JP2021050102A - Automatic warehouse system - Google Patents

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Abstract

To provide an automatic warehouse system that allows efficient electric power supply to a dolly to charge the battery mounted on the dolly.SOLUTION: The automatic warehouse system that can store a cargo 12, comprises: a first dolly 14 that can carry the cargo 12 and moves to a first direction; a predetermined part that can carry the first dolly 14 and moves to a second direction intersecting the first direction. Power charge is performed from the predetermined part to the dolly 14 while the first dolly 14 is carried by the predetermined part.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、自動倉庫システムに関する。 The present invention relates to an automated warehouse system.

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。自動倉庫システムとしては様々な構成が提案されている。例えば、特許文献１には、物品を複数収容できる収容棚が複数配置された大型倉庫等において、指定された物品を収容棚の所定の収容部に対して搬入もしくは搬出を行う搬送台車を備えた倉庫が記載されている。特許文献１に記載の搬送台車は、敷設されたレールを自走し、指定された収容棚に対してアクセスすることができる。 An automated warehouse system that can efficiently store and retrieve a large number of loads in a small space is known. Various configurations have been proposed as an automated warehouse system. For example, Patent Document 1 includes a transport trolley that carries in or out a designated article to a predetermined storage portion of the storage shelf in a large warehouse or the like in which a plurality of storage shelves capable of accommodating a plurality of articles are arranged. The warehouse is listed. The transport trolley described in Patent Document 1 can self-propell on the laid rails and access the designated storage shelves.

特開２０１５−１５７６８３号公報JP-A-2015-157683

本発明者は、自動倉庫システムについて以下の認識を得た。
自動倉庫システムにおいて、収容棚に対する荷の搬入・搬出を自動化するために、各収容棚に接続されるレールを設け、このレール上を自走可能な台車によって、荷を搬送することが考えられる。このような台車では、車体内に搭載したバッテリーからの電力によりモータを回転させて車輪を駆動する構成が考えられる。この場合、台車の稼働量に応じて搭載バッテリーを適宜充電する必要がある。搭載バッテリーを充電すると、その期間中は台車が走行できないため、それだけ台車の稼働率が低下し、ひいては自動倉庫システムの稼働効率が低下するという問題がある。 The present inventor has obtained the following recognition about the automated warehouse system.
In an automated warehouse system, in order to automate the loading and unloading of cargo to and from the storage shelves, it is conceivable to provide rails connected to each storage shelf and transport the cargo by a self-propelled trolley on the rails. In such a bogie, it is conceivable that the motor is rotated by the electric power from the battery mounted in the vehicle body to drive the wheels. In this case, it is necessary to appropriately charge the on-board battery according to the operating amount of the dolly. When the on-board battery is charged, the dolly cannot run during that period, so there is a problem that the operating rate of the dolly is lowered and the operating efficiency of the automated warehouse system is lowered.

特許文献１に記載の搬送台車では、台車の載置台に開口が設けられ、この開口を通じてバッテリーを交換するように構成されている。しかし、この搬送台車では、一時的に台車を回収し、人手によりバッテリーを交換してレール上に戻す必要があり、バッテリーの交換に時間や手間がかかるという問題がある。
これらから、本発明者は、自動倉庫システムには、台車に搭載された電池を充電するために、台車への効率的な電力供給を可能とする観点から改善すべき余地であることを認識した。 In the transport trolley described in Patent Document 1, an opening is provided in the mounting base of the trolley, and the battery is replaced through the opening. However, this transport trolley has a problem that it is necessary to temporarily collect the trolley, manually replace the battery and put it back on the rail, and it takes time and effort to replace the battery.
From these, the present inventor recognized that the automated warehouse system should be improved from the viewpoint of enabling efficient power supply to the trolley in order to charge the battery mounted on the trolley. ..

本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、台車への効率的な電力供給を可能とする自動倉庫システムを提供することにある。 An object of the present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to provide an automated warehouse system capable of efficiently supplying electric power to a carriage.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を保管可能な自動倉庫システムであって、荷を搭載可能であって、第１方向に移動する第１台車と、第１台車を搭載可能であって、第１方向と交差する第２方向に移動する所定部と、を有する。第１台車は、電池を搭載し、所定部に第１台車が搭載された状態において、所定部から電池に充電が行われる。 In order to solve the above problems, the automated warehouse system according to an aspect of the present invention is an automated warehouse system capable of storing a load, and a first trolley capable of loading a load and moving in the first direction. It has a predetermined portion that can mount the first dolly and moves in the second direction that intersects the first direction. The first trolley is equipped with a battery, and the battery is charged from the predetermined portion in a state where the first trolley is mounted on the predetermined portion.

この態様によると、第１台車は、所定部上において搭載電池を充電することができる。 According to this aspect, the first dolly can charge the on-board battery on the predetermined portion.

本発明の別の態様もまた、自動倉庫システムである。この自動倉庫システムは、荷を保管可能な自動倉庫システムであって、荷を搭載可能であって、第１方向に移動する第１台車と、第１台車を搭載可能であって、第１方向と交差する第２方向に移動する所定部と、を有する。第１台車は、所定部に第１台車が搭載された状態において、所定部から給電が行われる。 Another aspect of the invention is also an automated warehouse system. This automated warehouse system is an automated warehouse system capable of storing loads, and can be loaded with a first trolley that moves in the first direction and a first trolley that can be loaded in the first direction. It has a predetermined portion that moves in a second direction that intersects with. In the first dolly, power is supplied from the predetermined part in a state where the first dolly is mounted on the predetermined part.

この態様によると、第１台車は、所定部から給電されるので、その所定部上において給電された電力により走行または搭載電池を充電することができる。 According to this aspect, since the first dolly is supplied with power from a predetermined portion, the traveling or on-board battery can be charged by the electric power supplied on the predetermined portion.

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。 It should be noted that any combination of the above components and those in which the components and expressions of the present invention are mutually replaced between methods, systems and the like are also effective as aspects of the present invention.

本発明によれば、台車への効率的な電力供給を可能とする自動倉庫システムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an automated warehouse system that enables efficient power supply to a trolley.

実施の形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows typically an example of the automated warehouse system which concerns on embodiment. 図１の自動倉庫システムの保管棚の配置を示す平面図である。It is a top view which shows the arrangement of the storage shelf of the automated warehouse system of FIG. 図１の自動倉庫システムを概略的に示す正面図である。It is a front view which shows typically the automated warehouse system of FIG. 図１の自動倉庫システムの保管棚の配置を示す正面図である。It is a front view which shows the arrangement of the storage shelf of the automated warehouse system of FIG. 図１の自動倉庫システムの第１台車の一例を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows typically an example of the 1st carriage of the automated warehouse system of FIG. 図５の第１台車の側面図である。It is a side view of the 1st bogie of FIG. 図１の自動倉庫システムの第２台車の一例を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows typically an example of the 2nd carriage of the automated warehouse system of FIG. 図７の第２台車の側面図である。It is a side view of the 2nd carriage of FIG. 図１の自動倉庫システムの構成の一例を概略的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows typically an example of the structure of the automated warehouse system of FIG. 図１の自動倉庫システムの充電動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the charging operation of the automated warehouse system of FIG. 第２実施形態のスタッカークレーンの一例を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows typically an example of the stacker crane of 2nd Embodiment. 図１１のスタッカークレーンの側面図である。It is a side view of the stacker crane of FIG.

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態、比較例および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。 Hereinafter, the present invention will be described with reference to each drawing based on a preferred embodiment. In the embodiments, comparative examples, and modifications, the same or equivalent components and members are designated by the same reference numerals, and redundant description will be omitted as appropriate. In addition, the dimensions of the members in each drawing are shown enlarged or reduced as appropriate for easy understanding. In addition, some of the members that are not important for explaining the embodiment in each drawing are omitted and displayed.
In addition, terms including ordinal numbers such as 1st and 2nd are used to describe various components, but this term is used only for the purpose of distinguishing one component from other components, and this term is used. The components are not limited by.

［第１実施形態］
図面を参照して第１実施形態に係る自動倉庫システム１００の構成について説明する。図１は、第１実施形態に係る自動倉庫システム１００の一例を概略的に示す平面図である。図２は、自動倉庫システム１００の保管棚２０の配置を示す平面図である。図３は、自動倉庫システム１００を概略的に示す正面図である。図４は、自動倉庫システム１００の保管棚２０の配置を示す正面図である。これらの図では、説明に重要でない柱や梁などの記載を省略しており、以下の図についても同様である。 [First Embodiment]
The configuration of the automated warehouse system 100 according to the first embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view schematically showing an example of the automated warehouse system 100 according to the first embodiment. FIG. 2 is a plan view showing the arrangement of the storage shelves 20 of the automated warehouse system 100. FIG. 3 is a front view schematically showing the automated warehouse system 100. FIG. 4 is a front view showing the arrangement of the storage shelves 20 of the automated warehouse system 100. In these figures, the description of columns and beams that are not important for explanation is omitted, and the same applies to the following figures.

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ方向、Ｘ方向に直交する水平な方向をＹ方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。なお、以降の説明ではＸＹＺ直交座標系を用いて説明するが、必ずしもＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向は互いに直交していなくとも、略９０度で交差していればよい。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。また、Ｘ軸の正方向側を「右側」、Ｘ軸の負方向側を「左側」ということもある。また、Ｙ軸の正方向側を「前側」、Ｙ軸の負方向側を「後側」、Ｚ軸の正方向側を「上側」、Ｚ軸の負方向側を「下側」ということもある。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。 For convenience of explanation, as shown in the figure, an XYZ Cartesian coordinate system is defined in which a certain horizontal direction is the X direction, a horizontal direction orthogonal to the X direction is the Y direction, and a direction orthogonal to both, that is, a vertical direction is the Z direction. In the following description, the XYZ Cartesian coordinate system will be used, but the X direction, the Y direction, and the Z direction do not necessarily have to be orthogonal to each other, but may intersect at approximately 90 degrees. The positive directions of the X-axis, the Y-axis, and the Z-axis are defined in the directions of the arrows in each figure, and the negative directions are defined in the directions opposite to the arrows. Further, the positive direction side of the X axis may be referred to as "right side", and the negative direction side of the X axis may be referred to as "left side". Also, the positive side of the Y axis is called the "front side", the negative side of the Y axis is called the "rear side", the positive side of the Z axis is called the "upper side", and the negative side of the Z axis is called the "lower side". is there. The notation in such a direction does not limit the configuration of the automated warehouse system 100, and the automated warehouse system 100 can be used in any configuration depending on the application.

まず、自動倉庫システム１００の全体構成を先に説明する。自動倉庫システム１００は、多数の荷１２を保管可能な保管棚２０を含むシステムである。自動倉庫システム１００は、保管棚２０と、第１台車１４と、第２台車１６と、第１レール４０と、第２レール４４と、給電部５０と、電源部５２と、充電部５４と、制御部１８と、を含む。保管棚２０は、荷１２を保管する。第１実施形態では、第１方向としてＸ軸方向を例示している。第１レール４０は、保管部２６に接続しＸ軸方向に延在する。給電部５０は、第２レール４４の近傍をＹ軸方向に延在する給電線３６を含む。電源部５２は、給電部５０に電力を供給する。充電部５４は、後述する第１台車１４に搭載された電池を充電する。 First, the overall configuration of the automated warehouse system 100 will be described first. The automated warehouse system 100 is a system including a storage shelf 20 capable of storing a large number of loads 12. The automated warehouse system 100 includes a storage shelf 20, a first carriage 14, a second carriage 16, a first rail 40, a second rail 44, a power feeding unit 50, a power supply unit 52, and a charging unit 54. The control unit 18 and the like are included. The storage shelf 20 stores the load 12. In the first embodiment, the X-axis direction is illustrated as the first direction. The first rail 40 is connected to the storage unit 26 and extends in the X-axis direction. The feeding unit 50 includes a feeding line 36 extending in the vicinity of the second rail 44 in the Y-axis direction. The power supply unit 52 supplies electric power to the power supply unit 50. The charging unit 54 charges the battery mounted on the first carriage 14, which will be described later.

第１台車１４は、第１レール４０上をＸ軸方向に走行する。第２台車１６は、第２レール４４上をＹ軸方向に走行する。第１台車１４および第２台車１６を総称するときは単に台車ということがある。また、第１台車１４と、第２台車１６と、第１レール４０と、第２レール４４と、を総括するときは単に「内部搬送機構」ということがある。制御部１８は、第１台車１４および第２台車１６の動作を制御する。 The first carriage 14 travels on the first rail 40 in the X-axis direction. The second carriage 16 travels on the second rail 44 in the Y-axis direction. When the first trolley 14 and the second trolley 16 are collectively referred to, they may be simply referred to as trolleys. Further, when the first carriage 14, the second carriage 16, the first rail 40, and the second rail 44 are collectively referred to as an "internal transport mechanism". The control unit 18 controls the operations of the first carriage 14 and the second carriage 16.

なお、第１実施形態では、荷１２をパレット１２ｐに載せた状態で扱うが、これに限られず、パレットを用いずに荷１２を単独で扱うようにしてもよい。なお、荷１２をパレット１２ｐに載せた状態で搬送することを、単に荷１２を搬送するという。 In the first embodiment, the load 12 is handled in a state of being placed on the pallet 12p, but the present invention is not limited to this, and the load 12 may be handled independently without using the pallet. It should be noted that transporting the load 12 on the pallet 12p is simply referred to as transporting the load 12.

自動倉庫システム１００の搬入・搬出動作を説明する。自動倉庫システム１００は、例えばフォークリフト（不図示）によって倉庫外部からの荷１２を入庫部３０に搬入する。自動倉庫システム１００は、入庫部３０に搬入された荷１２を、第１台車１４および第２台車１６を含む内部搬送機構によって所定の保管部２６に搬送して保管する。自動倉庫システム１００は、所定の保管部２６で保管していた荷１２を、内部搬送機構によって出庫部３２に搬送する。自動倉庫システム１００は、出庫部３２に搬送された荷１２を、例えばフォークリフトによって倉庫外部に搬出する。 The loading / unloading operation of the automated warehouse system 100 will be described. The automated warehouse system 100 carries the load 12 from the outside of the warehouse into the warehousing unit 30 by, for example, a forklift (not shown). The automated warehouse system 100 transports the load 12 carried into the warehousing section 30 to a predetermined storage section 26 by an internal transport mechanism including the first trolley 14 and the second trolley 16, and stores the load 12. The automated warehouse system 100 transports the load 12 stored in the predetermined storage unit 26 to the delivery unit 32 by the internal transfer mechanism. The automated warehouse system 100 carries out the load 12 conveyed to the delivery unit 32 to the outside of the warehouse by, for example, a forklift.

（保管棚）
保管棚２０は、多数の荷１２を保管可能ないわば高密度保管型の保管スペースである。保管棚２０の構成は、複数の荷１２を収容・保管可能であれば、特に限定されない。この例では、保管棚２０は、上下方向に層状に重ねられた複数段（例えば３段）の保管ステージ２２を含む。各保管ステージ２２は、Ｙ軸方向に並べられた複数（例えば６つ）の保管行２４を含み、各保管行２４はＸ軸方向に接続された複数（例えば６つ）の保管部２６を含む。保管部２６は、荷１２を保管する単位である。各保管行２４の第２レール４４側の端部には、荷１２を出し入れするための出入口部２４ｂが設けられる。 (Storage shelf)
The storage shelf 20 is a so-called high-density storage type storage space that cannot store a large number of loads 12. The configuration of the storage shelf 20 is not particularly limited as long as it can accommodate and store a plurality of loads 12. In this example, the storage shelves 20 include a plurality of (for example, three) storage stages 22 stacked in layers in the vertical direction. Each storage stage 22 includes a plurality of (for example, 6) storage rows 24 arranged in the Y-axis direction, and each storage row 24 includes a plurality of (for example, 6) storage units 26 connected in the X-axis direction. .. The storage unit 26 is a unit for storing the load 12. At the end of each storage line 24 on the second rail 44 side, an entrance / exit portion 24b for loading / unloading the load 12 is provided.

ここで、複数段の保管ステージ２２にはそれぞれ入庫部３０と出庫部３２が設けられており、フォークリフトで各段の保管ステージ２２に荷１２を搬入、搬出してもよい。また、各段の保管ステージ２２に荷を昇降させる昇降機構（不図示）が別途設けられており、入庫部３０と出庫部３２は最下段の保管ステージ２２のみに設けられていてもよい。この場合、入庫部３０から入庫された荷１２は昇降機構によって上げられて各段の保管ステージ２２に移動し、また各段の保管ステージ２２から出庫された荷１２は昇降機構によって下げられて出庫部３２に出庫される。 Here, the storage stage 22 of the plurality of stages is provided with a storage unit 30 and a storage unit 32, respectively, and the load 12 may be carried in and out of the storage stage 22 of each stage by a forklift. Further, an elevating mechanism (not shown) for raising and lowering the load may be separately provided on the storage stage 22 of each stage, and the warehousing section 30 and the warehousing section 32 may be provided only on the lowermost storage stage 22. In this case, the load 12 received from the warehousing section 30 is lifted by the elevating mechanism and moved to the storage stage 22 of each stage, and the load 12 delivered from the storage stage 22 of each stage is lowered by the elevating mechanism to be delivered. It is delivered to the section 32.

（レール）
第１レール４０は、保管行２４において、Ｘ軸方向に延在する。第２レール４４は、保管行２４の出入口部２４ｂの近傍において、Ｙ軸方向に延在する。第１レール４０および第２レール４４を総称するときは単にレールということがある。本明細書において、レールは、その延在方向に台車を走行させるように構成された車輪の転動面を有する部材または部分である。したがって、レールは、棒状または帯状の部材に形成された転動面を有するレールであってもよいし、平面上に形成された転動面を有するレールであってもよい。 (rail)
The first rail 40 extends in the X-axis direction in the storage line 24. The second rail 44 extends in the Y-axis direction in the vicinity of the entrance / exit portion 24b of the storage line 24. When the first rail 40 and the second rail 44 are collectively referred to, they may be simply referred to as rails. As used herein, a rail is a member or portion having a rolling surface of a wheel configured to drive a bogie in its extending direction. Therefore, the rail may be a rail having a rolling surface formed on a rod-shaped or strip-shaped member, or a rail having a rolling surface formed on a flat surface.

（第１台車）
次に、図５、図６も参照して第１台車１４について説明する。図５は、第１台車１４の一例を概略的に示す平面図である。図６は、第１台車１４の側面図である。第１台車１４は、荷１２を搬送するために、保管行２４の中で第１レール４０をＸ軸方向に走行する。第１台車１４は、保管部２６に対して荷１２を出し入れする。第１台車１４は、第２台車１６に乗降するために、第２台車１６上をＸ軸方向に走行する。 (1st dolly)
Next, the first carriage 14 will be described with reference to FIGS. 5 and 6. FIG. 5 is a plan view schematically showing an example of the first carriage 14. FIG. 6 is a side view of the first carriage 14. The first carriage 14 travels on the first rail 40 in the X-axis direction in the storage line 24 in order to convey the load 12. The first trolley 14 loads and unloads the load 12 to and from the storage unit 26. The first carriage 14 travels on the second carriage 16 in the X-axis direction in order to get on and off the second carriage 16.

第１台車１４は、車体１４ｂと、載置部１４ｃと、リフト機構１４ｄと、複数（例えば４個）の車輪１４ｆと、受電端子４６と、電池２８と、を主に含む。車体１４ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１４ｂの内部には、複数の車輪１４ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、電池２８と、を搭載している。第１台車１４は、電池２８の電力によってモータを駆動するように構成されている。電池２８は繰り返し充電可能なリチウムイオン電池などの二次電池であってもよい。第１台車１４は、後述する第２台車１６から給電された電力により電池２８を充電するように構成されている。 The first carriage 14 mainly includes a vehicle body 14b, a mounting portion 14c, a lift mechanism 14d, a plurality of (for example, four) wheels 14f, a power receiving terminal 46, and a battery 28. The vehicle body 14b has a substantially rectangular parallelepiped contour that is flat in the vertical direction. Inside the vehicle body 14b, a motor (not shown) for driving a plurality of wheels 14f, a control circuit (not shown) for controlling the motor, and a battery 28 are mounted. The first carriage 14 is configured to drive the motor by the electric power of the battery 28. The battery 28 may be a secondary battery such as a lithium ion battery that can be recharged repeatedly. The first carriage 14 is configured to charge the battery 28 with the electric power supplied from the second carriage 16, which will be described later.

載置部１４ｃは、荷１２を持上げて保持する部分である。リフト機構１４ｄは、載置部１４ｃを昇降させる機構である。図６において、破線で示す載置部１４ｃは上昇した状態にあり、実線で示す載置部１４ｃは下降した状態にある。リフト機構１４ｄは載置部１４ｃを上昇させて荷１２を保管部２６から持上げることができる。リフト機構１４ｄは、載置部１４ｃを降下させて荷１２を保管部２６に降ろすことができる。複数の車輪１４ｆは第１レール４０上および第２台車１６上を走行する。 The mounting portion 14c is a portion for lifting and holding the load 12. The lift mechanism 14d is a mechanism for raising and lowering the mounting portion 14c. In FIG. 6, the mounting portion 14c shown by the broken line is in the raised state, and the mounting portion 14c shown by the solid line is in the lowered state. The lift mechanism 14d can raise the mounting portion 14c to lift the load 12 from the storage portion 26. The lift mechanism 14d can lower the mounting portion 14c to lower the load 12 onto the storage portion 26. The plurality of wheels 14f travel on the first rail 40 and the second carriage 16.

（受電端子）
受電端子４６は、後述する第２台車１６の給電端子４２と電気的に接触して、電池２８を充電するための電力を受け取る電極として機能する。一例として、受電端子４６は、車体１４ｂの両側面に設けられる受電端子４６ｂと、受電端子４６ｃと、を含んでもよい。一例として、受電端子４６は、車体１４ｂの外側の底面に設けられる受電端子４６ｄと、受電端子４６ｅと、を含んでもよい。説明の便宜上、図５、図６には、受電端子４６ｂ、４６ｃの組と、受電端子４６ｄ、４６ｅの組とを両方記載しているが、これらは、一方の組のみを設けてもよいし、両方の組を設けてもよい。受電端子４６の形状に特別な限定はないが、この例では、受電端子４６の中心部分が相手側に突出た球面を有している。なお、ここでは受電端子４６に球面を有している形態を記載したが、後述する給電端子４２の方に球面を有していてもよい。 (Power receiving terminal)
The power receiving terminal 46 electrically contacts the power feeding terminal 42 of the second carriage 16, which will be described later, and functions as an electrode that receives electric power for charging the battery 28. As an example, the power receiving terminal 46 may include a power receiving terminal 46b provided on both side surfaces of the vehicle body 14b and a power receiving terminal 46c. As an example, the power receiving terminal 46 may include a power receiving terminal 46d provided on the outer bottom surface of the vehicle body 14b and a power receiving terminal 46e. For convenience of explanation, both the set of the power receiving terminals 46b and 46c and the set of the power receiving terminals 46d and 46e are shown in FIGS. 5 and 6, but only one set may be provided. , Both sets may be provided. The shape of the power receiving terminal 46 is not particularly limited, but in this example, the central portion of the power receiving terminal 46 has a spherical surface protruding toward the other side. Although the form in which the power receiving terminal 46 has a spherical surface is described here, the power feeding terminal 42, which will be described later, may have a spherical surface.

（付勢機構）
給電端子４２と受電端子４６の少なくとも一方は、他方に向けて付勢されてもよい。例えば、受電端子４６は、給電端子４２に向けて付勢されてもよい。一例として、受電端子４６は、給電端子４２に向けて鉛直方向または水平方向に進退可能に支持され、付勢部材によって付勢されてもよい。図６の例では、受電端子４６ｄは、収容部４６ｈによって上下方向に可動に収容され、受電端子４６ｄは、収容部４６ｈに設けられたコイルスプリング４６ｊによって下向きに付勢されている。受電端子４６ｄは、給電端子４２に当接するとき、上向きに移動して給電端子４２に下向きの接触圧力を加えるように配置される。この場合、受電端子４６に給電端子４２に対する接触圧力を加えることにより、受電端子４６と給電端子４２との接触を安定させることができる。受電端子４６ｂ、４６ｃ、４６ｅも同様に構成されている。 (Agitation mechanism)
At least one of the power feeding terminal 42 and the power receiving terminal 46 may be urged toward the other. For example, the power receiving terminal 46 may be urged toward the power feeding terminal 42. As an example, the power receiving terminal 46 may be supported vertically or horizontally toward the power feeding terminal 42 so as to be able to advance and retreat, and may be urged by an urging member. In the example of FIG. 6, the power receiving terminal 46d is movably housed in the vertical direction by the accommodating portion 46h, and the power receiving terminal 46d is urged downward by the coil spring 46j provided in the accommodating portion 46h. When the power receiving terminal 46d comes into contact with the power feeding terminal 42, the power receiving terminal 46d is arranged so as to move upward and apply a downward contact pressure to the power feeding terminal 42. In this case, the contact between the power receiving terminal 46 and the power feeding terminal 42 can be stabilized by applying the contact pressure to the power feeding terminal 42 to the power receiving terminal 46. The power receiving terminals 46b, 46c, 46e are similarly configured.

（第２台車）
次に、所定部について説明する。第１実施形態では、所定部として第２台車１６を、第２方向としてＹ軸方向を例示している。前述したように、Ｙ軸方向は、Ｘ軸方向に対して水平方向に交差する。図７、図８を参照して第２台車１６を説明する。図７は、第２台車１６の一例を概略的に示す平面図である。図８は、第２台車１６の側面図である。第２台車１６は、第２レール４４をＹ軸方向に走行する。第２台車１６は、空荷の状態または荷１２を積載した状態の第１台車１４を搬送する。 (2nd dolly)
Next, a predetermined part will be described. In the first embodiment, the second carriage 16 is illustrated as a predetermined portion, and the Y-axis direction is exemplified as the second direction. As described above, the Y-axis direction intersects the X-axis direction in the horizontal direction. The second carriage 16 will be described with reference to FIGS. 7 and 8. FIG. 7 is a plan view schematically showing an example of the second carriage 16. FIG. 8 is a side view of the second carriage 16. The second carriage 16 travels on the second rail 44 in the Y-axis direction. The second trolley 16 conveys the first trolley 14 in an empty state or a state in which the load 12 is loaded.

第２台車１６は、車体１６ｂと、凹部１６ｃと、複数の車輪１６ｆと、集電ユニット３８と、給電端子４２と、を主に含む。車体１６ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１６ｂの内部には、各車輪１６ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、を搭載している。車輪１６ｆは、第２レール４４上を走行する。集電ユニット３８は、後述する給電線３６に接触して電力の供給を受ける。第２台車１６は、その集電ユニット３８を介して給電線３６から電力を受け取る。第２台車１６は、受け取った電力によってモータを駆動すると共に、第１台車１４に給電するように構成されている。 The second bogie 16 mainly includes a vehicle body 16b, a recess 16c, a plurality of wheels 16f, a current collecting unit 38, and a power feeding terminal 42. The vehicle body 16b has a substantially rectangular parallelepiped contour that is flat in the vertical direction. Inside the vehicle body 16b, a motor (not shown) for driving each wheel 16f and a control circuit (not shown) for controlling the motor are mounted. The wheel 16f travels on the second rail 44. The current collector unit 38 contacts the power supply line 36, which will be described later, to receive electric power. The second carriage 16 receives electric power from the power supply line 36 via the current collecting unit 38. The second carriage 16 is configured to drive the motor by the received electric power and to supply power to the first carriage 14.

（給電部）
給電部は、第２台車１６に電力の供給を行うための部材である。第２台車１６は、給電部から常時給電が行われるように構成されてもよい。このため、給電部は、第２台車１６に対して常時給電可能に構成される。第１実施形態では、給電部として軸方向に沿って延在する給電線３６を例示している。前述したように、給電線３６は、第２レール４４の近傍をＹ軸方向に沿って延在する。給電線３６は、集電ユニット３８を通じて第２台車１６へ給電する接触電線として機能する。給電線３６は、トロリ線と称されることがある。 (Power supply unit)
The power feeding unit is a member for supplying electric power to the second carriage 16. The second carriage 16 may be configured so that power is constantly supplied from the power feeding unit. Therefore, the power feeding unit is configured to be capable of constantly supplying power to the second carriage 16. In the first embodiment, the feeder line 36 extending along the axial direction is illustrated as the feeder. As described above, the feeder line 36 extends in the vicinity of the second rail 44 along the Y-axis direction. The feeder line 36 functions as a contact wire that supplies power to the second carriage 16 through the current collector unit 38. The feeder line 36 is sometimes referred to as a trolley line.

（電源部）
電源部５２は、給電部５０に電力を供給する。例えば、電源部５２は商用電源の電圧を給電部５０に供給可能な電圧に変換する変換装置を含んでもよいし、所定の電圧を発電する発電機を含んでもよい。本実施形態の電源部５２は、商用電源からの交流電圧を所定の電圧に変換するトランス（不図示）や整流回路（不図示）などを含んでいる。 (Power supply part)
The power supply unit 52 supplies electric power to the power supply unit 50. For example, the power supply unit 52 may include a conversion device that converts the voltage of the commercial power source into a voltage that can be supplied to the power supply unit 50, or may include a generator that generates a predetermined voltage. The power supply unit 52 of the present embodiment includes a transformer (not shown), a rectifier circuit (not shown), and the like that convert an AC voltage from a commercial power supply into a predetermined voltage.

（充電部）
充電部５４は、第１台車１４に搭載された電池２８を充電するための充電ステーションとして機能する。充電部５４は、第１台車１４に充電可能な箇所であれば何処に配置されてもよい。本実施形態の充電部５４は、図１に示すように、所定の保管行２４の出入口部２４ｂとは反対側の端部２４ｃに隣接して設けられている。充電部５４を備えることにより、第１台車１４は、第２台車１６による充電と充電部５４による充電とを併用することができる。例えば、第２台車１６によって一の第１台車１４を充電している間にも、充電部５４によって別の第１台車１４を充電することができるので、充電待ちの時間を短くすることができる。 (Charging part)
The charging unit 54 functions as a charging station for charging the battery 28 mounted on the first carriage 14. The charging unit 54 may be arranged anywhere as long as the first carriage 14 can be charged. As shown in FIG. 1, the charging unit 54 of the present embodiment is provided adjacent to the end portion 24c on the side opposite to the entrance / exit portion 24b of the predetermined storage line 24. By providing the charging unit 54, the first carriage 14 can use both the charging by the second carriage 16 and the charging by the charging unit 54 at the same time. For example, while the second carriage 16 is charging one first carriage 14, the charging unit 54 can charge another first carriage 14, so that the waiting time for charging can be shortened. ..

充電部５４は、第１台車１４に充電電力を供給する充電用の充電端子５６ｄ、５６ｅを有する。充電端子５６ｄ、５６ｅは、第１台車１４が所定の充電用の位置２４ｄに停止した状態で、第１台車１４の受電端子４６ｄ、４６ｅに対応する位置に配置される。図１に示すように、充電端子５６ｄ、５６ｅは、Ｘ軸方向に異なる位置に設けられている。図１に示すように、充電端子５６ｄ、５６ｅのＸ軸方向の位置は異なっており、同位置の場合より端子間距離が大きいので、一方の端子に導電性異物が付着した場合にも短絡する可能性を低減できる。充電端子５６ｄ、５６ｅを総称する場合は充電端子５６という。 The charging unit 54 has charging terminals 56d and 56e for supplying charging power to the first carriage 14. The charging terminals 56d and 56e are arranged at positions corresponding to the power receiving terminals 46d and 46e of the first carriage 14 in a state where the first carriage 14 is stopped at a predetermined charging position 24d. As shown in FIG. 1, the charging terminals 56d and 56e are provided at different positions in the X-axis direction. As shown in FIG. 1, the positions of the charging terminals 56d and 56e in the X-axis direction are different, and the distance between the terminals is larger than that at the same position. Therefore, even if a conductive foreign substance adheres to one of the terminals, a short circuit occurs. The possibility can be reduced. When the charging terminals 56d and 56e are generically referred to, they are referred to as charging terminals 56.

充電部５４は、複数の保管行２４に設けられてもよいし、すべての保管行２４それぞれに設けられてもよい。この場合、同時に複数の第１台車１４を充電することができる。また、第１台車１４の充電のための移動距離を短くできる。充電部５４は、所定の１段の保管ステージ２２に設けられてもよいし、複数段の保管ステージ２２に設けられてもよいし、全段の保管ステージ２２に設けられてもよい。この場合、複数の保管ステージ２２において同時に第１台車１４を充電することができる。また、第１台車１４の充電のための移動距離を短くできる。 The charging unit 54 may be provided in a plurality of storage rows 24, or may be provided in each of all the storage rows 24. In this case, a plurality of first carriages 14 can be charged at the same time. In addition, the moving distance for charging the first carriage 14 can be shortened. The charging unit 54 may be provided on a predetermined one-stage storage stage 22, may be provided on a plurality of stages of storage stages 22, or may be provided on all stages of storage stages 22. In this case, the first carriage 14 can be charged at the same time in the plurality of storage stages 22. In addition, the moving distance for charging the first carriage 14 can be shortened.

（凹部）
第２台車１６は、第１台車１４を搭載するための凹型形状の凹部１６ｃを有する。凹部１６ｃは、第１台車１４を載せるために、車体１６ｂの上面から下向に窪んで形成されている。凹部１６ｃの大きさは、第１台車１４が凹部１６ｃの周囲と干渉することなくＸ軸方向に走行できるように、第１台車１４の大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。第１台車１４は凹部１６ｃ上を走行する。凹部１６ｃの内側には、下部平面上に延在する底部１６ｈと、底部１６ｈのＹ軸方向の両側から上向きに延在する一対の側壁部１６ｊと、を有する。底部１６ｈは、第１台車１４がＸ軸方向に走行する走行路の一部である。一対の側壁部１６ｊは、第１台車１４の車体１４ｂの側壁と狭い隙間を介してＹ軸方向に対向する。 (Recess)
The second carriage 16 has a concave recess 16c for mounting the first carriage 14. The recess 16c is formed so as to be recessed downward from the upper surface of the vehicle body 16b for mounting the first bogie 14. The size of the recess 16c is defined as the size of the first carriage 14 plus a sufficient margin so that the first carriage 14 can travel in the X-axis direction without interfering with the periphery of the recess 16c. .. The first carriage 14 travels on the recess 16c. Inside the recess 16c, there is a bottom portion 16h extending on a lower plane, and a pair of side wall portions 16j extending upward from both sides of the bottom portion 16h in the Y-axis direction. The bottom portion 16h is a part of the traveling path on which the first carriage 14 travels in the X-axis direction. The pair of side wall portions 16j face the side walls of the vehicle body 14b of the first bogie 14 in the Y-axis direction through a narrow gap.

（給電端子）
第２台車１６は、第１台車１４に対して給電可能に構成されている。第２台車１６は、第２台車１６がＹ軸方向に移動しているときと停止しているときに、第２台車１６から第１台車１４に対して給電が行われる。 (Power supply terminal)
The second carriage 16 is configured to be able to supply power to the first carriage 14. The second carriage 16 supplies power to the first carriage 14 from the second carriage 16 when the second carriage 16 is moving in the Y-axis direction and when the second carriage 16 is stopped.

第２台車１６は、第１台車１４に対して給電を行うための給電端子４２を有する。給電端子４２は、Ｘ軸方向に異なる位置に設けられた複数の給電端子を含む。この場合、各端子の離間距離を大きくすることができるので、導電性の部材が凹部１６ｃに落下しても、複数の給電端子間で短絡する可能性を低くすることができる。複数の給電端子は、底部１６ｈのＸ軸方向およびＹ軸方向の中心を挟む位置に配置されてもよい。 The second carriage 16 has a power supply terminal 42 for supplying power to the first carriage 14. The power supply terminal 42 includes a plurality of power supply terminals provided at different positions in the X-axis direction. In this case, since the separation distance between the terminals can be increased, even if the conductive member falls into the recess 16c, the possibility of short-circuiting between the plurality of power feeding terminals can be reduced. The plurality of power feeding terminals may be arranged at positions sandwiching the center of the bottom 16h in the X-axis direction and the Y-axis direction.

給電端子４２は、凹部１６ｃの内側の各側壁部１６ｊに設けられた給電端子４２ｂ、４２ｃを含む。給電端子４２ｂ、４２ｃはＸ軸方向に異なる位置に設けられている。この例では、給電端子４２ｂは、Ｙ軸正方向側の側壁部１６ｊにおいて、Ｘ軸正方側の端部近傍に設けられる。給電端子４２ｃ、Ｙ軸負方向側の側壁部１６ｊにおいて、Ｘ軸負方側の端部近傍に設けられる。給電端子４２ｂ、４２ｃは、それぞれ第１台車１４の受電端子４６ｂ、４６ｃに対応する位置に設けられる。給電端子４２ｂ、４２ｃは、Ｚ軸方向に異なる位置に設けられている。この例では、給電端子４２ｂは、給電端子４２ｃよりＺ軸方向で高い位置に設けられている。 The power supply terminal 42 includes power supply terminals 42b and 42c provided on each side wall portion 16j inside the recess 16c. The power supply terminals 42b and 42c are provided at different positions in the X-axis direction. In this example, the power feeding terminal 42b is provided on the side wall portion 16j on the positive direction side of the Y axis near the end portion on the square side of the X axis. The power supply terminal 42c and the side wall portion 16j on the negative direction side of the Y axis are provided near the end portion on the negative side of the X axis. The power supply terminals 42b and 42c are provided at positions corresponding to the power receiving terminals 46b and 46c of the first carriage 14, respectively. The power supply terminals 42b and 42c are provided at different positions in the Z-axis direction. In this example, the power supply terminal 42b is provided at a position higher than the power supply terminal 42c in the Z-axis direction.

給電端子４２は、凹部１６ｃの内側の底部１６ｈに設けられた給電端子４２ｄ、４２ｅを含む。給電端子４２ｄ、４２ｅは、Ｘ軸方向に異なる位置に設けられている。この例では、給電端子４２ｄは、底部１６ｈのＸ軸正方向側で、Ｙ軸負方向側に寄った位置に配置される。給電端子４２ｅは、底部１６ｈのＸ軸負方向側で、Ｙ軸正方向側に寄った位置に配置される。給電端子４２ｄ、４２ｅは、それぞれ第１台車１４の受電端子４６ｄ、４６ｅに対応する位置に設けられる。給電端子４２ｄ、４２ｅのＸ軸方向の位置を異ならせると、同じ位置としたときに比べて、給電端子間の距離を長くすることができる。このため、第２台車１６に導電性の異物が混入した場合であっても、その異物によって給電端子間が電気的に接続されてしまい、ショートを起こす可能性を小さくすることができる。 The power supply terminal 42 includes power supply terminals 42d and 42e provided on the bottom portion 16h inside the recess 16c. The power supply terminals 42d and 42e are provided at different positions in the X-axis direction. In this example, the power feeding terminal 42d is arranged at a position closer to the Y-axis negative direction side on the X-axis positive direction side of the bottom portion 16h. The power feeding terminal 42e is arranged at a position closer to the positive direction side of the Y axis on the negative side of the X axis of the bottom portion 16h. The power supply terminals 42d and 42e are provided at positions corresponding to the power receiving terminals 46d and 46e of the first carriage 14, respectively. If the positions of the power supply terminals 42d and 42e in the X-axis direction are different, the distance between the power supply terminals can be lengthened as compared with the case where the positions are the same. Therefore, even if a conductive foreign matter is mixed in the second carriage 16, the foreign matter electrically connects the power supply terminals, and the possibility of causing a short circuit can be reduced.

給電端子４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ、４２ｅの形状に特別の制限はない。この例では、給電端子４２ｂ、４２ｃはＸ−Ｚ平面に平行な板状の電極であり、給電端子４２ｄ、４２ｅはＸ−Ｙ平面に平行な板状の電極である。給電端子４２ｂ、４２ｃは、Ｘ軸方向に沿った長辺と、Ｚ軸方向に沿った短辺とを有する。給電端子４２ｄ、４２ｅは、Ｘ軸方向に沿った長辺と、Ｙ軸方向に沿った短辺とを有する。これらは、Ｘ軸方向に長いので、第１台車１４の停止位置精度が低い場合にも、受電端子４６との接触を確保して給電が可能である。 There are no particular restrictions on the shapes of the power supply terminals 42b, 42c, 42d, and 42e. In this example, the feeding terminals 42b and 42c are plate-shaped electrodes parallel to the XY plane, and the feeding terminals 42d and 42e are plate-shaped electrodes parallel to the XY plane. The power feeding terminals 42b and 42c have a long side along the X-axis direction and a short side along the Z-axis direction. The power feeding terminals 42d and 42e have a long side along the X-axis direction and a short side along the Y-axis direction. Since these are long in the X-axis direction, even when the stop position accuracy of the first carriage 14 is low, it is possible to secure contact with the power receiving terminal 46 and supply power.

第１台車１４の停止位置精度を高めるために、第１台車１４の移動速度を低くすることが考えられるが、この場合、第１台車１４の稼働効率が低下する懸念がある。そこで、第１実施形態では、給電端子４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ、４２ｅのＸ軸方向範囲は、第１台車１４の停止位置精度の２倍以上に設定している。一例として、第１台車１４の停止位置精度が±１５ｍｍである場合に、給電端子４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ、４２ｅのＸ軸方向範囲は、３０ｍｍ以上に設定されてもよい。この場合、第１台車１４の稼働効率の低下を抑制することができる。 In order to improve the stop position accuracy of the first carriage 14, it is conceivable to reduce the moving speed of the first carriage 14, but in this case, there is a concern that the operating efficiency of the first carriage 14 may decrease. Therefore, in the first embodiment, the X-axis direction range of the power feeding terminals 42b, 42c, 42d, and 42e is set to be more than twice the stop position accuracy of the first carriage 14. As an example, when the stop position accuracy of the first carriage 14 is ± 15 mm, the X-axis direction range of the power supply terminals 42b, 42c, 42d, 42e may be set to 30 mm or more. In this case, it is possible to suppress a decrease in the operating efficiency of the first carriage 14.

説明の便宜上、図７、図８には、給電端子４２ｂ、４２ｃの組と、給電端子４２ｄ、４２ｅの組とを両方記載しているが、これらは、一方の組のみを設けてもよいし、両方の組を設けてもよい。 For convenience of explanation, both the set of the feeding terminals 42b and 42c and the set of the feeding terminals 42d and 42e are shown in FIGS. 7 and 8, but only one set may be provided. , Both sets may be provided.

第１台車１４は、第２台車１６が第２方向に移動している際に、第２台車１６から給電が行われるように構成されている。この場合、第２台車１６の移動中に給電が行われない場合と比べて、第２台車１６の移動中にも充電を行うことができるため第１台車１４への充電に要する時間を短縮することが可能となる。 The first carriage 14 is configured so that power is supplied from the second carriage 16 when the second carriage 16 is moving in the second direction. In this case, as compared with the case where power is not supplied while the second carriage 16 is moving, charging can be performed while the second carriage 16 is moving, so that the time required for charging the first carriage 14 is shortened. It becomes possible.

図９を参照して、自動倉庫システム１００のその他の構成について説明する。図９は、自動倉庫システム１００の構成の一例を概略的に示すブロック図である。図９に示すように、自動倉庫システム１００は、第１検知部１４ｇと、第２検知部１６ｇと、を備える。第１検知部１４ｇは、第１レール４０および第２台車１６における、第１台車１４のＸ軸方向の位置を検知して、その検知結果を制御部１８に与える。第１検知部１４ｇは、第１台車１４中に設けられた各種センサやステレオカメラであってもよい。第２検知部１６ｇは、第２レール４４における第２台車１６のＹ軸方向の位置を検知して、その検知結果を制御部１８に与える。第２検知部１６ｇは、第２台車１６中に設けられた各種センサやステレオカメラであってもよい。 Other configurations of the automated warehouse system 100 will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a block diagram schematically showing an example of the configuration of the automated warehouse system 100. As shown in FIG. 9, the automated warehouse system 100 includes a first detection unit 14 g and a second detection unit 16 g. The first detection unit 14g detects the position of the first carriage 14 in the X-axis direction on the first rail 40 and the second carriage 16, and gives the detection result to the control unit 18. The first detection unit 14g may be various sensors or stereo cameras provided in the first carriage 14. The second detection unit 16g detects the position of the second carriage 16 on the second rail 44 in the Y-axis direction, and gives the detection result to the control unit 18. The second detection unit 16g may be various sensors or stereo cameras provided in the second carriage 16.

（制御部）
制御部１８について説明する。制御部１８は、第１台車１４および第２台車１６の動作を制御する。図９に示す制御部１８の各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＭＰＵ（Micro Processing Unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。 (Control unit)
The control unit 18 will be described. The control unit 18 controls the operations of the first carriage 14 and the second carriage 16. Each block of the control unit 18 shown in FIG. 9 can be realized by an element or a mechanical device such as an MPU (Micro Processing Unit) of a computer in terms of hardware, and can be realized by a computer program or the like in terms of software. However, here, the functional blocks realized by their cooperation are drawn. Therefore, it will be understood by those skilled in the art who have referred to this specification that these functional blocks can be realized in various forms by combining hardware and software.

制御部１８は、第１台車位置取得部１８ｂと、第２台車位置取得部１８ｃと、第１台車制御部１８ｅと、第２台車制御部１８ｆと、給電制御部１８ｇと、を主に含む。第１台車位置取得部１８ｂは、第１検知部１４ｇから第１台車１４のＸ軸方向の位置を取得する。第２台車位置取得部１８ｃは、第２検知部１６ｇから第２台車１６のＹ軸方向の位置を取得する。第１台車制御部１８ｅは、第１台車１４の走行を制御する。第２台車制御部１８ｆは、第２台車１６の走行を制御する。給電制御部１８ｇは、第２台車１６から第１台車１４への給電を制御する。 The control unit 18 mainly includes a first carriage position acquisition unit 18b, a second carriage position acquisition unit 18c, a first carriage control unit 18e, a second carriage control unit 18f, and a power supply control unit 18g. The first carriage position acquisition unit 18b acquires the position of the first carriage 14 in the X-axis direction from the first detection unit 14g. The second carriage position acquisition unit 18c acquires the position of the second carriage 16 in the Y-axis direction from the second detection unit 16g. The first bogie control unit 18e controls the traveling of the first bogie 14. The second carriage control unit 18f controls the traveling of the second carriage 16. The power supply control unit 18g controls the power supply from the second carriage 16 to the first carriage 14.

（充電動作）
図１０を参照して、自動倉庫システム１００の充電動作を説明する。図１０は自動倉庫システム１００の充電動作の一例を示すフローチャートであり、この動作に関する処理Ｓ８０を示している。処理Ｓ８０は、第１台車１４が第２台車１６に進入を開始してから、給電が行われ、第１台車１４が第２台車１６から退出するまでのプロセスを含んでいる。この充電プロセスでは、第１台車１４を第２台車１６の所定の給電位置に停止させ、その状態で第２台車１６から第１台車１４に対して給電を行う。このとき、第１台車１４は給電された電力により第１台車１４に備えた電池２８に充電を行う。給電位置は、受電端子４６が給電端子４２に接触可能な位置であってもよい。 (Charging operation)
The charging operation of the automated warehouse system 100 will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a flowchart showing an example of the charging operation of the automated warehouse system 100, and shows the process S80 related to this operation. The process S80 includes a process from when the first carriage 14 starts entering the second carriage 16 until power is supplied and the first carriage 14 exits the second carriage 16. In this charging process, the first carriage 14 is stopped at a predetermined power supply position of the second carriage 16, and in that state, power is supplied from the second carriage 16 to the first carriage 14. At this time, the first carriage 14 charges the battery 28 provided in the first carriage 14 with the supplied electric power. The power feeding position may be a position where the power receiving terminal 46 can come into contact with the power feeding terminal 42.

第１台車１４の停止位置のずれが大きいと、受電端子４６が給電端子４２に接触せず、給電不能となるおそれがある。そこで、第１実施形態では、第１台車１４は給電位置よりも手前の位置（以下、第１位置という）で減速され、徐々に給電位置に近づくように制御される。ゆっくりと給電位置に近づくことにより第１台車１４の停止位置のずれを小さくすることができる。一例として、第１位置は、給電位置よりも１０ｃｍ〜３０ｃｍ手前の位置であってもよい。以下、この充電プロセスを含む処理Ｓ８０について説明する。 If the stop position of the first carriage 14 deviates greatly, the power receiving terminal 46 may not come into contact with the power feeding terminal 42, and power feeding may not be possible. Therefore, in the first embodiment, the first carriage 14 is decelerated at a position before the power feeding position (hereinafter referred to as the first position), and is controlled so as to gradually approach the power feeding position. By slowly approaching the power feeding position, the deviation of the stop position of the first carriage 14 can be reduced. As an example, the first position may be a position 10 cm to 30 cm before the feeding position. Hereinafter, the process S80 including this charging process will be described.

処理Ｓ８０を開始したら、制御部１８は、第１台車１４をＸ軸方向に移動させて第２台車１６に進入を開始させる（ステップＳ８１）。ステップＳ８１を実行したら、制御部１８は、第１検知部１４ｇから第１台車１４のＸ軸方向の位置を取得し、第１台車１４が第１位置を過ぎたか否かを判定する（ステップＳ８２）。第１台車１４が第１位置を過ぎていない場合（ステップＳ８２のＮ）、制御部１８は、第１台車１４をＸ軸方向に移動させる（ステップＳ８３）。ステップＳ８３を実行したら、制御部１８は、処理をステップＳ８２の先頭に戻し、ステップＳ８２〜Ｓ８３を繰り返す。この処理により、第１台車１４は、第１位置を過ぎるまでは通常速度でＸ軸方向に移動する。 After starting the process S80, the control unit 18 moves the first carriage 14 in the X-axis direction to start approaching the second carriage 16 (step S81). After executing step S81, the control unit 18 acquires the position of the first carriage 14 in the X-axis direction from the first detection unit 14g, and determines whether or not the first carriage 14 has passed the first position (step S82). ). When the first carriage 14 has not passed the first position (N in step S82), the control unit 18 moves the first carriage 14 in the X-axis direction (step S83). After executing step S83, the control unit 18 returns the process to the beginning of step S82 and repeats steps S82 to S83. By this process, the first carriage 14 moves in the X-axis direction at a normal speed until it passes the first position.

第１台車１４が第１位置を過ぎた場合（ステップＳ８２のＹ）、制御部１８は、第１台車１４を減速し低速モードでＸ軸方向に移動させる（ステップＳ８４）。低速モードの速度は直ぐに止まれる徐行速度であってもよい。ステップＳ８４を実行したら、制御部１８は、第１検知部１４ｇから第１台車１４のＸ軸方向の位置を取得し、第１台車１４が給電位置に到着したか否かを判定する（ステップＳ８５）。第１台車１４が給電位置に到着していない場合（ステップＳ８５のＮ）、制御部１８は、処理をステップＳ８４の先頭に戻し、ステップＳ８４〜Ｓ８５を繰り返す。この処理により、第１台車１４は通常速度より低速でゆっくりと給電位置に接近する。 When the first carriage 14 has passed the first position (Y in step S82), the control unit 18 decelerates the first carriage 14 and moves it in the X-axis direction in the low speed mode (step S84). The speed in low speed mode may be a slow speed that stops immediately. After executing step S84, the control unit 18 acquires the position of the first carriage 14 in the X-axis direction from the first detection unit 14g, and determines whether or not the first carriage 14 has arrived at the power feeding position (step S85). ). When the first carriage 14 has not arrived at the power feeding position (N in step S85), the control unit 18 returns the process to the beginning of step S84 and repeats steps S84 to S85. By this process, the first carriage 14 slowly approaches the feeding position at a speed lower than the normal speed.

第１台車１４が給電位置に到着した場合（ステップＳ８５のＹ）、制御部１８は、第１台車１４を停止させる（ステップＳ８６）。ステップＳ８６を実行したら、制御部１８は、第２台車１６をＹ軸方向に移動させる（ステップＳ８７）。ステップＳ８７を実行したら、制御部１８は、第２台車１６から第１台車１４への給電を行う（ステップＳ８８）。移動と給電とは同時に開始されてもよいし、給電が先行して開始されてもよい。第１台車１４は、給電された電力に基づき電池２８を充電する。第１台車１４は、第２台車１６から給電されている間、常時、電池２８を充電するように構成されてもよい。第１台車１４は、電池２８の充電率が所定の上限を超えたら充電を停止するようにしてもよい。 When the first carriage 14 arrives at the power feeding position (Y in step S85), the control unit 18 stops the first carriage 14 (step S86). After executing step S86, the control unit 18 moves the second carriage 16 in the Y-axis direction (step S87). After executing step S87, the control unit 18 supplies power from the second carriage 16 to the first carriage 14 (step S88). The movement and the power supply may be started at the same time, or the power supply may be started in advance. The first carriage 14 charges the battery 28 based on the supplied electric power. The first carriage 14 may be configured to constantly charge the battery 28 while the power is being supplied from the second carriage 16. The first carriage 14 may stop charging when the charging rate of the battery 28 exceeds a predetermined upper limit.

ステップＳ８８を実行したら、制御部１８は、第２台車１６がＹ軸方向の目的位置に到着したか否かを判定する（ステップＳ８９）。第２台車１６が目的位置に到着していない場合（ステップＳ８９のＮ）、制御部１８は、処理をステップＳ８７の先頭に戻し、ステップＳ８７〜Ｓ８９を繰り返す。この処理により、第２台車１６は、目的位置に向かってＹ軸方向に移動しながら第１台車１４に給電し、第１台車１４はこの電力により電池２８を充電する。第２台車１６が目的位置に到着した場合（ステップＳ８９のＹ）、制御部１８は、第２台車１６を停止させる（ステップＳ９０）。 After executing step S88, the control unit 18 determines whether or not the second carriage 16 has arrived at the target position in the Y-axis direction (step S89). When the second carriage 16 has not arrived at the target position (N in step S89), the control unit 18 returns the process to the beginning of step S87 and repeats steps S87 to S89. By this process, the second carriage 16 supplies power to the first carriage 14 while moving toward the target position in the Y-axis direction, and the first carriage 14 charges the battery 28 with this electric power. When the second carriage 16 arrives at the target position (Y in step S89), the control unit 18 stops the second carriage 16 (step S90).

ステップＳ９０を実行したら、制御部１８は、第２台車１６から第１台車１４への給電を停止する（ステップＳ９１）。移動と給電とは同時に停止されてもよいし、給電が先行して停止されてもよい。ステップＳ９１を実行したら、制御部１８は、第１台車１４をＸ軸方向に移動させて第２台車１６から退出させる（ステップＳ９２）。この処理により、第１台車１４、第１レール４０に向かって移動する。ステップＳ９２を実行したら、制御部１８は、処理Ｓ８０を終了する。上述の処理Ｓ８０はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えてもよい。 After executing step S90, the control unit 18 stops the power supply from the second carriage 16 to the first carriage 14 (step S91). The movement and the power supply may be stopped at the same time, or the power supply may be stopped in advance. After executing step S91, the control unit 18 moves the first carriage 14 in the X-axis direction and exits from the second carriage 16 (step S92). By this process, it moves toward the first carriage 14 and the first rail 40. After executing step S92, the control unit 18 ends the process S80. The above-mentioned process S80 is merely an example, and other steps may be added, some steps may be changed or deleted, or the order of the steps may be changed.

この充電動作の処理Ｓ８０は、荷１２を搬入・搬出する動作の過程において、荷１２を搭載した状態の第１台車１４に対して実行されてもよいし、荷１２を搭載していない空荷状態の第１台車１４に対して実行されてもよい。 This charging operation process S80 may be executed for the first carriage 14 with the load 12 loaded in the process of loading and unloading the load 12, or may be executed for the empty load without the load 12. It may be executed for the first carriage 14 in the state.

次に、複数の第１台車１４を備える場合における、充電の優先順位について説明する。充電率の低い第１台車１４の充電を後回しにすると、充電率が下がりすぎて自走できなくなるおそれがある。そこで、第１実施形態では、第２台車１６は、複数の第１台車１４のうち、搭載する電池２８の充電率が相対的に低い第１台車１４を優先して充電を行うように構成されている。例えば、制御部１８は、第１台車１４それぞれから電池２８の充電率を取得し、取得した各充電率に基づき優先順位を決定し、この優先順位にしたがって、第１台車１４に充電するように、第１台車１４と第２台車１６とを制御してもよい。 Next, the priority of charging when a plurality of first carriages 14 are provided will be described. If the charging of the first carriage 14 having a low charging rate is postponed, the charging rate may drop too much and the vehicle may not be able to run on its own. Therefore, in the first embodiment, the second carriage 16 is configured to preferentially charge the first carriage 14 having a relatively low charge rate of the mounted battery 28 among the plurality of first carriages 14. ing. For example, the control unit 18 acquires the charge rate of the battery 28 from each of the first carriage 14, determines the priority based on each acquired charge rate, and charges the first carriage 14 according to the priority. , The first carriage 14 and the second carriage 16 may be controlled.

［第２実施形態］
図１１、図１２を参照して第２実施形態に係る自動倉庫システム２００の構成について説明する。第２実施形態は、第１実施形態に対して所定部の構成が異なる点で相違し、他の構成は同様であり、相違点を重点的に説明する。第２実施形態では、所定部として、スタッカークレーン６６とスタッカークレーン６６に備えられた昇降機構６４とを例示している。 [Second Embodiment]
The configuration of the automated warehouse system 200 according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 11 and 12. The second embodiment is different from the first embodiment in that the configuration of the predetermined portion is different, and the other configurations are the same, and the differences will be mainly described. In the second embodiment, the stacker crane 66 and the elevating mechanism 64 provided in the stacker crane 66 are illustrated as predetermined portions.

図１１は、スタッカークレーン６６を概略的に示す平面図である。図１２は、スタッカークレーン６６の側面図である。第２実施形態は、第２レール４４は最下段にのみ設けられ、第２台車１６の代わりに、第２レール４４上をＹ軸方向に移動するスタッカークレーン６６を備える。スタッカークレーン６６は、昇降機構６４を有しており、第１台車１４をＺ軸方向に昇降することができる。また、スタッカークレーン６６は、載置した第１台車１４をＹ軸方向に搬送することができる。つまり、第２実施形態では、第２方向としてＹ軸方向およびＺ軸方向（高さ方向）を例示している。 FIG. 11 is a plan view schematically showing the stacker crane 66. FIG. 12 is a side view of the stacker crane 66. In the second embodiment, the second rail 44 is provided only at the lowermost stage, and instead of the second carriage 16, a stacker crane 66 that moves on the second rail 44 in the Y-axis direction is provided. The stacker crane 66 has an elevating mechanism 64, and can elevate and elevate the first carriage 14 in the Z-axis direction. Further, the stacker crane 66 can convey the mounted first carriage 14 in the Y-axis direction. That is, in the second embodiment, the Y-axis direction and the Z-axis direction (height direction) are exemplified as the second direction.

スタッカークレーン６６は、基台部６６ｂと、凹部１６ｃと、４つの車輪１６ｆと、一対の支柱６６ｈと、昇降機構６４と、集電ユニット３８と、給電端子４２と、を主に含む。基台部６７ｂは、スタッカークレーン６６の下部に設けられる上下方向に偏平な板状の部材である。基台部６６ｂには、車輪１６ｆを駆動するモータ（不図示）と、を搭載している。一例として、スタッカークレーン６６は、集電ユニット３８により上部に布設された給電線３６から受電した電力によりモータを駆動するように構成されている。 The stacker crane 66 mainly includes a base portion 66b, a recess 16c, four wheels 16f, a pair of columns 66h, an elevating mechanism 64, a current collecting unit 38, and a power feeding terminal 42. The base portion 67b is a vertically flat plate-shaped member provided below the stacker crane 66. A motor (not shown) for driving the wheels 16f is mounted on the base portion 66b. As an example, the stacker crane 66 is configured to drive the motor by the electric power received from the power supply line 36 laid above by the current collecting unit 38.

凹部１６ｃは、第１台車１４を載置した状態で昇降可能に構成される。４つの車輪１６ｆは、基台部６６ｂの４隅に回転可能に支持される。一対の支柱６６ｈは、上下方向に伸びる支柱であり、凹部１６ｃを昇降可能にガイドする。一対の支柱６６ｈは、その間に凹部１６ｃを挟むようにＹ軸方向に離隔されて基台部６６ｂに固定される。支柱６６ｈは、例えば上面視で略矩形の断面を有する。昇降機構６４は、凹部１６ｃを上下に昇降駆動する機構である。昇降機構６４は、支柱６６ｈの近傍において基台部６６ｂに設けられる。昇降機構６４が凹部１６ｃを吊っているワイヤーロープ（不図示）を巻取り・送出しすることで、凹部１６ｃを昇降駆動する。この構成により、凹部１６ｃは昇降可能な昇降台として機能する。スタッカークレーン６６は、４つの車輪１６ｆを第２レール４４にて回転させることによって、第２レール４４を走行する。スタッカークレーン６６は、荷１２および第１台車１４を載せた状態で第２レール４４上を走行することができる。なお、ここでは第２レール４４を走行可能なスタッカークレーンについて説明したが、走行機能を有さず、昇降機能のみを有する昇降機構であってもよい。 The recess 16c is configured to be able to move up and down with the first carriage 14 mounted on it. The four wheels 16f are rotatably supported at the four corners of the base portion 66b. The pair of columns 66h are columns extending in the vertical direction, and guide the recess 16c so as to be able to move up and down. The pair of columns 66h are separated from each other in the Y-axis direction so as to sandwich the recess 16c between them, and are fixed to the base portion 66b. The support column 66h has a substantially rectangular cross section, for example, when viewed from above. The elevating mechanism 64 is a mechanism that elevates and elevates the recess 16c up and down. The elevating mechanism 64 is provided on the base portion 66b in the vicinity of the support column 66h. The elevating mechanism 64 winds up and sends out a wire rope (not shown) that suspends the recess 16c, thereby driving the recess 16c up and down. With this configuration, the recess 16c functions as an elevating platform that can be raised and lowered. The stacker crane 66 travels on the second rail 44 by rotating the four wheels 16f on the second rail 44. The stacker crane 66 can travel on the second rail 44 with the load 12 and the first carriage 14 mounted on it. Although the stacker crane capable of traveling on the second rail 44 has been described here, an elevating mechanism that does not have a traveling function and has only an elevating function may be used.

凹部１６ｃの内側には、下部平面上に延在する底部１６ｈと、底部１６ｈのＹ軸方向の両側から上向きに延在する一対の側壁部１６ｊと、を有する。給電端子４２は、第２台車１６と同様に、凹部１６ｃの内側の側壁部１６ｊと底部１６ｈとに設けられる。凹部１６ｃの内側の構成および給電端子４２の構成は第１実施形態と同様であり、説明を省略する。 Inside the recess 16c, there is a bottom portion 16h extending on a lower plane, and a pair of side wall portions 16j extending upward from both sides of the bottom portion 16h in the Y-axis direction. The power supply terminal 42 is provided on the inner side wall portion 16j and the bottom portion 16h of the recess 16c, similarly to the second carriage 16. The configuration inside the recess 16c and the configuration of the power feeding terminal 42 are the same as those in the first embodiment, and the description thereof will be omitted.

このように構成された第２実施形態では、第１台車１４は、スタッカークレーン６６がＹ軸方向に移動している際に、スタッカークレーン６６から給電が行われ、給電された電力により第１台車１４に備えた電池２８を充電する。また、第１台車１４は、昇降機構６４によってＺ軸方向に移動している際に、スタッカークレーン６６から給電が行われ、給電された電力により第１台車１４に備えた電池２８を充電する。 In the second embodiment configured in this way, the first carriage 14 is supplied with power from the stacker crane 66 when the stacker crane 66 is moving in the Y-axis direction, and the first carriage 14 is supplied with the supplied electric power. The battery 28 prepared for 14 is charged. Further, when the first carriage 14 is moving in the Z-axis direction by the elevating mechanism 64, power is supplied from the stacker crane 66, and the supplied electric power charges the battery 28 provided in the first carriage 14.

第２実施形態は、第１実施形態と同様の作用効果を奏する。 The second embodiment has the same effect as that of the first embodiment.

以上、本発明の各実施形態をもとに説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。 The above description has been made based on each embodiment of the present invention. It will be appreciated by those skilled in the art that these embodiments are exemplary and that various modifications and modifications are possible within the claims of the invention, and that such modifications and modifications are also within the claims of the present invention. It is about to be done. Therefore, the descriptions and drawings herein should be treated as exemplary rather than limiting.

（変形例）
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。 (Modification example)
Hereinafter, a modified example will be described. In the drawings and description of the modified examples, the same or equivalent components and members as those in the embodiment are designated by the same reference numerals. The description that overlaps with the embodiment will be omitted as appropriate, and the configuration different from that of the first embodiment will be mainly described.

第１実施形態の説明では、荷１２を搬入・搬出する動作の過程の第１台車１４に対して電池２８を充電する例を示したが、第１台車１４および第２台車１６は、荷１２の搬送動作とは別に、荷１２の搬送指令がない状態で電池２８を充電するように制御されてもよい。
つまり、制御部１８は、当面荷１２を搬送する予定のない第１台車１４を第２台車１６の給電位置または充電部５４に移動させ、その第１台車１４の電池２８を充電するように制御してもよい。この場合、荷１２を搬送する機会が少ない第１台車１４についても充電できる。 In the description of the first embodiment, an example in which the battery 28 is charged to the first carriage 14 in the process of loading and unloading the load 12 is shown, but the first carriage 14 and the second carriage 16 are the load 12 In addition to the transport operation of the above, the battery 28 may be controlled to be charged without a transport command for the load 12.
That is, the control unit 18 moves the first trolley 14, which is not scheduled to carry the load 12 for the time being, to the power supply position of the second trolley 16 or the charging unit 54, and controls to charge the battery 28 of the first trolley 14. You may. In this case, the first carriage 14, which has few opportunities to carry the load 12, can also be charged.

第１実施形態の説明では、充電部５４を備える例を示したが、充電部５４を備えることは必須ではない。 In the description of the first embodiment, an example including the charging unit 54 has been shown, but it is not essential to include the charging unit 54.

第１実施形態の説明では、第１台車１４が電池２８を備える例を示したが、電池２８を備えることは必須ではない。第１台車１４は、第２台車１６や別設の給電手段（不図示）から給電された電力により走行するように構成されてもよい。 In the description of the first embodiment, an example in which the first carriage 14 is provided with the battery 28 is shown, but it is not essential to include the battery 28. The first carriage 14 may be configured to travel by electric power supplied from the second carriage 16 or a separately provided power supply means (not shown).

給電端子４２は、周囲から窪んだ部分に設けられ、受電端子４６は、進退機構によって給電端子４２に向けて進退するようにしてもよい。給電端子４２の周囲を囲むことにより、活電部の短絡防止を図ることができる。 The power feeding terminal 42 may be provided in a portion recessed from the surroundings, and the power receiving terminal 46 may move forward and backward toward the power feeding terminal 42 by an advancing / retreating mechanism. By surrounding the power supply terminal 42, it is possible to prevent a short circuit in the live power unit.

給電端子４２は、中空な筒状端子であり、受電端子４６は、筒状端子に挿入される棒状端子で、進退機構によって給電端子４２に向けて進退可能であってもよい。この場合、給電端子４２の筒状端子を絶縁材料で覆うことにより、活電部の短絡防止を図ることができる。また、挿入・抜去時に一方が他方を清掃することができる。 The power feeding terminal 42 is a hollow tubular terminal, and the power receiving terminal 46 is a rod-shaped terminal inserted into the tubular terminal, and may be capable of advancing and retreating toward the power feeding terminal 42 by an advancing / retreating mechanism. In this case, by covering the tubular terminal of the power feeding terminal 42 with an insulating material, it is possible to prevent a short circuit of the live power unit. Also, one can clean the other when inserting and removing.

第１台車１４は、非接触給電により所定部から給電されるように構成されてもよい。この場合、活電部の短絡防止を図ることができる。 The first carriage 14 may be configured to be fed from a predetermined portion by non-contact power feeding. In this case, it is possible to prevent a short circuit in the live power unit.

第１台車１４は、満充電時に電池２８の充電を停止するように構成されてもよい。所定部は第１台車１４と通信するように構成されてもよい。例えば、所定部は、第１台車１４との通信により電池２８の充電率を取得するように構成されてもよい。この場合、電池２８の過充電防止を図ることができる。 The first carriage 14 may be configured to stop charging the battery 28 when fully charged. The predetermined portion may be configured to communicate with the first carriage 14. For example, the predetermined unit may be configured to acquire the charge rate of the battery 28 by communicating with the first carriage 14. In this case, overcharging of the battery 28 can be prevented.

受電端子４６は、車体１４ｂに対して遊びをもった状態で支持され、所定部は、受電端子４６を所定の位置に案内するための案内部材を備えてもよい。第１台車１４が所定部上を移動する際に、案内部材が受電端子４６の位置をより適切な位置に修正することができる。この場合、給電可能な第１台車１４の停止位置精度の範囲を拡大することができる。 The power receiving terminal 46 may be supported with play with respect to the vehicle body 14b, and the predetermined portion may include a guide member for guiding the power receiving terminal 46 to a predetermined position. When the first carriage 14 moves on the predetermined portion, the guide member can correct the position of the power receiving terminal 46 to a more appropriate position. In this case, the range of stop position accuracy of the first carriage 14 that can supply power can be expanded.

受電端子４６は、給電端子４２と接触した状態で給電端子４２を擦るよう構成されてもよい。また、第１台車１４にブラシなどの清掃部材を設け、第１台車１４が移動するとき、清掃部材が給電端子４２を擦るようにしてもよい。この場合、受電端子４６や給電端子４２の異物除去を図ることができる。 The power receiving terminal 46 may be configured to rub the power feeding terminal 42 in contact with the power feeding terminal 42. Further, a cleaning member such as a brush may be provided on the first carriage 14, and the cleaning member may rub the power supply terminal 42 when the first carriage 14 moves. In this case, foreign matter can be removed from the power receiving terminal 46 and the power feeding terminal 42.

第２台車１６やスタッカークレーン６６が給電線３６から常時給電を受けることは必須ではない。第２台車１６やスタッカークレーン６６は、バッテリー駆動されてもよい。この場合、給電線３６の布設が難しい倉庫でも使用することができる。 It is not essential that the second carriage 16 and the stacker crane 66 always receive power from the feeder line 36. The second carriage 16 and the stacker crane 66 may be battery-powered. In this case, it can be used even in a warehouse where it is difficult to lay the feeder line 36.

第１台車１４を各段の各行に設けることは必須ではなく、第１台車１４は各段に設けられなくてもよい。 It is not essential that the first carriage 14 is provided in each row of each stage, and the first carriage 14 may not be provided in each stage.

保管棚２０は１列の保管行２４から構成されてもよい。保管棚２０は１段の保管行２４から構成されてもよい。 The storage shelves 20 may consist of one column of storage rows 24. The storage shelf 20 may be composed of one storage row 24.

保管行２４の保管部２６の数を一様に構成することは必須ではない。保管行２４を構成する保管部２６の数は、保管棚２０を収容する建物の壁の凹凸に応じて、数が多い行と少ない行とが設けられてもよい。 It is not essential that the number of storage units 26 of the storage line 24 be uniformly configured. The number of storage units 26 constituting the storage row 24 may be provided with a large number of rows and a small number of rows depending on the unevenness of the wall of the building accommodating the storage shelf 20.

上下方向に積層される保管行２４の段数を一様に構成することは必須ではない。保管行２４の段数は、保管棚２０を収容する建物の天井の高さに応じて、段数が多い領域と少ない領域とが設けられてもよい。 It is not essential to uniformly configure the number of storage rows 24 stacked in the vertical direction. The number of stages of the storage row 24 may be provided with an area having a large number of stages and an area having a small number of stages, depending on the height of the ceiling of the building accommodating the storage shelf 20.

荷１２がパレット１２ｐを含むことは必須ではない。本自動倉庫システムは、パレットを含まない荷を取り扱うようにしてもよい。 It is not essential that the load 12 includes the pallet 12p. The automated warehouse system may handle loads that do not contain pallets.

フォークリフトに代えて、クレーンを備えた移載装置など、別の種類の移載装置によって、荷１２を搬入・搬出するようにしてもよい。 Instead of the forklift, the load 12 may be carried in and out by another type of transfer device such as a transfer device equipped with a crane.

これらの各変形例は、第１実施形態と同様の作用効果を奏する。 Each of these modifications has the same effect as that of the first embodiment.

上述した実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。 Any combination of the above-described embodiments and modifications is also useful as an embodiment of the present invention. The new embodiment produced by the combination has the effects of the combined embodiment and the modified example.

１２・・荷、 １４・・第１台車、 １６・・第２台車、 １６ｃ・・凹部、 １８・・制御部、 ２０・・保管棚、 ２８・・電池、 ３０・・入庫部、 ３２・・出庫部、 ３６・・給電線、 ３８・・集電ユニット、 ４０・・第１レール、 ４２・・給電端子、 ４４・・第２レール、 ４６・・受電端子、 ６４・・昇降機構、 ６６・・スタッカークレーン、 １００、２００・・自動倉庫システム。 12 ... Load, 14 ... 1st trolley, 16 ... 2nd trolley, 16c ... Recessed, 18 ... Control unit, 20 ... Storage shelf, 28 ... Battery, 30 ... Storage unit, 32 ... Delivery section, 36 ... Feed line, 38 ... Current collection unit, 40 ... 1st rail, 42 ... Power supply terminal, 44 ... 2nd rail, 46 ... Power receiving terminal, 64 ... Lifting mechanism, 66 ...・ Stacker crane, 100, 200 ・ ・ Automatic warehouse system.

Claims (6)

荷を保管する棚と、
入庫部および出庫部からなる入出庫部と、
前記棚と前記入出庫部との間で荷を移動させる搬送機構と、を備え、
前記搬送機構は、
電池を備え、前記電池の電力によって移動する第１台車と、
前記第１台車を搭載して移動する第２台車と、
を有し、
前記電池は、前記第１台車が前記第２台車の上で停止し、且つ、前記第２台車が移動している間に前記第２台車から供給される電力により充電されることを特徴とする自動倉庫システム。 A shelf for storing loads and
The warehousing / delivery section consisting of the warehousing section and the warehousing section,
A transport mechanism for moving a load between the shelf and the warehousing / delivery unit is provided.
The transport mechanism
A first trolley equipped with a battery and moved by the electric power of the battery,
The second trolley that moves with the first trolley mounted on it,
Have,
The battery is characterized in that the first carriage is stopped on the second carriage and is charged by electric power supplied from the second carriage while the second carriage is moving. Automated warehouse system. 前記第２台車の移動方向に沿って設けられた給電部を有し、
前記第２台車は、前記給電部から受け取った受電電力により駆動されるモータを有し、前記受電電力を前記電池に供給するように構成され、
前記第１台車が前記第２台車の上で停止し、且つ、前記第２台車が移動している間に、前記モータは、前記受電電力によって駆動され、前記電池は、前記受電電力によって充電されることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫システム。 It has a power feeding unit provided along the moving direction of the second carriage.
The second carriage has a motor driven by the received power received from the power feeding unit, and is configured to supply the received power to the battery.
While the first carriage is stopped on the second carriage and the second carriage is moving, the motor is driven by the received power and the battery is charged by the received power. The automated warehouse system according to claim 1. 前記棚は、複数段の保管ステージを備え、
前記各段の保管ステージは、互いに交差する２方向に連続して配列された複数の保管部を有し、
前記各段の保管ステージに、前記第１台車および前記第２台車が配置されており、
前記各段の保管ステージには、
前記第２台車は侵入せず、前記第１台車が進入して前記荷を移動させるエリアと、
前記第２台車が移動する移動路であって、前記第１台車は前記第２台車の上に搭載された状態でしか移動できない移動路と、が設けられており、
前記入出庫部は前記移動路に隣接することを特徴とする請求項１または２に記載の自動倉庫システム。 The shelves are equipped with multiple storage stages.
The storage stage of each stage has a plurality of storage units arranged consecutively in two directions intersecting each other.
The first carriage and the second carriage are arranged on the storage stage of each stage.
In the storage stage of each stage,
The area where the first trolley does not enter and the load is moved by the first trolley,
A moving path on which the second trolley moves, and the first trolley is provided with a moving path that can be moved only while being mounted on the second trolley.
The automated warehouse system according to claim 1 or 2, wherein the warehousing / retrieval unit is adjacent to the moving path. 前記電池は、前記第１台車が前記第２台車の上で停止してから前記第２台車が移動を開始するまでの間に充電が開始され、前記第２台車が移動を停止すると同時または移動を停止する前に充電が停止されることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の自動倉庫システム。 The battery starts charging between the time when the first carriage stops on the second carriage and the time when the second carriage starts moving, and simultaneously or moves when the second carriage stops moving. The automated warehouse system according to any one of claims 1 to 3, wherein charging is stopped before the charging is stopped. 前記電池への充電は、荷を搭載した状態および荷を搭載していない状態の両方の状態の前記第１台車が前記第２台車上に停止して当該第２台車が前記棚と前記入出庫部との間を移動しているときに行われることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の自動倉庫システム。 To charge the battery, the first trolley in both the loaded state and the unloaded state stops on the second trolley, and the second trolley moves to the shelf and the warehousing / retrieval. The automated warehouse system according to any one of claims 1 to 4, wherein the automatic warehouse system is performed while moving between departments. 前記第１台車および前記第２台車の動作を制御する制御部を備え、
前記制御部は、荷の搬送指令がない状態の前記第１台車を、前記第２台車の給電位置に移動させて当該第１台車の前記電池を充電するように制御することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の自動倉庫システム。 A control unit for controlling the operation of the first carriage and the second carriage is provided.
The control unit is characterized in that the first carriage in a state where there is no load transport command is moved to a power supply position of the second carriage and controlled to charge the battery of the first carriage. Item 4. The automated warehouse system according to any one of Items 1 to 5.
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