JP6672430B2 - Automatic warehouse system - Google Patents

Automatic warehouse system Download PDF

Info

Publication number
JP6672430B2
JP6672430B2 JP2018208865A JP2018208865A JP6672430B2 JP 6672430 B2 JP6672430 B2 JP 6672430B2 JP 2018208865 A JP2018208865 A JP 2018208865A JP 2018208865 A JP2018208865 A JP 2018208865A JP 6672430 B2 JP6672430 B2 JP 6672430B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
power supply
carriage
truck
power
axis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2018208865A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2019142715A (en
Inventor
宏志 小島
宏志 小島
日野 克美
克美 日野
Original Assignee
住友重機械搬送システム株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
Priority to JP2018028675 priority Critical
Priority to JP2018028675 priority
Application filed by 住友重機械搬送システム株式会社 filed Critical 住友重機械搬送システム株式会社
Publication of JP2019142715A publication Critical patent/JP2019142715A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6672430B2 publication Critical patent/JP6672430B2/en
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=67771868&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=JP6672430(B2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02Storage devices
    • B65G1/04Storage devices mechanical
    • B65G1/0407Storage devices mechanical using stacker cranes
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02Storage devices
    • B65G1/04Storage devices mechanical
    • B65G1/0492Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles

Description

本発明は、自動倉庫システムに関する。   The present invention relates to an automatic warehouse system.

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。自動倉庫システムとしては様々な構成が提案されている。例えば、特許文献1には、物品を複数収容できる収容棚が複数配置された大型倉庫等において、指定された物品を収容棚の所定の収容部に対して搬入もしくは搬出を行う搬送台車を備えた倉庫が記載されている。特許文献1に記載の搬送台車は、敷設されたレールを自走し、指定された収容棚に対してアクセスすることができる。   2. Description of the Related Art There is known an automatic warehouse system that can efficiently enter and leave a large number of loads in a small space. Various configurations have been proposed as automatic warehouse systems. For example, in Patent Literature 1, in a large warehouse or the like in which a plurality of storage shelves capable of storing a plurality of articles are arranged, a transfer trolley is provided for loading or unloading a designated article to or from a predetermined storage section of the storage shelf. The warehouse is listed. The transport trolley described in Patent Literature 1 can run on a laid rail by itself and access a designated storage shelf.

特開2015−157683号公報JP 2015-157683 A

本発明者は、自動倉庫システムについて以下の認識を得た。
自動倉庫システムにおいて、収容棚に対する荷の搬入・搬出を自動化するために、各収容棚に接続されるレールを設け、このレール上を自走可能な台車によって、荷を搬送することが考えられる。このような台車では、車体内に搭載したバッテリーからの電力によりモータを回転させて車輪を駆動する構成が考えられる。この場合、台車の稼働量に応じて搭載バッテリーを適宜充電する必要がある。搭載バッテリーを充電すると、その期間中は台車が走行できないため、それだけ台車の稼働率が低下し、ひいては自動倉庫システムの稼働効率が低下するという問題がある。
The inventor has obtained the following recognition of the automatic warehouse system.
In an automatic warehouse system, in order to automate loading and unloading of loads to and from the storage shelves, it is conceivable to provide rails connected to the respective storage shelves, and to transport the loads by trucks capable of self-traveling on these rails. In such a truck, a configuration in which a motor is rotated by electric power from a battery mounted in the vehicle body to drive wheels is conceivable. In this case, it is necessary to appropriately charge the mounted battery according to the operation amount of the cart. When the on-board battery is charged, the trolley cannot travel during that period, so that the occupancy rate of the trolley decreases accordingly and the operating efficiency of the automatic warehouse system decreases.

特許文献1に記載の搬送台車では、台車の載置台に開口が設けられ、この開口を通じてバッテリーを交換するように構成されている。しかし、この搬送台車では、一時的に台車を回収し、人手によりバッテリーを交換してレール上に戻す必要があり、バッテリーの交換に時間や手間がかかるという問題がある。
これらから、本発明者は、自動倉庫システムには、台車に搭載された電池を充電するために、台車への効率的な電力供給を可能とする観点から改善すべき余地であることを認識した。
In the transport trolley described in Patent Literature 1, an opening is provided in a mounting table of the trolley, and the battery is exchanged through the opening. However, in this transport trolley, it is necessary to temporarily collect the trolley, manually replace the battery and return it to the rail, and there is a problem that it takes time and effort to replace the battery.
From these, the present inventor has recognized that the automatic warehouse system has room for improvement from the viewpoint of enabling efficient power supply to the cart in order to charge the battery mounted on the cart. .

本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、台車への効率的な電力供給を可能とする自動倉庫システムを提供することにある。   An object of the present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to provide an automatic warehouse system capable of efficiently supplying power to a truck.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を保管可能な自動倉庫システムであって、互いに離れた位置に配置される一対の受電端子を有し、荷を搭載可能であって、第1方向に移動する複数の第1台車と、第1台車を搭載可能であって、第1方向と交差する第2方向に移動する第2台車と、第2台車に電力の供給を行うための給電部と、を有する。第2台車は、一対の給電端子が設けられ、第1台車を搭載した状態で、給電部から電力の供給を受け、当該給電部からの電力によって、一対の給電端子と一対の受電端子とを通じて第1台車に搭載された電池を充電可能に構成され、本自動倉庫システムは、第2台車とは別に設けられる充電ステーションであって一対の充電端子が設けられ、当該一対の充電端子と一対の受電端子とを通じて第1台車に搭載された電池を充電可能な充電ステーションを備え備える。一対の給電端子および一対の充電端子は共に、一対の受電端子の配置と対応する位置に配置される。 In order to solve the above problems, an automatic warehouse system according to an aspect of the present invention is an automatic warehouse system capable of storing a load, including a pair of power receiving terminals arranged at positions separated from each other, and loading the load. A plurality of first bogies that can move in a first direction, a second bogie that can mount the first bogie and move in a second direction that intersects the first direction, and an electric power to the second bogie. And a power supply unit for supplying power. The second carriage is provided with a pair of power supply terminals , receives power supply from the power supply unit in a state where the first carriage is mounted, and is supplied with power from the power supply unit through the pair of power supply terminals and the pair of power reception terminals. The automatic warehouse system is configured to be able to charge a battery mounted on the first truck, and is a charging station provided separately from the second truck, wherein a pair of charging terminals are provided , and the pair of charging terminals and the pair of charging terminals are provided. And a charging station capable of charging a battery mounted on the first vehicle through the power receiving terminal . Both the pair of power supply terminals and the pair of charging terminals are arranged at positions corresponding to the arrangement of the pair of power receiving terminals.

この態様によると、第1台車は、所定部上において搭載電池を充電することができる。   According to this aspect, the first truck can charge the on-board battery on the predetermined portion.

本発明の別の態様もまた、自動倉庫システムである。この自動倉庫システムは、荷を保管可能な自動倉庫システムであって、荷を搭載可能であって、第1方向に移動する第1台車と、第1台車を搭載可能であって、第1方向と交差する第2方向に移動する所定部と、を有する。第1台車は、所定部に第1台車が搭載された状態において、所定部から給電が行われる。   Another embodiment of the present invention also relates to an automatic warehouse system. This automatic warehouse system is an automatic warehouse system capable of storing a load, capable of loading a load, moving a first truck in a first direction, and mounting a first truck in a first direction. And a predetermined portion that moves in a second direction intersecting with the predetermined portion. The first truck is supplied with power from the predetermined unit when the first truck is mounted on the predetermined unit.

この態様によると、第1台車は、所定部から給電されるので、その所定部上において給電された電力により走行または搭載電池を充電することができる。   According to this aspect, since the first bogie is supplied with power from the predetermined portion, it is possible to run or charge the on-board battery with the power supplied on the predetermined portion.

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。   In addition, any combination of the above-described components, or a configuration in which the components and expressions of the present invention are replaced with each other between methods, systems, and the like are also effective as embodiments of the present invention.

本発明によれば、台車への効率的な電力供給を可能とする自動倉庫システムを提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the automatic warehouse system which enables efficient electric power supply to a cart can be provided.

実施の形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。It is a top view showing roughly an example of the automatic warehouse system concerning an embodiment. 図1の自動倉庫システムの保管棚の配置を示す平面図である。It is a top view which shows arrangement | positioning of the storage shelf of the automatic warehouse system of FIG. 図1の自動倉庫システムを概略的に示す正面図である。It is a front view which shows the automatic warehouse system of FIG. 1 schematically. 図1の自動倉庫システムの保管棚の配置を示す正面図である。It is a front view which shows the arrangement | positioning of the storage shelf of the automatic warehouse system of FIG. 図1の自動倉庫システムの第1台車の一例を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows an example of the 1st cart of the automatic warehouse system of FIG. 1 schematically. 図5の第1台車の側面図である。It is a side view of the 1st bogie of FIG. 図1の自動倉庫システムの第2台車の一例を概略的に示す平面図である。FIG. 2 is a plan view schematically showing an example of a second truck of the automatic warehouse system of FIG. 1. 図7の第2台車の側面図である。It is a side view of the 2nd truck of FIG. 図1の自動倉庫システムの構成の一例を概略的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a structure of the automatic warehouse system of FIG. 1 schematically. 図1の自動倉庫システムの充電動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the charging operation of the automatic warehouse system of FIG. 第2実施形態のスタッカークレーンの一例を概略的に示す平面図である。It is a top view showing roughly an example of a stacker crane of a 2nd embodiment. 図11のスタッカークレーンの側面図である。It is a side view of the stacker crane of FIG.

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態、比較例および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第1、第2などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。
Hereinafter, the present invention will be described based on preferred embodiments with reference to the drawings. In the embodiment, the comparative example, and the modified example, the same or equivalent components and members are denoted by the same reference numerals, and the repeated description will be appropriately omitted. In addition, the dimensions of the members in each drawing are appropriately enlarged or reduced for easy understanding. In each of the drawings, some of the members that are not important for describing the embodiments are omitted.
Also, terms including ordinal numbers such as first and second are used to describe various components, but this term is used only for the purpose of distinguishing one component from other components, and The constituent elements are not limited by.

[第1実施形態]
図面を参照して第1実施形態に係る自動倉庫システム100の構成について説明する。図1は、第1実施形態に係る自動倉庫システム100の一例を概略的に示す平面図である。図2は、自動倉庫システム100の保管棚20の配置を示す平面図である。図3は、自動倉庫システム100を概略的に示す正面図である。図4は、自動倉庫システム100の保管棚20の配置を示す正面図である。これらの図では、説明に重要でない柱や梁などの記載を省略しており、以下の図についても同様である。
[First Embodiment]
The configuration of the automatic warehouse system 100 according to the first embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view schematically showing an example of the automatic warehouse system 100 according to the first embodiment. FIG. 2 is a plan view showing the arrangement of the storage shelves 20 of the automatic warehouse system 100. FIG. 3 is a front view schematically showing the automatic warehouse system 100. FIG. 4 is a front view showing the arrangement of the storage shelves 20 of the automatic warehouse system 100. In these figures, columns and beams which are not important for the description are omitted, and the same applies to the following figures.

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をX方向、X方向に直交する水平な方向をY方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をZ方向とするXYZ直交座標系を定める。なお、以降の説明ではXYZ直交座標系を用いて説明するが、必ずしもX方向、Y方向、Z方向は互いに直交していなくとも、略90度で交差していればよい。X軸、Y軸、Z軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。また、X軸の正方向側を「右側」、X軸の負方向側を「左側」ということもある。また、Y軸の正方向側を「前側」、Y軸の負方向側を「後側」、Z軸の正方向側を「上側」、Z軸の負方向側を「下側」ということもある。このような方向の表記は自動倉庫システム100の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム100は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。   For convenience of explanation, as shown in the figure, an XYZ orthogonal coordinate system is defined in which a horizontal direction is an X direction, a horizontal direction orthogonal to the X direction is a Y direction, and a direction orthogonal to both directions, that is, a vertical direction is a Z direction. In the following description, an XYZ orthogonal coordinate system will be used, but the X, Y, and Z directions need not necessarily be orthogonal to each other, but may intersect at approximately 90 degrees. The positive direction of each of the X axis, the Y axis, and the Z axis is defined in the direction of the arrow in each drawing, and the negative direction is defined in the direction opposite to the arrow. Further, the positive side of the X axis may be referred to as “right”, and the negative side of the X axis may be referred to as “left”. Also, the positive side of the Y axis is referred to as “front side”, the negative side of the Y axis is referred to as “rear side”, the positive side of the Z axis is referred to as “upper side”, and the negative side of the Z axis is referred to as “lower side”. is there. Such notation of the direction does not limit the configuration of the automatic warehouse system 100, and the automatic warehouse system 100 can be used in an arbitrary configuration depending on the application.

まず、自動倉庫システム100の全体構成を先に説明する。自動倉庫システム100は、多数の荷12を保管可能な保管棚20を含むシステムである。自動倉庫システム100は、保管棚20と、第1台車14と、第2台車16と、第1レール40と、第2レール44と、給電部50と、電源部52と、充電部54と、制御部18と、を含む。保管棚20は、荷12を保管する。第1実施形態では、第1方向としてX軸方向を例示している。第1レール40は、保管部26に接続しX軸方向に延在する。給電部50は、第2レール44の近傍をY軸方向に延在する給電線36を含む。電源部52は、給電部50に電力を供給する。充電部54は、後述する第1台車14に搭載された電池を充電する。   First, the overall configuration of the automatic warehouse system 100 will be described first. The automatic warehouse system 100 is a system including a storage shelf 20 capable of storing a large number of loads 12. The automatic warehouse system 100 includes a storage shelf 20, a first carriage 14, a second carriage 16, a first rail 40, a second rail 44, a power supply unit 50, a power supply unit 52, a charging unit 54, And a control unit 18. The storage shelf 20 stores the load 12. In the first embodiment, the X-axis direction is illustrated as the first direction. The first rail 40 is connected to the storage unit 26 and extends in the X-axis direction. The power supply unit 50 includes the power supply line 36 extending in the Y-axis direction near the second rail 44. The power supply unit 52 supplies power to the power supply unit 50. The charging unit 54 charges a battery mounted on the first carriage 14 described below.

第1台車14は、第1レール40上をX軸方向に走行する。第2台車16は、第2レール44上をY軸方向に走行する。第1台車14および第2台車16を総称するときは単に台車ということがある。また、第1台車14と、第2台車16と、第1レール40と、第2レール44と、を総括するときは単に「内部搬送機構」ということがある。制御部18は、第1台車14および第2台車16の動作を制御する。   The first carriage 14 travels on the first rail 40 in the X-axis direction. The second carriage 16 travels on the second rail 44 in the Y-axis direction. When the first cart 14 and the second cart 16 are collectively referred to, they may be simply referred to as carts. Further, when the first carriage 14, the second carriage 16, the first rail 40, and the second rail 44 are collectively referred to, they may be simply referred to as an "internal transport mechanism". The control unit 18 controls operations of the first truck 14 and the second truck 16.

なお、第1実施形態では、荷12をパレット12pに載せた状態で扱うが、これに限られず、パレットを用いずに荷12を単独で扱うようにしてもよい。なお、荷12をパレット12pに載せた状態で搬送することを、単に荷12を搬送するという。   In the first embodiment, the load 12 is handled while placed on the pallet 12p. However, the present invention is not limited to this, and the load 12 may be handled independently without using the pallet. Note that transporting the load 12 on the pallet 12p is simply referred to as transporting the load 12.

自動倉庫システム100の搬入・搬出動作を説明する。自動倉庫システム100は、例えばフォークリフト(不図示)によって倉庫外部からの荷12を入庫部30に搬入する。自動倉庫システム100は、入庫部30に搬入された荷12を、第1台車14および第2台車16を含む内部搬送機構によって所定の保管部26に搬送して保管する。自動倉庫システム100は、所定の保管部26で保管していた荷12を、内部搬送機構によって出庫部32に搬送する。自動倉庫システム100は、出庫部32に搬送された荷12を、例えばフォークリフトによって倉庫外部に搬出する。   The loading / unloading operation of the automatic warehouse system 100 will be described. The automatic warehouse system 100 carries the load 12 from outside the warehouse into the storage unit 30 by, for example, a forklift (not shown). The automatic warehouse system 100 transports and stores the load 12 carried into the storage unit 30 to a predetermined storage unit 26 by an internal transport mechanism including the first truck 14 and the second truck 16. The automatic warehouse system 100 transports the load 12 stored in the predetermined storage unit 26 to the retrieval unit 32 by the internal transport mechanism. The automatic warehouse system 100 carries out the load 12 conveyed to the warehouse 32 out of the warehouse by, for example, a forklift.

(保管棚)
保管棚20は、多数の荷12を保管可能ないわば高密度保管型の保管スペースである。保管棚20の構成は、複数の荷12を収容・保管可能であれば、特に限定されない。この例では、保管棚20は、上下方向に層状に重ねられた複数段(例えば3段)の保管ステージ22を含む。各保管ステージ22は、Y軸方向に並べられた複数(例えば6つ)の保管行24を含み、各保管行24はX軸方向に接続された複数(例えば6つ)の保管部26を含む。保管部26は、荷12を保管する単位である。各保管行24の第2レール44側の端部には、荷12を出し入れするための出入口部24bが設けられる。
(Storage shelf)
The storage shelf 20 is a storage space of a high-density storage type that can store a large number of loads 12. The configuration of the storage shelf 20 is not particularly limited as long as a plurality of loads 12 can be stored and stored. In this example, the storage shelf 20 includes a plurality of (for example, three) storage stages 22 stacked in layers in the vertical direction. Each storage stage 22 includes a plurality of (eg, six) storage rows 24 arranged in the Y-axis direction, and each storage row 24 includes a plurality (eg, six) storage units 26 connected in the X-axis direction. . The storage unit 26 is a unit for storing the load 12. At the end of each storage row 24 on the second rail 44 side, an entrance 24b for taking in and out the load 12 is provided.

ここで、複数段の保管ステージ22にはそれぞれ入庫部30と出庫部32が設けられており、フォークリフトで各段の保管ステージ22に荷12を搬入、搬出してもよい。また、各段の保管ステージ22に荷を昇降させる昇降機構(不図示)が別途設けられており、入庫部30と出庫部32は最下段の保管ステージ22のみに設けられていてもよい。この場合、入庫部30から入庫された荷12は昇降機構によって上げられて各段の保管ステージ22に移動し、また各段の保管ステージ22から出庫された荷12は昇降機構によって下げられて出庫部32に出庫される。   Here, a plurality of storage stages 22 are provided with a storage unit 30 and a storage unit 32, respectively, and the load 12 may be loaded and unloaded to and from each storage stage 22 with a forklift. An elevating mechanism (not shown) for elevating and lowering the load may be separately provided on each storage stage 22, and the storage unit 30 and the storage unit 32 may be provided only on the lowermost storage stage 22. In this case, the load 12 received from the storage unit 30 is lifted by the elevating mechanism and moves to the storage stage 22 of each stage, and the load 12 discharged from the storage stage 22 of each stage is lowered by the elevating mechanism and discharged. It is delivered to the unit 32.

(レール)
第1レール40は、保管行24において、X軸方向に延在する。第2レール44は、保管行24の出入口部24bの近傍において、Y軸方向に延在する。第1レール40および第2レール44を総称するときは単にレールということがある。本明細書において、レールは、その延在方向に台車を走行させるように構成された車輪の転動面を有する部材または部分である。したがって、レールは、棒状または帯状の部材に形成された転動面を有するレールであってもよいし、平面上に形成された転動面を有するレールであってもよい。
(rail)
The first rail 40 extends in the X-axis direction in the storage row 24. The second rail 44 extends in the Y-axis direction near the entrance 24b of the storage row 24. The first rail 40 and the second rail 44 are sometimes simply referred to as rails. In the present specification, a rail is a member or a portion having a rolling surface of a wheel configured to run a bogie in an extending direction thereof. Therefore, the rail may be a rail having a rolling surface formed on a rod-shaped or band-shaped member, or may be a rail having a rolling surface formed on a plane.

(第1台車)
次に、図5、図6も参照して第1台車14について説明する。図5は、第1台車14の一例を概略的に示す平面図である。図6は、第1台車14の側面図である。第1台車14は、荷12を搬送するために、保管行24の中で第1レール40をX軸方向に走行する。第1台車14は、保管部26に対して荷12を出し入れする。第1台車14は、第2台車16に乗降するために、第2台車16上をX軸方向に走行する。
(1st truck)
Next, the first carriage 14 will be described with reference to FIGS. FIG. 5 is a plan view schematically showing an example of the first truck 14. FIG. 6 is a side view of the first truck 14. The first carriage 14 travels on the first rail 40 in the X-axis direction in the storage row 24 in order to transport the load 12. The first cart 14 puts the load 12 in and out of the storage unit 26. The first truck 14 travels on the second truck 16 in the X-axis direction to get on and off the second truck 16.

第1台車14は、車体14bと、載置部14cと、リフト機構14dと、複数(例えば4個)の車輪14fと、受電端子46と、電池28と、を主に含む。車体14bは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体14bの内部には、複数の車輪14fを駆動するモータ(不図示)と、このモータを制御する制御回路(不図示)と、電池28と、を搭載している。第1台車14は、電池28の電力によってモータを駆動するように構成されている。電池28は繰り返し充電可能なリチウムイオン電池などの二次電池であってもよい。第1台車14は、後述する第2台車16から給電された電力により電池28を充電するように構成されている。   The first truck 14 mainly includes a vehicle body 14b, a mounting portion 14c, a lift mechanism 14d, a plurality of (for example, four) wheels 14f, a power receiving terminal 46, and a battery 28. The vehicle body 14b has a substantially rectangular parallelepiped profile that is flat in the vertical direction. A motor (not shown) for driving a plurality of wheels 14f, a control circuit (not shown) for controlling the motor, and a battery 28 are mounted inside the vehicle body 14b. The first truck 14 is configured to drive a motor by the electric power of the battery 28. Battery 28 may be a secondary battery such as a rechargeable lithium ion battery. The first truck 14 is configured to charge the battery 28 with electric power supplied from a second truck 16 described later.

載置部14cは、荷12を持上げて保持する部分である。リフト機構14dは、載置部14cを昇降させる機構である。図6において、破線で示す載置部14cは上昇した状態にあり、実線で示す載置部14cは下降した状態にある。リフト機構14dは載置部14cを上昇させて荷12を保管部26から持上げることができる。リフト機構14dは、載置部14cを降下させて荷12を保管部26に降ろすことができる。複数の車輪14fは第1レール40上および第2台車16上を走行する。   The mounting portion 14c is a portion that lifts and holds the load 12. The lift mechanism 14d is a mechanism that raises and lowers the mounting section 14c. In FIG. 6, the mounting portion 14c indicated by a broken line is in an elevated state, and the mounting portion 14c indicated by a solid line is in a lowered state. The lift mechanism 14d can lift the placement unit 14c to lift the load 12 from the storage unit 26. The lift mechanism 14d can lower the placement unit 14c and lower the load 12 to the storage unit 26. The plurality of wheels 14f run on the first rail 40 and the second carriage 16.

(受電端子)
受電端子46は、後述する第2台車16の給電端子42と電気的に接触して、電池28を充電するための電力を受け取る電極として機能する。一例として、受電端子46は、車体14bの両側面に設けられる受電端子46bと、受電端子46cと、を含んでもよい。一例として、受電端子46は、車体14bの外側の底面に設けられる受電端子46dと、受電端子46eと、を含んでもよい。説明の便宜上、図5、図6には、受電端子46b、46cの組と、受電端子46d、46eの組とを両方記載しているが、これらは、一方の組のみを設けてもよいし、両方の組を設けてもよい。受電端子46の形状に特別な限定はないが、この例では、受電端子46の中心部分が相手側に突出た球面を有している。なお、ここでは受電端子46に球面を有している形態を記載したが、後述する給電端子42の方に球面を有していてもよい。
(Power receiving terminal)
The power receiving terminal 46 functions as an electrode that receives electrical power for charging the battery 28 by making electrical contact with a power supply terminal 42 of the second carriage 16 described below. As an example, the power receiving terminal 46 may include a power receiving terminal 46b and a power receiving terminal 46c provided on both side surfaces of the vehicle body 14b. As an example, the power receiving terminal 46 may include a power receiving terminal 46d and a power receiving terminal 46e provided on a bottom surface outside the vehicle body 14b. For convenience of description, FIGS. 5 and 6 show both a pair of the power receiving terminals 46b and 46c and a pair of the power receiving terminals 46d and 46e, but these may be provided with only one pair. , Both sets may be provided. Although there is no particular limitation on the shape of the power receiving terminal 46, in this example, the central portion of the power receiving terminal 46 has a spherical surface protruding to the other side. Here, the form in which the power receiving terminal 46 has a spherical surface is described, but the power supply terminal 42 described later may have a spherical surface.

(付勢機構)
給電端子42と受電端子46の少なくとも一方は、他方に向けて付勢されてもよい。例えば、受電端子46は、給電端子42に向けて付勢されてもよい。一例として、受電端子46は、給電端子42に向けて鉛直方向または水平方向に進退可能に支持され、付勢部材によって付勢されてもよい。図6の例では、受電端子46dは、収容部46hによって上下方向に可動に収容され、受電端子46dは、収容部46hに設けられたコイルスプリング46jによって下向きに付勢されている。受電端子46dは、給電端子42に当接するとき、上向きに移動して給電端子42に下向きの接触圧力を加えるように配置される。この場合、受電端子46に給電端子42に対する接触圧力を加えることにより、受電端子46と給電端子42との接触を安定させることができる。受電端子46b、46c、46eも同様に構成されている。
(Biasing mechanism)
At least one of the power supply terminal 42 and the power receiving terminal 46 may be biased toward the other. For example, the power receiving terminal 46 may be biased toward the power supply terminal 42. As an example, the power receiving terminal 46 may be supported so as to be able to advance and retreat in the vertical or horizontal direction toward the power supply terminal 42, and may be urged by an urging member. In the example of FIG. 6, the power receiving terminal 46d is vertically movably housed by the housing 46h, and the power receiving terminal 46d is urged downward by a coil spring 46j provided in the housing 46h. The power receiving terminal 46d is arranged so as to move upward and apply a downward contact pressure to the power supply terminal 42 when the power receiving terminal 46d contacts the power supply terminal 42. In this case, the contact between the power receiving terminal 46 and the power supply terminal 42 can be stabilized by applying a contact pressure to the power supply terminal 42 to the power receiving terminal 46. The power receiving terminals 46b, 46c, and 46e have the same configuration.

(第2台車)
次に、所定部について説明する。第1実施形態では、所定部として第2台車16を、第2方向としてY軸方向を例示している。前述したように、Y軸方向は、X軸方向に対して水平方向に交差する。図7、図8を参照して第2台車16を説明する。図7は、第2台車16の一例を概略的に示す平面図である。図8は、第2台車16の側面図である。第2台車16は、第2レール44をY軸方向に走行する。第2台車16は、空荷の状態または荷12を積載した状態の第1台車14を搬送する。
(2nd bogie)
Next, the predetermined unit will be described. In the first embodiment, the second carriage 16 is illustrated as the predetermined portion, and the Y-axis direction is illustrated as the second direction. As described above, the Y-axis direction intersects the X-axis direction in the horizontal direction. The second carriage 16 will be described with reference to FIGS. FIG. 7 is a plan view schematically showing an example of the second carriage 16. FIG. 8 is a side view of the second carriage 16. The second carriage 16 runs on the second rail 44 in the Y-axis direction. The second carriage 16 transports the first carriage 14 in an empty state or a state in which the goods 12 are loaded.

第2台車16は、車体16bと、凹部16cと、複数の車輪16fと、集電ユニット38と、給電端子42と、を主に含む。車体16bは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体16bの内部には、各車輪16fを駆動するモータ(不図示)と、このモータを制御する制御回路(不図示)と、を搭載している。車輪16fは、第2レール44上を走行する。集電ユニット38は、後述する給電線36に接触して電力の供給を受ける。第2台車16は、その集電ユニット38を介して給電線36から電力を受け取る。第2台車16は、受け取った電力によってモータを駆動すると共に、第1台車14に給電するように構成されている。   The second carriage 16 mainly includes a vehicle body 16b, a concave portion 16c, a plurality of wheels 16f, a current collecting unit 38, and a power supply terminal 42. The vehicle body 16b has a substantially rectangular parallelepiped profile that is flat in the vertical direction. A motor (not shown) for driving each wheel 16f and a control circuit (not shown) for controlling the motor are mounted inside the vehicle body 16b. The wheels 16f run on the second rail 44. The power collection unit 38 receives power supply by contacting a power supply line 36 described later. The second carriage 16 receives power from the power supply line 36 via the power collection unit 38. The second truck 16 is configured to drive a motor with the received electric power and supply power to the first truck 14.

(給電部)
給電部は、第2台車16に電力の供給を行うための部材である。第2台車16は、給電部から常時給電が行われるように構成されてもよい。このため、給電部は、第2台車16に対して常時給電可能に構成される。第1実施形態では、給電部として軸方向に沿って延在する給電線36を例示している。前述したように、給電線36は、第2レール44の近傍をY軸方向に沿って延在する。給電線36は、集電ユニット38を通じて第2台車16へ給電する接触電線として機能する。給電線36は、トロリ線と称されることがある。
(Power supply unit)
The power supply unit is a member for supplying power to the second carriage 16. The second carriage 16 may be configured so that power is always supplied from the power supply unit. For this reason, the power supply unit is configured to be able to always supply power to the second carriage 16. In the first embodiment, a power supply line 36 extending in the axial direction is illustrated as a power supply unit. As described above, the power supply line 36 extends in the vicinity of the second rail 44 along the Y-axis direction. The power supply line 36 functions as a contact wire that supplies power to the second carriage 16 through the power collection unit 38. The power supply line 36 may be referred to as a trolley wire.

(電源部)
電源部52は、給電部50に電力を供給する。例えば、電源部52は商用電源の電圧を給電部50に供給可能な電圧に変換する変換装置を含んでもよいし、所定の電圧を発電する発電機を含んでもよい。本実施形態の電源部52は、商用電源からの交流電圧を所定の電圧に変換するトランス(不図示)や整流回路(不図示)などを含んでいる。
(Power supply part)
The power supply unit 52 supplies power to the power supply unit 50. For example, the power supply unit 52 may include a converter that converts the voltage of the commercial power supply to a voltage that can be supplied to the power supply unit 50, or may include a generator that generates a predetermined voltage. The power supply unit 52 of the present embodiment includes a transformer (not shown) that converts an AC voltage from a commercial power supply into a predetermined voltage, a rectifier circuit (not shown), and the like.

(充電部)
充電部54は、第1台車14に搭載された電池28を充電するための充電ステーションとして機能する。充電部54は、第1台車14に充電可能な箇所であれば何処に配置されてもよい。本実施形態の充電部54は、図1に示すように、所定の保管行24の出入口部24bとは反対側の端部24cに隣接して設けられている。充電部54を備えることにより、第1台車14は、第2台車16による充電と充電部54による充電とを併用することができる。例えば、第2台車16によって一の第1台車14を充電している間にも、充電部54によって別の第1台車14を充電することができるので、充電待ちの時間を短くすることができる。
(Charging section)
The charging unit 54 functions as a charging station for charging the battery 28 mounted on the first vehicle 14. The charging unit 54 may be disposed anywhere as long as the first vehicle 14 can be charged. As shown in FIG. 1, the charging section 54 of the present embodiment is provided adjacent to an end 24c of the predetermined storage row 24 opposite to the entrance 24b. By providing the charging unit 54, the first truck 14 can use both the charging by the second truck 16 and the charging by the charging unit 54 in combination. For example, while one first vehicle 14 is being charged by the second vehicle 16, another first vehicle 14 can be charged by the charging unit 54, so that the charging waiting time can be shortened. .

充電部54は、第1台車14に充電電力を供給する充電用の充電端子56d、56eを有する。充電端子56d、56eは、第1台車14が所定の充電用の位置24dに停止した状態で、第1台車14の受電端子46d、46eに対応する位置に配置される。図1に示すように、充電端子56d、56eは、X軸方向に異なる位置に設けられている。図1に示すように、充電端子56d、56eのX軸方向の位置は異なっており、同位置の場合より端子間距離が大きいので、一方の端子に導電性異物が付着した場合にも短絡する可能性を低減できる。充電端子56d、56eを総称する場合は充電端子56という。   The charging unit 54 has charging terminals 56d and 56e for supplying charging power to the first vehicle 14. The charging terminals 56d and 56e are arranged at positions corresponding to the power receiving terminals 46d and 46e of the first truck 14 in a state where the first truck 14 is stopped at a predetermined charging position 24d. As shown in FIG. 1, the charging terminals 56d and 56e are provided at different positions in the X-axis direction. As shown in FIG. 1, the positions of the charging terminals 56d and 56e in the X-axis direction are different, and the distance between the terminals is larger than in the case of the same position. Possibility can be reduced. The charging terminals 56d and 56e are collectively referred to as charging terminals 56.

充電部54は、複数の保管行24に設けられてもよいし、すべての保管行24それぞれに設けられてもよい。この場合、同時に複数の第1台車14を充電することができる。また、第1台車14の充電のための移動距離を短くできる。充電部54は、所定の1段の保管ステージ22に設けられてもよいし、複数段の保管ステージ22に設けられてもよいし、全段の保管ステージ22に設けられてもよい。この場合、複数の保管ステージ22において同時に第1台車14を充電することができる。また、第1台車14の充電のための移動距離を短くできる。   The charging unit 54 may be provided in a plurality of storage rows 24, or may be provided in all the storage rows 24. In this case, a plurality of first vehicles 14 can be charged at the same time. Further, the moving distance for charging the first truck 14 can be shortened. The charging unit 54 may be provided on one predetermined storage stage 22, may be provided on a plurality of storage stages 22, or may be provided on all storage stages 22. In this case, the first carriage 14 can be charged simultaneously in the plurality of storage stages 22. Further, the moving distance for charging the first truck 14 can be shortened.

(凹部)
第2台車16は、第1台車14を搭載するための凹型形状の凹部16cを有する。凹部16cは、第1台車14を載せるために、車体16bの上面から下向に窪んで形成されている。凹部16cの大きさは、第1台車14が凹部16cの周囲と干渉することなくX軸方向に走行できるように、第1台車14の大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。第1台車14は凹部16c上を走行する。凹部16cの内側には、下部平面上に延在する底部16hと、底部16hのY軸方向の両側から上向きに延在する一対の側壁部16jと、を有する。底部16hは、第1台車14がX軸方向に走行する走行路の一部である。一対の側壁部16jは、第1台車14の車体14bの側壁と狭い隙間を介してY軸方向に対向する。
(Recess)
The second truck 16 has a concave recess 16c for mounting the first truck 14. The concave portion 16c is formed so as to be recessed downward from the upper surface of the vehicle body 16b in order to mount the first truck 14. The size of the recess 16c is a size obtained by adding a sufficient amount of margin to the size of the first truck 14 so that the first truck 14 can travel in the X-axis direction without interfering with the periphery of the recess 16c. . The first carriage 14 runs on the recess 16c. Inside the recess 16c, a bottom 16h extending on the lower plane and a pair of side walls 16j extending upward from both sides of the bottom 16h in the Y-axis direction are provided. The bottom 16h is a part of a traveling path on which the first truck 14 travels in the X-axis direction. The pair of side wall portions 16j oppose the side wall of the vehicle body 14b of the first truck 14 in the Y-axis direction via a narrow gap.

(給電端子)
第2台車16は、第1台車14に対して給電可能に構成されている。第2台車16は、第2台車16がY軸方向に移動しているときと停止しているときに、第2台車16から第1台車14に対して給電が行われる。
(Power supply terminal)
The second truck 16 is configured to be able to supply power to the first truck 14. The second carriage 16 is supplied with power from the second carriage 16 to the first carriage 14 when the second carriage 16 is moving in the Y-axis direction and when the second carriage 16 is stopped.

第2台車16は、第1台車14に対して給電を行うための給電端子42を有する。給電端子42は、X軸方向に異なる位置に設けられた複数の給電端子を含む。この場合、各端子の離間距離を大きくすることができるので、導電性の部材が凹部16cに落下しても、複数の給電端子間で短絡する可能性を低くすることができる。複数の給電端子は、底部16hのX軸方向およびY軸方向の中心を挟む位置に配置されてもよい。   The second carriage 16 has a power supply terminal 42 for supplying power to the first carriage 14. The power supply terminals 42 include a plurality of power supply terminals provided at different positions in the X-axis direction. In this case, since the separation distance between the terminals can be increased, even if the conductive member falls into the concave portion 16c, the possibility of short-circuiting between the plurality of power supply terminals can be reduced. The plurality of power supply terminals may be arranged at positions sandwiching the center of the bottom 16h in the X-axis direction and the Y-axis direction.

給電端子42は、凹部16cの内側の各側壁部16jに設けられた給電端子42b、42cを含む。給電端子42b、42cはX軸方向に異なる位置に設けられている。この例では、給電端子42bは、Y軸正方向側の側壁部16jにおいて、X軸正方側の端部近傍に設けられる。給電端子42c、Y軸負方向側の側壁部16jにおいて、X軸負方側の端部近傍に設けられる。給電端子42b、42cは、それぞれ第1台車14の受電端子46b、46cに対応する位置に設けられる。給電端子42b、42cは、Z軸方向に異なる位置に設けられている。この例では、給電端子42bは、給電端子42cよりZ軸方向で高い位置に設けられている。   The power supply terminals 42 include power supply terminals 42b and 42c provided on each side wall 16j inside the recess 16c. The power supply terminals 42b and 42c are provided at different positions in the X-axis direction. In this example, the power supply terminal 42b is provided in the side wall portion 16j on the Y axis positive direction side near the end on the X axis square side. The power supply terminal 42c is provided near the end on the X-axis negative side in the side wall 16j on the Y-axis negative direction side. The power supply terminals 42b and 42c are provided at positions corresponding to the power receiving terminals 46b and 46c of the first truck 14, respectively. The power supply terminals 42b and 42c are provided at different positions in the Z-axis direction. In this example, the power supply terminal 42b is provided at a position higher in the Z-axis direction than the power supply terminal 42c.

給電端子42は、凹部16cの内側の底部16hに設けられた給電端子42d、42eを含む。給電端子42d、42eは、X軸方向に異なる位置に設けられている。この例では、給電端子42dは、底部16hのX軸正方向側で、Y軸負方向側に寄った位置に配置される。給電端子42eは、底部16hのX軸負方向側で、Y軸正方向側に寄った位置に配置される。給電端子42d、42eは、それぞれ第1台車14の受電端子46d、46eに対応する位置に設けられる。給電端子42d、42eのX軸方向の位置を異ならせると、同じ位置としたときに比べて、給電端子間の距離を長くすることができる。このため、第2台車16に導電性の異物が混入した場合であっても、その異物によって給電端子間が電気的に接続されてしまい、ショートを起こす可能性を小さくすることができる。   The power supply terminals 42 include power supply terminals 42d and 42e provided on the bottom 16h inside the recess 16c. The power supply terminals 42d and 42e are provided at different positions in the X-axis direction. In this example, the power supply terminal 42d is disposed at a position closer to the Y-axis negative direction side on the X-axis positive direction side of the bottom 16h. The power supply terminal 42e is disposed at a position closer to the Y axis positive direction side on the X axis negative direction side of the bottom 16h. The power supply terminals 42d and 42e are provided at positions corresponding to the power receiving terminals 46d and 46e of the first truck 14, respectively. If the positions of the power supply terminals 42d and 42e in the X-axis direction are different, the distance between the power supply terminals can be made longer than when they are at the same position. Therefore, even when conductive foreign matter is mixed into the second carriage 16, the possibility of short-circuiting due to the foreign matter being electrically connected between the power supply terminals can be reduced.

給電端子42b、42c、42d、42eの形状に特別の制限はない。この例では、給電端子42b、42cはX−Z平面に平行な板状の電極であり、給電端子42d、42eはX−Y平面に平行な板状の電極である。給電端子42b、42cは、X軸方向に沿った長辺と、Z軸方向に沿った短辺とを有する。給電端子42d、42eは、X軸方向に沿った長辺と、Y軸方向に沿った短辺とを有する。これらは、X軸方向に長いので、第1台車14の停止位置精度が低い場合にも、受電端子46との接触を確保して給電が可能である。   There is no particular limitation on the shape of the power supply terminals 42b, 42c, 42d, 42e. In this example, the power supply terminals 42b and 42c are plate-shaped electrodes parallel to the XZ plane, and the power supply terminals 42d and 42e are plate-shaped electrodes parallel to the XY plane. The power supply terminals 42b and 42c have a long side along the X-axis direction and a short side along the Z-axis direction. The power supply terminals 42d and 42e have a long side along the X-axis direction and a short side along the Y-axis direction. Since these are long in the X-axis direction, even when the stop position accuracy of the first carriage 14 is low, it is possible to secure power contact with the power receiving terminal 46 and supply power.

第1台車14の停止位置精度を高めるために、第1台車14の移動速度を低くすることが考えられるが、この場合、第1台車14の稼働効率が低下する懸念がある。そこで、第1実施形態では、給電端子42b、42c、42d、42eのX軸方向範囲は、第1台車14の停止位置精度の2倍以上に設定している。一例として、第1台車14の停止位置精度が±15mmである場合に、給電端子42b、42c、42d、42eのX軸方向範囲は、30mm以上に設定されてもよい。この場合、第1台車14の稼働効率の低下を抑制することができる。   In order to increase the accuracy of the stop position of the first truck 14, it is conceivable to lower the moving speed of the first truck 14, but in this case, there is a concern that the operating efficiency of the first truck 14 is reduced. Therefore, in the first embodiment, the range of the power supply terminals 42b, 42c, 42d, and 42e in the X-axis direction is set to be twice or more the stop position accuracy of the first truck 14. As an example, when the stop position accuracy of the first truck 14 is ± 15 mm, the range of the power supply terminals 42b, 42c, 42d, and 42e in the X-axis direction may be set to 30 mm or more. In this case, a decrease in the operating efficiency of the first truck 14 can be suppressed.

説明の便宜上、図7、図8には、給電端子42b、42cの組と、給電端子42d、42eの組とを両方記載しているが、これらは、一方の組のみを設けてもよいし、両方の組を設けてもよい。   For convenience of description, FIGS. 7 and 8 show both a pair of power supply terminals 42b and 42c and a pair of power supply terminals 42d and 42e, but these may be provided with only one pair. , Both sets may be provided.

第1台車14は、第2台車16が第2方向に移動している際に、第2台車16から給電が行われるように構成されている。この場合、第2台車16の移動中に給電が行われない場合と比べて、第2台車16の移動中にも充電を行うことができるため第1台車14への充電に要する時間を短縮することが可能となる。   The first truck 14 is configured such that power is supplied from the second truck 16 when the second truck 16 is moving in the second direction. In this case, compared to the case where power is not supplied during the movement of the second carriage 16, the charging can be performed during the movement of the second carriage 16, so that the time required for charging the first carriage 14 is reduced. It becomes possible.

図9を参照して、自動倉庫システム100のその他の構成について説明する。図9は、自動倉庫システム100の構成の一例を概略的に示すブロック図である。図9に示すように、自動倉庫システム100は、第1検知部14gと、第2検知部16gと、を備える。第1検知部14gは、第1レール40および第2台車16における、第1台車14のX軸方向の位置を検知して、その検知結果を制御部18に与える。第1検知部14gは、第1台車14中に設けられた各種センサやステレオカメラであってもよい。第2検知部16gは、第2レール44における第2台車16のY軸方向の位置を検知して、その検知結果を制御部18に与える。第2検知部16gは、第2台車16中に設けられた各種センサやステレオカメラであってもよい。   With reference to FIG. 9, another configuration of the automatic warehouse system 100 will be described. FIG. 9 is a block diagram schematically illustrating an example of the configuration of the automatic warehouse system 100. As shown in FIG. 9, the automatic warehouse system 100 includes a first detector 14g and a second detector 16g. The first detection unit 14g detects the position of the first truck 14 in the X-axis direction on the first rail 40 and the second truck 16, and provides the detection result to the control unit 18. The first detection unit 14g may be various sensors provided in the first carriage 14 or a stereo camera. The second detector 16g detects the position of the second carriage 16 in the Y-axis direction on the second rail 44, and provides the detection result to the controller 18. The second detection unit 16g may be various sensors provided in the second carriage 16 or a stereo camera.

(制御部)
制御部18について説明する。制御部18は、第1台車14および第2台車16の動作を制御する。図9に示す制御部18の各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのMPU(Micro Processing Unit)をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。
(Control unit)
The control unit 18 will be described. The control unit 18 controls operations of the first truck 14 and the second truck 16. Each block of the control unit 18 shown in FIG. 9 can be realized by hardware such as an MPU (Micro Processing Unit) of a computer or an element or a mechanical device, and is realized by software by a computer program or the like. However, here, the functional blocks realized by their cooperation are drawn. Therefore, it will be understood by those skilled in the art referred to in this specification that these functional blocks can be realized in various forms by a combination of hardware and software.

制御部18は、第1台車位置取得部18bと、第2台車位置取得部18cと、第1台車制御部18eと、第2台車制御部18fと、給電制御部18gと、を主に含む。第1台車位置取得部18bは、第1検知部14gから第1台車14のX軸方向の位置を取得する。第2台車位置取得部18cは、第2検知部16gから第2台車16のY軸方向の位置を取得する。第1台車制御部18eは、第1台車14の走行を制御する。第2台車制御部18fは、第2台車16の走行を制御する。給電制御部18gは、第2台車16から第1台車14への給電を制御する。   The control unit 18 mainly includes a first truck position acquisition unit 18b, a second truck position acquisition unit 18c, a first truck control unit 18e, a second truck control unit 18f, and a power supply control unit 18g. The first truck position acquisition unit 18b acquires the position of the first truck 14 in the X-axis direction from the first detection unit 14g. The second truck position acquiring unit 18c acquires the position of the second truck 16 in the Y-axis direction from the second detection unit 16g. The first truck controller 18e controls the traveling of the first truck 14. The second bogie controller 18f controls the traveling of the second bogie 16. The power supply control unit 18g controls power supply from the second carriage 16 to the first carriage 14.

(充電動作)
図10を参照して、自動倉庫システム100の充電動作を説明する。図10は自動倉庫システム100の充電動作の一例を示すフローチャートであり、この動作に関する処理S80を示している。処理S80は、第1台車14が第2台車16に進入を開始してから、給電が行われ、第1台車14が第2台車16から退出するまでのプロセスを含んでいる。この充電プロセスでは、第1台車14を第2台車16の所定の給電位置に停止させ、その状態で第2台車16から第1台車14に対して給電を行う。このとき、第1台車14は給電された電力により第1台車14に備えた電池28に充電を行う。給電位置は、受電端子46が給電端子42に接触可能な位置であってもよい。
(Charging operation)
The charging operation of the automatic warehouse system 100 will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a flowchart showing an example of the charging operation of the automatic warehouse system 100, and shows a process S80 relating to this operation. The process S80 includes a process from when the first truck 14 starts entering the second truck 16 to when power is supplied and when the first truck 14 leaves the second truck 16. In this charging process, the first vehicle 14 is stopped at a predetermined power supply position of the second vehicle 16, and power is supplied from the second vehicle 16 to the first vehicle 14 in this state. At this time, the first truck 14 charges the battery 28 provided in the first truck 14 with the supplied power. The power supply position may be a position where the power receiving terminal 46 can contact the power supply terminal 42.

第1台車14の停止位置のずれが大きいと、受電端子46が給電端子42に接触せず、給電不能となるおそれがある。そこで、第1実施形態では、第1台車14は給電位置よりも手前の位置(以下、第1位置という)で減速され、徐々に給電位置に近づくように制御される。ゆっくりと給電位置に近づくことにより第1台車14の停止位置のずれを小さくすることができる。一例として、第1位置は、給電位置よりも10cm〜30cm手前の位置であってもよい。以下、この充電プロセスを含む処理S80について説明する。   If the deviation of the stop position of the first truck 14 is large, the power receiving terminal 46 may not contact the power supply terminal 42, and power may not be supplied. Therefore, in the first embodiment, the first carriage 14 is decelerated at a position before the power supply position (hereinafter, referred to as a first position), and is controlled so as to gradually approach the power supply position. By slowly approaching the power supply position, the shift of the stop position of the first carriage 14 can be reduced. As an example, the first position may be a position 10 cm to 30 cm before the power supply position. Hereinafter, the process S80 including this charging process will be described.

処理S80を開始したら、制御部18は、第1台車14をX軸方向に移動させて第2台車16に進入を開始させる(ステップS81)。ステップS81を実行したら、制御部18は、第1検知部14gから第1台車14のX軸方向の位置を取得し、第1台車14が第1位置を過ぎたか否かを判定する(ステップS82)。第1台車14が第1位置を過ぎていない場合(ステップS82のN)、制御部18は、第1台車14をX軸方向に移動させる(ステップS83)。ステップS83を実行したら、制御部18は、処理をステップS82の先頭に戻し、ステップS82〜S83を繰り返す。この処理により、第1台車14は、第1位置を過ぎるまでは通常速度でX軸方向に移動する。   When the process S80 is started, the control unit 18 moves the first truck 14 in the X-axis direction to start entering the second truck 16 (Step S81). After executing step S81, the control unit 18 acquires the position of the first truck 14 in the X-axis direction from the first detection unit 14g, and determines whether the first truck 14 has passed the first position (step S82). ). When the first truck 14 has not passed the first position (N in Step S82), the control unit 18 moves the first truck 14 in the X-axis direction (Step S83). After executing step S83, the control unit 18 returns the process to the beginning of step S82, and repeats steps S82 to S83. By this processing, the first carriage 14 moves in the X-axis direction at the normal speed until it passes the first position.

第1台車14が第1位置を過ぎた場合(ステップS82のY)、制御部18は、第1台車14を減速し低速モードでX軸方向に移動させる(ステップS84)。低速モードの速度は直ぐに止まれる徐行速度であってもよい。ステップS84を実行したら、制御部18は、第1検知部14gから第1台車14のX軸方向の位置を取得し、第1台車14が給電位置に到着したか否かを判定する(ステップS85)。第1台車14が給電位置に到着していない場合(ステップS85のN)、制御部18は、処理をステップS84の先頭に戻し、ステップS84〜S85を繰り返す。この処理により、第1台車14は通常速度より低速でゆっくりと給電位置に接近する。   When the first carriage 14 has passed the first position (Y in step S82), the control unit 18 decelerates the first carriage 14 and moves the first carriage 14 in the X-axis direction in the low-speed mode (step S84). The speed in the low-speed mode may be a slow speed at which the vehicle stops immediately. After executing step S84, the control unit 18 acquires the position of the first vehicle 14 in the X-axis direction from the first detection unit 14g, and determines whether the first vehicle 14 has arrived at the power supply position (step S85). ). When the first truck 14 has not arrived at the power supply position (N in step S85), the control unit 18 returns the process to the beginning of step S84 and repeats steps S84 to S85. By this processing, the first truck 14 slowly approaches the power supply position at a lower speed than the normal speed.

第1台車14が給電位置に到着した場合(ステップS85のY)、制御部18は、第1台車14を停止させる(ステップS86)。ステップS86を実行したら、制御部18は、第2台車16をY軸方向に移動させる(ステップS87)。ステップS87を実行したら、制御部18は、第2台車16から第1台車14への給電を行う(ステップS88)。移動と給電とは同時に開始されてもよいし、給電が先行して開始されてもよい。第1台車14は、給電された電力に基づき電池28を充電する。第1台車14は、第2台車16から給電されている間、常時、電池28を充電するように構成されてもよい。第1台車14は、電池28の充電率が所定の上限を超えたら充電を停止するようにしてもよい。   When the first truck 14 has arrived at the power supply position (Y in step S85), the control unit 18 stops the first truck 14 (step S86). After executing Step S86, the control unit 18 moves the second carriage 16 in the Y-axis direction (Step S87). After executing step S87, the control unit 18 supplies power from the second truck 16 to the first truck 14 (step S88). The movement and the power supply may be started at the same time, or the power supply may be started earlier. The first truck 14 charges the battery 28 based on the supplied power. The first truck 14 may be configured to always charge the battery 28 while being supplied with power from the second truck 16. The first carriage 14 may stop charging when the charging rate of the battery 28 exceeds a predetermined upper limit.

ステップS88を実行したら、制御部18は、第2台車16がY軸方向の目的位置に到着したか否かを判定する(ステップS89)。第2台車16が目的位置に到着していない場合(ステップS89のN)、制御部18は、処理をステップS87の先頭に戻し、ステップS87〜S89を繰り返す。この処理により、第2台車16は、目的位置に向かってY軸方向に移動しながら第1台車14に給電し、第1台車14はこの電力により電池28を充電する。第2台車16が目的位置に到着した場合(ステップS89のY)、制御部18は、第2台車16を停止させる(ステップS90)。   After executing step S88, the control unit 18 determines whether the second carriage 16 has arrived at the target position in the Y-axis direction (step S89). When the second carriage 16 has not arrived at the destination position (N in step S89), the control unit 18 returns the process to the beginning of step S87 and repeats steps S87 to S89. By this processing, the second carriage 16 supplies power to the first carriage 14 while moving in the Y-axis direction toward the target position, and the first carriage 14 charges the battery 28 with the electric power. When the second carriage 16 has arrived at the destination position (Y in step S89), the control unit 18 stops the second carriage 16 (step S90).

ステップS90を実行したら、制御部18は、第2台車16から第1台車14への給電を停止する(ステップS91)。移動と給電とは同時に停止されてもよいし、給電が先行して停止されてもよい。ステップS91を実行したら、制御部18は、第1台車14をX軸方向に移動させて第2台車16から退出させる(ステップS92)。この処理により、第1台車14、第1レール40に向かって移動する。ステップS92を実行したら、制御部18は、処理S80を終了する。上述の処理S80はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えてもよい。   After executing Step S90, the control unit 18 stops the power supply from the second truck 16 to the first truck 14 (Step S91). The movement and the power supply may be stopped at the same time, or the power supply may be stopped in advance. After executing step S91, the control unit 18 moves the first truck 14 in the X-axis direction and moves out of the second truck 16 (step S92). By this processing, the first carriage 14 moves toward the first rail 40. After executing Step S92, the control unit 18 ends the process S80. The above processing S80 is merely an example, and other steps may be added, some steps may be changed or deleted, or the order of the steps may be changed.

この充電動作の処理S80は、荷12を搬入・搬出する動作の過程において、荷12を搭載した状態の第1台車14に対して実行されてもよいし、荷12を搭載していない空荷状態の第1台車14に対して実行されてもよい。   The process S80 of the charging operation may be performed on the first carriage 14 with the load 12 mounted thereon, or may be performed on an empty load on which the load 12 is not mounted, in the process of loading / unloading the load 12. It may be executed for the first carriage 14 in the state.

次に、複数の第1台車14を備える場合における、充電の優先順位について説明する。充電率の低い第1台車14の充電を後回しにすると、充電率が下がりすぎて自走できなくなるおそれがある。そこで、第1実施形態では、第2台車16は、複数の第1台車14のうち、搭載する電池28の充電率が相対的に低い第1台車14を優先して充電を行うように構成されている。例えば、制御部18は、第1台車14それぞれから電池28の充電率を取得し、取得した各充電率に基づき優先順位を決定し、この優先順位にしたがって、第1台車14に充電するように、第1台車14と第2台車16とを制御してもよい。   Next, the priority order of charging when a plurality of first vehicles 14 are provided will be described. If the charging of the first vehicle 14 having a low charging rate is postponed, the charging rate may be too low to make it impossible to run on its own. Therefore, in the first embodiment, the second carriage 16 is configured to charge the first carriage 14 with a relatively low charging rate of the battery 28 to be mounted among the plurality of first carriages 14 with priority. ing. For example, the control unit 18 obtains the charging rate of the battery 28 from each of the first vehicles 14, determines a priority order based on the obtained charging rates, and charges the first vehicle 14 according to the priority order. , The first carriage 14 and the second carriage 16 may be controlled.

[第2実施形態]
図11、図12を参照して第2実施形態に係る自動倉庫システム200の構成について説明する。第2実施形態は、第1実施形態に対して所定部の構成が異なる点で相違し、他の構成は同様であり、相違点を重点的に説明する。第2実施形態では、所定部として、スタッカークレーン66とスタッカークレーン66に備えられた昇降機構64とを例示している。
[Second embodiment]
The configuration of the automatic warehouse system 200 according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. The second embodiment is different from the first embodiment in that the configuration of the predetermined unit is different, and the other configurations are the same, and the differences will be mainly described. In the second embodiment, the stacker crane 66 and the elevating mechanism 64 provided on the stacker crane 66 are illustrated as the predetermined portions.

図11は、スタッカークレーン66を概略的に示す平面図である。図12は、スタッカークレーン66の側面図である。第2実施形態は、第2レール44は最下段にのみ設けられ、第2台車16の代わりに、第2レール44上をY軸方向に移動するスタッカークレーン66を備える。スタッカークレーン66は、昇降機構64を有しており、第1台車14をZ軸方向に昇降することができる。また、スタッカークレーン66は、載置した第1台車14をY軸方向に搬送することができる。つまり、第2実施形態では、第2方向としてY軸方向およびZ軸方向(高さ方向)を例示している。   FIG. 11 is a plan view schematically showing the stacker crane 66. FIG. 12 is a side view of the stacker crane 66. In the second embodiment, the second rail 44 is provided only at the lowermost stage, and includes a stacker crane 66 that moves on the second rail 44 in the Y-axis direction instead of the second carriage 16. The stacker crane 66 has an elevating mechanism 64, and can move the first bogie 14 up and down in the Z-axis direction. Further, the stacker crane 66 can transport the placed first carriage 14 in the Y-axis direction. That is, in the second embodiment, the Y-axis direction and the Z-axis direction (height direction) are illustrated as the second directions.

スタッカークレーン66は、基台部66bと、凹部16cと、4つの車輪16fと、一対の支柱66hと、昇降機構64と、集電ユニット38と、給電端子42と、を主に含む。基台部67bは、スタッカークレーン66の下部に設けられる上下方向に偏平な板状の部材である。基台部66bには、車輪16fを駆動するモータ(不図示)と、を搭載している。一例として、スタッカークレーン66は、集電ユニット38により上部に布設された給電線36から受電した電力によりモータを駆動するように構成されている。   The stacker crane 66 mainly includes a base 66b, a recess 16c, four wheels 16f, a pair of columns 66h, an elevating mechanism 64, a current collecting unit 38, and a power supply terminal 42. The base 67b is a plate-like member provided in the lower part of the stacker crane 66 and flattened in the vertical direction. A motor (not shown) for driving the wheels 16f is mounted on the base 66b. As an example, the stacker crane 66 is configured to drive the motor with electric power received from the power supply line 36 laid on the upper part by the current collecting unit 38.

凹部16cは、第1台車14を載置した状態で昇降可能に構成される。4つの車輪16fは、基台部66bの4隅に回転可能に支持される。一対の支柱66hは、上下方向に伸びる支柱であり、凹部16cを昇降可能にガイドする。一対の支柱66hは、その間に凹部16cを挟むようにY軸方向に離隔されて基台部66bに固定される。支柱66hは、例えば上面視で略矩形の断面を有する。昇降機構64は、凹部16cを上下に昇降駆動する機構である。昇降機構64は、支柱66hの近傍において基台部66bに設けられる。昇降機構64が凹部16cを吊っているワイヤーロープ(不図示)を巻取り・送出しすることで、凹部16cを昇降駆動する。この構成により、凹部16cは昇降可能な昇降台として機能する。スタッカークレーン66は、4つの車輪16fを第2レール44にて回転させることによって、第2レール44を走行する。スタッカークレーン66は、荷12および第1台車14を載せた状態で第2レール44上を走行することができる。なお、ここでは第2レール44を走行可能なスタッカークレーンについて説明したが、走行機能を有さず、昇降機能のみを有する昇降機構であってもよい。   The concave portion 16c is configured to be able to move up and down with the first carriage 14 placed thereon. The four wheels 16f are rotatably supported at four corners of the base 66b. The pair of columns 66h is a column extending in the vertical direction, and guides the concave portion 16c to be able to move up and down. The pair of columns 66h is fixed to the base 66b while being spaced apart in the Y-axis direction so as to sandwich the recess 16c therebetween. The support 66h has, for example, a substantially rectangular cross section in a top view. The elevating mechanism 64 is a mechanism that drives the concave portion 16c up and down. The lifting mechanism 64 is provided on the base 66b near the support 66h. The lifting mechanism 64 winds and sends out a wire rope (not shown) suspending the concave portion 16c, thereby driving the concave portion 16c up and down. With this configuration, the concave portion 16c functions as a vertically movable platform. The stacker crane 66 runs on the second rail 44 by rotating the four wheels 16f on the second rail 44. The stacker crane 66 can travel on the second rail 44 with the load 12 and the first truck 14 placed thereon. Although the stacker crane capable of traveling on the second rail 44 has been described here, a lifting mechanism having only a lifting function without a traveling function may be used.

凹部16cの内側には、下部平面上に延在する底部16hと、底部16hのY軸方向の両側から上向きに延在する一対の側壁部16jと、を有する。給電端子42は、第2台車16と同様に、凹部16cの内側の側壁部16jと底部16hとに設けられる。凹部16cの内側の構成および給電端子42の構成は第1実施形態と同様であり、説明を省略する。   Inside the recess 16c, a bottom 16h extending on the lower plane and a pair of side walls 16j extending upward from both sides of the bottom 16h in the Y-axis direction are provided. The power supply terminal 42 is provided on the side wall 16j and the bottom 16h inside the recess 16c, similarly to the second carriage 16. The configuration inside the concave portion 16c and the configuration of the power supply terminal 42 are the same as in the first embodiment, and a description thereof will be omitted.

このように構成された第2実施形態では、第1台車14は、スタッカークレーン66がY軸方向に移動している際に、スタッカークレーン66から給電が行われ、給電された電力により第1台車14に備えた電池28を充電する。また、第1台車14は、昇降機構64によってZ軸方向に移動している際に、スタッカークレーン66から給電が行われ、給電された電力により第1台車14に備えた電池28を充電する。   In the second embodiment configured as above, the first truck 14 is supplied with power from the stacker crane 66 when the stacker crane 66 is moving in the Y-axis direction, and the first truck 14 is driven by the supplied power. The battery 28 included in the battery 14 is charged. When the first carriage 14 is moving in the Z-axis direction by the lifting mechanism 64, power is supplied from the stacker crane 66, and the battery 28 provided in the first carriage 14 is charged by the supplied power.

第2実施形態は、第1実施形態と同様の作用効果を奏する。   The second embodiment has the same functions and effects as the first embodiment.

以上、本発明の各実施形態をもとに説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。   The above is a description based on each embodiment of the present invention. These embodiments are examples, and those skilled in the art will understand that various modifications and changes are possible within the scope of the claims of the present invention, and such modifications and changes are also within the scope of the claims of the present invention. Is about to be done. Accordingly, the description and drawings herein should be treated as illustrative rather than limiting.

(変形例)
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、第1実施形態と相違する構成について重点的に説明する。
(Modification)
Hereinafter, modified examples will be described. In the drawings and description of the modified example, the same or equivalent components and members as those of the embodiment are denoted by the same reference numerals. A description overlapping with the first embodiment will be omitted as appropriate, and a configuration different from the first embodiment will be mainly described.

第1実施形態の説明では、荷12を搬入・搬出する動作の過程の第1台車14に対して電池28を充電する例を示したが、第1台車14および第2台車16は、荷12の搬送動作とは別に、荷12の搬送指令がない状態で電池28を充電するように制御されてもよい。
つまり、制御部18は、当面荷12を搬送する予定のない第1台車14を第2台車16の給電位置または充電部54に移動させ、その第1台車14の電池28を充電するように制御してもよい。この場合、荷12を搬送する機会が少ない第1台車14についても充電できる。
In the description of the first embodiment, the example in which the battery 28 is charged to the first carriage 14 in the process of loading / unloading the load 12 has been described. However, the first carriage 14 and the second carriage 16 In addition to the transfer operation, the battery 28 may be controlled to be charged in a state where there is no transfer command of the load 12.
That is, the control unit 18 controls the first carriage 14 that is not scheduled to carry the load 12 for the time being to be moved to the power supply position of the second carriage 16 or the charging unit 54 and charges the battery 28 of the first carriage 14. May be. In this case, it is possible to charge the first carriage 14 that has few opportunities to transport the load 12.

第1実施形態の説明では、充電部54を備える例を示したが、充電部54を備えることは必須ではない。   In the description of the first embodiment, the example in which the charging unit 54 is provided has been described, but the provision of the charging unit 54 is not essential.

第1実施形態の説明では、第1台車14が電池28を備える例を示したが、電池28を備えることは必須ではない。第1台車14は、第2台車16や別設の給電手段(不図示)から給電された電力により走行するように構成されてもよい。   In the description of the first embodiment, the example in which the first carriage 14 includes the battery 28 has been described, but the provision of the battery 28 is not essential. The first truck 14 may be configured to run with electric power supplied from the second truck 16 or another power supply means (not shown).

給電端子42は、周囲から窪んだ部分に設けられ、受電端子46は、進退機構によって給電端子42に向けて進退するようにしてもよい。給電端子42の周囲を囲むことにより、活電部の短絡防止を図ることができる。   The power supply terminal 42 may be provided at a portion depressed from the surroundings, and the power receiving terminal 46 may be advanced or retracted toward the power supply terminal 42 by an advance / retreat mechanism. By surrounding the periphery of the power supply terminal 42, it is possible to prevent a short circuit of the live part.

給電端子42は、中空な筒状端子であり、受電端子46は、筒状端子に挿入される棒状端子で、進退機構によって給電端子42に向けて進退可能であってもよい。この場合、給電端子42の筒状端子を絶縁材料で覆うことにより、活電部の短絡防止を図ることができる。また、挿入・抜去時に一方が他方を清掃することができる。   The power supply terminal 42 is a hollow cylindrical terminal, and the power receiving terminal 46 is a rod-shaped terminal inserted into the cylindrical terminal, and may be capable of moving back and forth toward the power supply terminal 42 by a moving mechanism. In this case, by covering the cylindrical terminal of the power supply terminal 42 with an insulating material, it is possible to prevent a short circuit of the live part. In addition, one can clean the other at the time of insertion / removal.

第1台車14は、非接触給電により所定部から給電されるように構成されてもよい。この場合、活電部の短絡防止を図ることができる。   The first carriage 14 may be configured to be supplied with power from a predetermined unit by non-contact power supply. In this case, it is possible to prevent the short circuit of the live part.

第1台車14は、満充電時に電池28の充電を停止するように構成されてもよい。所定部は第1台車14と通信するように構成されてもよい。例えば、所定部は、第1台車14との通信により電池28の充電率を取得するように構成されてもよい。この場合、電池28の過充電防止を図ることができる。   The first truck 14 may be configured to stop charging the battery 28 when fully charged. The predetermined unit may be configured to communicate with the first truck 14. For example, the predetermined unit may be configured to acquire the charging rate of the battery 28 by communicating with the first vehicle 14. In this case, overcharging of the battery 28 can be prevented.

受電端子46は、車体14bに対して遊びをもった状態で支持され、所定部は、受電端子46を所定の位置に案内するための案内部材を備えてもよい。第1台車14が所定部上を移動する際に、案内部材が受電端子46の位置をより適切な位置に修正することができる。この場合、給電可能な第1台車14の停止位置精度の範囲を拡大することができる。   The power receiving terminal 46 is supported with a play with respect to the vehicle body 14b, and the predetermined portion may include a guide member for guiding the power receiving terminal 46 to a predetermined position. When the first carriage 14 moves on the predetermined portion, the guide member can correct the position of the power receiving terminal 46 to a more appropriate position. In this case, the range of the stop position accuracy of the first carriage 14 to which power can be supplied can be expanded.

受電端子46は、給電端子42と接触した状態で給電端子42を擦るよう構成されてもよい。また、第1台車14にブラシなどの清掃部材を設け、第1台車14が移動するとき、清掃部材が給電端子42を擦るようにしてもよい。この場合、受電端子46や給電端子42の異物除去を図ることができる。   The power receiving terminal 46 may be configured to rub the power supply terminal 42 in contact with the power supply terminal 42. Further, a cleaning member such as a brush may be provided on the first carriage 14 so that the cleaning member rubs the power supply terminal 42 when the first carriage 14 moves. In this case, it is possible to remove foreign matter from the power receiving terminal 46 and the power supply terminal 42.

第2台車16やスタッカークレーン66が給電線36から常時給電を受けることは必須ではない。第2台車16やスタッカークレーン66は、バッテリー駆動されてもよい。この場合、給電線36の布設が難しい倉庫でも使用することができる。   It is not essential that the second carriage 16 and the stacker crane 66 always receive power from the power supply line 36. The second truck 16 and the stacker crane 66 may be driven by a battery. In this case, it can be used even in a warehouse where the installation of the power supply line 36 is difficult.

第1台車14を各段の各行に設けることは必須ではなく、第1台車14は各段に設けられなくてもよい。   It is not essential to provide the first truck 14 in each row of each stage, and the first truck 14 may not be provided in each stage.

保管棚20は1列の保管行24から構成されてもよい。保管棚20は1段の保管行24から構成されてもよい。   The storage shelf 20 may be composed of a single storage row 24. The storage shelf 20 may be composed of a single storage row 24.

保管行24の保管部26の数を一様に構成することは必須ではない。保管行24を構成する保管部26の数は、保管棚20を収容する建物の壁の凹凸に応じて、数が多い行と少ない行とが設けられてもよい。   It is not essential that the number of storage units 26 in the storage row 24 be configured uniformly. Regarding the number of storage units 26 constituting the storage row 24, a large number of rows and a small number of rows may be provided according to the unevenness of the wall of the building accommodating the storage shelf 20.

上下方向に積層される保管行24の段数を一様に構成することは必須ではない。保管行24の段数は、保管棚20を収容する建物の天井の高さに応じて、段数が多い領域と少ない領域とが設けられてもよい。   It is not essential that the number of storage rows 24 stacked in the vertical direction be uniform. Regarding the number of rows in the storage row 24, an area with a large number of rows and an area with a small number of rows may be provided according to the height of the ceiling of the building that houses the storage shelf 20.

荷12がパレット12pを含むことは必須ではない。本自動倉庫システムは、パレットを含まない荷を取り扱うようにしてもよい。   It is not essential that the load 12 includes the pallet 12p. The automatic warehouse system may handle loads that do not include pallets.

フォークリフトに代えて、クレーンを備えた移載装置など、別の種類の移載装置によって、荷12を搬入・搬出するようにしてもよい。   Instead of the forklift, the load 12 may be loaded and unloaded by another type of transfer device such as a transfer device provided with a crane.

これらの各変形例は、第1実施形態と同様の作用効果を奏する。   Each of these modified examples has the same operation and effect as the first embodiment.

上述した実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。   Any combination of the above-described embodiment and modifications is also useful as an embodiment of the present invention. The new embodiment generated by the combination has the effects of the combined embodiment and the modified example.

12・・荷、 14・・第1台車、 16・・第2台車、 16c・・凹部、 18・・制御部、 20・・保管棚、 28・・電池、 30・・入庫部、 32・・出庫部、 36・・給電線、 38・・集電ユニット、 40・・第1レール、 42・・給電端子、 44・・第2レール、 46・・受電端子、 64・・昇降機構、 66・・スタッカークレーン、 100、200・・自動倉庫システム。   12 ··· Load, 14 ··· 1st bogie, 16 ··· 2nd bogie, 16c ··· Recess, 18 ··· Control unit, 20 ··· Storage shelf, 28 ··· Battery, 30 ··· Receiving unit, 32. Outgoing part, 36 .. power supply line, 38 .. current collecting unit, 40 .. first rail, 42 .. power supply terminal, 44 .. second rail, 46 .. power receiving terminal, 64 .. lifting mechanism, 66 .. -Stacker crane, 100, 200-Automatic warehouse system.

Claims (5)

荷を保管可能な自動倉庫システムであって、
互いに離れた位置に配置される一対の受電端子を有し、荷を搭載可能であって、第1方向に移動する複数の第1台車と、
前記第1台車を搭載可能であって、前記第1方向と交差する第2方向に移動する第2台車と、
前記第2台車に電力の供給を行うための給電部と、
を有し、
前記第2台車は、一対の給電端子が設けられ、前記第1台車を搭載した状態で、前記給電部から電力の供給を受け、当該給電部からの電力によって、前記一対の給電端子と前記一対の受電端子とを通じて前記第1台車に搭載された電池を充電可能に構成され、
本自動倉庫システムは、前記第2台車とは別に設けられる充電ステーションであって一対の充電端子が設けられ、当該一対の充電端子と前記一対の受電端子とを通じて前記第1台車に搭載された電池を充電可能な充電ステーションを備え
前記一対の給電端子および前記一対の充電端子は共に前記一対の受電端子の配置と対応する位置に配置されることを特徴とする自動倉庫システム。
An automatic warehouse system capable of storing loads,
A plurality of first bogies having a pair of power receiving terminals arranged at positions separated from each other, capable of loading a load, and moving in a first direction;
A second carriage capable of mounting the first carriage and moving in a second direction intersecting the first direction;
A power supply unit for supplying power to the second carriage;
Has,
The second carriage is provided with a pair of power supply terminals , and receives power from the power supply unit in a state where the first carriage is mounted, and receives the power from the power supply unit and the pair of power supply terminals and the pair of power supply terminals. And a power receiving terminal of the first bogie is configured to be able to charge the battery,
The automatic warehouse system is a charging station provided separately from the second bogie, provided with a pair of charging terminals, and mounted on the first bogie through the pair of charging terminals and the pair of power receiving terminals . Equipped with a charging station that can charge the battery ,
Automatic warehouse system according to claim Rukoto disposed at positions corresponding to the arrangement of the pair of power supply terminals and the pair of charging terminals are both the pair of power receiving terminals.
前記荷を保管する複数の保管部を第1方向に接続してなる保管行を複数備え、
前記充電ステーションは、前記複数の保管行の何れかに設けられることを特徴とする請求項1に記載の自動倉庫システム。
A plurality of storage lines formed by connecting a plurality of storage units for storing the load in a first direction,
2. The automatic warehouse system according to claim 1, wherein the charging station is provided in any of the plurality of storage rows.
前記充電ステーションは、前記複数の保管行のそれぞれに設けられることを特徴とする請求項2に記載の自動倉庫システム。   3. The automatic warehouse system according to claim 2, wherein the charging station is provided in each of the plurality of storage rows. 前記複数の保管行は、前記第1台車が前記荷を出し入れするための出入口部を有し、
前記充電ステーションは、前記保管行の前記出入口部とは反対側の端部に設けられることを特徴とする請求項2また3のいずれかに記載の自動倉庫システム。
The plurality of storage lines have an entrance for the first bogie to take in and out the load,
4. The automatic warehouse system according to claim 2, wherein the charging station is provided at an end of the storage row opposite to the entrance. 5.
前記充電ステーションは、前記第2台車によって一の第1台車を充電している間に、別の第1台車を充電可能に構成されることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の自動倉庫システム。   4. The charging station according to claim 1, wherein the charging station is configured to be able to charge another first bogie while the first bogie is being charged by the second bogie. Automatic warehouse system.
JP2018208865A 2018-02-21 2018-11-06 Automatic warehouse system Active JP6672430B2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018028675 2018-02-21
JP2018028675 2018-02-21

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910217010.3A CN111137607B (en) 2018-02-21 2019-03-21 Automated warehouse system

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019158327A Division JP6825056B2 (en) 2018-02-21 2019-08-30 Automated warehouse system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019142715A JP2019142715A (en) 2019-08-29
JP6672430B2 true JP6672430B2 (en) 2020-03-25

Family

ID=67771868

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018208865A Active JP6672430B2 (en) 2018-02-21 2018-11-06 Automatic warehouse system
JP2019158327A Active JP6825056B2 (en) 2018-02-21 2019-08-30 Automated warehouse system
JP2021001985A Granted JP2021050102A (en) 2018-02-21 2021-01-08 Automatic warehouse system

Family Applications After (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019158327A Active JP6825056B2 (en) 2018-02-21 2019-08-30 Automated warehouse system
JP2021001985A Granted JP2021050102A (en) 2018-02-21 2021-01-08 Automatic warehouse system

Country Status (2)

Country Link
JP (3) JP6672430B2 (en)
CN (1) CN111137607B (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112093359B (en) * 2020-10-16 2021-11-26 永山窍档案管理有限公司 Method for improving full-automatic retrieval efficiency of high-density three-dimensional library

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5211346Y2 (en) * 1971-09-14 1977-03-11
JPS5043438A (en) * 1973-08-21 1975-04-19 Mitsubishi Heavy Industries Ltd. Charging method of carriage
US4252217A (en) * 1978-02-28 1981-02-24 Litton Systems, Inc. Semi-automated warehousing system
JPH08324712A (en) * 1995-05-30 1996-12-10 Kawasaki Heavy Ind Ltd Automatic high-rise warehouse
JP3138983B2 (en) * 1996-09-10 2001-02-26 株式会社ダイフク Loading / unloading equipment for storage shelves
JP2002191103A (en) * 2000-12-19 2002-07-05 Matsushita Electric Ind Co Ltd Unmanned transporting vehicle and charging and discharging method and charging apparatus for secondary battery thereof
JP4186757B2 (en) * 2003-09-01 2008-11-26 株式会社豊田自動織機 Stop control device for moving body
JP5110051B2 (en) * 2009-07-21 2012-12-26 株式会社Ihi Track carriage with lifting mechanism
JP5639410B2 (en) * 2010-08-17 2014-12-10 Ihi運搬機械株式会社 Parking equipment
JP2013035448A (en) * 2011-08-09 2013-02-21 Aisin Seiki Co Ltd Vehicle panel
ES2575368T3 (en) * 2011-11-20 2016-06-28 Illinois Tool Works Inc. Storage system and methods
JP6464071B2 (en) * 2015-10-13 2019-02-06 日本特殊陶業株式会社 Substrate holding device
JP6892068B2 (en) * 2016-01-18 2021-06-18 伊東電機株式会社 Goods storage device and goods moving device
JP6509150B2 (en) * 2016-03-11 2019-05-08 住友重機械搬送システム株式会社 Automatic warehouse system and stacker crane
CN107444823A (en) * 2017-09-22 2017-12-08 湖北三丰小松自动化仓储设备有限公司 A kind of intelligent Shuttling trolley applied to piler
JP6806856B2 (en) * 2019-07-25 2021-01-06 住友重機械搬送システム株式会社 Automated warehouse system

Also Published As

Publication number Publication date
JP6825056B2 (en) 2021-02-03
JP2020007157A (en) 2020-01-16
JP2021050102A (en) 2021-04-01
CN111137607B (en) 2022-03-29
CN111137607A (en) 2020-05-12
JP2019142715A (en) 2019-08-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4703716B2 (en) Parking equipment
JP6095921B2 (en) Vehicle power supply device
TW201313511A (en) Delivery vehicle system and charge method for delivery vehicle
US20180086558A1 (en) Automatic storage facility vehicles and method of providing power
JP6672430B2 (en) Automatic warehouse system
JP5457209B2 (en) Parking equipment
WO2010131615A1 (en) Parking device
JP2011069180A (en) Parking tower with charging device for electric vehicle
JP2017160040A (en) Automatic warehouse system and stacker crane
JP2013178903A (en) Secondary battery processing facility
JP5203297B2 (en) Parking equipment
JP2019210152A (en) Automatic warehouse system
JP2019178011A (en) Automatic warehouse system
JP6621430B2 (en) Automatic warehouse system
JP5203288B2 (en) Parking equipment
JP6563559B1 (en) Automatic warehouse system
JP2019131354A (en) Automatic warehouse system
JP6618261B2 (en) Mechanical parking lot
JP6639721B1 (en) Automatic warehouse system, operation method of automatic warehouse system
JP6676702B2 (en) Automatic warehouse system
JP2019210150A (en) Automatic warehouse system
JP5685484B2 (en) Parking equipment
JP6564541B2 (en) Automatic warehouse system
JP2020090397A (en) Automatic warehouse system
JP2003070188A (en) Non-contact feeding system

Legal Events

Date Code Title Description
A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20181106

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20181106

A975 Report on accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

Effective date: 20181221

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190122

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190325

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190416

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190423

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20190604

C60 Trial request (containing other claim documents, opposition documents)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60

Effective date: 20190830

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190830

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20190909

C21 Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21

Effective date: 20190910

A912 Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912

Effective date: 20191122

C211 Notice of termination of reconsideration by examiners before appeal proceedings

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C211

Effective date: 20191126

C22 Notice of designation (change) of administrative judge

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22

Effective date: 20191224

C23 Notice of termination of proceedings

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C23

Effective date: 20200128

C03 Trial/appeal decision taken

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C03

Effective date: 20200303

C30A Notification sent

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C3012

Effective date: 20200303

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6672430

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200304