12 transported to the unloading section 32 outside the warehouse, for example, by a forklift.

（保管棚）
保管棚２０は、多数の荷１２を保管可能ないわば高密度保管型の保管スペースである。保管棚２０の構成は、複数の荷１２を収容・保管可能であれば、特に限定されない。この例では、保管棚２０は、上下方向に層状に重ねられた複数段（例えば３段）の保管ステージ２２を含む。各保管ステージ２２は、Ｙ軸方向に並べられた複数（例えば６つ）の保管行２４を含み、各保管行２４はＸ軸方向に接続された複数（例えば６つ）の保管部２６を含む。保管部２６は、荷１２を保管する単位である。各保管行２４の第２レール４４側の端部には、荷１２を出し入れするための出入口部２４ｂが設けられる。 (storage shelf)
The storage shelf 20 is a so-called high-density storage type storage space capable of storing a large number of loads 12. The configuration of the storage shelf 20 is not particularly limited as long as it can accommodate and store a plurality of loads 12. In this example, the storage shelf 20 includes a plurality of storage stages 22 (e.g., three stages) stacked in layers in the vertical direction. Each storage stage 22 includes a plurality of storage rows 24 (e.g., six) arranged in the Y-axis direction, and each storage row 24 includes a plurality of storage sections 26 (e.g., six) connected in the X-axis direction. The storage section 26 is a unit for storing the loads 12. An entrance/exit section 24b for inserting and removing the loads 12 is provided at the end of each storage row 24 on the second rail 44 side.

ここで、複数段の保管ステージ２２にはそれぞれ入庫部３０と出庫部３２が設けられており、フォークリフトで各段の保管ステージ２２に荷１２を搬入、搬出してもよい。また、各段の保管ステージ２２に荷を昇降させる昇降機構（不図示）が別途設けられており、入庫部３０と出庫部３２は最下段の保管ステージ２２のみに設けられていてもよい。この場合、入庫部３０から入庫された荷１２は昇降機構によって上げられて各段の保管ステージ２２に移動し、また各段の保管ステージ２２から出庫された荷１２は昇降機構によって下げられて出庫部３２に出庫される。 Here, each of the multiple storage stages 22 is provided with an entrance section 30 and an exit section 32, and goods 12 may be carried in and out of each storage stage 22 by a forklift. Alternatively, a lifting mechanism (not shown) for raising and lowering goods may be provided separately for each storage stage 22, and the entrance section 30 and the exit section 32 may be provided only for the lowest storage stage 22. In this case, goods 12 received from the entrance section 30 are raised by the lifting mechanism and moved to each storage stage 22, and goods 12 exited from each storage stage 22 are lowered by the lifting mechanism and exited to the exit section 32.

（レール）
第１レール４０は、保管行２４において、Ｘ軸方向に延在する。第２レール４４は、保管行２４の出入口部２４ｂの近傍において、Ｙ軸方向に延在する。第１レール４０および第２レール４４を総称するときは単にレールということがある。本明細書において、レールは、その延在方向に台車を走行させるように構成された車輪の転動面を有する部材または部分である。したがって、レールは、棒状または帯状の部材に形成された転動面を有するレールであってもよいし、平面上に形成された転動面を有するレールであってもよい。 (rail)
The first rail 40 extends in the X-axis direction in the storage row 24. The second rail 44 extends in the Y-axis direction near the entrance/exit portion 24b of the storage row 24. The first rail 40 and the second rail 44 may be collectively referred to simply as rails. In this specification, a rail is a member or part having a rolling surface of wheels configured to run a cart in the extension direction. Therefore, the rail may be a rail having a rolling surface formed on a rod-shaped or strip-shaped member, or a rail having a rolling surface formed on a plane.

（第１台車）
次に、図５、図６も参照して第１台車１４について説明する。図５は、第１台車１４の一例を概略的に示す平面図である。図６は、第１台車１４の側面図である。第１台車１４は、荷１２を搬送するために、保管行２４の中で第１レール４０をＸ軸方向に走行する。第１台車１４は、保管部２６に対して荷１２を出し入れする。第１台車１４は、第２台車１６に乗降するために、第２台車１６上をＸ軸方向に走行する。 (First cart)
Next, the first carriage 14 will be described with reference to Figs. 5 and 6. Fig. 5 is a plan view that shows a schematic example of the first carriage 14. Fig. 6 is a side view of the first carriage 14. The first carriage 14 travels on the first rail 40 in the storage row 24 in the X-axis direction to transport the load 12. The first carriage 14 takes the load 12 in and out of the storage section 26. The first carriage 14 travels on the second carriage 16 in the X-axis direction to get on and off the second carriage 16.

第１台車１４は、車体１４ｂと、載置部１４ｃと、リフト機構１４ｄと、複数（例えば４個）の車輪１４ｆと、受電端子４６と、電池２８と、を主に含む。車体１４ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１４ｂの内部には、複数の車輪１４ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、電池２８と、を搭載している。第１台車１４は、電池２８の電力によってモータを駆動するように構成されている。電池２８は繰り返し充電可能なリチウムイオン電池などの二次電池であってもよい。第１台車１４は、後述する第２台車１６から給電された電力により電池２８を充電するように構成されている。 The first cart 14 mainly includes a car body 14b, a mounting section 14c, a lift mechanism 14d, a plurality of (e.g., four) wheels 14f, a power receiving terminal 46, and a battery 28. The car body 14b has a generally rectangular parallelepiped shape that is flat in the vertical direction. Inside the car body 14b, a motor (not shown) that drives the plurality of wheels 14f, a control circuit (not shown) that controls the motor, and a battery 28 are mounted. The first cart 14 is configured to drive the motor using power from the battery 28. The battery 28 may be a secondary battery such as a repeatedly rechargeable lithium ion battery. The first cart 14 is configured to charge the battery 28 using power supplied from the second cart 16, which will be described later.

載置部１４ｃは、荷１２を持上げて保持する部分である。リフト機構１４ｄは、載置部１４ｃを昇降させる機構である。図６において、破線で示す載置部１４ｃは上昇した状態にあり、実線で示す載置部１４ｃは下降した状態にある。リフト機構１４ｄは載置部１４ｃを上昇させて荷１２を保管部２６から持上げることができる。リフト機構１４ｄは、載置部１４ｃを降下させて荷１２を保管部２６に降ろすことができる。複数の車輪１４ｆは第１レール４０上および第２台車１６上を走行する。 The placement section 14c is a section that lifts and holds the load 12. The lift mechanism 14d is a mechanism that raises and lowers the placement section 14c. In FIG. 6, the placement section 14c shown by the dashed line is in a raised state, and the placement section 14c shown by the solid line is in a lowered state. The lift mechanism 14d can raise the placement section 14c to lift the load 12 from the storage section 26. The lift mechanism 14d can lower the placement section 14c to lower the load 12 into the storage section 26. The multiple wheels 14f run on the first rail 40 and the second cart 16.

（受電端子）
受電端子４６は、後述する第２台車１６の給電端子４２と電気的に接触して、電池２８を充電するための電力を受け取る電極として機能する。一例として、受電端子４６は、車体１４ｂの両側面に設けられる受電端子４６ｂと、受電端子４６ｃと、を含んでもよい。一例として、受電端子４６は、車体１４ｂの外側の底面に設けられる受電端子４６ｄと、受電端子４６ｅと、を含んでもよい。説明の便宜上、図５、図６には、受電端子４６ｂ、４６ｃの組と、受電端子４６ｄ、４６ｅの組とを両方記載しているが、これらは、一方の組のみを設けてもよいし、両方の組を設けてもよい。受電端子４６の形状に特別な限定はないが、この例では、受電端子４６の中心部分が相手側に突出た球面を有している。なお、ここでは受電端子４６に球面を有している形態を記載したが、後述する給電端子４２の方に球面を有していてもよい。 (Power receiving terminal)
The power receiving terminal 46 functions as an electrode that receives power for charging the battery 28 by electrically contacting the power supply terminal 42 of the second bogie 16 described later. As an example, the power receiving terminal 46 may include a power receiving terminal 46b and a power receiving terminal 46c provided on both sides of the car body 14b. As an example, the power receiving terminal 46 may include a power receiving terminal 46d and a power receiving terminal 46e provided on the bottom surface of the outside of the car body 14b. For convenience of explanation, both a set of the power receiving terminals 46b and 46c and a set of the power receiving terminals 46d and 46e are shown in Figs. 5 and 6, but only one set may be provided, or both sets may be provided. There is no particular limitation on the shape of the power receiving terminal 46, but in this example, the center part of the power receiving terminal 46 has a spherical surface that protrudes toward the other side. Note that, although a form in which the power receiving terminal 46 has a spherical surface is described here, the power supply terminal 42 described later may have a spherical surface.

（付勢機構）
給電端子４２と受電端子４６の少なくとも一方は、他方に向けて付勢されてもよい。例えば、受電端子４６は、給電端子４２に向けて付勢されてもよい。一例として、受電端子４６は、給電端子４２に向けて鉛直方向または水平方向に進退可能に支持され、付勢部材によって付勢されてもよい。図６の例では、受電端子４６ｄは、収容部４６ｈによって上下方向に可動に収容され、受電端子４６ｄは、収容部４６ｈに設けられたコイルスプリング４６ｊによって下向きに付勢されている。受電端子４６ｄは、給電端子４２に当接するとき、上向きに移動して給電端子４２に下向きの接触圧力を加えるように配置される。この場合、受電端子４６に給電端子４２に対する接触圧力を加えることにより、受電端子４６と給電端子４２との接触を安定させることができる。受電端子４６ｂ、４６ｃ、４６ｅも同様に構成されている。 (Biasing mechanism)
At least one of the power supply terminal 42 and the power receiving terminal 46 may be biased toward the other. For example, the power receiving terminal 46 may be biased toward the power supply terminal 42. As an example, the power receiving terminal 46 may be supported so as to be movable vertically or horizontally toward the power supply terminal 42, and may be biased by a biasing member. In the example of FIG. 6, the power receiving terminal 46d is housed in a housing portion 46h so as to be movable in the up and down direction, and the power receiving terminal 46d is biased downward by a coil spring 46j provided in the housing portion 46h. When the power receiving terminal 46d abuts against the power supply terminal 42, the power receiving terminal 46d is disposed so as to move upward and apply a downward contact pressure to the power supply terminal 42. In this case, by applying a contact pressure against the power supply terminal 42 to the power receiving terminal 46, the contact between the power receiving terminal 46 and the power supply terminal 42 can be stabilized. The power receiving terminals 46b, 46c, and 46e are configured in a similar manner.

（第２台車）
次に、所定部について説明する。第１実施形態では、所定部として第２台車１６を、第２方向としてＹ軸方向を例示している。前述したように、Ｙ軸方向は、Ｘ軸方向に対して水平方向に交差する。図７、図８を参照して第２台車１６を説明する。図７は、第２台車１６の一例を概略的に示す平面図である。図８は、第２台車１６の側面図である。第２台車１６は、第２レール４４をＹ軸方向に走行する。第２台車１６は、空荷の状態または荷１２を積載した状態の第１台車１４を搬送する。 (Second bogie)
Next, the specified part will be described. In the first embodiment, the second carriage 16 is exemplified as the specified part, and the Y-axis direction is exemplified as the second direction. As described above, the Y-axis direction horizontally intersects with the X-axis direction. The second carriage 16 will be described with reference to Figs. 7 and 8. Fig. 7 is a plan view that shows an example of the second carriage 16. Fig. 8 is a side view of the second carriage 16. The second carriage 16 runs on the second rail 44 in the Y-axis direction. The second carriage 16 transports the first carriage 14 in an empty state or in a state in which the load 12 is loaded.

第２台車１６は、車体１６ｂと、凹部１６ｃと、複数の車輪１６ｆと、集電ユニット３８と、給電端子４２と、を主に含む。車体１６ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１６ｂの内部には、各車輪１６ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、を搭載している。車輪１６ｆは、第２レール４４上を走行する。集電ユニット３８は、後述する給電線３６に接触して電力の供給を受ける。第２台車１６は、その集電ユニット３８を介して給電線３６から電力を受け取る。第２台車１６は、受け取った電力によってモータを駆動すると共に、第１台車１４に給電するように構成されている。 The second bogie 16 mainly includes a body 16b, a recess 16c, a plurality of wheels 16f, a current collecting unit 38, and a power supply terminal 42. The body 16b has a generally rectangular parallelepiped shape that is flat in the vertical direction. Inside the body 16b, a motor (not shown) that drives each wheel 16f and a control circuit (not shown) that controls the motor are mounted. The wheels 16f run on a second rail 44. The current collecting unit 38 contacts a power supply line 36 described below to receive power. The second bogie 16 receives power from the power supply line 36 via the current collecting unit 38. The second bogie 16 is configured to drive the motor with the received power and to supply power to the first bogie 14.

（給電部）
給電部は、第２台車１６に電力の供給を行うための部材である。第２台車１６は、給電部から常時給電が行われるように構成されてもよい。このため、給電部は、第２台車１６に対して常時給電可能に構成される。第１実施形態では、給電部として軸方向に沿って延在する給電線３６を例示している。前述したように、給電線３６は、第２レール４４の近傍をＹ軸方向に沿って延在する。給電線３６は、集電ユニット３８を通じて第２台車１６へ給電する接触電線として機能する。給電線３６は、トロリ線と称されることがある。 (Power supply section)
The power supply unit is a member for supplying power to the second bogie 16. The second bogie 16 may be configured to be constantly powered from the power supply unit. Thus, the power supply unit is configured to be able to constantly supply power to the second bogie 16. In the first embodiment, the power supply unit is exemplified by the power feed line 36 extending along the axial direction. As described above, the power feed line 36 extends along the Y-axis direction near the second rail 44. The power feed line 36 functions as a contact wire that supplies power to the second bogie 16 through the current collecting unit 38. The power feed line 36 is sometimes referred to as a trolley wire.

（電源部）
電源部５２は、給電部５０に電力を供給する。例えば、電源部５２は商用電源の電圧を給電部５０に供給可能な電圧に変換する変換装置を含んでもよいし、所定の電圧を発電する発電機を含んでもよい。本実施形態の電源部５２は、商用電源からの交流電圧を所定の電圧に変換するトランス（不図示）や整流回路（不図示）などを含んでいる。 (Power supply part)
The power supply unit 52 supplies power to the power feeding unit 50. For example, the power supply unit 52 may include a conversion device that converts the voltage of a commercial power source into a voltage that can be supplied to the power feeding unit 50, or may include a generator that generates a predetermined voltage. The power supply unit 52 of this embodiment includes a transformer (not shown) that converts the AC voltage from the commercial power source into the predetermined voltage, a rectifier circuit (not shown), and the like.

（充電部）
充電部５４は、第１台車１４に搭載された電池２８を充電するための充電ステーションとして機能する。充電部５４は、第１台車１４に充電可能な箇所であれば何処に配置されてもよい。本実施形態の充電部５４は、図１に示すように、所定の保管行２４の出入口部２４ｂとは反対側の端部２４ｃに隣接して設けられている。充電部５４を備えることにより、第１台車１４は、第２台車１６による充電と充電部５４による充電とを併用することができる。例えば、第２台車１６によって一の第１台車１４を充電している間にも、充電部５４によって別の第１台車１４を充電することができるので、充電待ちの時間を短くすることができる。 (Charging section)
The charging unit 54 functions as a charging station for charging the battery 28 mounted on the first cart 14. The charging unit 54 may be disposed anywhere as long as the first cart 14 can be charged. As shown in FIG. 1, the charging unit 54 in this embodiment is provided adjacent to an end 24c on the opposite side to the entrance/exit portion 24b of a predetermined storage row 24. By providing the charging unit 54, the first cart 14 can be charged by both the second cart 16 and the charging unit 54. For example, while one first cart 14 is being charged by the second cart 16, another first cart 14 can be charged by the charging unit 54, so that the waiting time for charging can be shortened.

充電部５４は、第１台車１４に充電電力を供給する充電用の充電端子５６ｄ、５６ｅを有する。充電端子５６ｄ、５６ｅは、第１台車１４が所定の充電用の位置２４ｄに停止した状態で、第１台車１４の受電端子４６ｄ、４６ｅに対応する位置に配置される。図１に示すように、充電端子５６ｄ、５６ｅは、Ｘ軸方向に異なる位置に設けられている。図１に示すように、充電端子５６ｄ、５６ｅのＸ軸方向の位置は異なっており、同位置の場合より端子間距離が大きいので、一方の端子に導電性異物が付着した場合にも短絡する可能性を低減できる。充電端子５６ｄ、５６ｅを総称する場合は充電端子５６という。 The charging unit 54 has charging terminals 56d, 56e for charging, which supply charging power to the first cart 14. The charging terminals 56d, 56e are arranged at positions corresponding to the power receiving terminals 46d, 46e of the first cart 14 when the first cart 14 is stopped at the predetermined charging position 24d. As shown in FIG. 1, the charging terminals 56d, 56e are provided at different positions in the X-axis direction. As shown in FIG. 1, the positions of the charging terminals 56d, 56e in the X-axis direction are different, and the distance between the terminals is greater than when they are at the same position, so that the possibility of a short circuit can be reduced even if a conductive foreign object adheres to one of the terminals. The charging terminals 56d, 56e are collectively referred to as charging terminals 56.

充電部５４は、複数の保管行２４に設けられてもよいし、すべての保管行２４それぞれに設けられてもよい。この場合、同時に複数の第１台車１４を充電することができる。また、第１台車１４の充電のための移動距離を短くできる。充電部５４は、所定の１段の保管ステージ２２に設けられてもよいし、複数段の保管ステージ２２に設けられてもよいし、全段の保管ステージ２２に設けられてもよい。この場合、複数の保管ステージ２２において同時に第１台車１４を充電することができる。また、第１台車１４の充電のための移動距離を短くできる。 The charging unit 54 may be provided in a plurality of storage rows 24, or in each of all storage rows 24. In this case, a plurality of first trolleys 14 can be charged at the same time. Also, the travel distance for charging the first trolleys 14 can be shortened. The charging unit 54 may be provided in a given storage stage 22, or in a plurality of storage stages 22, or in all storage stages 22. In this case, the first trolleys 14 can be charged at a plurality of storage stages 22 at the same time. Also, the travel distance for charging the first trolleys 14 can be shortened.

（凹部）
第２台車１６は、第１台車１４を搭載するための凹型形状の凹部１６ｃを有する。凹部１６ｃは、第１台車１４を載せるために、車体１６ｂの上面から下向に窪んで形成されている。凹部１６ｃの大きさは、第１台車１４が凹部１６ｃの周囲と干渉することなくＸ軸方向に走行できるように、第１台車１４の大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。第１台車１４は凹部１６ｃ上を走行する。凹部１６ｃの内側には、下部平面上に延在する底部１６ｈと、底部１６ｈのＹ軸方向の両側から上向きに延在する一対の側壁部１６ｊと、を有する。底部１６ｈは、第１台車１４がＸ軸方向に走行する走行路の一部である。一対の側壁部１６ｊは、第１台車１４の車体１４ｂの側壁と狭い隙間を介してＹ軸方向に対向する。 (recess)
The second bogie 16 has a concave recess 16c for mounting the first bogie 14. The recess 16c is formed by recessing downward from the upper surface of the car body 16b in order to mount the first bogie 14. The size of the recess 16c is set to a size that is the size of the first bogie 14 plus a sufficient amount of margin so that the first bogie 14 can run in the X-axis direction without interfering with the periphery of the recess 16c. The first bogie 14 runs on the recess 16c. The inside of the recess 16c has a bottom 16h extending on the lower plane and a pair of side wall portions 16j extending upward from both sides of the bottom 16h in the Y-axis direction. The bottom 16h is a part of the running path on which the first bogie 14 runs in the X-axis direction. The pair of side wall portions 16j face the side walls of the car body 14b of the first bogie 14 in the Y-axis direction via a narrow gap.

（給電端子）
第２台車１６は、第１台車１４に対して給電可能に構成されている。第２台車１６は、第２台車１６がＹ軸方向に移動しているときと停止しているときに、第２台車１６から第１台車１４に対して給電が行われる。 (Power supply terminal)
The second bogie 16 is configured to be able to supply power to the first bogie 14. When the second bogie 16 is moving in the Y-axis direction and when the second bogie 16 is stopped, power is supplied from the second bogie 16 to the first bogie 14.

第２台車１６は、第１台車１４に対して給電を行うための給電端子４２を有する。給電端子４２は、Ｘ軸方向に異なる位置に設けられた複数の給電端子を含む。この場合、各端子の離間距離を大きくすることができるので、導電性の部材が凹部１６ｃに落下しても、複数の給電端子間で短絡する可能性を低くすることができる。複数の給電端子は、底部１６ｈのＸ軸方向およびＹ軸方向の中心を挟む位置に配置されてもよい。 The second carriage 16 has a power supply terminal 42 for supplying power to the first carriage 14. The power supply terminal 42 includes multiple power supply terminals provided at different positions in the X-axis direction. In this case, the distance between each terminal can be increased, so that even if a conductive member falls into the recess 16c, the possibility of a short circuit occurring between the multiple power supply terminals can be reduced. The multiple power supply terminals may be arranged at positions sandwiching the center of the bottom 16h in the X-axis and Y-axis directions.

給電端子４２は、凹部１６ｃの内側の各側壁部１６ｊに設けられた給電端子４２ｂ、４２ｃを含む。給電端子４２ｂ、４２ｃはＸ軸方向に異なる位置に設けられている。この例では、給電端子４２ｂは、Ｙ軸正方向側の側壁部１６ｊにおいて、Ｘ軸正方側の端部近傍に設けられる。給電端子４２ｃ、Ｙ軸負方向側の側壁部１６ｊにおいて、Ｘ軸負方側の端部近傍に設けられる。給電端子４２ｂ、４２ｃは、それぞれ第１台車１４の受電端子４６ｂ、４６ｃに対応する位置に設けられる。給電端子４２ｂ、４２ｃは、Ｚ軸方向に異なる位置に設けられている。この例では、給電端子４２ｂは、給電端子４２ｃよりＺ軸方向で高い位置に設けられている。 The power supply terminal 42 includes power supply terminals 42b and 42c provided on each side wall portion 16j inside the recess 16c. The power supply terminals 42b and 42c are provided at different positions in the X-axis direction. In this example, the power supply terminal 42b is provided on the side wall portion 16j on the Y-axis positive side near the end on the X-axis positive side. The power supply terminal 42c is provided on the side wall portion 16j on the Y-axis negative side near the end on the X-axis negative side. The power supply terminals 42b and 42c are provided at positions corresponding to the power receiving terminals 46b and 46c of the first carriage 14, respectively. The power supply terminals 42b and 42c are provided at different positions in the Z-axis direction. In this example, the power supply terminal 42b is provided at a higher position in the Z-axis direction than the power supply terminal 42c.

給電端子４２は、凹部１６ｃの内側の底部１６ｈに設けられた給電端子４２ｄ、４２ｅを含む。給電端子４２ｄ、４２ｅは、Ｘ軸方向に異なる位置に設けられている。この例では、給電端子４２ｄは、底部１６ｈのＸ軸正方向側で、Ｙ軸負方向側に寄った位置に配置される。給電端子４２ｅは、底部１６ｈのＸ軸負方向側で、Ｙ軸正方向側に寄った位置に配置される。給電端子４２ｄ、４２ｅは、それぞれ第１台車１４の受電端子４６ｄ、４６ｅに対応する位置に設けられる。給電端子４２ｄ、４２ｅのＸ軸方向の位置を異ならせると、同じ位置としたときに比べて、給電端子間の距離を長くすることができる。このため、第２台車１６に導電性の異物が混入した場合であっても、その異物によって給電端子間が電気的に接続されてしまい、ショートを起こす可能性を小さくすることができる。 The power supply terminal 42 includes power supply terminals 42d and 42e provided on the bottom 16h inside the recess 16c. The power supply terminals 42d and 42e are provided at different positions in the X-axis direction. In this example, the power supply terminal 42d is disposed on the X-axis positive side of the bottom 16h, at a position closer to the Y-axis negative side. The power supply terminal 42e is disposed on the X-axis negative side of the bottom 16h, at a position closer to the Y-axis positive side. The power supply terminals 42d and 42e are provided at positions corresponding to the power receiving terminals 46d and 46e of the first carriage 14, respectively. By making the positions of the power supply terminals 42d and 42e in the X-axis direction different, the distance between the power supply terminals can be made longer than when they are at the same position. Therefore, even if a conductive foreign object is mixed into the second carriage 16, the power supply terminals are electrically connected by the foreign object, and the possibility of a short circuit can be reduced.

給電端子４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ、４２ｅの形状に特別の制限はない。この例では、給電端子４２ｂ、４２ｃはＸ－Ｚ平面に平行な板状の電極であり、給電端子４２ｄ、４２ｅはＸ－Ｙ平面に平行な板状の電極である。給電端子４２ｂ、４２ｃは、Ｘ軸方向に沿った長辺と、Ｚ軸方向に沿った短辺とを有する。給電端子４２ｄ、４２ｅは、Ｘ軸方向に沿った長辺と、Ｙ軸方向に沿った短辺とを有する。これらは、Ｘ軸方向に長いので、第１台車１４の停止位置精度が低い場合にも、受電端子４６との接触を確保して給電が可能である。 There are no particular limitations on the shape of the power supply terminals 42b, 42c, 42d, and 42e. In this example, the power supply terminals 42b and 42c are plate-shaped electrodes parallel to the X-Z plane, and the power supply terminals 42d and 42e are plate-shaped electrodes parallel to the X-Y plane. The power supply terminals 42b and 42c have a long side along the X-axis direction and a short side along the Z-axis direction. The power supply terminals 42d and 42e have a long side along the X-axis direction and a short side along the Y-axis direction. Because these are long in the X-axis direction, contact with the power receiving terminal 46 can be ensured and power can be supplied even if the stopping position accuracy of the first cart 14 is low.

第１台車１４の停止位置精度を高めるために、第１台車１４の移動速度を低くすることが考えられるが、この場合、第１台車１４の稼働効率が低下する懸念がある。そこで、第１実施形態では、給電端子４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ、４２ｅのＸ軸方向範囲は、第１台車１４の停止位置精度の２倍以上に設定している。一例として、第１台車１４の停止位置精度が±１５ｍｍである場合に、給電端子４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ、４２ｅのＸ軸方向範囲は、３０ｍｍ以上に設定されてもよい。この場合、第１台車１４の稼働効率の低下を抑制することができる。 In order to increase the stopping position accuracy of the first carriage 14, it is possible to reduce the moving speed of the first carriage 14, but in this case, there is a concern that the operating efficiency of the first carriage 14 will decrease. Therefore, in the first embodiment, the X-axis range of the power supply terminals 42b, 42c, 42d, and 42e is set to more than twice the stopping position accuracy of the first carriage 14. As an example, when the stopping position accuracy of the first carriage 14 is ±15 mm, the X-axis range of the power supply terminals 42b, 42c, 42d, and 42e may be set to more than 30 mm. In this case, the decrease in the operating efficiency of the first carriage 14 can be suppressed.

説明の便宜上、図７、図８には、給電端子４２ｂ、４２ｃの組と、給電端子４２ｄ、４２ｅの組とを両方記載しているが、これらは、一方の組のみを設けてもよいし、両方の組を設けてもよい。 For ease of explanation, Figures 7 and 8 show both a set of power supply terminals 42b and 42c and a set of power supply terminals 42d and 42e, but it is also possible to provide only one set or both sets.

第１台車１４は、第２台車１６が第２方向に移動している際に、第２台車１６から給電が行われるように構成されている。この場合、第２台車１６の移動中に給電が行われない場合と比べて、第２台車１６の移動中にも充電を行うことができるため第１台車１４への充電に要する時間を短縮することが可能となる。 The first cart 14 is configured to receive power from the second cart 16 when the second cart 16 is moving in the second direction. In this case, charging can be performed while the second cart 16 is moving, and the time required to charge the first cart 14 can be shortened, compared to when power is not supplied while the second cart 16 is moving.

図９を参照して、自動倉庫システム１００のその他の構成について説明する。図９は、自動倉庫システム１００の構成の一例を概略的に示すブロック図である。図９に示すように、自動倉庫システム１００は、第１検知部１４ｇと、第２検知部１６ｇと、を備える。第１検知部１４ｇは、第１レール４０および第２台車１６における、第１台車１４のＸ軸方向の位置を検知して、その検知結果を制御部１８に与える。第１検知部１４ｇは、第１台車１４中に設けられた各種センサやステレオカメラであってもよい。第２検知部１６ｇは、第２レール４４における第２台車１６のＹ軸方向の位置を検知して、その検知結果を制御部１８に与える。第２検知部１６ｇは、第２台車１６中に設けられた各種センサやステレオカメラであってもよい。 With reference to FIG. 9, other configurations of the automated warehouse system 100 will be described. FIG. 9 is a block diagram that shows an example of the configuration of the automated warehouse system 100. As shown in FIG. 9, the automated warehouse system 100 includes a first detection unit 14g and a second detection unit 16g. The first detection unit 14g detects the position of the first cart 14 in the X-axis direction on the first rail 40 and the second cart 16, and provides the detection result to the control unit 18. The first detection unit 14g may be various sensors or a stereo camera provided in the first cart 14. The second detection unit 16g detects the position of the second cart 16 in the Y-axis direction on the second rail 44, and provides the detection result to the control unit 18. The second detection unit 16g may be various sensors or a stereo camera provided in the second cart 16.

（制御部）
制御部１８について説明する。制御部１８は、第１台車１４および第２台車１６の動作を制御する。図９に示す制御部１８の各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＭＰＵ（Micro Processing Unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。 (Control Unit)
The control unit 18 will now be described. The control unit 18 controls the operation of the first cart 14 and the second cart 16. Each block of the control unit 18 shown in Fig. 9 can be realized in hardware by elements and mechanical devices such as a computer's MPU (Micro Processing Unit), and in software by a computer program, etc., but here, functional blocks realized by the cooperation of these are depicted. Therefore, those skilled in the art who have read this specification will understand that these functional blocks can be realized in various forms by combining hardware and software.

制御部１８は、第１台車位置取得部１８ｂと、第２台車位置取得部１８ｃと、第１台車制御部１８ｅと、第２台車制御部１８ｆと、給電制御部１８ｇと、を主に含む。第１台車位置取得部１８ｂは、第１検知部１４ｇから第１台車１４のＸ軸方向の位置を取得する。第２台車位置取得部１８ｃは、第２検知部１６ｇから第２台車１６のＹ軸方向の位置を取得する。第１台車制御部１８ｅは、第１台車１４の走行を制御する。第２台車制御部１８ｆは、第２台車１６の走行を制御する。給電制御部１８ｇは、第２台車１６から第１台車１４への給電を制御する。 The control unit 18 mainly includes a first bogie position acquisition unit 18b, a second bogie position acquisition unit 18c, a first bogie control unit 18e, a second bogie control unit 18f, and a power supply control unit 18g. The first bogie position acquisition unit 18b acquires the position of the first bogie 14 in the X-axis direction from the first detection unit 14g. The second bogie position acquisition unit 18c acquires the position of the second bogie 16 in the Y-axis direction from the second detection unit 16g. The first bogie control unit 18e controls the travel of the first bogie 14. The second bogie control unit 18f controls the travel of the second bogie 16. The power supply control unit 18g controls the power supply from the second bogie 16 to the first bogie 14.

（充電動作）
図１０を参照して、自動倉庫システム１００の充電動作を説明する。図１０は自動倉庫システム１００の充電動作の一例を示すフローチャートであり、この動作に関する処理Ｓ８０を示している。処理Ｓ８０は、第１台車１４が第２台車１６に進入を開始してから、給電が行われ、第１台車１４が第２台車１６から退出するまでのプロセスを含んでいる。この充電プロセスでは、第１台車１４を第２台車１６の所定の給電位置に停止させ、その状態で第２台車１６から第１台車１４に対して給電を行う。このとき、第１台車１４は給電された電力により第１台車１４に備えた電池２８に充電を行う。給電位置は、受電端子４６が給電端子４２に接触可能な位置であってもよい。 (Charging operation)
The charging operation of the automated warehouse system 100 will be described with reference to FIG. 10. FIG. 10 is a flowchart showing an example of the charging operation of the automated warehouse system 100, and shows a process S80 related to this operation. The process S80 includes a process from when the first cart 14 starts to enter the second cart 16, when power is supplied, until the first cart 14 leaves the second cart 16. In this charging process, the first cart 14 is stopped at a predetermined power supply position of the second cart 16, and in that state, power is supplied from the second cart 16 to the first cart 14. At this time, the first cart 14 charges the battery 28 provided on the first cart 14 with the supplied power. The power supply position may be a position where the power receiving terminal 46 can contact the power supply terminal 42.

第１台車１４の停止位置のずれが大きいと、受電端子４６が給電端子４２に接触せず、給電不能となるおそれがある。そこで、第１実施形態では、第１台車１４は給電位置よりも手前の位置（以下、第１位置という）で減速され、徐々に給電位置に近づくように制御される。ゆっくりと給電位置に近づくことにより第１台車１４の停止位置のずれを小さくすることができる。一例として、第１位置は、給電位置よりも１０ｃｍ～３０ｃｍ手前の位置であってもよい。以下、この充電プロセスを含む処理Ｓ８０について説明する。 If the deviation in the stopping position of the first carriage 14 is large, the power receiving terminal 46 may not come into contact with the power supply terminal 42, and power supply may not be possible. Therefore, in the first embodiment, the first carriage 14 is controlled to decelerate at a position (hereinafter referred to as the first position) before the power supply position, and gradually approach the power supply position. By slowly approaching the power supply position, the deviation in the stopping position of the first carriage 14 can be reduced. As an example, the first position may be a position 10 cm to 30 cm before the power supply position. Below, processing S80, which includes this charging process, is described.

処理Ｓ８０を開始したら、制御部１８は、第１台車１４をＸ軸方向に移動させて第２台車１６に進入を開始させる（ステップＳ８１）。ステップＳ８１を実行したら、制御部１８は、第１検知部１４ｇから第１台車１４のＸ軸方向の位置を取得し、第１台車１４が第１位置を過ぎたか否かを判定する（ステップＳ８２）。第１台車１４が第１位置を過ぎていない場合（ステップＳ８２のＮ）、制御部１８は、第１台車１４をＸ軸方向に移動させる（ステップＳ８３）。ステップＳ８３を実行したら、制御部１８は、処理をステップＳ８２の先頭に戻し、ステップＳ８２～Ｓ８３を繰り返す。この処理により、第１台車１４は、第１位置を過ぎるまでは通常速度でＸ軸方向に移動する。 When process S80 starts, the control unit 18 moves the first cart 14 in the X-axis direction to start entering the second cart 16 (step S81). After executing step S81, the control unit 18 acquires the position of the first cart 14 in the X-axis direction from the first detection unit 14g, and determines whether the first cart 14 has passed the first position (step S82). If the first cart 14 has not passed the first position (N in step S82), the control unit 18 moves the first cart 14 in the X-axis direction (step S83). After executing step S83, the control unit 18 returns the process to the beginning of step S82 and repeats steps S82 to S83. Through this process, the first cart 14 moves in the X-axis direction at the normal speed until it passes the first position.

第１台車１４が第１位置を過ぎた場合（ステップＳ８２のＹ）、制御部１８は、第１台車１４を減速し低速モードでＸ軸方向に移動させる（ステップＳ８４）。低速モードの速度は直ぐに止まれる徐行速度であってもよい。ステップＳ８４を実行したら、制御部１８は、第１検知部１４ｇから第１台車１４のＸ軸方向の位置を取得し、第１台車１４が給電位置に到着したか否かを判定する（ステップＳ８５）。第１台車１４が給電位置に到着していない場合（ステップＳ８５のＮ）、制御部１８は、処理をステップＳ８４の先頭に戻し、ステップＳ８４～Ｓ８５を繰り返す。この処理により、第１台車１４は通常速度より低速でゆっくりと給電位置に接近する。 When the first cart 14 has passed the first position (Y in step S82), the control unit 18 decelerates the first cart 14 and moves it in the X-axis direction in low-speed mode (step S84). The speed in the low-speed mode may be a creeping speed at which the cart can be stopped immediately. After executing step S84, the control unit 18 acquires the position of the first cart 14 in the X-axis direction from the first detection unit 14g and determines whether the first cart 14 has arrived at the power supply position (step S85). When the first cart 14 has not arrived at the power supply position (N in step S85), the control unit 18 returns the process to the beginning of step S84 and repeats steps S84 to S85. This process causes the first cart 14 to slowly approach the power supply position at a speed slower than the normal speed.

第１台車１４が給電位置に到着した場合（ステップＳ８５のＹ）、制御部１８は、第１台車１４を停止させる（ステップＳ８６）。ステップＳ８６を実行したら、制御部１８は、第２台車１６をＹ軸方向に移動させる（ステップＳ８７）。ステップＳ８７を実行したら、制御部１８は、第２台車１６から第１台車１４への給電を行う（ステップＳ８８）。移動と給電とは同時に開始されてもよいし、給電が先行して開始されてもよい。第１台車１４は、給電された電力に基づき電池２８を充電する。第１台車１４は、第２台車１６から給電されている間、常時、電池２８を充電するように構成されてもよい。第１台車１４は、電池２８の充電率が所定の上限を超えたら充電を停止するようにしてもよい。 When the first cart 14 arrives at the power supply position (Y in step S85), the control unit 18 stops the first cart 14 (step S86). After executing step S86, the control unit 18 moves the second cart 16 in the Y-axis direction (step S87). After executing step S87, the control unit 18 supplies power from the second cart 16 to the first cart 14 (step S88). The movement and power supply may start simultaneously, or the power supply may start first. The first cart 14 charges the battery 28 based on the supplied power. The first cart 14 may be configured to charge the battery 28 constantly while power is being supplied from the second cart 16. The first cart 14 may stop charging when the charge rate of the battery 28 exceeds a predetermined upper limit.

ステップＳ８８を実行したら、制御部１８は、第２台車１６がＹ軸方向の目的位置に到着したか否かを判定する（ステップＳ８９）。第２台車１６が目的位置に到着していない場合（ステップＳ８９のＮ）、制御部１８は、処理をステップＳ８７の先頭に戻し、ステップＳ８７～Ｓ８９を繰り返す。この処理により、第２台車１６は、目的位置に向かってＹ軸方向に移動しながら第１台車１４に給電し、第１台車１４はこの電力により電池２８を充電する。第２台車１６が目的位置に到着した場合（ステップＳ８９のＹ）、制御部１８は、第２台車１６を停止させる（ステップＳ９０）。 After executing step S88, the control unit 18 determines whether the second cart 16 has arrived at the destination position in the Y-axis direction (step S89). If the second cart 16 has not arrived at the destination position (N in step S89), the control unit 18 returns the process to the beginning of step S87 and repeats steps S87 to S89. Through this process, the second cart 16 supplies power to the first cart 14 while moving in the Y-axis direction toward the destination position, and the first cart 14 uses this power to charge the battery 28. If the second cart 16 has arrived at the destination position (Y in step S89), the control unit 18 stops the second cart 16 (step S90).

ステップＳ９０を実行したら、制御部１８は、第２台車１６から第１台車１４への給電を停止する（ステップＳ９１）。移動と給電とは同時に停止されてもよいし、給電が先行して停止されてもよい。ステップＳ９１を実行したら、制御部１８は、第１台車１４をＸ軸方向に移動させて第２台車１６から退出させる（ステップＳ９２）。この処理により、第１台車１４、第１レール４０に向かって移動する。ステップＳ９２を実行したら、制御部１８は、処理Ｓ８０を終了する。上述の処理Ｓ８０はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えてもよい。 After executing step S90, the control unit 18 stops the power supply from the second carriage 16 to the first carriage 14 (step S91). The movement and power supply may be stopped simultaneously, or the power supply may be stopped first. After executing step S91, the control unit 18 moves the first carriage 14 in the X-axis direction to exit from the second carriage 16 (step S92). This process causes the first carriage 14 to move toward the first rail 40. After executing step S92, the control unit 18 ends process S80. The above-mentioned process S80 is merely an example, and other steps may be added, some steps may be changed or deleted, or the order of the steps may be changed.

この充電動作の処理Ｓ８０は、荷１２を搬入・搬出する動作の過程において、荷１２を搭載した状態の第１台車１４に対して実行されてもよいし、荷１２を搭載していない空荷状態の第１台車１４に対して実行されてもよい。 This charging operation process S80 may be performed on the first cart 14 with the load 12 loaded during the process of loading and unloading the load 12, or it may be performed on the first cart 14 in an empty state with no load 12 loaded.

次に、複数の第１台車１４を備える場合における、充電の優先順位について説明する。充電率の低い第１台車１４の充電を後回しにすると、充電率が下がりすぎて自走できなくなるおそれがある。そこで、第１実施形態では、第２台車１６は、複数の第１台車１４のうち、搭載する電池２８の充電率が相対的に低い第１台車１４を優先して充電を行うように構成されている。例えば、制御部１８は、第１台車１４それぞれから電池２８の充電率を取得し、取得した各充電率に基づき優先順位を決定し、この優先順位にしたがって、第１台車１４に充電するように、第１台車１４と第２台車１６とを制御してもよい。 Next, the charging priority order when multiple first carts 14 are provided will be described. If charging of a first cart 14 with a low charging rate is postponed, there is a risk that the charging rate will become too low and the cart will not be able to move on its own. Therefore, in the first embodiment, the second cart 16 is configured to charge the first cart 14 with a relatively low charging rate of the mounted battery 28 among the multiple first carts 14 with priority. For example, the control unit 18 may obtain the charging rate of the battery 28 from each of the first carts 14, determine the priority order based on each obtained charging rate, and control the first cart 14 and the second cart 16 so as to charge the first cart 14 according to this priority order.

［第２実施形態］
図１１、図１２を参照して第２実施形態に係る自動倉庫システム２００の構成について説明する。第２実施形態は、第１実施形態に対して所定部の構成が異なる点で相違し、他の構成は同様であり、相違点を重点的に説明する。第２実施形態では、所定部として、スタッカークレーン６６とスタッカークレーン６６に備えられた昇降機構６４とを例示している。 [Second embodiment]
The configuration of an automated warehouse system 200 according to the second embodiment will be described with reference to Figures 11 and 12. The second embodiment differs from the first embodiment in that the configuration of a specific part is different, and other configurations are similar, so the differences will be mainly described. In the second embodiment, a stacker crane 66 and a lifting mechanism 64 provided on the stacker crane 66 are exemplified as the specific part.

図１１は、スタッカークレーン６６を概略的に示す平面図である。図１２は、スタッカークレーン６６の側面図である。第２実施形態は、第２レール４４は最下段にのみ設けられ、第２台車１６の代わりに、第２レール４４上をＹ軸方向に移動するスタッカークレーン６６を備える。スタッカークレーン６６は、昇降機構６４を有しており、第１台車１４をＺ軸方向に昇降することができる。また、スタッカークレーン６６は、載置した第１台車１４をＹ軸方向に搬送することができる。つまり、第２実施形態では、第２方向としてＹ軸方向およびＺ軸方向（高さ方向）を例示している。 Figure 11 is a plan view showing a schematic diagram of a stacker crane 66. Figure 12 is a side view of the stacker crane 66. In the second embodiment, the second rail 44 is provided only at the lowest stage, and instead of the second carriage 16, a stacker crane 66 is provided that moves on the second rail 44 in the Y-axis direction. The stacker crane 66 has a lifting mechanism 64 and can raise and lower the first carriage 14 in the Z-axis direction. In addition, the stacker crane 66 can transport the first carriage 14 placed on it in the Y-axis direction. In other words, in the second embodiment, the Y-axis direction and the Z-axis direction (height direction) are exemplified as the second direction.

スタッカークレーン６６は、基台部６６ｂと、凹部１６ｃと、４つの車輪１６ｆと、一対の支柱６６ｈと、昇降機構６４と、集電ユニット３８と、給電端子４２と、を主に含む。基台部６７ｂは、スタッカークレーン６６の下部に設けられる上下方向に偏平な板状の部材である。基台部６６ｂには、車輪１６ｆを駆動するモータ（不図示）と、を搭載している。一例として、スタッカークレーン６６は、集電ユニット３８により上部に布設された給電線３６から受電した電力によりモータを駆動するように構成されている。 The stacker crane 66 mainly includes a base 66b, a recess 16c, four wheels 16f, a pair of supports 66h, a lifting mechanism 64, a current collecting unit 38, and a power supply terminal 42. The base 67b is a vertically flat plate-like member provided at the bottom of the stacker crane 66. A motor (not shown) that drives the wheels 16f is mounted on the base 66b. As an example, the stacker crane 66 is configured to drive the motor with power received by the current collecting unit 38 from the power supply line 36 laid above.

凹部１６ｃは、第１台車１４を載置した状態で昇降可能に構成される。４つの車輪１６ｆは、基台部６６ｂの４隅に回転可能に支持される。一対の支柱６６ｈは、上下方向に伸びる支柱であり、凹部１６ｃを昇降可能にガイドする。一対の支柱６６ｈは、その間に凹部１６ｃを挟むようにＹ軸方向に離隔されて基台部６６ｂに固定される。支柱６６ｈは、例えば上面視で略矩形の断面を有する。昇降機構６４は、凹部１６ｃを上下に昇降駆動する機構である。昇降機構６４は、支柱６６ｈの近傍において基台部６６ｂに設けられる。昇降機構６４が凹部１６ｃを吊っているワイヤーロープ（不図示）を巻取り・送出しすることで、凹部１６ｃを昇降駆動する。この構成により、凹部１６ｃは昇降可能な昇降台として機能する。スタッカークレーン６６は、４つの車輪１６ｆを第２レール４４にて回転させることによって、第２レール４４を走行する。スタッカークレーン６６は、荷１２および第１台車１４を載せた状態で第２レール４４上を走行することができる。なお、ここでは第２レール４４を走行可能なスタッカークレーンについて説明したが、走行機能を有さず、昇降機能のみを有する昇降機構であってもよい。 The recess 16c is configured to be able to rise and fall with the first cart 14 placed on it. The four wheels 16f are rotatably supported at the four corners of the base 66b. The pair of pillars 66h are pillars extending in the vertical direction, and guide the recess 16c so that it can be raised and lowered. The pair of pillars 66h are fixed to the base 66b at a distance in the Y-axis direction so as to sandwich the recess 16c between them. The pillars 66h have, for example, a substantially rectangular cross section when viewed from above. The lifting mechanism 64 is a mechanism that drives the recess 16c to rise and fall. The lifting mechanism 64 is provided on the base 66b near the pillars 66h. The lifting mechanism 64 drives the recess 16c to rise and fall by winding and unwinding the wire rope (not shown) that suspends the recess 16c. With this configuration, the recess 16c functions as a lifting platform that can be raised and lowered. The stacker crane 66 travels on the second rail 44 by rotating four wheels 16f on the second rail 44. The stacker crane 66 can travel on the second rail 44 while carrying the load 12 and the first cart 14. Note that, although a stacker crane capable of traveling on the second rail 44 has been described here, the stacker crane may also be a lifting mechanism that does not have a traveling function and only has a lifting function.

凹部１６ｃの内側には、下部平面上に延在する底部１６ｈと、底部１６ｈのＹ軸方向の両側から上向きに延在する一対の側壁部１６ｊと、を有する。給電端子４２は、第２台車１６と同様に、凹部１６ｃの内側の側壁部１６ｊと底部１６ｈとに設けられる。凹部１６ｃの内側の構成および給電端子４２の構成は第１実施形態と同様であり、説明を省略する。 The inside of the recess 16c has a bottom 16h extending on the lower plane, and a pair of side walls 16j extending upward from both sides of the bottom 16h in the Y-axis direction. The power supply terminal 42 is provided on the side walls 16j and bottom 16h on the inside of the recess 16c, similar to the second carriage 16. The configuration of the inside of the recess 16c and the configuration of the power supply terminal 42 are the same as in the first embodiment, and therefore will not be described.

このように構成された第２実施形態では、第１台車１４は、スタッカークレーン６６がＹ軸方向に移動している際に、スタッカークレーン６６から給電が行われ、給電された電力により第１台車１４に備えた電池２８を充電する。また、第１台車１４は、昇降機構６４によってＺ軸方向に移動している際に、スタッカークレーン６６から給電が行われ、給電された電力により第１台車１４に備えた電池２８を充電する。 In the second embodiment configured in this manner, the first cart 14 is supplied with power from the stacker crane 66 when the stacker crane 66 is moving in the Y-axis direction, and the battery 28 provided in the first cart 14 is charged with the supplied power. Also, the first cart 14 is supplied with power from the stacker crane 66 when the first cart 14 is moving in the Z-axis direction by the lifting mechanism 64, and the battery 28 provided in the first cart 14 is charged with the supplied power.

第２実施形態は、第１実施形態と同様の作用効果を奏する。 The second embodiment has the same effect as the first embodiment.

以上、本発明の各実施形態をもとに説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。 The above describes the embodiments of the present invention. These embodiments are illustrative, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications and changes are possible within the scope of the claims of the present invention, and that such modifications and changes are also within the scope of the claims of the present invention. Therefore, the descriptions and drawings in this specification should be treated as illustrative rather than restrictive.

（変形例）
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。 (Modification)
The following describes the modified examples. In the drawings and description of the modified examples, the same components and members as those in the embodiment are denoted by the same reference numerals. Explanations that overlap with the embodiment will be omitted as appropriate, and the description will focus on the configurations that differ from the first embodiment.

第１実施形態の説明では、荷１２を搬入・搬出する動作の過程の第１台車１４に対して電池２８を充電する例を示したが、第１台車１４および第２台車１６は、荷１２の搬送動作とは別に、荷１２の搬送指令がない状態で電池２８を充電するように制御されてもよい。
つまり、制御部１８は、当面荷１２を搬送する予定のない第１台車１４を第２台車１６の給電位置または充電部５４に移動させ、その第１台車１４の電池２８を充電するように制御してもよい。この場合、荷１２を搬送する機会が少ない第１台車１４についても充電できる。 In the description of the first embodiment, an example was shown in which the battery 28 is charged for the first cart 14 during the process of loading and unloading the load 12. However, the first cart 14 and the second cart 16 may also be controlled to charge the battery 28 in a state in which there is no command to transport the load 12, separate from the transport operation of the load 12.
In other words, the control unit 18 may control the first cart 14 that is not scheduled to transport the load 12 for the time being to move to the power supply position of the second cart 16 or to the charging unit 54, and charge the battery 28 of that first cart 14. In this case, the first cart 14 that has few opportunities to transport the load 12 can also be charged.

第１実施形態の説明では、充電部５４を備える例を示したが、充電部５４を備えることは必須ではない。 In the explanation of the first embodiment, an example was shown in which a charging unit 54 is provided, but the provision of a charging unit 54 is not essential.

第１実施形態の説明では、第１台車１４が電池２８を備える例を示したが、電池２８を備えることは必須ではない。第１台車１４は、第２台車１６や別設の給電手段（不図示）から給電された電力により走行するように構成されてもよい。 In the description of the first embodiment, an example was shown in which the first bogie 14 is equipped with a battery 28, but it is not essential that the first bogie 14 is equipped with a battery 28. The first bogie 14 may be configured to run using power supplied from the second bogie 16 or a separate power supply means (not shown).

給電端子４２は、周囲から窪んだ部分に設けられ、受電端子４６は、進退機構によって給電端子４２に向けて進退するようにしてもよい。給電端子４２の周囲を囲むことにより、活電部の短絡防止を図ることができる。 The power supply terminal 42 may be provided in a recessed portion, and the power receiving terminal 46 may be moved toward and away from the power supply terminal 42 by a reciprocating mechanism. By surrounding the power supply terminal 42, it is possible to prevent a short circuit in the live part.

給電端子４２は、中空な筒状端子であり、受電端子４６は、筒状端子に挿入される棒状端子で、進退機構によって給電端子４２に向けて進退可能であってもよい。この場合、給電端子４２の筒状端子を絶縁材料で覆うことにより、活電部の短絡防止を図ることができる。また、挿入・抜去時に一方が他方を清掃することができる。 The power supply terminal 42 is a hollow cylindrical terminal, and the power receiving terminal 46 is a rod-shaped terminal that is inserted into the cylindrical terminal and can be advanced and retreated toward the power supply terminal 42 by a retraction mechanism. In this case, by covering the cylindrical terminal of the power supply terminal 42 with an insulating material, it is possible to prevent a short circuit in the live part. In addition, one can clean the other when inserting and removing.

第１台車１４は、非接触給電により所定部から給電されるように構成されてもよい。この場合、活電部の短絡防止を図ることができる。 The first cart 14 may be configured to receive power from a specific part via a non-contact power supply. In this case, it is possible to prevent a short circuit in a live part.

第１台車１４は、満充電時に電池２８の充電を停止するように構成されてもよい。所定部は第１台車１４と通信するように構成されてもよい。例えば、所定部は、第１台車１４との通信により電池２８の充電率を取得するように構成されてもよい。この場合、電池２８の過充電防止を図ることができる。 The first cart 14 may be configured to stop charging the battery 28 when the battery 28 is fully charged. The specific unit may be configured to communicate with the first cart 14. For example, the specific unit may be configured to obtain the charging rate of the battery 28 by communicating with the first cart 14. In this case, overcharging of the battery 28 can be prevented.

受電端子４６は、車体１４ｂに対して遊びをもった状態で支持され、所定部は、受電端子４６を所定の位置に案内するための案内部材を備えてもよい。第１台車１４が所定部上を移動する際に、案内部材が受電端子４６の位置をより適切な位置に修正することができる。この場合、給電可能な第１台車１４の停止位置精度の範囲を拡大することができる。 The power receiving terminal 46 is supported with some play relative to the car body 14b, and the specific portion may be provided with a guide member for guiding the power receiving terminal 46 to a specific position. When the first cart 14 moves on the specific portion, the guide member can correct the position of the power receiving terminal 46 to a more appropriate position. In this case, the range of accuracy of the stopping position of the first cart 14 to which power can be supplied can be expanded.

受電端子４６は、給電端子４２と接触した状態で給電端子４２を擦るよう構成されてもよい。また、第１台車１４にブラシなどの清掃部材を設け、第１台車１４が移動するとき、清掃部材が給電端子４２を擦るようにしてもよい。この場合、受電端子４６や給電端子４２の異物除去を図ることができる。 The power receiving terminal 46 may be configured to rub against the power supply terminal 42 while in contact with the power supply terminal 42. Also, a cleaning member such as a brush may be provided on the first cart 14, and the cleaning member may rub against the power supply terminal 42 when the first cart 14 moves. In this case, foreign matter on the power receiving terminal 46 and the power supply terminal 42 can be removed.

第２台車１６やスタッカークレーン６６が給電線３６から常時給電を受けることは必須ではない。第２台車１６やスタッカークレーン６６は、バッテリー駆動されてもよい。この場合、給電線３６の布設が難しい倉庫でも使用することができる。 It is not essential that the second cart 16 and the stacker crane 66 are constantly powered by the power supply line 36. The second cart 16 and the stacker crane 66 may be battery-powered. In this case, they can be used in warehouses where it is difficult to lay the power supply line 36.

第１台車１４を各段の各行に設けることは必須ではなく、第１台車１４は各段に設けられなくてもよい。 It is not necessary to provide a first trolley 14 in each row of each stage, and a first trolley 14 does not have to be provided in each stage.

保管棚２０は１列の保管行２４から構成されてもよい。保管棚２０は１段の保管行２４から構成されてもよい。 The storage shelf 20 may be configured with one storage row 24. The storage shelf 20 may be configured with one storage row 24.

保管行２４の保管部２６の数を一様に構成することは必須ではない。保管行２４を構成する保管部２６の数は、保管棚２０を収容する建物の壁の凹凸に応じて、数が多い行と少ない行とが設けられてもよい。 It is not essential that the number of storage sections 26 in a storage row 24 be uniform. Depending on the irregularities of the walls of the building that houses the storage shelves 20, some storage rows 24 may have more storage sections 26 than others.

上下方向に積層される保管行２４の段数を一様に構成することは必須ではない。保管行２４の段数は、保管棚２０を収容する建物の天井の高さに応じて、段数が多い領域と少ない領域とが設けられてもよい。 It is not essential that the number of tiers of the storage rows 24 stacked vertically be uniform. The number of tiers of the storage rows 24 may be determined according to the ceiling height of the building housing the storage shelves 20, with some areas having more tiers and others having fewer tiers.

荷１２がパレット１２ｐを含むことは必須ではない。本自動倉庫システムは、パレットを含まない荷を取り扱うようにしてもよい。 It is not necessary for the load 12 to include a pallet 12p. The automated warehouse system may also be adapted to handle loads that do not include a pallet.

フォークリフトに代えて、クレーンを備えた移載装置など、別の種類の移載装置によって、荷１２を搬入・搬出するようにしてもよい。 Instead of a forklift, the load 12 may be loaded and unloaded using another type of loading and unloading device, such as a loading and unloading device equipped with a crane.

これらの各変形例は、第１実施形態と同様の作用効果を奏する。 Each of these modified examples provides the same effects as the first embodiment.

上述した実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。 Any combination of the above-described embodiments and modifications is also useful as an embodiment of the present invention. The new embodiment resulting from the combination has the combined effects of each of the combined embodiments and modifications.

１２・・荷、１４・・第１台車、１６・・第２台車、１６ｃ・・凹部、１８・・制御部、２０・・保管棚、２８・・電池、３０・・入庫部、３２・・出庫部、３６・・給電線、３８・・集電ユニット、４０・・第１レール、４２・・給電端子、４４・・第２レール、４６・・受電端子、６４・・昇降機構、６６・・スタッカークレーン、１００、２００・・自動倉庫システム。 12: cargo, 14: first cart, 16: second cart, 16c: recess, 18: control unit, 20: storage shelf, 28: battery, 30: storage section, 32: delivery section, 36: power supply line, 38: current collection unit, 40: first rail, 42: power supply terminal, 44: second rail, 46: power receiving terminal, 64: lifting mechanism, 66: stacker crane, 100, 200: automated warehouse system.

Claims

Shelves for storing luggage;
A loading/unloading section consisting of a loading section and a unloading section;
A transport mechanism that moves articles between the shelf and the loading/unloading section;
Equipped with
The transport mechanism includes:
A first carriage includes a battery and moves by power from the battery;
A second carriage that carries the first carriage and moves;
having
The shelf includes a plurality of storage stages,
The storage stages of each tier are configured by arranging a plurality of storage rows, each row extending in a first direction to form a plurality of storage locations, along a second direction intersecting the first direction,
A set of the first cart and the second cart is arranged on each of the storage stages,
The first cart moves along a first movement path corresponding to the storage row;
the second carriage carries the first carriage and moves along a second movement path extending in a direction along the second direction;
A lifting means is provided for lifting and lowering loads relative to the storage stage of each tier, which is shared by the sets of each tier;
The first carriage has a power receiving terminal that receives power from the second carriage,
the second carriage has a power supply terminal that is in contact with the power receiving terminal when the first carriage moves on the second carriage and that supplies power to the first carriage by contacting the power receiving terminal;
When the first carriage moves to a power supply position where the power receiving terminal, which receives power from the second carriage, comes into contact with the power supply terminal,
the first cart is located before a position where the power receiving terminal and the power supply terminal come into contact with each other, decelerates before the power receiving terminal and the power supply terminal come into contact with each other , and moves so that the power receiving terminal approaches the power supply terminal at a slower speed than before the deceleration.

A power supply unit capable of constantly supplying power to the second carriage of each stage extends along the second moving path of each stage,
The automated warehouse system according to claim 1, wherein the battery of the first cart of each stage is charged by power supplied from the second cart while the first cart is stopped on the second cart and the second cart is moving.

The automated warehouse system according to claim 1 or 2, wherein the first cart is powered by contacting a terminal provided on a side of the first cart with a terminal provided on the second cart.

The automated warehouse system according to claim 1 or 2, wherein the first cart is powered by contacting a terminal provided on the bottom surface of the first cart with a terminal provided on the second cart.

The automated warehouse system according to claim 3 or 4, wherein at least one of the terminals provided on the first cart and the terminals provided on the second cart is biased toward the other.

The automated warehouse system according to any one of claims 3 to 5, wherein the terminal provided on the second cart includes two electrodes provided at different positions in at least one of the first direction and the second direction.

The automated warehouse system according to any one of claims 3 to 6, wherein the terminals provided on the second cart have a longitudinal direction in the first direction.

The automated warehouse system according to any one of claims 1 to 7, further comprising a sensor that detects the positional relationship of the first cart relative to the second cart in the first direction.