JP2020152514A - Automatic warehouse system - Google Patents

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Abstract

To provide an automatic warehouse system which can be easily recovered when a carriage stops due to a failure.SOLUTION: An automatic warehouse system 100 can store a cargo 12. In a storage shelf, a plurality of storage rows which can arrange and store a plurality of cargoes 12 in a first direction are continuously disposed in a second direction crossing the first direction. A first carriage 14 has a power storage part for storing electric power for self-traveling, and can be moved in the first direction along the storage shelf in a state on which the cargo 12 is placed. When the first carriage 14 is stopped due to the failure, a second carriage 10 can recover the stopped first carriage 14 or move in the first direction.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、自動倉庫システムに関する。 The present invention relates to an automated warehouse system.

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。本出願人は、特許文献１によって複数の物品を収容可能な収容棚を備えた自動倉庫システムを開示している。この自動倉庫システムは、保管棚の間で列方向に移動可能な台車と行方向に移動可能な台車とを用いて物品を搬入・搬出するように構成されている。この台車は、搭載されたバッテリの電力によって車輪を駆動して自走することができる。 An automated warehouse system that can efficiently store and retrieve a large number of loads in a small space is known. According to Patent Document 1, the applicant discloses an automated warehouse system including a storage shelf capable of storing a plurality of articles. This automated warehouse system is configured to carry in and out goods using a trolley that can move in the row direction and a trolley that can move in the row direction between storage shelves. This dolly can drive its wheels by the power of the on-board battery and run on its own.

特開２０１７−１６００４０号公報JP-A-2017-160040

本発明者は、自動倉庫システムについて以下の認識を得た。
台車に搭載されたバッテリに異常や充電不足等の障害が生じた場合、その台車は走行不能となり、自動倉庫システムの少なくとも一部が停止する。この場合、作業員が保管棚の内部に入り、停止した台車を回収するなどの復旧作業を行う必要がある。しかし、この作業は繁雑であり、多くの手間がかかる。また、台車は重く、荷を搭載している場合もあるので、人手により台車を回収することは容易ではない。このような課題は、バッテリの異常に限らず他の障害により台車が停止した場合にも生じうる。
つまり、自動倉庫システムには、障害により台車が停止した場合の復旧を容易にする観点で改善すべき余地がある。 The present inventor has obtained the following recognition about the automated warehouse system.
If a failure such as an abnormality or insufficient charge occurs in the battery mounted on the dolly, the dolly becomes inoperable and at least a part of the automated warehouse system is stopped. In this case, it is necessary for the worker to enter the inside of the storage shelf and perform restoration work such as collecting the stopped trolley. However, this work is complicated and requires a lot of time and effort. In addition, since the dolly is heavy and may be loaded with a load, it is not easy to manually collect the dolly. Such a problem may occur not only when the battery is abnormal but also when the dolly is stopped due to another failure.
In other words, there is room for improvement in the automated warehouse system from the viewpoint of facilitating recovery when the dolly stops due to a failure.

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、障害により台車が停止したときに容易に復旧可能な自動倉庫システムを提供することを目的の一つとしている。 The present invention has been made in view of such a problem, and one of the objects of the present invention is to provide an automated warehouse system that can be easily restored when a trolley is stopped due to a failure.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を収容可能な自動倉庫システムであって、第１方向に荷を複数並べて収容可能な保管列が、第１方向と交差する第２方向に複数連設される保管棚部と、自走するための電力を蓄電可能な蓄電部を有し、荷を搭載して保管棚部を第１方向に移動可能な第１台車と、第１台車が障害により停止した際に、当該停止した第１台車を回復させまたは第１方向に移動させることが可能な第２台車と、を備える。 In order to solve the above problems, the automated warehouse system of an aspect of the present invention is an automated warehouse system capable of accommodating loads, and a storage row capable of accommodating a plurality of loads arranged side by side in the first direction is defined as the first direction. A first storage shelf unit that has a plurality of storage shelves that are connected in a row in the second direction that intersects each other and a storage unit that can store power for self-propelling, and that can carry a load and move the storage shelf unit in the first direction. It includes a trolley and a second trolley capable of recovering or moving the stopped first trolley in the first direction when the first trolley is stopped due to an obstacle.

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。 It should be noted that any combination of the above components and those in which the components and expressions of the present invention are mutually replaced between methods, systems and the like are also effective as aspects of the present invention.

本発明によれば、障害により台車が停止したときに容易に復旧可能な自動倉庫システムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an automated warehouse system that can be easily restored when the trolley is stopped due to a failure.

実施の形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows typically an example of the automated warehouse system which concerns on embodiment. 図１の自動倉庫システムの保管棚部の配置を示す平面図である。It is a top view which shows the arrangement of the storage shelf part of the automated warehouse system of FIG. 図１の自動倉庫システムを概略的に示す側面図である。It is a side view which shows typically the automated warehouse system of FIG. 図１の自動倉庫システムの保管棚部の配置を示す側面図である。It is a side view which shows the arrangement of the storage shelf part of the automated warehouse system of FIG. 図１の自動倉庫システムの第１台車の一例を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows typically an example of the 1st carriage of the automated warehouse system of FIG. 図５の第１台車の側面図である。It is a side view of the 1st bogie of FIG. 図１の自動倉庫システムの第２台車の一例を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows typically an example of the 2nd carriage of the automated warehouse system of FIG. 図７の第２台車の側面図である。It is a side view of the 2nd carriage of FIG. 図１の自動倉庫システムの第３台車の一例を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows typically an example of the 3rd carriage of the automated warehouse system of FIG. 図９の第３台車の正面図である。It is a front view of the 3rd carriage of FIG. 図１の自動倉庫システムの復旧動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the restoration operation of the automated warehouse system of FIG.

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。 Hereinafter, the present invention will be described with reference to each drawing based on a preferred embodiment. In the embodiments and modifications, the same or equivalent components and members are designated by the same reference numerals, and redundant description will be omitted as appropriate. In addition, the dimensions of the members in each drawing are shown enlarged or reduced as appropriate for easy understanding. In addition, some of the members that are not important for explaining the embodiment in each drawing are omitted and displayed.

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。 Also, terms including ordinal numbers such as 1st and 2nd are used to describe various components, but this term is used only for the purpose of distinguishing one component from other components. The components are not limited by.

［実施の形態］
図面を参照して実施の形態に係る自動倉庫システム１００の構成について説明する。図１は、実施の形態に係る自動倉庫システム１００の一例を概略的に示す平面図である。図２は、自動倉庫システム１００の保管棚部２２の配置を示す平面図である。図３は、自動倉庫システム１００を概略的に示す側面図である。図４は、自動倉庫システム１００の保管棚部２２の配置を示す側面図である。これらの図では、柱や梁などの記載を省略している。 [Embodiment]
The configuration of the automated warehouse system 100 according to the embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view schematically showing an example of the automated warehouse system 100 according to the embodiment. FIG. 2 is a plan view showing the arrangement of the storage shelves 22 of the automated warehouse system 100. FIG. 3 is a side view schematically showing the automated warehouse system 100. FIG. 4 is a side view showing the arrangement of the storage shelves 22 of the automated warehouse system 100. In these figures, the description of columns and beams is omitted.

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直交する水平な方向をＹ軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ軸方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。また、Ｘ軸方向を「行方向」ということもある。また、Ｙ軸方向を「列方向」ということもある。また、Ｚ軸方向を「上下方向」ということもある。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。なお、以降の説明ではＸＹＺ直交座標系を用いて説明するが、必ずしもＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向は互いに直交していなくとも、略９０度で交差していればよい。 For convenience of explanation, as shown in the figure, an XYZ Cartesian coordinate system in which a certain horizontal direction is the X-axis direction, a horizontal direction orthogonal to the X-axis direction is the Y-axis direction, and a direction orthogonal to both, that is, a vertical direction is the Z-axis direction. To determine. The positive directions of the X-axis, the Y-axis, and the Z-axis are defined in the directions of the arrows in each figure, and the negative directions are defined in the directions opposite to the arrows. In addition, the X-axis direction may be referred to as the "row direction". Further, the Y-axis direction may be referred to as a "column direction". Further, the Z-axis direction may be referred to as "vertical direction". The notation in such a direction does not limit the configuration of the automated warehouse system 100, and the automated warehouse system 100 can be used in any configuration depending on the application. In the following description, the XYZ Cartesian coordinate system will be used, but the X-axis direction, the Y-axis direction, and the Z-axis direction do not necessarily have to be orthogonal to each other, but may intersect at approximately 90 degrees.

先に、自動倉庫システム１００の全体構成を説明する。自動倉庫システム１００は、多数の荷１２を収容可能な保管棚部２２を含むシステムである。なお、本明細書では、荷１２は、パレットに搭載された状態で扱われるものとする。また、荷１２をパレットに載せた状態で移送することを、単に荷１２を移送するという。 First, the overall configuration of the automated warehouse system 100 will be described. The automated warehouse system 100 is a system including a storage shelf 22 capable of accommodating a large number of loads 12. In this specification, the load 12 is handled in a state of being mounted on the pallet. Further, transferring the load 12 in a state of being placed on the pallet is simply referred to as transferring the load 12.

自動倉庫システム１００は、保管棚部２２、３２と、第２台車１０と、移送機構１４、１６、第１レール４０と、第２レール４４と、給電部３４と、制御部４８とを含む。実施の形態では、第１方向としてＹ軸方向を、第２方向としてＸ軸方向を例示している。保管棚部２２、３２において、第１レール４０はＹ軸方向に延在する。移動通路４７は、第３台車１６の走行路であって保管棚部２２の端部近傍にＸ軸方向に延設される。第２レール４４と給電部３４とは移動通路４７においてＸ軸方向に延在する。なお、本明細書では、保管棚部２２の移動通路４７側の端部を、保管棚部２２の間口という。 The automated warehouse system 100 includes storage shelves 22 and 32, a second carriage 10, transfer mechanisms 14, 16 and a first rail 40, a second rail 44, a power feeding unit 34, and a control unit 48. In the embodiment, the Y-axis direction is illustrated as the first direction, and the X-axis direction is illustrated as the second direction. In the storage shelves 22 and 32, the first rail 40 extends in the Y-axis direction. The moving passage 47 is a traveling path of the third carriage 16 and extends in the X-axis direction near the end of the storage shelf portion 22. The second rail 44 and the power feeding unit 34 extend in the X-axis direction in the moving passage 47. In this specification, the end of the storage shelf 22 on the moving aisle 47 side is referred to as the frontage of the storage shelf 22.

移送機構１４、１６は、荷１２を搭載して保管棚部２２、３２を移送可能に構成される。本実施形態では、移送機構１４、１６は、Ｙ軸方向に走行可能な第１台車１４と、Ｘ軸方向に走行可能な第３台車１６とを含む。 The transfer mechanisms 14 and 16 are configured to carry the load 12 and transfer the storage shelves 22 and 32. In the present embodiment, the transfer mechanisms 14 and 16 include a first carriage 14 capable of traveling in the Y-axis direction and a third carriage 16 capable of traveling in the X-axis direction.

第２台車１０は、第１レール４０をＹ軸方向に自走可能な台車であって、何らかの障害により停止した状態（自走できない状態）の第１台車１４（以下、「第１台車１４−Ｂ」という）を回復させまたはＹ軸方向に移動させることができる。なお、本明細書において、障害により停止した状態には、故障して停止した状態および、バッテリの蓄電量の不足や何らかの異変を検知したことにより第１台車１４が自動的に停止した状態も含まれる。また、第１台車１４−Ｂを回復させることは、何らかの手段により第１台車１４−Ｂを一時的または短距離でも自走可能な状態にすることを含む。 The second bogie 10 is a bogie capable of self-propelling the first rail 40 in the Y-axis direction, and is a bogie 14 in a state of being stopped due to some obstacle (a state in which it cannot run by itself) (hereinafter, "first bogie 14-". B ") can be recovered or moved in the Y-axis direction. In the present specification, the state of being stopped due to a failure includes a state of being stopped due to a failure and a state of being automatically stopped by the first carriage 14 due to the detection of insufficient battery charge or some abnormality. Is done. In addition, recovering the first carriage 14-B includes making the first carriage 14-B self-propelled even temporarily or for a short distance by some means.

制御部４８は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などを含んで構成され、ユーザからの操作結果に基づき、入庫、出庫、配替え等のために荷１２の移送を制御する。一例として、制御部４８は、所定の収容部と入庫部２８、出庫部３０との間や複数の収容部間で荷１２を移送するように第１台車１４および第３台車１６を制御する。また、制御部４８は、第１台車１４−Ｂを回復させまたは移動させるように第２台車１０の動作を制御する。 The control unit 48 is configured to include an MPU (Micro Processing Unit) and the like, and controls the transfer of the load 12 for warehousing, warehousing, distribution, etc. based on the operation result from the user. As an example, the control unit 48 controls the first carriage 14 and the third carriage 16 so as to transfer the load 12 between the predetermined accommodation unit, the warehousing unit 28, the warehousing unit 30, and between the plurality of storage units. Further, the control unit 48 controls the operation of the second carriage 10 so as to recover or move the first carriage 14-B.

（保管棚部）
保管棚部２２、３２は、床部Ｌｇ上に複数設置され、多数の荷１２を保管可能ないわば高密度保管型の保管スペースである。本実施形態では、保管棚部２２、３２は、移動通路４７を挟んでＹ軸方向の両側に設けられる保管棚部２２および保管棚部３２を含む。保管棚部２２、３２の構成は、複数の荷１２を収容、保管可能であれば、特に限定されない。自動倉庫システム１００は、上下方向に層状に重ねられたＮ（Ｎ≧２）段の保管棚部２２、３２を有する。本実施形態は３段の保管棚部２２、３２を有する。保管棚部２２、３２を総称するときは単に保管棚部という。 (Storage shelf)
A plurality of storage shelves 22 and 32 are installed on the floor Lg, and are so-called high-density storage type storage spaces that cannot store a large number of loads 12. In the present embodiment, the storage shelves 22 and 32 include the storage shelves 22 and the storage shelves 32 provided on both sides in the Y-axis direction with the moving passage 47 interposed therebetween. The configuration of the storage shelves 22 and 32 is not particularly limited as long as it can accommodate and store a plurality of loads 12. The automated warehouse system 100 has N (N ≧ 2) stages of storage shelves 22 and 32 stacked in layers in the vertical direction. This embodiment has three storage shelves 22 and 32. When the storage shelves 22 and 32 are collectively referred to, they are simply referred to as storage shelves.

各段の保管棚部２２は、Ｘ軸方向に連設された複数の保管列２４を含む。各保管列２４は、起点部２４ｍから順にＹ軸方向に荷１２を複数並べて収容可能である。起点部２４ｍは、保管列２４の収容領域の起点であり、保管列２４の末端領域であってもよいし、末端領域とは別に予め設定された領域であってもよい。この例では、起点部２４ｍは末端領域である。 The storage shelf portion 22 of each stage includes a plurality of storage rows 24 which are continuously provided in the X-axis direction. Each storage row 24 can accommodate a plurality of loads 12 arranged in order from the starting point 24 m in the Y-axis direction. The starting point portion 24m is the starting point of the storage area of the storage row 24, and may be the terminal region of the storage row 24, or may be a region preset separately from the terminal region. In this example, the starting point 24m is the terminal region.

各段の保管棚部３２は、Ｘ軸方向に連設された複数の収容部３６を含む。各収容部３６は、単一の荷１２を収容可能である。 The storage shelf portion 32 of each stage includes a plurality of accommodating portions 36 which are continuously provided in the X-axis direction. Each accommodating portion 36 can accommodate a single load 12.

保管列２４において、１つの荷１２を保管する単位を収容部２６という。各保管列２４は、Ｙ軸方向に連設された複数の収容部２６を有する。各保管列２４の第２レール４４側の間口部２４ｎは、保管棚部２２の間口に沿っており、第１台車１４が出入りする出入口として機能する。間口部２４ｎは保管列２４の収容領域の終点であってもよい。 In the storage row 24, a unit for storing one load 12 is called a storage unit 26. Each storage row 24 has a plurality of accommodating portions 26 which are continuously provided in the Y-axis direction. The frontage portion 24n on the second rail 44 side of each storage row 24 is along the frontage portion of the storage shelf portion 22, and functions as an entrance / exit for the first carriage 14. The frontage portion 24n may be the end point of the accommodation area of the storage row 24.

第１レール４０は、第１台車１４が走行するための走行路である。第１レール４０は、各保管列２４において、Ｙ軸方向に延在する。第２レール４４は、第３台車１６が走行するためのレールである。第２レール４４は、各保管列２４を横断するようにＸ軸方向に延在する。本実施形態の第２レール４４は、保管列２４の間口部２４ｎに接近した位置に設けられている。第１レール４０および第２レール４４を総称するときは単にレールという。第１レール４０は、Ｘ軸方向に延在する第１支持部材４２上に支持される。第２レール４４は、Ｙ軸方向に延在する横梁４６上に支持される。なお、第１支持部材は横梁４６上に支持されてもよい。 The first rail 40 is a travel path on which the first carriage 14 travels. The first rail 40 extends in the Y-axis direction in each storage row 24. The second rail 44 is a rail on which the third carriage 16 travels. The second rail 44 extends in the X-axis direction so as to cross each storage row 24. The second rail 44 of the present embodiment is provided at a position close to the frontage portion 24n of the storage row 24. When the first rail 40 and the second rail 44 are collectively referred to, they are simply referred to as rails. The first rail 40 is supported on a first support member 42 extending in the X-axis direction. The second rail 44 is supported on a cross beam 46 extending in the Y-axis direction. The first support member may be supported on the cross beam 46.

（第１台車）
次に、図５、図６も参照して第１台車１４について説明する。図５は、第１台車１４の一例を概略的に示す平面図である。図６は、第１台車１４の側面図である。第１台車１４は、荷１２を移送するために、保管列２４の中で第１レール４０をＹ軸方向に走行する。第１台車１４は、収容部２６に対して荷１２を出し入れする。第１台車１４は、第３台車１６に乗降するために、第３台車１６上をＹ軸方向に走行する。 (1st dolly)
Next, the first carriage 14 will be described with reference to FIGS. 5 and 6. FIG. 5 is a plan view schematically showing an example of the first carriage 14. FIG. 6 is a side view of the first carriage 14. The first carriage 14 travels on the first rail 40 in the Y-axis direction in the storage row 24 in order to transfer the load 12. The first carriage 14 loads and unloads the load 12 with respect to the accommodating portion 26. The first carriage 14 travels on the third carriage 16 in the Y-axis direction in order to get on and off the third carriage 16.

本実施形態の第１台車１４は、蓄電部１４ｈの充電量不足等の異常や、何らかの異変を検知したら、後述するブレーキ部１４ｑを動作させて、走行を停止させる非常停止状態に移行する。 When the first carriage 14 of the present embodiment detects an abnormality such as insufficient charge amount of the power storage unit 14h or some abnormality, the brake unit 14q described later is operated to shift to an emergency stop state in which the traveling is stopped.

第１台車１４は、車体１４ｂと、載置台部１４ｃと、リフト機構１４ｄと、複数（例えば４個）の車輪１４ｆと、被連結部１４ｊと、回復用受電部１４ｍと、診断情報通信部１４ｅと、ブレーキ部１４ｑと、被操作部１４ｓと、再起動部１４ｒとを主に含む。また、第１台車１４は、自走するための電力を蓄電可能な蓄電部１４ｈを有する。車体１４ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１４ｂの内部には、複数の車輪１４ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、蓄電部１４ｈとを搭載している。第１台車１４は、蓄電部１４ｈに蓄電された電力によってモータを駆動するように構成されている。蓄電部１４ｈは繰り返し充電可能なリチウムイオンバッテリなどの二次電池である。 The first carriage 14 includes a vehicle body 14b, a mounting base portion 14c, a lift mechanism 14d, a plurality of (for example, four) wheels 14f, a connected portion 14j, a power receiving portion for recovery 14m, and a diagnostic information communication unit 14e. , The brake unit 14q, the operated unit 14s, and the restart unit 14r are mainly included. Further, the first carriage 14 has a power storage unit 14h capable of storing electric power for self-propelling. The vehicle body 14b has a substantially rectangular parallelepiped contour that is flat in the vertical direction. Inside the vehicle body 14b, a motor (not shown) for driving a plurality of wheels 14f, a control circuit (not shown) for controlling the motor, and a power storage unit 14h are mounted. The first carriage 14 is configured to drive the motor by the electric power stored in the power storage unit 14h. The power storage unit 14h is a secondary battery such as a lithium ion battery that can be repeatedly charged.

載置台部１４ｃは、荷１２を持上げて保持する部分である。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを昇降させる機構である。図６において、上昇状態の載置台部１４ｃを破線で示し、降下状態の載置台部１４ｃを実線で示す。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを上昇させ、荷１２を収容部２６の載置面から持上げることができる。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを降下させて荷１２を収容部２６の載置面に降ろすことができる。複数の車輪１４ｆは第１レール４０上および第３台車１６上を転動することができる。 The mounting base portion 14c is a portion for lifting and holding the load 12. The lift mechanism 14d is a mechanism for raising and lowering the mounting base portion 14c. In FIG. 6, the mounting base portion 14c in the ascending state is shown by a broken line, and the mounting base portion 14c in the descending state is shown by a solid line. The lift mechanism 14d can raise the mounting base portion 14c and lift the load 12 from the mounting surface of the accommodating portion 26. The lift mechanism 14d can lower the mounting base portion 14c to lower the load 12 onto the mounting surface of the accommodating portion 26. The plurality of wheels 14f can roll on the first rail 40 and the third carriage 16.

被連結部１４ｊは、第２台車１０に連結されるための被連結機構である。被連結部１４ｊとしては、孔、凹部、フック等の機械的な係合部や、磁気的吸引力を用いた機構、真空引きによる吸着力を用いた機構など様々な原理に基づく連結機構を採用できる。本実施形態の被連結部１４ｊは、後述する第２台車１０の連結部１０ｊ（フック）と係合可能なフックである。被連結部１４ｊは、第１台車１４のＹ軸方向の一方の端部または両方の端部に設けられてもよい。被連結部１４ｊは、付勢されてもよいが、この例では付勢されていない。 The connected portion 14j is a connected mechanism for being connected to the second carriage 10. As the connected portion 14j, a connecting mechanism based on various principles such as a mechanical engaging portion such as a hole, a recess, a hook, a mechanism using a magnetic attraction force, and a mechanism using an attraction force by evacuation is adopted. it can. The connected portion 14j of the present embodiment is a hook that can be engaged with the connecting portion 10j (hook) of the second carriage 10 described later. The connected portion 14j may be provided at one end or both ends of the first carriage 14 in the Y-axis direction. The connected portion 14j may be urged, but is not urged in this example.

回復用受電部１４ｍは、蓄電部１４ｈを充電するため、または第１台車１４を動作させるための電力を第２台車１０から受電する。本実施形態の回復用受電部１４ｍは、車体１４ｂのＹ軸方向端部に設けられた電極を含む。回復用受電部１４ｍの電極は、第１台車１４のＹ軸方向の一方の端部または両方の端部に設けられてもよい。本実施形態の回復用受電部１４ｍは、第２台車１０から受電した電力により蓄電部１４ｈを充電するように構成されている。 The recovery power receiving unit 14m receives power from the second trolley 10 for charging the power storage unit 14h or operating the first trolley 14. The recovery power receiving unit 14m of the present embodiment includes an electrode provided at the end in the Y-axis direction of the vehicle body 14b. The electrodes of the recovery power receiving unit 14m may be provided at one end or both ends of the first carriage 14 in the Y-axis direction. The recovery power receiving unit 14m of the present embodiment is configured to charge the power storage unit 14h with the electric power received from the second carriage 10.

診断情報通信部１４ｅは、接触式または非接触式の通信手段を介して、所定の診断情報を出力する。本実施形態の診断情報通信部１４ｅは、蓄電部１４ｈの充電量不足等の異常や、第１台車１４に何らかの異変が生じたことを検知して、その検知結果を診断情報として無線通信により第２台車１０に出力する。第２台車１０は、診断情報通信部１４ｅからの診断情報を取得して、取得した診断情報に基づき復旧方法を決定する。 The diagnostic information communication unit 14e outputs predetermined diagnostic information via contact-type or non-contact-type communication means. The diagnostic information communication unit 14e of the present embodiment detects an abnormality such as an insufficient charge amount of the power storage unit 14h or some abnormality has occurred in the first carriage 14, and uses the detection result as diagnostic information for wireless communication. Output to 2 trolley 10. The second carriage 10 acquires diagnostic information from the diagnostic information communication unit 14e, and determines a recovery method based on the acquired diagnostic information.

ブレーキ部１４ｑは、非ブレーキ状態では車輪１４ｆの回転を拘束せず、ブレーキ状態では車輪１４ｆの回転を押さえるブレーキ機構として機能する。本実施形態のブレーキ部１４ｑは、蓄電部１４ｈの充電量不足等の異常や、第１台車１４に何らかの異変が生じたことを検知して、その検知結果に応じてブレーキ状態に移行する。例えば、ブレーキ部１４ｑは、蓄電部１４ｈからの電力供給が遮断された場合や蓄電部１４ｈの電圧が閾値を下回った場合に、ブレーキ状態になる。ブレーキ部１４ｑがブレーキ状態に移行すると、第１台車１４を移動させることは難しくなる。所定の解除操作によりブレーキ状態が解除され、ブレーキ部１４ｑは非ブレーキ状態となり、移動が容易になる。 The brake unit 14q functions as a braking mechanism that does not restrain the rotation of the wheel 14f in the non-braking state and suppresses the rotation of the wheel 14f in the braking state. The brake unit 14q of the present embodiment detects an abnormality such as an insufficient charge amount of the power storage unit 14h or some abnormality has occurred in the first carriage 14, and shifts to the brake state according to the detection result. For example, the brake unit 14q is put into a braking state when the power supply from the power storage unit 14h is cut off or when the voltage of the power storage unit 14h falls below the threshold value. When the brake unit 14q shifts to the braking state, it becomes difficult to move the first carriage 14. The brake state is released by a predetermined release operation, the brake unit 14q is in the non-brake state, and the movement becomes easy.

被操作部１４ｓは、ブレーキ部１４ｑのブレーキ状態を解除するための解除操作を受付ける。ブレーキ部１４ｑの解除操作は、所定の電力の供給、所定の電気信号の送信、所定の機械的操作入力等であってもよい。本実施形態の被操作部１４ｓは、第２台車１０によって、押込み可能な操作ボタンである。被操作部１４ｓは、第１台車１４のＹ軸方向の一方の端部または両方の端部において、通常動作時には押込みされないように、周囲より凹んだ位置に設けられている。被操作部１４ｓは、押込まれることによりブレーキ部１４ｑのブレーキ状態を解除する。 The operated unit 14s receives a release operation for releasing the brake state of the brake unit 14q. The release operation of the brake unit 14q may be a predetermined power supply, a predetermined electric signal transmission, a predetermined mechanical operation input, or the like. The operated portion 14s of the present embodiment is an operation button that can be pushed by the second carriage 10. The operated portion 14s is provided at one end or both ends of the first carriage 14 in the Y-axis direction at a position recessed from the surroundings so as not to be pushed during normal operation. When the operated portion 14s is pushed in, the braking state of the braking portion 14q is released.

再起動部１４ｒは、第１台車１４の非常停止状態を解除して通常動作状態に移行させる再起動操作を受付ける。再起動部１４ｒの再起動操作は、所定の電気信号の送信、所定の機械的操作入力等であってもよい。本実施形態の再起動部１４ｒは、無線通信により第２台車１０からの再起動操作を受付ける。再起動部１４ｒは、再起動操作を受付けたら、第１台車１４の非常停止状態を解除して通常動作状態に移行させる。 The restart unit 14r accepts a restart operation for releasing the emergency stop state of the first carriage 14 and shifting to the normal operation state. The restart operation of the restart unit 14r may be a predetermined electric signal transmission, a predetermined mechanical operation input, or the like. The restart unit 14r of the present embodiment accepts the restart operation from the second carriage 10 by wireless communication. When the restart unit 14r receives the restart operation, the restart unit 14r releases the emergency stop state of the first carriage 14 and shifts to the normal operation state.

（第２台車）
次に、図７、図８も参照して第２台車１０について説明する。図７は、第２台車１０の一例を概略的に示す平面図である。この図は、第１台車１４−Ｂを連結した状態を示している。図８は、第２台車１０の側面図である。第２台車１０は、第１台車１４−Ｂを回復させまたは移動させるための台車である。第２台車１０は、第１台車１４−Ｂを回復または移動させるために保管列２４の中で第１レール４０をＹ軸方向に走行する。つまり、第２台車１０は救助台車として機能する。第２台車１０は、第３台車１６に乗降するために、第３台車１６上をＹ軸方向に走行する。なお、構成を限定するものではないが、本実施形態の第２台車１０は、荷１２を移送して、荷１２を収容部２６に対して出し入れすることも可能に構成されている。 (2nd dolly)
Next, the second carriage 10 will be described with reference to FIGS. 7 and 8. FIG. 7 is a plan view schematically showing an example of the second carriage 10. This figure shows a state in which the first carriage 14-B is connected. FIG. 8 is a side view of the second carriage 10. The second carriage 10 is a carriage for recovering or moving the first carriage 14-B. The second carriage 10 travels on the first rail 40 in the Y-axis direction in the storage row 24 in order to recover or move the first carriage 14-B. That is, the second trolley 10 functions as a rescue trolley. The second carriage 10 travels on the third carriage 16 in the Y-axis direction in order to get on and off the third carriage 16. Although the configuration is not limited, the second carriage 10 of the present embodiment is configured so that the load 12 can be transferred and the load 12 can be taken in and out of the accommodating portion 26.

第２台車１０は、車体１０ｂと、載置台部１０ｃと、リフト機構１０ｄと、複数（例えば４個）の車輪１０ｆと、診断情報取得部１０ｅと、蓄電部１０ｈと、連結部１０ｊと、ブレーキ解除部１０ｓと、回復用給電部１０ｍと、再起動部１０ｒとを主に含む。車体１０ｂ、載置台部１０ｃ、リフト機構１０ｄ、車輪１０ｆおよび蓄電部１０ｈは、第１台車１４の車体１４ｂ、載置台部１４ｃ、リフト機構１４ｄ、車輪１４ｆおよび蓄電部１４ｈと同様であり、重複する説明を省略する。 The second carriage 10 includes a vehicle body 10b, a mounting base portion 10c, a lift mechanism 10d, a plurality of (for example, four) wheels 10f, a diagnostic information acquisition unit 10e, a power storage unit 10h, a connection unit 10j, and a brake. It mainly includes a release unit 10s, a recovery power supply unit 10m, and a restart unit 10r. The vehicle body 10b, the mounting base 10c, the lift mechanism 10d, the wheels 10f, and the power storage unit 10h are the same as the vehicle body 14b, the mounting base 14c, the lift mechanism 14d, the wheels 14f, and the power storage unit 14h of the first carriage 14, and overlap. The explanation is omitted.

診断情報取得部１０ｅは、接触式または非接触式の通信手段を介して、第１台車１４−Ｂから所定の診断情報を取得する。本実施形態の診断情報取得部１０ｅは、診断情報通信部１４ｅから蓄電部１４ｈの充電量不足等の異常や、第１台車１４の異変に関する診断情報を取得する。診断情報取得部１０ｅは、取得した診断情報に基づき復旧方法を決定する。 The diagnostic information acquisition unit 10e acquires predetermined diagnostic information from the first carriage 14-B via a contact-type or non-contact-type communication means. The diagnostic information acquisition unit 10e of the present embodiment acquires diagnostic information from the diagnostic information communication unit 14e regarding an abnormality such as an insufficient charge amount of the power storage unit 14h or an abnormality of the first carriage 14. The diagnostic information acquisition unit 10e determines the recovery method based on the acquired diagnostic information.

例えば、充電量が不足しており充電によって復旧可能な場合は、診断情報取得部１０ｅは、蓄電部１４ｈに充電することを復旧方法として決定してもよい。例えば、充電によって復旧できない場合は、診断情報取得部１０ｅは、第１台車１４−Ｂを移動させることを復旧方法として決定してもよい。例えば、何らかの事象を誤検知したことにより停止している場合は、診断情報取得部１０ｅは、第１台車１４−Ｂを再起動することを復旧方法として決定してもよい。 For example, when the charge amount is insufficient and can be recovered by charging, the diagnostic information acquisition unit 10e may decide to charge the power storage unit 14h as a recovery method. For example, if recovery cannot be performed by charging, the diagnostic information acquisition unit 10e may decide to move the first carriage 14-B as a recovery method. For example, when the operation is stopped due to an erroneous detection of some event, the diagnostic information acquisition unit 10e may decide to restart the first carriage 14-B as a recovery method.

回復用給電部１０ｍは、蓄電部１４ｈを充電するため、または第１台車１４を動作させるための電力を第１台車１４−Ｂに給電する。本実施形態の回復用給電部１０ｍは、車体１０ｂのＹ軸方向端部に設けられた電極を含む。回復用給電部１０ｍの電極は、回復用受電部１４ｍの電極に接触可能な位置に設けられる。本実施形態の回復用給電部１０ｍは、診断情報取得部１０ｅが蓄電部１４ｈを充電すると決定した場合に、第１台車１４−Ｂに給電するように構成されている。 The recovery power supply unit 10m supplies electric power for charging the power storage unit 14h or operating the first carriage 14 to the first carriage 14-B. The recovery feeding unit 10m of the present embodiment includes an electrode provided at the end in the Y-axis direction of the vehicle body 10b. The electrode of the recovery power feeding unit 10 m is provided at a position where it can come into contact with the electrode of the recovery power receiving unit 14 m. The recovery power supply unit 10m of the present embodiment is configured to supply power to the first carriage 14-B when the diagnostic information acquisition unit 10e determines to charge the power storage unit 14h.

連結部１０ｊは、第１台車１４−Ｂを連結するための連結機構である。連結部１０ｊとしては、孔、凹部、フック等の機械的な係合部や、磁気的吸引力を用いた機構や、真空吸着力を用いた機構など様々な原理に基づく連結機構を採用できる。本実施形態の連結部１０ｊは、被連結部１４ｊ（フック）に係合可能なフックである。連結部１０ｊは、幅方向（Ｘ軸方向）に付勢されている。連結部１０ｊの先端が被連結部１４ｊの先端に触れると、連結部１０ｊは付勢方向と反対向きに移動して被連結部１４ｊと係合する。被連結部１４ｊと係合すると、連結部１０ｊは付勢方向に移動して係合状態を維持する。 The connecting portion 10j is a connecting mechanism for connecting the first carriages 14-B. As the connecting portion 10j, a connecting mechanism based on various principles such as a mechanical engaging portion such as a hole, a recess, a hook, a mechanism using a magnetic attraction force, or a mechanism using a vacuum suction force can be adopted. The connecting portion 10j of the present embodiment is a hook that can be engaged with the connected portion 14j (hook). The connecting portion 10j is urged in the width direction (X-axis direction). When the tip of the connecting portion 10j touches the tip of the connected portion 14j, the connecting portion 10j moves in the direction opposite to the urging direction and engages with the connected portion 14j. When engaged with the connected portion 14j, the connecting portion 10j moves in the urging direction to maintain the engaged state.

連結部１０ｊは、第２台車１０のＹ軸方向の一方の端部または両方の端部において、被連結部１４ｊに係合可能な位置に設けられる。ブレーキ部１４ｑが非ブレーキ状態のとき、被連結部１４ｊが連結部１０ｊに連結された状態で、第２台車１０が走行することにより第１台車１４−Ｂを移動させることができる。第２台車１０は、第１台車１４−Ｂを引っ張って移動させてもよいし、押して移動させてもよい。 The connecting portion 10j is provided at one end or both ends of the second carriage 10 in the Y-axis direction at a position capable of engaging with the connected portion 14j. When the brake portion 14q is in the non-brake state, the first carriage 14-B can be moved by traveling the second carriage 10 in a state where the connected portion 14j is connected to the connecting portion 10j. The second carriage 10 may be moved by pulling the first carriage 14-B, or may be moved by pushing.

本実施形態では、診断情報取得部１０ｅが第１台車１４−Ｂを移動させると決定した場合、第２台車１０をゆっくり移動させるように制御して、連結部１０ｊと被連結部１４ｊとを連結させる。 In the present embodiment, when the diagnostic information acquisition unit 10e determines to move the first carriage 14-B, the second carriage 10 is controlled to move slowly, and the connecting portion 10j and the connected portion 14j are connected. Let me.

ブレーキ解除部１０ｓは、ブレーキ部１４ｑのブレーキ状態を解除するための解除操作を行う。本実施形態のブレーキ解除部１０ｓは、電磁式のソレノイド（不図示）によりＹ軸方向に進退可能な突起である。ブレーキ解除部１０ｓは、第２台車１０のＹ軸方向の端部において、第１台車１４−Ｂの被操作部１４ｓ（操作ボタン）を押込み可能な位置に設けられる。 The brake release unit 10s performs a release operation for releasing the brake state of the brake unit 14q. The brake release portion 10s of the present embodiment is a protrusion that can move forward and backward in the Y-axis direction by an electromagnetic solenoid (not shown). The brake release portion 10s is provided at the end of the second carriage 10 in the Y-axis direction at a position where the operated portion 14s (operation button) of the first carriage 14-B can be pushed.

本実施形態の第２台車１０は、診断情報取得部１０ｅが第１台車１４−Ｂを移動させると決定した場合に、第２台車１０が第１台車１４に連結された状態で、ブレーキ解除部１０ｓをＹ軸方向に突出させて被操作部１４ｓを押込む。被操作部１４ｓは、押込まれることによりブレーキ部１４ｑのブレーキ状態を解除する。ブレーキ状態が解除されることにより第２台車１０は、第１台車１４−Ｂを移動させることができる。 The second carriage 10 of the present embodiment is a brake release unit in a state where the second carriage 10 is connected to the first carriage 14 when the diagnostic information acquisition unit 10e determines to move the first carriage 14-B. The operated portion 14s is pushed in by projecting 10s in the Y-axis direction. When the operated portion 14s is pushed in, the braking state of the braking portion 14q is released. When the brake state is released, the second carriage 10 can move the first carriage 14-B.

再起動部１０ｒは、第１台車１４の非常停止状態を解除して通常動作状態に移行させる再起動操作を行う。本実施形態の再起動部１０ｒは、無線通信により第１台車１４−Ｂの再起動操作を行う。本実施形態の再起動部１０ｒは、診断情報取得部１０ｅが第１台車１４−Ｂを再起動させると決定した場合に、再起動信号を再起動部１４ｒに送信して、第１台車１４の非常停止状態を解除して通常動作状態に移行させる。 The restart unit 10r performs a restart operation of releasing the emergency stop state of the first carriage 14 and shifting to the normal operation state. The restart unit 10r of the present embodiment restarts the first carriage 14-B by wireless communication. The restart unit 10r of the present embodiment transmits a restart signal to the restart unit 14r when the diagnostic information acquisition unit 10e determines to restart the first carriage 14-B, and the restart unit 10r of the first carriage 14 Release the emergency stop state and shift to the normal operation state.

待機部５０は、非稼働時の第２台車１０を待機させる待機場所であり、保管棚部２２の内部または外部に設けられる。本実施形態では、待機部５０は、入庫部２８の近傍において移動通路４７に面する位置に設けられている。待機部５０として、保管棚部３２の収容部３６の一つを利用してもよい。本実施形態は、第３台車１６によって、第１台車１４、第２台車１０を待機部５０に運び入れおよび運び出し可能に構成されている。待機部５０は、第１台車１４の蓄電部１４ｈを充電可能に構成されてもよい。また、待機部５０は、第１台車１４等を修理またはメンテナンス可能に構成されてもよい。 The standby unit 50 is a standby place for the second carriage 10 when it is not in operation, and is provided inside or outside the storage shelf unit 22. In the present embodiment, the standby unit 50 is provided at a position facing the moving passage 47 in the vicinity of the storage unit 28. As the standby unit 50, one of the storage units 36 of the storage shelf unit 32 may be used. In this embodiment, the first carriage 14 and the second carriage 10 can be carried in and out of the standby unit 50 by the third carriage 16. The standby unit 50 may be configured to be able to charge the power storage unit 14h of the first carriage 14. Further, the standby unit 50 may be configured so that the first carriage 14 and the like can be repaired or maintained.

（第３台車）
次に、図９、図１０も参照して第３台車１６について説明する。図９は、第３台車１６の一例を概略的に示す平面図である。図１０は、第３台車１６の正面図であり、第１台車１４または第２台車１０を搭載した状態を示している。第３台車１６は、第２レール４４をＸ軸方向に走行する。第３台車１６は、空荷の状態または荷１２を搭載した状態の第１台車１４を移送する。第３台車１６は、第２台車１０を移送する。 (3rd dolly)
Next, the third carriage 16 will be described with reference to FIGS. 9 and 10. FIG. 9 is a plan view schematically showing an example of the third carriage 16. FIG. 10 is a front view of the third carriage 16, and shows a state in which the first carriage 14 or the second carriage 10 is mounted. The third carriage 16 travels on the second rail 44 in the X-axis direction. The third trolley 16 transfers the first trolley 14 in an empty state or a state in which the load 12 is loaded. The third carriage 16 transfers the second carriage 10.

第３台車１６は、台車搭載部１６ｃと、筐体部１６ｄと、カバー部１６ｅと、複数（例えば、４個）の車輪１６ｆと、集電ユニット３８とを主に含む。台車搭載部１６ｃは、第３台車１６のＸ軸方向の中央部に設けられる。台車搭載部１６ｃは、第１台車１４、第２台車１０を搭載するための部分で、第１台車１４、第２台車１０をガイドする一対のガイド部１６ｊを有する。各ガイド部１６ｊの正面視の断面は、角張った横向きＵ字形状を有する。第３台車１６は、正面視で台車搭載部１６ｃが左右から凹んだ略凹形状を呈する。 The third carriage 16 mainly includes a carriage mounting portion 16c, a housing portion 16d, a cover portion 16e, a plurality of (for example, four) wheels 16f, and a current collecting unit 38. The dolly mounting portion 16c is provided at the center of the third dolly 16 in the X-axis direction. The trolley mounting portion 16c is a portion for mounting the first trolley 14 and the second trolley 10, and has a pair of guide portions 16j for guiding the first trolley 14 and the second trolley 10. The front-view cross section of each guide portion 16j has an angular lateral U-shape. The third carriage 16 has a substantially concave shape in which the carriage mounting portion 16c is recessed from the left and right when viewed from the front.

筐体部１６ｄおよびカバー部１６ｅは、台車搭載部１６ｃを挟んでＸ軸方向の両側に離れて設けられる。筐体部１６ｄおよびカバー部１６ｅは、それぞれ、複数の車輪１６ｆの一部を上側から覆う。筐体部１６ｄは、車輪１６ｆを駆動するためのモータ（不図示）と、モータを制御する制御回路（不図示）とを収容するケーシングとして機能する。 The housing portion 16d and the cover portion 16e are provided on both sides in the X-axis direction with the carriage mounting portion 16c interposed therebetween. The housing portion 16d and the cover portion 16e each cover a part of the plurality of wheels 16f from above. The housing portion 16d functions as a casing for accommodating a motor (not shown) for driving the wheels 16f and a control circuit (not shown) for controlling the motor.

第３台車１６は、集電ユニット３８を介して給電部３４から電力を受け取る。第３台車１６は、受け取った電力によってモータ（不図示）を回転させ車輪１６ｆを駆動可能に構成される。第３台車１６は、受け取った電力によって、第１台車１４の蓄電部１４ｈを充電可能に構成される。第３台車１６は、第２台車１０の蓄電部１０ｈを充電可能に構成されてもよい。 The third carriage 16 receives electric power from the power feeding unit 34 via the current collecting unit 38. The third carriage 16 is configured to be able to drive the wheels 16f by rotating a motor (not shown) by the received electric power. The third carriage 16 is configured to be able to charge the power storage unit 14h of the first carriage 14 by the received electric power. The third carriage 16 may be configured to be able to charge the power storage unit 10h of the second carriage 10.

図１、図２を参照して、自動倉庫システム１００の入庫部２８および出庫部３０を説明する。自動倉庫システム１００には、倉庫外部からの荷１２を搬入するための入庫部２８と、倉庫外部へ荷１２を搬出するための出庫部３０とを有する。図１において、入庫部２８および出庫部３０は、保管棚部２２のＸ軸負方向側において、移動通路４７の近傍に配置されている。入庫動作において、倉庫外部からの荷１２はフォークリフトなどによって入庫部２８に搬入される。入庫部２８に搬入された荷１２は、第１台車１４および第３台車１６によって所定の収容部２６に移送されて収容される。出庫動作において、所定の収容部２６で収容されていた荷１２は、第１台車１４および第３台車１６によって出庫部３０に移送される。出庫部３０に移送された荷１２は、フォークリフトなどによって倉庫外部に搬出される。
以上が、自動倉庫システム１００の全体構成の説明である。 The warehousing section 28 and the warehousing section 30 of the automated warehouse system 100 will be described with reference to FIGS. 1 and 2. The automated warehouse system 100 has a warehousing unit 28 for carrying in the load 12 from outside the warehouse and a warehousing unit 30 for carrying out the load 12 outside the warehouse. In FIG. 1, the warehousing section 28 and the warehousing section 30 are arranged in the vicinity of the moving aisle 47 on the X-axis negative direction side of the storage shelf section 22. In the warehousing operation, the load 12 from the outside of the warehouse is carried into the warehousing section 28 by a forklift or the like. The load 12 carried into the warehousing unit 28 is transferred to a predetermined storage unit 26 by the first carriage 14 and the third carriage 16 and accommodated. In the warehousing operation, the load 12 housed in the predetermined storage unit 26 is transferred to the warehousing unit 30 by the first carriage 14 and the third carriage 16. The load 12 transferred to the delivery unit 30 is carried out of the warehouse by a forklift or the like.
The above is the description of the overall configuration of the automated warehouse system 100.

次に、自動倉庫システム１００における復旧動作Ｓ１００を説明する。図１１は、自動倉庫システム１００の復旧動作Ｓ１００を説明するフローチャートである。復旧動作Ｓ１００は、第１台車１４−Ｂが蓄電部１４ｈの充電量不足等の障害で非常停止した場合に、第１台車１４−Ｂを回復させまたは移動させることによりシステムを復旧させる動作である。 Next, the recovery operation S100 in the automated warehouse system 100 will be described. FIG. 11 is a flowchart illustrating the recovery operation S100 of the automated warehouse system 100. The recovery operation S100 is an operation of recovering or moving the first carriage 14-B to restore the system when the first carriage 14-B is emergency stopped due to a failure such as insufficient charge of the power storage unit 14h. ..

第１台車１４−Ｂが非常停止したら、制御部４８は、保管棚部２２の所定範囲における台車の動作を停止する（ステップＳ１０１）。 When the first trolley 14-B stops in an emergency, the control unit 48 stops the operation of the trolley within a predetermined range of the storage shelf unit 22 (step S101).

台車の動作が停止したら、制御部４８は、待機部５０の第２台車１０を第３台車１６に搭載して第１台車１４−Ｂが停止している保管列２４に移送する（ステップＳ１０２）。 When the operation of the trolley is stopped, the control unit 48 mounts the second trolley 10 of the standby unit 50 on the third trolley 16 and transfers it to the storage row 24 in which the first trolley 14-B is stopped (step S102). ..

第２台車１０が保管列２４に移動したら、制御部４８は、第２台車１０を第１台車１４−Ｂの近傍まで移動させる（ステップＳ１０３）。このステップで、第２台車１０を第１台車１４−Ｂに接触する位置に停止させてもよいし、隙間を空けて接触しない位置に停止させてもよい。 When the second carriage 10 moves to the storage row 24, the control unit 48 moves the second carriage 10 to the vicinity of the first carriage 14-B (step S103). In this step, the second carriage 10 may be stopped at a position where it contacts the first carriage 14-B, or it may be stopped at a position where it does not contact with a gap.

第１台車１４−Ｂに接近したら、制御部４８は、第２台車１０を介して、第１台車１４−Ｂから所定の診断情報を取得し、その取得した診断情報に応じて復旧方法を決定する（ステップＳ１０４）。この決定は、第２台車１０によって行われてもよい。復旧方法を決定したら、制御部４８は、その方法で復旧動作を行う。 When approaching the first carriage 14-B, the control unit 48 acquires predetermined diagnostic information from the first carriage 14-B via the second carriage 10, and determines a recovery method according to the acquired diagnostic information. (Step S104). This determination may be made by the second carriage 10. After deciding the recovery method, the control unit 48 performs the recovery operation by that method.

（第１の例）
復旧動作の第１の例を説明する。充電量が不足しており充電によって復旧可能な場合（ステップＳ１０４のＣ）、制御部４８は、第２台車１０から第１台車１４−Ｂの蓄電部１４ｈへの充電をさせる。具体的には、第２台車１０は、回復用給電部１０ｍを回復用受電部１４ｍに接触させて充電用の電力を供給する（ステップＳ１０５）。このステップで、第１台車１４−Ｂの蓄電部１４ｈをフル充電してもよいが、充電時間を短縮するために、本実施形態では最低限の距離だけ自走可能な範囲で充電している。例えば、第１台車１４−Ｂが自走して第３台車１６に載り、待機部５０まで移動できる程度に蓄電部１４ｈを充電してもよい。 (First example)
The first example of the recovery operation will be described. When the amount of charge is insufficient and can be recovered by charging (C in step S104), the control unit 48 charges the power storage unit 14h of the first carriage 14-B from the second carriage 10. Specifically, the second carriage 10 supplies power for charging by bringing the recovery power supply unit 10 m into contact with the recovery power receiving unit 14 m (step S105). In this step, the power storage unit 14h of the first carriage 14-B may be fully charged, but in order to shorten the charging time, in the present embodiment, the storage unit 14h is charged within a range in which it can run by itself for a minimum distance. .. For example, the power storage unit 14h may be charged to such an extent that the first trolley 14-B can self-propell and rest on the third trolley 16 and move to the standby unit 50.

充電が終了したら、制御部４８は、第２台車１０によってブレーキ部１４ｑのブレーキ状態を解除させる（ステップＳ１０６）。 When charging is completed, the control unit 48 releases the brake state of the brake unit 14q by the second carriage 10 (step S106).

ブレーキ状態が解除されたら、制御部４８は、第２台車１０を第３台車１６まで移動させる（ステップＳ１０７）。 When the braking state is released, the control unit 48 moves the second carriage 10 to the third carriage 16 (step S107).

第２台車１０が第３台車１６に移動したら、制御部４８は、第２台車１０を第３台車１６に搭載して待機部５０に移送させる（ステップＳ１０８）。第２台車１０が待機部５０に移送されたら、制御部４８は、システムの動作を再開させて復旧動作を終了する。 When the second carriage 10 moves to the third carriage 16, the control unit 48 mounts the second carriage 10 on the third carriage 16 and transfers it to the standby unit 50 (step S108). When the second carriage 10 is transferred to the standby unit 50, the control unit 48 restarts the operation of the system and ends the restoration operation.

（第２の例）
復旧動作の第２の例を説明する。充電によって復旧できない場合（ステップＳ１０４のＭ）、制御部４８は、第２台車１０の連結部１０ｊを被連結部１４ｊに連結し、ブレーキ部１４ｑのブレーキ状態を解除させる（ステップＳ１０９）。 (Second example)
A second example of the recovery operation will be described. When it cannot be recovered by charging (M in step S104), the control unit 48 connects the connecting portion 10j of the second carriage 10 to the connected portion 14j and releases the braking state of the braking portion 14q (step S109).

ブレーキ状態が解除されたら、制御部４８は、第１台車１４−Ｂを保管列２４の間口まで第２台車１０によって牽引して移動させる（ステップＳ１１０）。 When the braking state is released, the control unit 48 pulls the first carriage 14-B to the frontage of the storage row 24 by the second carriage 10 (step S110).

第１台車１４−Ｂが間口に移動したら、制御部４８は、第２台車１０と第１台車１４−Ｂの連結を解除させ、第２台車１０を単独で第３台車１６まで移動させる（ステップＳ１１１）。 When the first carriage 14-B moves to the frontage, the control unit 48 disconnects the second carriage 10 and the first carriage 14-B, and moves the second carriage 10 independently to the third carriage 16 (step). S111).

第２台車１０が第３台車１６に移動したら、制御部４８は、第２台車１０を第３台車１６に搭載して待機部５０に移送させる（ステップＳ１１２）。この場合、作業員は、移動通路４７から第１台車１４−Ｂを容易に回収できる。第１台車１４−Ｂが回収されたら、作業員は、システムの動作を再開させて復旧動作を終了する。 When the second carriage 10 moves to the third carriage 16, the control unit 48 mounts the second carriage 10 on the third carriage 16 and transfers it to the standby unit 50 (step S112). In this case, the worker can easily recover the first carriage 14-B from the moving passage 47. When the first trolley 14-B is recovered, the worker restarts the operation of the system and ends the restoration operation.

（第３の例）
復旧動作の第３の例を説明する。何らかの事象を誤検知したことにより停止している場合（ステップＳ１０４のＲ）、制御部４８は、第２台車１０の再起動部１０ｒから再起動部１４ｒに再起動信号を送信して、第１台車１４−Ｂの非常停止状態を解除して通常動作状態に移行させる（ステップＳ１１３）。 (Third example)
A third example of the recovery operation will be described. When the vehicle is stopped due to an erroneous detection of some event (R in step S104), the control unit 48 transmits a restart signal from the restart unit 10r of the second carriage 10 to the restart unit 14r, and first The emergency stop state of the carriage 14-B is released to shift to the normal operation state (step S113).

非常停止状態が解除されたら、制御部４８は、第２台車１０によってブレーキ部１４ｑのブレーキ状態を解除させる（ステップＳ１１４）。 When the emergency stop state is released, the control unit 48 releases the brake state of the brake unit 14q by the second carriage 10 (step S114).

ブレーキ状態が解除されたら、制御部４８は、第２台車１０を第３台車１６まで移動させる（ステップＳ１１５）。 When the braking state is released, the control unit 48 moves the second carriage 10 to the third carriage 16 (step S115).

第２台車１０が第３台車１６に移動したら、制御部４８は、第２台車１０を第３台車１６に搭載して待機部５０に移送させる（ステップＳ１１６）。第２台車１０が待機部５０に移送されたら、制御部４８は、システムの動作を再開させて復旧動作を終了する。 When the second carriage 10 moves to the third carriage 16, the control unit 48 mounts the second carriage 10 on the third carriage 16 and transfers it to the standby unit 50 (step S116). When the second carriage 10 is transferred to the standby unit 50, the control unit 48 restarts the operation of the system and ends the restoration operation.

これらの動作はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えてもよい。このように、本実施形態によれば、障害によって台車が停止したときに容易に復旧することができる。 These operations are just examples, and other steps may be added, some steps may be changed or deleted, and the order of the steps may be changed. As described above, according to the present embodiment, when the dolly is stopped due to a failure, it can be easily restored.

本発明の一態様の概要について説明する。本発明のある態様の自動倉庫システム１００は、荷１２を収容可能な自動倉庫システムであって、第１方向に荷１２を複数並べて収容可能な保管列２４が、第１方向と交差する第２方向に複数連設される保管棚部２２と、自走するための電力を蓄電可能な蓄電部１４ｈを有し、荷１２を搭載して保管棚部２２を第１方向に移動可能な第１台車１４と、第１台車１４が障害により停止した際に、当該停止した第１台車１４を回復させまたは第１方向に移動させることが可能な第２台車１０と、を備える。 An outline of one aspect of the present invention will be described. The automatic warehouse system 100 of an aspect of the present invention is an automatic warehouse system capable of accommodating a load 12, and a second storage row 24 capable of accommodating a plurality of loads 12 arranged side by side in a first direction intersects the first direction. A first storage shelf unit 22 that is connected in a plurality of directions and has a storage unit 14h that can store power for self-propelled operation, and is capable of carrying a load 12 and moving the storage shelf unit 22 in the first direction. It includes a trolley 14 and a second trolley 10 capable of recovering or moving the stopped first trolley 14 in the first direction when the first trolley 14 is stopped due to an obstacle.

この態様によれば、停止した第１台車１４を回復させまたは第１方向に移動させることにより、自動倉庫システムを容易に復旧できる。 According to this aspect, the automated warehouse system can be easily restored by recovering the stopped first carriage 14 or moving it in the first direction.

第２台車１０は、第１台車１４を連結可能に構成されてもよい。この場合、第１台車１４を連結して移動できるので、自動倉庫システムを容易に復旧できる。 The second carriage 10 may be configured so that the first carriage 14 can be connected. In this case, since the first carriage 14 can be connected and moved, the automated warehouse system can be easily restored.

第１台車１４は、停止時にブレーキ状態に移行するブレーキ部１４ｑを有し、第２台車１０は、ブレーキ部１４ｑのブレーキ状態を解除可能に構成されてもよい。この場合、第１台車１４のブレーキ状態を解除し、第１台車１４を移動可能にできるので、自動倉庫システムを容易に復旧できる。 The first carriage 14 may have a braking portion 14q that shifts to a braking state when stopped, and the second carriage 10 may be configured so that the braking state of the braking portion 14q can be released. In this case, the brake state of the first carriage 14 can be released and the first carriage 14 can be moved, so that the automated warehouse system can be easily restored.

第２台車１０は、蓄電部１４ｈに電力を供給可能に構成されてもよい。この場合、蓄電部１４ｈを充電することにより、第１台車１４を自走可能にできるので、自動倉庫システムを容易に復旧できる。 The second carriage 10 may be configured to be able to supply electric power to the power storage unit 14h. In this case, by charging the power storage unit 14h, the first carriage 14 can be self-propelled, so that the automated warehouse system can be easily restored.

第２台車１０は、荷１２を搭載して保管棚部２２を第１方向に移動可能に構成されてもよい。この場合、荷１２の搬送に第２台車１０を使用できるので、台車の利用効率が向上する。 The second carriage 10 may be configured to carry the load 12 and move the storage shelf 22 in the first direction. In this case, since the second carriage 10 can be used for transporting the load 12, the utilization efficiency of the carriage is improved.

第１台車１４を複数含み、複数の第１台車１４の一の台車が障害により停止した際に、複数の第１台車１４の当該一の台車とは別の台車は、一の台車を回復させまたは第１方向に移動させることが可能に構成されてもよい。この場合、別の台車により一の台車を回復させまたは移動させることができるので、自動倉庫システムを容易に復旧できる。 When one trolley of the plurality of first trolleys 14 including a plurality of first trolleys 14 is stopped due to an obstacle, a trolley different from the one trolley of the plurality of first trolleys 14 recovers one trolley. Alternatively, it may be configured so that it can be moved in the first direction. In this case, the automated warehouse system can be easily restored because one trolley can be restored or moved by another trolley.

本発明の別の態様の自動倉庫システム１００は、荷１２を収容可能な自動倉庫システムであって、第１方向に荷１２を複数並べて収容可能な保管列２４が、第１方向と交差する第２方向に複数連設される保管棚部２２と、荷１２を搭載して保管棚部２２を第１方向に移動する複数の台車を備える。この複数の台車は、複数の台車の一の台車が障害により停止した際に、当該一の台車を回復させまたは第１方向に移動させることが可能な台車を含む。 The automated warehouse system 100 of another aspect of the present invention is an automated warehouse system capable of accommodating loads 12, and a storage row 24 capable of accommodating a plurality of loads 12 arranged side by side in a first direction intersects the first direction. A plurality of storage shelves 22 that are connected in two directions and a plurality of carts that carry the load 12 and move the storage shelves 22 in the first direction are provided. The plurality of trolleys include a trolley capable of recovering or moving the one trolley in the first direction when one trolley of the plurality of trolleys stops due to an obstacle.

この態様によれば、一の台車を回復させまたは移動させることが可能な台車を含むので、自動倉庫システムを容易に復旧できる。 According to this aspect, the automated warehouse system can be easily restored because it includes a trolley capable of recovering or moving one trolley.

本発明のさらに別の態様の自動倉庫システム１００は、荷１２を収容可能な自動倉庫システムであって、第１方向に荷１２を複数並べて収容可能な保管列２４が、第１方向と交差する第２方向に複数連設される保管棚部２２と、自走するための電力を蓄電可能な蓄電部１４ｈを有し、荷１２を搭載して保管棚部２２を第１方向に移動可能な第１台車１４と、第１台車１４が障害により停止した際に、当該停止した第１台車１４の蓄電部１４ｈに電力を供給可能な第２台車１０と、を備える。 The automatic warehouse system 100 of still another aspect of the present invention is an automatic warehouse system capable of accommodating a load 12, and a storage row 24 capable of accommodating a plurality of loads 12 arranged side by side in a first direction intersects the first direction. It has a plurality of storage shelves 22 connected in a second direction and a storage unit 14h capable of storing electric power for self-propelling, and can carry a load 12 and move the storage shelf 22 in the first direction. The first carriage 14 and the second carriage 10 capable of supplying power to the power storage unit 14h of the stopped first carriage 14 when the first carriage 14 is stopped due to an obstacle are provided.

この態様によれば、蓄電部１４ｈを充電することにより、第１台車１４を自走可能にできるので、自動倉庫システムを容易に復旧できる。 According to this aspect, the first carriage 14 can be made self-propelled by charging the power storage unit 14h, so that the automated warehouse system can be easily restored.

以上、本発明の実施形態をもとに説明した。この実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。 The above description has been made based on the embodiment of the present invention. It is understood by those skilled in the art that various modifications and modifications are possible within the scope of the claims of the present invention, and that such modifications and modifications are also within the scope of the claims of the present invention. Where is it? Therefore, the descriptions and drawings herein should be treated as exemplary rather than limiting.

（変形例）
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施の形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施の形態と重複する説明を適宜省略し、実施の形態と相違する構成について重点的に説明する。 (Modification example)
Hereinafter, a modified example will be described. In the drawings and description of the modified examples, the same or equivalent components and members as those in the embodiment are designated by the same reference numerals. The description that overlaps with the embodiment will be omitted as appropriate, and the configuration different from the embodiment will be mainly described.

実施の形態の説明では、第１台車１４のブレーキ部１４ｑが、機械的入力を受けてブレーキ状態を解除する例を示したが、本発明はこれに限られない。例えば、ブレーキ部１４ｑは、蓄電部１４ｈを充電するための電力供給を受けたときに自動的にブレーキ状態を解除するように構成されてもよい。また、ブレーキ部１４ｑは、第１台車１４が第２台車に連結されたときに自動的にブレーキ状態を解除するように構成されてもよい。また、ブレーキ部１４ｑは、第１台車１４の非常停止状態が解除されたときに自動的にブレーキ状態を解除するように構成されてもよい。 In the description of the embodiment, an example is shown in which the brake portion 14q of the first carriage 14 receives a mechanical input to release the brake state, but the present invention is not limited to this. For example, the brake unit 14q may be configured to automatically release the brake state when it receives power to charge the power storage unit 14h. Further, the brake unit 14q may be configured to automatically release the brake state when the first carriage 14 is connected to the second carriage. Further, the brake unit 14q may be configured to automatically release the brake state when the emergency stop state of the first carriage 14 is released.

実施の形態の説明では、第２台車１０が、第１台車１４と非連結状態で、第１台車１４−Ｂを再起動または充電する例を示したが、本発明はこれに限られない。第１台車１４−Ｂの再起動または充電は、第２台車１０が第１台車１４に連結された状態で行われてもよい。 In the description of the embodiment, an example is shown in which the second carriage 10 restarts or charges the first carriage 14-B in a state of being unconnected to the first carriage 14, but the present invention is not limited to this. The restarting or charging of the first carriage 14-B may be performed in a state where the second carriage 10 is connected to the first carriage 14.

実施の形態の説明では、復旧動作Ｓ１００が制御部４８によって制御される例を示したが、本発明はこれに限られない。例えば、復旧動作の一部または全部は、第２台車１０によって制御されてもよい。また、復旧動作の一部または全部は、作業員によるマニュアル操作により制御されてもよい。 In the description of the embodiment, an example in which the recovery operation S100 is controlled by the control unit 48 has been shown, but the present invention is not limited to this. For example, part or all of the recovery operation may be controlled by the second carriage 10. Further, a part or all of the recovery operation may be controlled by a manual operation by an operator.

実施の形態の説明では、第２台車１０は、救助台車として動作していない非稼働時には待機する例を示したが、本発明はこれに限られない。例えば、救助台車として動作していないときは、第１台車１４と同様に、第２台車１０に荷１２を搬送させてもよい。 In the description of the embodiment, the second carriage 10 has shown an example of standing by when it is not operating as a rescue carriage, but the present invention is not limited to this. For example, when the rescue trolley is not operating, the load 12 may be conveyed to the second trolley 10 in the same manner as the first trolley 14.

実施の形態の説明では、保管棚部２２に単一の第２台車１０が設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。例えば、保管棚部２２に複数の第２台車１０が設けられてもよいし、保管棚部２２においてＹ軸方向に走行するすべての台車に第２台車１０の機能を備えてもよい。つまり、第１台車１４の代わりに第２台車１０を備えてもよい。 In the description of the embodiment, an example in which a single second carriage 10 is provided on the storage shelf 22 is shown, but the present invention is not limited to this. For example, a plurality of second carriages 10 may be provided on the storage shelf portion 22, or all the carriages traveling in the Y-axis direction on the storage shelf portion 22 may be provided with the function of the second carriage 10. That is, the second carriage 10 may be provided instead of the first carriage 14.

実施の形態の説明では、第２台車１０が、載置台部１０ｃとリフト機構１０ｄを備える例を示したが、本発明はこれに限られない。第２台車１０が載置台部１０ｃやリフト機構１０ｄを備えることは必須でない。 In the description of the embodiment, an example in which the second carriage 10 includes a mounting base portion 10c and a lift mechanism 10d is shown, but the present invention is not limited to this. It is not essential that the second carriage 10 is provided with a mounting base portion 10c or a lift mechanism 10d.

実施の形態の説明では、第２台車１０が、診断情報取得部１０ｅ、連結部１０ｊ、ブレーキ解除部１０ｓ、回復用給電部１０ｍおよび再起動部１０ｒを有する例を示したが、本発明はこれに限られない。第２台車１０は、これらのうち幾つかを有しなくてもよい。 In the description of the embodiment, an example is shown in which the second carriage 10 has a diagnostic information acquisition unit 10e, a connection unit 10j, a brake release unit 10s, a recovery power supply unit 10m, and a restart unit 10r. Not limited to. The second carriage 10 does not have to have some of these.

実施の形態の説明では、第１台車１４が、被連結部１４ｊ、回復用受電部１４ｍ、診断情報通信部１４ｅ、ブレーキ部１４ｑ、被操作部１４ｓおよび再起動部１４ｒを有する例を示したが、本発明はこれに限られない。第１台車１４は、これらのうち幾つかを有しなくてもよい。 In the description of the embodiment, an example is shown in which the first carriage 14 has a connected unit 14j, a power receiving unit for recovery 14m, a diagnostic information communication unit 14e, a brake unit 14q, an operated unit 14s, and a restarting unit 14r. , The present invention is not limited to this. The first carriage 14 does not have to have some of these.

実施の形態の説明では、荷１２の出入口部が保管列２４の一端に設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。荷１２の出入口部は保管列２４の両端それぞれに設けられてもよい。 In the description of the embodiment, an example is shown in which the entrance / exit portion of the load 12 is provided at one end of the storage row 24, but the present invention is not limited to this. The entrances and exits of the load 12 may be provided at both ends of the storage row 24.

複数の段の保管棚部２２の間で第２台車１０を昇降するための昇降機構が設けられてもよい。 An elevating mechanism for ascending / descending the second carriage 10 may be provided between the storage shelves 22 having a plurality of stages.

実施の形態の説明では、台車がレールを有する走行路を走行する例を示したが、本発明はこれに限られない。台車はレールを有しない走行路を走行するものであってもよい。 In the description of the embodiment, an example in which the bogie travels on a traveling path having rails is shown, but the present invention is not limited to this. The dolly may travel on a track that does not have rails.

第３台車１６を備えることは必須ではない。第１台車１４を搭載して第２方向に移動可能な移動機構であればよく、例えば第３台車１６の代わりにスタッカークレーンが備えられてもよい。 It is not essential to have the third carriage 16. Any moving mechanism that mounts the first carriage 14 and can move in the second direction may be used, and for example, a stacker crane may be provided instead of the third carriage 16.

フォークリフトに代えて、クレーンを備えた移載装置など、別の種類の移載装置によって、荷１２を搬入、搬出するようにしてもよい。 Instead of the forklift, the load 12 may be carried in and out by another type of transfer device such as a transfer device equipped with a crane.

これらの各変形例は、実施の形態と同様の作用効果を奏する。 Each of these modifications has the same effect as that of the embodiment.

上述した実施の形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。 Any combination of the above-described embodiments and modifications is also useful as an embodiment of the present invention. The new embodiments resulting from the combination have the effects of the combined embodiments and variants.

１０・・・第２台車、１０ｅ・・・診断情報取得部、１０ｈ・・・蓄電部、１０ｊ・・・連結部、１０ｍ・・・回復用給電部、１０ｒ・・・再起動部、１０ｓ・・・ブレーキ解除部、１２・・・荷、１４・・・第１台車、１４ｅ・・・診断情報通信部、１４ｈ・・・蓄電部、１４ｊ・・・被連結部、１４ｍ・・・回復用受電部、１４ｑ・・・ブレーキ部、１４ｒ・・・再起動部、１４ｓ・・・被操作部、２２・・・保管棚部、２４・・・保管列、３２・・・保管棚部、１００・・・自動倉庫システム。 10 ... 2nd trolley, 10e ... Diagnostic information acquisition unit, 10h ... Power storage unit, 10j ... Connection unit, 10m ... Recovery power supply unit, 10r ... Restart unit, 10s ...・ ・ Brake release part, 12 ・ ・ ・ load, 14 ・ ・ ・ 1st trolley, 14e ・ ・ ・ diagnostic information communication part, 14h ・ ・ ・ power storage part, 14j ・ ・ ・ connected part, 14m ・ ・ ・ for recovery Power receiving part, 14q ... Brake part, 14r ... Restarting part, 14s ... Operated part, 22 ... Storage shelf part, 24 ... Storage row, 32 ... Storage shelf part, 100・ ・ ・ Automatic warehouse system.

Claims (8)

荷を収容可能な自動倉庫システムであって、
第１方向に荷を複数並べて収容可能な保管列が、前記第１方向と交差する第２方向に複数連設される保管棚部と、
自走するための電力を蓄電可能な蓄電部を有し、荷を搭載して前記保管棚部を前記第１方向に移動可能な第１台車と、
前記第１台車が障害により停止した際に、当該停止した第１台車を回復させまたは第１方向に移動させることが可能な第２台車と、
を備えることを特徴とする自動倉庫システム。 An automated warehouse system that can accommodate cargo
A storage shelf unit in which a plurality of storage rows capable of arranging and accommodating a plurality of loads in the first direction are arranged in a row in the second direction intersecting the first direction, and
A first trolley having a power storage unit capable of storing electric power for self-propelling and capable of carrying a load and moving the storage shelf unit in the first direction.
When the first trolley stops due to an obstacle, the second trolley capable of recovering or moving the stopped first trolley in the first direction, and
An automated warehouse system characterized by being equipped with. 前記第２台車は、前記第１台車を連結可能に構成されることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫システム。 The automated warehouse system according to claim 1, wherein the second carriage is configured so that the first carriage can be connected to the first carriage. 前記第１台車は、停止時にブレーキ状態に移行するブレーキ部を有し、
前記第２台車は、前記ブレーキ部のブレーキ状態を解除可能に構成されることを特徴とする請求項１または２に記載の自動倉庫システム。 The first bogie has a braking portion that shifts to a braking state when stopped.
The automated warehouse system according to claim 1 or 2, wherein the second carriage is configured so that the brake state of the brake portion can be released. 前記第２台車は、前記蓄電部に電力を供給可能に構成されることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の自動倉庫システム。 The automated warehouse system according to any one of claims 1 to 3, wherein the second carriage is configured to be capable of supplying electric power to the power storage unit. 前記第２台車は、荷を搭載して前記保管棚部を前記第１方向に移動可能に構成されることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の自動倉庫システム。 The automated warehouse system according to any one of claims 1 to 4, wherein the second carriage is configured to carry a load and move the storage shelf portion in the first direction. 前記第１台車を複数含み、
前記複数の第１台車の一の台車が障害により停止した際に、前記複数の第１台車の当該一の台車とは別の台車は、前記一の台車を回復させまたは第１方向に移動させることが可能に構成されることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の自動倉庫システム。 Including a plurality of the first trolleys
When one of the plurality of first carriages is stopped due to an obstacle, the carriage other than the one of the plurality of first carriages recovers or moves the one carriage in the first direction. The automated warehouse system according to any one of claims 1 to 5, wherein the automated warehouse system is configured to be capable of being configured. 荷を収容可能な自動倉庫システムであって、
第１方向に荷を複数並べて収容可能な保管列が、前記第１方向と交差する第２方向に複数連設される保管棚部と、
荷を搭載して前記保管棚部を前記第１方向に移動する複数の台車を備え、
前記複数の台車は、前記複数の台車の一の台車が障害により停止した際に、当該一の台車を回復させまたは第１方向に移動させることが可能な台車を含むことを特徴とする自動倉庫システム。 An automated warehouse system that can accommodate cargo
A storage shelf unit in which a plurality of storage rows capable of arranging and accommodating a plurality of loads in the first direction are arranged in a row in the second direction intersecting the first direction, and
A plurality of trolleys that carry a load and move the storage shelf in the first direction are provided.
The plurality of trolleys include an automated warehouse capable of recovering or moving the one trolley in the first direction when one trolley of the plurality of trolleys stops due to an obstacle. system. 荷を収容可能な自動倉庫システムであって、
第１方向に荷を複数並べて収容可能な保管列が、前記第１方向と交差する第２方向に複数連設される保管棚部と、
自走するための電力を蓄電可能な蓄電部を有し、荷を搭載して前記保管棚部を前記第１方向に移動可能な第１台車と、
前記第１台車が障害により停止した際に、当該停止した第１台車の前記蓄電部に電力を供給可能な第２台車と、
を備えることを特徴とする自動倉庫システム。 An automated warehouse system that can accommodate cargo
A storage shelf unit in which a plurality of storage rows capable of arranging and accommodating a plurality of loads in the first direction are arranged in a row in the second direction intersecting the first direction, and
A first trolley having a power storage unit capable of storing electric power for self-propelling and capable of carrying a load and moving the storage shelf unit in the first direction.
When the first trolley is stopped due to an obstacle, the second trolley capable of supplying electric power to the power storage unit of the stopped first trolley and
An automated warehouse system characterized by being equipped with.
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