JP7451718B2 - 環境センサーからの曖昧な測定データを排除する方法 - Google Patents
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Description
Claims (13)
- モバイルユニットに装備された制御装置(4)によってセンサーエラー、特にオブジェクトの検知における曖昧性を排除する方法であって、
前記オブジェクトが動的オブジェクト(2)であるか静的オブジェクト(3)であるかを判定する判定ステップを備え、
前記判定ステップで前記オブジェクトが動的オブジェクト(2)であると判定された場合には、
測定データは最低でもひとつの第一センサー(8)から受信され、オブジェクト仮説(12,14)は前記受信した測定データから形成され、
最低でもひとつの第二センサー(10)からの測定データをベースに検知される、最低でもひとつの参考オブジェクト(11)のデータが受信され、
前記形成されたオブジェクト仮説(12,14)は、前記最低でもひとつの検知された参考オブジェクト(11)のデータと比較され、
前記検知された参考オブジェクト(11)のデータと一致しないオブジェクト仮説(14)は却下され、
前記判定ステップで前記オブジェクトが静的オブジェクト(3)であると判定された場合には、
測定データは最低でも第一センサー(8)から受信され、オブジェクト仮説(12,14)は前記受信した測定データから形成され、
前記形成されたオブジェクト仮説(12,14)の速度が計算され、
前記計算された速度に基づいて、最低でもひとつのオブジェクト仮説(12,14)が静的オブジェクト(3)を表すかどうかが確認され、
静的オブジェクト(3)を表す最低でもひとつの決められたオブジェクト仮説(12)の場合、残りの全てのオブジェクト仮説(14)が却下される
ことを特徴とする方法。 - 前記判定ステップでは、前記オブジェクト仮説(12,14)の絶対速度を算出し、前記絶対速度が、設定された閾値以上の場合に、前記オブジェクトが動的オブジェクト(2)であると判定し、前記絶対速度が、前記設定された閾値未満の場合に、前記オブジェクトが静的オブジェクト(3)であると判定する
ことを特徴とする、請求項1に記載の方法。 - 前記形成されたオブジェクト仮説(12,14)を前記最低でもひとつの検知された参考オブジェクト(11)と比較することで、却下されたオブジェクト仮説(14)は「誤り」と印をつけられ、または前記却下されたオブジェクト仮説(14)が決められた位置は「信頼できない」(U)と印がつけられることを特徴とする、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記オブジェクト仮説(12,14)は、最低でもひとつのレーダーセンサー(8)からの測定データから角度仮説として形成されることを特徴とする、請求項1~3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記最低でもひとつの参考オブジェクト(11)は、前記最低でもひとつの第一センサー(8)とは異なる最低でもひとつの第二センサー(10)からの測定データから決定されることを特徴とする、請求項1~5のいずれか一項に記載の方法。
- 制限値よりも低い速度が前記オブジェクト仮説(12)について計算されるとき、前記最低でもひとつのオブジェクト仮説(12)は静的オブジェクト(3)を表すことを特徴とする、請求項1~6のいずれか一項に記載の方法。
- 各々が1つの静的オブジェクト(3)を表す最低でも2つのオブジェクト仮説(12)の場合、前記オブジェクト仮説(12)の確率が計算され、より低い確率の前記オブジェクト仮説が却下されることを特徴とする、請求項1~7のいずれか一項に記載の方法。
- 参考オブジェクト(11)のデータが受信されなかった場合、静的オブジェクトを表す最低でもひとつのオブジェクト仮説(12)以外の全てのオブジェクト仮説(14)が却下されることを特徴とする、請求項1~8のいずれか一項に記載の方法。
- 「誤り」と印が付けられた却下されたオブジェクト仮説(14)または却下されたオブジェクト仮説(14)が決定された位置は、「信頼できない」(U)と印がつけられることを特徴とする、請求項1~9のいずれか一項に記載の方法。
- 制御装置(4)は、請求項1~10のいずれか一項に記載の方法を実行するように設計されることを特徴とする、制御装置。
- 指示を構成するコンピュータープログラムであって、前記コンピュータープログラムがコンピューターあるいは制御装置(4)によって実行されるときに、コンピューターあるいは制御装置に請求項1~10のいずれかの一項に記載の方法を実行させることを特徴とする、コンピュータープログラム。
- 請求項12に記載のコンピュータープログラムが記憶されていることを特徴とする、機械で読み取り可能なストレージメディア。
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