JPH08276385A - 壁掛式水平移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 フレキシブルダクトの垂れ下がりを抑制し、
フレキシブルダクトの損傷を防止することができる壁掛
式水平移動装置を提供する。 【構成】 ピニオン軸１１の水平移動に伴って各ガイド
レール４ａ，４ｂ上をそれぞれ摺動する１個以上の第一
スライダー１２ａ，１２ｂを配設した移動面１３を有す
るロボット本体３と、ロボット本体３の側面から延びる
電源制御用配線の複数本のケーブルと、これらのケーブ
ルの外側を覆い、ロボット本体３の側面に取り付けた移
動端ｂ、及び走行支持体の下方に固定した固定端ｄの間
に半円状の屈曲部分２２を有し、屈曲部分２２が、ロボ
ット本体３の移動に伴ってその移動方向に遷移するフレ
キシブルダクト２０とを具え、走行支持体２が、フレキ
シブルダクト２０の下面を支持する１個以上の支持手段
２４を有し、この支持手段２４が、フレキシブルダクト
２０の移動端位置と屈曲部分２２の直前位置との間で移
動可能である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、水平方向に延びる上下
一対のガイドレール、及びこれらのガイドレール間に位
置しガイドレールと同一方向に延びる一条のラックを配
設した支持面を有する走行支持体と、走行支持体のラッ
ク上を回転運動してガイドレールに対し実質的に水平移
動するピニオン軸、及びこのピニオン軸の水平移動に伴
って各ガイドレール上をそれぞれ摺動する１個以上の第
一スライダーを配設した移動面を有するロボット本体
と、ロボット本体の側面から延びる電源制御用配線の複
数本のケーブルと、これらのケーブルの外側を覆い、ロ
ボット本体の側面に取り付けた移動端、及び走行支持体
の支持面の下方位置に固定した固定端の間に半円状の屈
曲部分を有し、該屈曲部分が、ロボット本体の移動に伴
ってその移動方向と同一方向に遷移するフレキシブルダ
クトとを具える壁掛式水平移動装置に関するものであ
る。特に、ロボット本体の移動に追随するフレキシブル
ダクトの全長が長く、フレキシブルダクトの屈曲部分の
終了位置から移動端位置までの上側延在部分の長さｌが
長い場合に生じがちなフレキシブルダクトの垂れ下がり
を有効に抑制し、フレキシブルダクトが損傷するのを防
止することを目指したものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の壁掛式水平移動装置は、例えば、
図１０に示すように、ロボット本体３′が、その移動面
と走行支持体の支持面とが垂直に向かい合った状態で、
水平移動するものであり、このロボット本体３′の移動
とともに、ロボット本体３′の側面から延びる電源制御
用配線の複数本のケーブル（図示せず）、及びこれらの
ケーブルの外側を覆うフレキシブルダクト２０′も移動
するように構成されたものである。この装置の場合、図
１０に示すように、フレキシブルダクト２０′の屈曲部
分の終了位置ａから移動端位置ｂまでの上側延在部分２
１′（長さｌ）の重量は、屈曲部分の終了位置ａとロボ
ット本体３′の側面に固定された移動端位置ｂの２点で
支持している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ロボット本体の移動範
囲が大きい装置になると、フレキシブルダクト２０′の
全長も長くなり、それに伴って、フレキシブルダクト２
０′の上側延在部分２１′の長さｌも必然的に長くなる
が、この従来の装置の場合、フレキシブルダクト２０′
の上側延在部分２１′の重量を、前記終了位置ａと前記
移動端位置ｂとの２点で支持するのみであるため、フレ
キシブルダクト２０′の上側延在部分２１′は、その中
央部分が重量によってアーチ状に垂れ下がる傾向にあ
る。これは、屈曲部分に無理な力が作用することを意味
し、フレキシブルダクト２０′が損傷する恐れがあり、
最悪の場合には、ダクト内に存在するケーブルの断線に
もつながることとなった。また、フレキシブルダクト２
０′の上側延在部分２１′の垂れ下がり量が大きい場合
には、下方に位置する他の設備等と接触して引っ掛かる
可能性もあり、これも、フレキシブルダクト２０′の損
傷につながるため好ましくなかった。

【０００４】なお、フレキシブルダクト２０′をその下
面から支持して垂れ下がりを防止するため、フレキシブ
ルダクト２０′の上側延在部分２１′の下面の一定位置
に据置き形の支持ローラを配置して、フレキシブルダク
トの上側延在部分２１′を３点で支持する方法もある
が、これは、上側延在部分２１′の垂れ下がりが最大と
なる部分の位置が、あまり変化しない場合には有効であ
るが、ロボット本体の移動範囲が大きく、最大垂れ下が
り部分の位置が大きくシフトするような場合には、この
最大垂れ下がり部分の下面に、支持ローラを有効に配置
することができず、効果的な３点支持が行えなかった。

【０００５】そこで、本発明の目的は、フレキシブルダ
クトの最大垂れ下がり部分の位置が、あまり変化しない
場合は勿論のこと、大きくシフトするような場合におい
ても、前記最大垂れ下がり部分の下面を、前記長さｌの
変化に係わらず有効に支持して、前記垂れ下がりを抑制
し、フレキシブルダクトの損傷を防止することができる
壁掛式水平移動装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の壁掛式水平移動装置は、水平方向に延びる
上下一対のガイドレール、及びこれらのガイドレール間
に位置しガイドレールと同一方向に延びる一条のラック
を配設した支持面を有する走行支持体と、走行支持体の
ラック上を回転運動してガイドレールに対し実質的に水
平移動するピニオン軸、及びこのピニオン軸の水平移動
に伴って各ガイドレール上をそれぞれ摺動する１個以上
の第一スライダーを配設した移動面を有するロボット本
体と、ロボット本体の側面から延びる電源制御用配線の
複数本のケーブルと、これらのケーブルの外側を覆い、
ロボット本体の側面に取り付けた移動端、及び走行支持
体の支持面の下方位置に固定した固定端の間に半円状の
屈曲部分を有し、該屈曲部分が、ロボット本体の移動に
伴ってその移動方向と同一方向に遷移するフレキシブル
ダクトとを具え、走行支持体が、フレキシブルダクトの
下面を支持する１個以上の支持手段を有し、この支持手
段が、フレキシブルダクトの移動端位置と屈曲部分の直
前位置との間で移動可能である。

【０００７】なお、ここでいうフレキシブルダクトと
は、図７に示すように、個々の部材２３ａ，２３ｂをリ
ンク（図示せず）を介してクローラー状に連結形成し、
個々の部材２３ａ，２３ｂがリンクを通じて所定の角度
で一方向にのみ屈曲可能であるダクトをいい、このダク
トの屈曲部分２２の適正な曲率半径ｒは、実際には、ケ
ーブルの外径によって設定する。例えば、ケーブルの許
容屈曲半径がケーブルの外径の６倍以上にすることが定
められているとき、フレキシブルダクトの屈曲部分の曲
率半径も、それに応じて設定することが好ましい。ま
た、屈曲部分の直前位置とは、屈曲部分の半円形状が終
了する位置ａよりも、幾分、上側延在部分側の位置をい
うこととする。

【０００８】また、前記支持手段が、走行支持体の下側
ガイドレール上を摺動する第二スライダーと、この第二
スライダーに、直接的又は間接的に固定連結され、走行
支持体の支持面と実質上平行な２側壁をもつブラケット
と、このブラケットの２側壁間に回転可能に支持され、
フレキシブルダクトの下面に接触させて配置した１個以
上の支持ローラとを有すること、フレキシブルダクト
は、その移動端位置からその下面の全長Ｌの０．３倍〜
０．７の範囲内の下面位置に、支持手段と衝合して強制
移動させることが可能な突起部を設け、かつ、フレキシ
ブルダクトの移動端が所定の移動距離Ｓの位置にあると
き、前記移動端位置から前記下面の全長Ｌの０．３倍〜
０．７の範囲内の位置に対応する走行支持体の位置に、
支持手段と衝合して移動を制限するストッパーを設ける
ことが好ましい。

【０００９】なお、ここでいうフレキシブルダクトの移
動端の所定の移動距離Ｓとは、図７に示すように、フレ
キシブルダクト２０の固定端ｄが、移動端の移動距離の
中心位置に対応する下方位置にあるときの移動端ｂの移
動距離をいうこととする。

【００１０】加えて、走行支持体にレールカバーを設け
る必要がある場合には、走行支持体が、ラックと各ガイ
ドレール間の支持面にそれぞれ一端を固定し支持面に対
し直交方向に延びる一対の支持板と、該支持板の他端に
固定され、それぞれ支持面と対向配置になる一対のカバ
ー板とを有し、ロボット本体の第一スライダーを、走行
支持体のカバー板の厚みよりも広幅の中溝をもつ第一ス
ペーサー部材を介して移動面に固定し、かつ、異なるガ
イドレールに位置する第一スペーサー部材を、それらの
中溝が向かい合う配置にし、支持手段の第二スライダー
に、下側ガイドレールに位置するロボット本体の第一ス
ペーサー部材と同一形状及び同一向きに配置した第二ス
ペーサー部材を介して前記ブラケットを固定連結し、走
行支持体のカバー板を、ロボット本体のピニオン軸の直
上位置と上側第一スペーサー部材の中溝位置との間、及
び、ピニオン軸の直下位置から下側第一スペーサー部材
及び第二スペーサー部材の中溝位置との間に、それぞれ
配置してなることが好ましく、さらに、走行支持体が、
その支持面の上端又は下端の少なくとも一方に、支持面
に対し直交方向に延びる補助カバーを有することがより
好ましい。

【００１１】

【作用】この発明の壁掛式水平移動装置は、前記支持手
段、例えば支持ローラ等を有する支持手段を、フレキシ
ブルダクトの上側延在部分の下面に配置し、かつ、フレ
キシブルダクトの移動とともにその下面との摩擦力によ
って移動可能に配置し、フレキシブルダクトの移動距離
に対する支持手段の移動距離を予め測定しておくことに
より、フレキシブルダクトの移動に伴って移動する支持
手段を、フレキシブルダクトの上側延在部分の垂れ下が
りが最大になる部分の下面位置又はその近傍位置に配置
することができ、これにより、フレキシブルダクトの垂
れ下がりを有効に抑制することができる。

【００１２】本発明は、ロボット本体が大きく移動し、
フレキシブルダクトの上側延在部分が長くなり、その最
大垂れ下がり部分の位置が大きくシフトするような場合
において、特に顕著な作用を有する。

【００１３】また、支持手段は、フレキシブルダクトの
屈曲部分の半円形状が終了する位置ａから支持手段の中
心位置ｆまでの距離をＦとすると、Ｆ＝Ｓ／３の関係を
満たす位置に配置することがよいとされていて、また、
フレキシブルダクトの上側延在部分の垂れ下がり部分を
有効に支持するためには、支持手段をＦ≧Ｓ／３の範囲
内に配置することが好ましいとされている。

【００１４】そのため、フレキシブルダクトは、その移
動端からその下面の前記所定位置に、支持手段と衝合し
て強制移動させることが可能な突起部を設け、かつ、走
行支持体の前記所定位置に、支持手段と衝合して移動を
制限するストッパーを設けることによって、フレキシブ
ルダクトの上側延在部分の長さが変化しても関係なく、
確実に支持手段をＦ≧Ｓ／３の範囲内に配置することが
できる。

【００１５】さらに、走行支持体の支持面にゴミ等の侵
入を防ぎ、また走行支持体の美観を向上させる必要があ
る場合には、前述した前記カバー板を配置することが好
ましく、加えて、前記補助カバーを配置することがより
好ましい。

【００１６】

【実施例】次に、本発明に従う壁掛式水平移動装置の代
表的な実施例を図面を参照しながら説明する。この水平
移動装置１を図１(a),(b) に示す。この水平移動装置１
は、走行支持体２（図３(a),(b) ）とロボット本体３
（図４(a),(b) ）と、電源制御用配線の複数本のケーブ
ル（図示せず）と、これらのケーブルの外側を覆うフレ
キシブルダクト２０とを具えている。

【００１７】走行支持体２は、図３に示すように、水平
方向に延びる上下一対のガイドレール４ａ、４ｂと、こ
れらのガイドレール４ａ、４ｂ間に位置しこれらガイド
レール４ａ、４ｂと同一方向に延びる一条のラック６と
を配設した支持面７を有し、この走行支持体２は、２本
の脚部材５ａ、５ｂによって支えられている。

【００１８】ロボット本体３は、図４に示すように、走
行支持体２のラック６上を回転運動してガイドレールに
対し実質的に水平移動することが可能なピニオン軸１１
と、このピニオン軸１１の水平移動に伴って各ガイドレ
ール４ａ又は４ｂ上をそれぞれ摺動する１個以上の第一
スライダー１２とを配設した移動面１３を有している。

【００１９】ピニオン軸１１の移動は、例えばロボット
本体３に内蔵した電動モータ（図示せず）を駆動源とし
て行うことが好ましい。

【００２０】また、ロボット本体３に配設した第一スラ
イダー１２は、その摺動面にベアリング機構を具えるも
のが好ましい。第一スライダー１２の配設は、図１及び
図４では、ガイドレール４ａ、４ｂにそれぞれ２個づつ
設けた場合を示してあるが、各ガイドレール４ａ又は４
ｂに１個以上あればよく、必要に応じて適宜配設個数を
変更することも可能である。

【００２１】電源制御用配線のケーブルは、ロボット本
体３の側面から延び、これらのケーブルの外側には、ケ
ーブルを保護するためフレキシブルダクト２０が配置さ
れている。このフレキシブルダクト２０は、ロボット本
体の側面に取り付けた移動端ｂ、及び走行支持体２の支
持面７の下方位置に固定した固定端ｄの間に半円状の屈
曲部分２２を有し、該屈曲部分２２は、ロボット本体３
の移動に伴ってその移動方向と同一方向に遷移する（図
７）。

【００２２】走行支持体２は、フレキシブルダクト２０
の下面２０ａを支持する１個以上の支持手段２４を有
し、この支持手段２４が、フレキシブルダクト２０の移
動端位置と屈曲部分の直前位置との間で移動可能であ
る。この支持手段２４の配設個数は、図１では１個とし
たが、フレキシブルダクトの上側延在部分２１の長さｌ
がかなり長くなる場合には、２個以上設けるのも可能で
ある。

【００２３】支持手段２４は、図２及び図５に示すよう
に、走行支持体の下側ガイドレール上を摺動する第二ス
ライダー２５と、この第二スライダー２５に、間接的に
固定連結され、走行支持体の支持面と実質上平行な２側
壁をもつブラケット２７と、このブラケット２７の２側
壁２８ａ，２８ｂ間に回転可能に支持され、フレキシブ
ルダクトの下面との接触状態にある２個の支持ローラ２
９とで構成することが好ましい。第二スライダー２５に
ついては、第一スライダー１２ｂと同様のものを用いる
ことが好ましい。前記支持ローラ２９の配設間隔Ｗ１
は、フレキシブルダクトを構成する部材間の継ぎ目部分
の段差をスムーズに通過させるため、図７に示すよう
に、前記継ぎ目部分の段差間隔Ｗ２と異ならせることが
好ましい。また、この図では、支持ローラの数を２個と
したが、特に限定はしない。

【００２４】また、図１では、支持手段２４を、フレキ
シブルダクト２０の下面２０ａの好適位置、すなわち、
確実に支持手段２４をＦ≧Ｓ／３の範囲内に配置するた
め、フレキシブルダクトの下面２０ａの、その下面全長
Ｌの０．３〜０．７倍の範囲内の位置に、支持手段２４
と衝合して強制移動させることが可能な突起部３０を設
け、かつ、前記下面の全長Ｌの０．３〜０．７倍の位置
に対応する走行支持体の位置に、支持手段２４と衝合し
て移動を制限するストッパー３１を設けてあるが、突起
部３０及びストッパー３１も必要に応じて適宜設けるこ
とができる。

【００２５】加えて、図１に示す走行支持体２は、その
支持面７を保護するため、ラック６と上下ガイドレール
４ａ、４ｂ間の支持面７に、それぞれ一端を固定し支持
面７に対し直交方向に延びる一対の支持板１０ａ、１０
ｂと、該支持板１０ａ、１０ｂの他端に固定され、それ
ぞれ支持面７と対向配置になる上下一対のカバー板８
ａ、８ｂとを有し、さらに、走行支持体２の支持面７の
上端に、支持面７に対し直交方向に延びる補助カバー９
を設けた場合を示しているが、これらは必要に応じて設
けることができる。なお、カバー板及び補助カバーの断
面形状は、図１では、ともにＬ字形状としたが、特に限
定はせず、種々の形状にすることが可能である。

【００２６】前記カバー板８ａ、８ｂを配設する場合に
は、ロボット本体３及び支持手段２４と、走行支持体２
の支持面７との間に、カバー板８ａ、８ｂを配置するた
めのスペースを設けることが必要となるが、このスペー
スは、ロボット本体３の移動面１３と第一スライダー１
２との間に、走行支持体２のカバー板８の厚みよりも広
幅の中溝をもつ第一スペーサー部材１４を配置し、か
つ、異なるガイドレール４ａ、４ｂにそれぞれ位置する
第一スペーサー部材１４を、それらの中溝が向かい合う
ように配置にし、また、支持手段２４の第二スライダー
２５に、下側ガイドレールに位置するロボット本体の第
一スペーサー部材１４ｂと同一形状及び同一向きに配置
した第二スペーサー部材２６を介して前記ブラケット２
７を固定連結し、走行支持体のカバー板８ａ，８ｂを、
ロボット本体のピニオン軸１１の直上位置と上側第一ス
ペーサー部材１４ａの中溝位置との間、及び、ピニオン
軸１１の直下位置から下側第一スペーサー部材１４ｂ及
び第二スペーサー部材２６の中溝位置との間に、それぞ
れ配置することが好ましい。

【００２７】なお、カバー板８ａ，８ｂを設けない場合
には、その支持手段２４のブラケット２７は、図６
（ｂ）に示すように直接第二スライダー２５に固定連結
すればよい。

【００２８】第一及び第二スライダー１２又は２５と第
一及び第二スペーサー部材１４又は２６との連結手段
は、例えば図８に示すように、それらの接合面１５、１
６にそれぞれねじ孔１７を設けてねじ止めする方法が好
ましく、また、第一スペーサー部材１４とロボット本体
３の移動面１３、及び、第二スペーサー部材２６とブラ
ケット２７の固定についても、同様な方法で行うことが
できる。上下第一スペーサー部材１４ａ、１４ｂを斜め
から見た拡大図を図９(a),(b) に示してある。なお、図
９（ａ）に示す上側スペーサー部材１４ａは、補助カバ
ー９のＬ字形状に合わせて段差を設けてあるが、これ
は、必要に応じて適宜設けることができる。第一及び第
二スペーサー部材１４、２６の材質は、ロボット本体３
の重量を支えなければならないため、強靱鋼であること
が好ましいが、特に限定はしない。

【００２９】カバー板８及び補助カバーは、特に材質の
限定はないが、デザインや色調等を考慮すれば、ステン
レス鋼板が好ましい。

【００３０】なお、上述したところは、本発明の実施例
の一部を示したにすぎず、特許請求の範囲において、種
々の変更を加えることができる。

【００３１】

【発明の効果】この発明によれば、フレキシブルダクト
の上側延在部分を少なくとも３点で有効に支持して、フ
レキシブルダクトの垂れ下がりを有効に抑制でき、フレ
キシブルダクトの屈曲部分に無理な力がかかることがな
くなり、従って、このことを理由として、フレキシブル
ダクトが損傷することがなくなった。本発明は、ロボッ
ト本体が大きく移動し、フレキシブルダクトの上側延在
部分が長くなり、その最大垂れ下がり部分の位置が大き
くシフトするような場合において、特に顕著な効果を有
する。

【００３２】また、フレキシブルダクトは、その下面の
所定位置に突起部を設け、かつ、走行支持体の所定位置
にストッパーを設けることによって、フレキシブルダク
トの上側延在部分の長さが変化しても関係なく、確実に
支持手段をＦ≧Ｓ／３の好適範囲内に配置することがで
き、これは、フレキシブルダクトの上側延在部分の垂れ
下がりをより一層効果的に抑制することができる。

【００３３】加えて、走行支持体の支持面にカバー板や
補助カバーを設けることにより、走行支持体の支持面に
ゴミ等の侵入を防ぎ、また美観を向上させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に従う代表的な水平移動装置を示したも
のであり、(a) が正面図、(b) が側面図、である。

【図２】図１(a) のＡ−Ａ線上の断面図である。

【図３】図１に示す水平移動装置を構成する走行支持体
を示したものであり、(a) が正面図、(b) が側面図、で
ある。

【図４】図１に示す水平移動装置を構成するロボット本
体を示したものであり、(a) が側面図、(b) が背面図、
である。

【図５】支持手段を拡大して示した側面図である。

【図６】水平移動装置の他の実施例を示すたものであ
り、(a) が正面図、(b) が(a) のＢ−Ｂ線上の断面図で
ある。

【図７】フレキシブルダクトの移動状態を示す図であ
る。

【図８】ロボット本体の移動面に配設する第一スペーサ
ー部材と第一スライダーとを分解して示した斜視図であ
る。

【図９】(a),(b) は、それぞれ上下第一スペーサー部材
の斜視図である。

【図１０】従来の水平移動装置を示したものである。

【符号の説明】

1 水平移動装置 2 走行支持体 3 ロボット本体 4,4a,4b ガイドレール 5a,5b 脚部材 6 ラック 7 支持面 8a,8b カバー板 9 補助カバー 10a,10b 支持板 11 ピニオン軸 12,12a,12b第一スライダー 13 移動面 14,14a,14b第一スペーサー部材 15 第一スライダーの接合面 16 第一スペーサー部材の接合面 17 ねじ孔 20 フレキシブルダクト 20a フレキシブルダクトの内面 21 上側延在部分 22 屈曲部分 23 フレキシブルダクトの構成部材 24 支持手段 25 第二スライダー 26 第二スペーサー部材 27 ブラケット 28a,28b ブラケットの側壁 29 支持ローラ 30 突起部 31 ストッパー

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水平方向に延びる上下一対のガイドレー
   ル、及びこれらのガイドレール間に位置しガイドレール
   と同一方向に延びる一条のラックを配設した支持面を有
   する走行支持体と、走行支持体のラック上を回転運動し
   てガイドレールに対し実質的に水平移動するピニオン
   軸、及びこのピニオン軸の水平移動に伴って各ガイドレ
   ール上をそれぞれ摺動する１個以上の第一スライダーを
   配設した移動面を有するロボット本体と、ロボット本体
   の側面から延びる電源制御用配線の複数本のケーブル
   と、これらのケーブルの外側を覆い、ロボット本体の側
   面に取り付けた移動端、及び走行支持体の支持面の下方
   位置に固定した固定端の間に半円状の屈曲部分を有し、
   該屈曲部分が、ロボット本体の移動に伴ってその移動方
   向と同一方向に遷移するフレキシブルダクトとを具える
   壁掛式水平移動装置において、 走行支持体が、フレキシブルダクトの下面を支持する１
   個以上の支持手段を有し、この支持手段が、フレキシブ
   ルダクトの移動端位置と屈曲部分の直前位置との間で移
   動可能であることを特徴とする壁掛式水平移動装置。
2. 【請求項２】 前記支持手段が、走行支持体の下側ガイ
   ドレール上を摺動する第二スライダーと、この第二スラ
   イダーに、直接的又は間接的に固定連結され、走行支持
   体の支持面と実質上平行な２側壁をもつブラケットと、
   このブラケットの２側壁間に回転可能に支持され、フレ
   キシブルダクトの下面に接触させて配置した１個以上の
   支持ローラとを有する請求項１に記載の壁掛式水平移動
   装置。
3. 【請求項３】 フレキシブルダクトは、その移動端位置
   からその下面の全長Ｌの０．３〜０．７倍の範囲内の下
   面位置に、支持手段と衝合して強制移動させることが可
   能な突起部を設け、かつ、フレキシブルダクトの移動端
   が所定の移動距離Ｓの位置にあるとき、前記移動端位置
   から前記下面の全長Ｌの０．３〜０．７倍の範囲内の位
   置に対応する走行支持体の位置に、支持手段と衝合して
   移動を制限するストッパーを設けた請求項１又は２に記
   載の壁掛式水平移動装置。
4. 【請求項４】 走行支持体が、ラックと各ガイドレール
   間の支持面にそれぞれ一端を固定し支持面に対し直交方
   向に延びる一対の支持板と、該支持板の他端に固定さ
   れ、それぞれ支持面と対向配置になる一対のカバー板と
   を有し、 ロボット本体の第一スライダーを、走行支持体のカバー
   板の厚みよりも広幅の中溝をもつ第一スペーサー部材を
   介してロボット本体の移動面に固定し、かつ、異なるガ
   イドレールに位置する第一スペーサー部材を、それらの
   中溝が向かい合う配置にし、 支持手段の第二スライダーに、下側ガイドレールに位置
   するロボット本体の第一スペーサー部材と同一形状及び
   同一向きに配置した第二スペーサー部材を介して前記ブ
   ラケットを固定連結し、 走行支持体の前記カバー板を、ロボット本体のピニオン
   軸の直上位置と上側第一スペーサー部材の中溝位置との
   間、及び、ピニオン軸の直下位置から下側第一スペーサ
   ー部材及び第二スペーサー部材の中溝位置との間に、そ
   れぞれ配置してなる請求項１、２、又は３に記載の壁掛
   式水平移動装置。
5. 【請求項５】 走行支持体が、さらに、その支持面の上
   端又は下端の少なくとも一方に、支持面に対し直交方向
   に延びる補助カバーを有する構成にした請求項４に記載
   の壁掛式水平移動装置。