JP7448635B2 - ロボット走行装置及びロボットシステム - Google Patents
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Description
図1、図2及び図3は、第1実施形態に係るロボット走行装置20を備えるロボットシステム10を示している。図1は斜視図、図2は側面図、図3は、図2のロボット走行装置20の床面に設置する部分の拡大図である。ロボットシステム10は、工作機械100と、工作機械100へのワークの着脱を行うロボット200と、ワーク置き場と工作機械100との間でロボット200を走行させるためのロボット走行装置20と、を有する。
図4、図5、図6及び図7は、第1実施形態に係るロボット走行装置20を示している。図4は斜視図、図5は側面図、図6は正面図、図7は平面図である。
すなわち、L字形のスタンド29は、ロボット走行装置20を設置したい位置とロボット200を走行させたい位置とを結ぶ中継部品として機能する。例えば、図7に示すように、L字形のスタンド29は、レール部27の中心軸Caに対してロボット200が実際に走行する走行軸Maを水平方向と鉛直方向とにオフセットさせることができる。それにより、図1、図2に示すように、ロボット走行装置20を設置したい場所が工作機械100の前面下部であって、ロボット200を走行させたい位置が工作機械100の前面のスライド扉109の前方であるような設置要求があっても、L字形のスタンド29を用いることによって、対応することができる。L字形のスタンド29を使用することで、図7に示すように、レール中心軸Caに対してロボット200の走行軸を水平方向にオフセットすることができるため、レール部27の直上をロボット200が移動しないため、ロボット200が把持するワークから落下した切り屑や垂れた水などの液体がレール部27に付着する可能性を低減することができ、例えば、レール部27に堆積したゴミがスライダ部291に絡んでしまって、ロボット200の走行を停止させてしまうなどの不具合が発生するリスクを抑えられる。
第1実施形態に係るロボット走行装置20は、ケーブルキャリア31をレールベース23の表面側に設置していたが、ケーブルキャリア31が設置される位置はこれに限定されない。第2実施形態に係るロボット走行装置40は、第1実施形態に係るロボット走行装置20においてレールベース23の表面側に配置されていたケーブルキャリア31を、レールベース23の裏面側に配置したものである。以下、図9、図10及び図11を参照して第2実施形態に係るロボット走行装置40を説明する。
第1、第2実施形態に係るロボット走行装置20、40は、レールベース23,43を縦置きしていたが、レールベース23,43は横置きしてもよい。第3実施形態に係るロボット走行装置60は、レールベース63を横置きにして構成したものである。以下、図12、図13、図14及び図15を参照して第3実施形態に係るロボット走行装置60を説明する。
第3実施形態に係るロボット走行装置20は、ケーブルキャリア71をレールベース63の上方に設置していたが、ケーブルキャリア71が設置される位置はこれに限定されない。第4実施形態に係るロボット走行装置80は、第3実施形態に係るロボット走行装置60においてレールベース63の上方に配置されていたケーブルキャリア71を、レールベース63に隣接して配置したものである。以下、図16、図17及び図18を参照して第4実施形態に係るロボット走行装置80を説明する。
Claims (9)
- 床面に配置されるロボット走行装置において、
前記床面に離散的に設置される複数の土台と、
前記複数の土台上に設置されるレールベースと、
前記レールベースに支持されるレール部と、
前記レール部に移動自在に支持され、ロボットが載置されるスタンド部と、
前記ロボットのケーブルを保護する柔軟性を有するケーブルキャリアとを具備し、
前記土台の高さは、前記レールベース及び前記ケーブルキャリアと前記床面との間に50乃至100mmの間隙が設けられるように決定されている、ロボット走行装置。 - 前記レール部は、一対のレールを有し、
前記一対のレールは前記床面に対して垂直な方向に沿って並設される、請求項1に記載のロボット走行装置。 - 前記床面から前記レール部の上縁までの高さは500mm以下である、請求項2記載のロボット走行装置。
- 前記ケーブルキャリアは、前記レールベースを挟んで前記一対のレールと同側に配置される、請求項2記載のロボット走行装置。
- 前記ケーブルキャリアは、前記レールベースを挟んで前記一対のレールと反対側に配置される、請求項2記載のロボット走行装置。
- 前記レール部は、一対のレールを有し、
前記一対のレールは前記床面に対して水平な方向に沿って並設される、請求項1に記載のロボット走行装置。 - 前記ケーブルキャリアは、前記レールベースの上方に配置される、請求項6記載のロボット走行装置。
- 前記スタンド部は、縦断面L字外形を有する、請求項1乃至7のいずれか一項に記載のロボット走行装置。
- 工作機械と、
前記工作機械に対してワークを着脱するロボットを、前記工作機械の前面側において移動自在に支持するロボット走行装置と、を具備し、
前記工作機械は、
床面に設置される基台と、
前記基台上に載置される工作機械本体とを有し、
前記ロボット走行装置は、
前記床面に離散的に設置される複数の土台と、
前記複数の土台上に設置されるレールベースと、
前記レールベースに支持されるレール部と、
前記レール部に移動自在に支持され、前記ロボットが載置されるスタンド部と、
前記ロボットのケーブルを保護する柔軟性を有するケーブルキャリアとを有し、
前記工作機械の前面側であって、前記工作機械本体と前記床面との間のスペースに、前記土台とともに前記レールベース、前記レール部及び前記ケーブルキャリアが集約的に配置され、
前記スタンド部は、前記ロボットを前記工作機械本体の前面側に配置するために前記レール部から前記工作機械本体の前面側にわたって屈曲した縦断面L字外形を有する、ロボットシステム。
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