JP7445020B2 - ねじ締めシステム - Google Patents

Description

本発明は、ねじ締めシステムに関する。

ロボットのアーム先端部にねじ締め機（ナットランナ）を搭載し、ねじ締め作業を行うようにしたねじ締めシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。なお、特許文献２は、ねじ締め機の構成例を記載する。

国際公開第２０１７／１０４０２７号 特開平４－３１０３３２号公報

ねじ締めシステムにおいてねじ締め時に生じる反力が大きい場合、ねじ締め機を大きな反力に耐え得る高剛性装置や高剛性ロボットに保持させる必要がある。高剛性装置や高剛性ロボットは大型化しやすく、重量も重くなりやすいため、設備コストが増加する、設置場所が限られる等の問題を招来する。

本開示の一態様は、電動モータと、前記電動モータを保持する保持装置と、前記電動モータの駆動軸に取り付けられた支持部材と、前記支持部材によって支持されるねじ締め機であってパルス締付制御のねじ締め動作を実行可能なねじ締め機と、前記ねじ締め機による前記パルス締付制御のねじ締め動作により生じる、前記保持装置に対する締め付けトルク反力を低減するように前記電動モータを制御するモータ制御部と、を備えるねじ締めシステムである。

上記構成によれば、高剛性の保持装置を用いることなく高トルクのねじ締めを実行することが可能となり、設備コストの低減や、設置場所の制限を解消できること等のメリットが得られる。

添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれらの目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明確になるであろう。

一実施形態に係るねじ締めシステムの機器構成を表す図である。 ロボット制御装置のハードウェア概略構成を表す図である。 ねじ締めシステムにおけるロボット制御装置の機能を主に表す機能ブロック図である。 トルクリミットを設定することによりロボットに作用する締め付けトルク反力が低減される効果を説明するためのグラフである。 電動モータに関する第１の変形例を表す図である。 電動モータに関する第２の変形例を表す図である。 ねじ締め動作により回転したねじ締め機の回転位置を戻す動作を説明するための図である。 ねじ締めシステムの他の機器構成例を表す図である。 ロボットの手首フランジの位置姿勢が制御された状態の第１の例を示す図である。 ロボットの手首フランジの位置姿勢が制御された状態の第２の例を示す図である。 ロボットの手首フランジの位置姿勢が制御された状態の第３の例を示す図である。 ねじ締め機の支持部材の別の例を用いるねじ締めシステムの構成図である。 ストレートタイプのねじ締め機を用いるねじ締めシステムの構成図である。

次に、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。参照する図面において、同様の構成部分または機能部分には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。また、図面に示される形態は本発明を実施するための一つの例であり、本発明は図示された形態に限定されるものではない。

図１は一実施形態に係るねじ締めシステム１００の機器構成を表す図である。図１に示すように、ねじ締めシステム１００は、産業機械としてのロボット１０と、ロボット１０の可動部である手首フランジ１１に取り付けられた保持部材４０と、保持部材４０に保持される電動モータ４１と、電動モータ４１の駆動軸４１ａに取り付けられた支持部材３０と、支持部材３０により支持されるねじ締め機２０と、ねじ締めシステム１００におけるねじ締め動作の制御を司るロボット制御装置５０とを具備する。図１では、ロボット１０として垂直多関節ロボットが用いられる例を記載しているが、他のタイプのロボット、或いは他のタイプの産業機械が用いられても良い。

ロボット制御装置５０は、ロボット１０を制御すると共に、電動モータ４１とねじ締め機２０にも接続され、電動モータ４１及びねじ締め機２０の制御を司る。

保持部材４０は、電動モータ４１をその内部空間に収容し保持する枠状の保持フレーム４２を有する。電動モータ４１は、駆動軸４１ａ側（図１において下側）の端面が保持フレーム４２の前壁に固定され、駆動軸４１ａは当該前壁の中心部に形成された貫通孔を貫通している。また、保持フレーム４２の後壁はロボット１０の手首フランジ１１の先端面に固定されている。このような構成により、ロボット１０は電動モータ４１（すなわち、保持部材４０）を保持する保持装置として機能し、電動モータ４１（すなわち、保持部材４０）は、ねじ締め機２０（支持部材３０）を回転可能に支持する。

ねじ締め機２０は、一例として、アングルタイプのねじ締め機（ナットランナ）であり、ねじ締め工具を保持するヘッド部２１が連結されたねじ締め動作駆動源を有するボディ部２２の軸線に対して、ヘッド部２１の工具２３の軸線が直角になる形状となっている。

ねじ締め機２０を支持する支持部材３０は、一例として、図１に示すように側面視でコの字型枠状の形状を有する。支持部材３０として他の形状のものが用いられても良い。支持部材３０は、ねじ締め機２０のヘッド部２１を固定支持する底壁部３１と、電動モータ４１の駆動軸４１ａに固定される上壁部３２と、底壁部３１と上壁部３２とを連結する側壁部３３とを有する。ねじ締め機２０のヘッド部２１は、支持部材３０の内部空間に収容されるように、工具側が鉛直下方を向いた状態で底壁部３１に固定されている。支持部材３０の上壁部３２の上面の中心部が、電動モータ４１の駆動軸４１ａに固定されている。この構成において、電動モータ４１（回転軸）が回転すると、ねじ締め機２０は支持部材３０と共に回転する。

なお、図１では、ねじ締め機２０により生じる締め付けトルク反力の方向を矢印Ｒ１で示し、締め付けられる部材（ねじ部材）の移動方向（ねじ送り方向）を矢印Ｍで示し、締め付けトルク反力を受けて電動モータ４１の駆動軸４１ａが回転する方向を矢印Ｒ２で示した。図１の例では、ねじ送り方向Ｍは鉛直方向に向けられている。このようにねじ締め機２０をロボット１０の手首フランジ１１に取り付ける構成とすることで、ねじ締めを所望の位置及び向きで行うことができる。

以下で詳細に説明するように、ロボット制御装置５０は、ねじ締め機２０によるパルス締付制御（後述）のねじ締め動作時に生じる締め付けトルク反力、すなわち、ロボット１０に作用する締め付けトルク反力を低減するように電動モータ４１を制御する。

図２は、ロボット制御装置５０のハードウェア概略構成を表す図である。図２に示すように、ロボット制御装置５０は、各種制御を司るプロセッサ５１に対して、メモリ（ＲＯＭ，ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）５２、入出力インタフェース５３、各種スイッチ類を含む操作部５４等がバスを介して接続された、一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。

図３は、ねじ締めシステム１００におけるロボット制御装置５０の機能を主に表す機能ブロック図である。図３に示すように、ロボット制御装置５０は、動作プログラム等に基づいてロボット１０の動作を制御する動作制御部５０１と、電動モータ４１を制御するモータ制御部５０２と、電動モータ４１のトルクリミットを設定するためのトルクリミット設定部５０３とを有する。動作制御部５０１は、更に、ねじ締め機２０のねじ締め動作の制御も司るように構成されている。

なお、図３の機能ブロック図は、モータ制御部５０２が電動モータ４１のサーボ制御機能を含むような構成例となっているが、いわゆるサーボアンプ等と称されるモータ制御機能を備えた外付けのモータ制御装置を介して電動モータ４１を駆動する構成も有り得る。この場合、ロボット制御装置５０内のモータ制御部５０２は、外付けのモータ制御装置に対し指令（位置指令等）を送出するホストデバイスとして機能する。ねじ締め機２０は、動作制御部５０１からの指令（目標トルク、動作モード、締め付け開始等）を受けてそれを実行する制御部（プロセッサ）２０１と、制御部２０１からの制御の下で回転動作するモータ２０２とを有する。

トルクリミット設定部５０３は、電動モータ４１のトルクリミットを設定する。ここで、トルクリミットとは電動モータ４１の最大電流を制限することであり、トルクリミットを設定することで、電動モータ４１はトルクリミット以上のトルクを生じることが制限される。ねじ締め作業においては、ロボット１０によりねじ締め機２０（すなわち、電動モータ４１）を所定の回転位置に配置すると共に、電動モータ４１の回転位置を所定の回転位置に位置決め制御することで、ねじ締め機２０を所定の回転位置に位置決めして保持する。そして、ねじ締め機２０を作動させてねじ締めを実行する。このようなねじ締め動作において、トルクリミット設定部５０３により、電動モータ４１のトルクリミットを設定することで、ねじ締め機２０によるねじ締め動作時に生じる締め付けトルク反力がトルクリミットを超えた場合に、電動モータ４１の駆動軸４１ａ（すなわち、ねじ締め機２０）は締め付けトルク反力を受けた方向に回転する。これにより、ねじ締め動作時にロボット１０に対して大きな反力が作用することを回避することができる。

動作制御部５０１は、例えば動作プログラムにしたがってロボットの軌道計画を行い、計画された軌道に沿ってロボット１０の例えば手首フランジ１１が動作するように、ロボット各関節軸のサーボモータを制御する。このような機能により、ロボット制御装置５０（動作制御部５０１）は、ねじ締め機２０（ねじ送り方向Ｍ）を所望の位置・姿勢に位置付けることができる。例示として、図９Ａには、動作制御部５０１による制御により、ねじ送り方向Ｍが水平方向（横向き）となるように手首フランジ１１の姿勢が制御された状態を示す。また、図９Ｂには、動作制御部５０１による制御により、ねじ送り方向Ｍが斜め下方となるように手首フランジ１１の姿勢が制御された状態を示す。また、図９Ｃには、動作制御部５０１の制御により、手首フランジ１１のＸ軸方向（水平方向）の位置が位置Ｐ１０から位置Ｐ１１に移動された状態を示す。なお、図９Ａ－図９Ｃでは、説明の便宜のため、ロボット制御装置５０を省略している。

トルクリミット設定部５０３は、電動モータ４１のトルクリミットを設定する。トルクリミット設定部５０３によるトルクリミット設定は、例えば、
（Ａ１）予め保有したトルクリミットを自動的に適用する構成、
（Ａ２）ユーザ操作によるトルクリミットの数値入力を受け付ける構成、
（Ａ３）締め付けトルクの制御値に応じたトルクリミットの推奨値のテーブルを予め保有し、当該テーブルからユーザ操作によるトルクリミットの選択を受け付ける構成、
などが有り得る。なお、上記（Ａ２）、（Ａ３）のようにユーザ操作を介してトルクリミットを設定する場合、ユーザ操作を受け付けるための操作装置（例えば、教示操作盤）をロボット制御装置５０に接続する構成としても良い。

図４は、トルクリミットを設定することによりロボットに作用する締め付けトルク反力が低減される効果を説明するためのグラフである。図４において縦軸は、ロボットに作用する締め付けトルク反力を表し、横軸は時間を表す。ねじ締め機２０の締め付けトルクの設定（目標トルク）は５０Ｎｍであるものとする。ねじ締め機２０は、ねじ締め時のトルク制御の動作モードとして、例えばトルクを連続的にかける通常締付制御と、トルクをパルス状にかけるパルス締付制御とを有するものとする。パルス締付制御は、ねじ締め機内のモータに対してパルス状であって且つ漸次増大する電流を供給することで、ねじ締め機内のモータに漸次増大するパルス状のトルクを発生させることができ、トルクを連続的にかける通常締付制御と比較して締め付けトルク反力を低減できるというメリットがある。特にねじ締め動作の最終段階において締め付けトルク反力が大きくなるため、パルス締付制御による締め付けトルク反力の低減の効果が大きくなる。通常締付制御の代表的な動作例は、動作開始から締め付けトルクを次第に増加させて目標トルクに到達させるような制御である。パルス締付制御は、動作開始から断続的に（例えば周期的に）パルス状にトルクを発生させ、各パルスのピーク値を動作開始から次第に増加させて目標トルクに到達させるような制御である。なお、本明細書において、パルス締付制御というときには、トルクをパルス状或いは瞬間的（１パルス）に発生させることで、通常締付制御と比較して締め付けトルク反力を低減可能なあらゆる制御手法を含むものとする。

図４において、破線のグラフ６３は、電動モータ４１を使用することなくロボット１０にねじ締め機２０を直接取り付けた構成において、ねじ締め機２０に通常締付制御を行わせた場合にロボット１０にかかる締め付けトルク反力を表す。この場合、大きさ５５Ｎｍの締め付けトルク反力が生じている。図４において一点鎖線のグラフ６２は、電動モータ４１を使用することなくロボット１０にねじ締め機２０を直接取り付けた構成において、ねじ締め機２０にパルス締付制御を行わせた場合にロボットにかかる締め付けトルク反力を表す。この場合、締め付けトルク反力の大きさは４３Ｎｍである。

図４において実線のグラフ６１は、本実施形態の構成（すなわち、電動モータ４１を用いた構成）において、ねじ締め機にパルス締付制御を行わせた場合にロボットにかかる締め付けトルク反力を表す。この場合、電動モータ４１のトルクリミットを適宜の値に設定することにより、ロボットにかかる締め付けトルク反力の大きさは８Ｎｍとなっている。なお、図４のグラフは締め付けトルク反力の極性をマイナスで表している。本実施形態では電動モータ４１にトルクリミットをかけることで、ロボット１０にかかる締め付けトルク反力（グラフ６１）を、グラフ６２、グラフ６３の場合と比較して大きく低減することが可能であることが理解できる。

トルクリミットは、電動モータ４１の最大電流を制限した値で設定する。締め付けトルク反力を測定する場合には、ロボット１０とねじ締め反力低減装置（保持部材４０、電動モータ４１、支持部材３０、及びねじ締め機２０）との間に力センサを配置することで測定することができる。

ロボット制御装置５０（モータ制御部５０２）は、メモリ（不揮発性メモリ）５２内にトルクリミットと締め付けトルク反力（測定値）とを対応付けた数値テーブルを保有していても良い。そして、このような数値テーブルを表示装置（例えば、ロボット制御装置５０の表示パネル、ロボット制御装置５０に接続された教示操作盤の表示部）に表示して、トルクリミットのユーザ選択を受け付けるように構成されていても良い。この場合、ロボット制御装置５０は、トルクリミットの推奨値をハイライト表示し、推奨値からの選択を促すようにしても良い。なお、トルクリミットの推奨値は、例えば、締め付けトルク反力が保持装置許容トルクを十分に下回る値を選択するようにする。

図５及び図６は、保持部材４０及び電動モータ４１に関する変形例を表す図である。図５及び図６に示すように、電動モータ４１にはギア機構が付加されていても良い。図５に示す構成では、電動モータ４１を保持する保持部材４０Ａは保持フレーム４２Ａを有する。保持フレーム４２Ａの内部空間に平歯車１４１及び１４２からなるギア機構が配置されている。保持フレーム４２Ａは、図５に示す側面視で矩形枠状の形状を有し、その内部空間に平歯車１４１及び１４２を収容する。図５では、説明の便宜のため、ロボット１０側の機構については手首フランジ１１のみを図示した。図５の機構においては、ギア機構を構成する平歯車１４１、１４２のうち出力側の平歯車１４２の軸線が、ロボット１０の手首フランジ１１の中心線Ｃ１と一致するようにギア機構を配置する。電動モータ４１は、保持フレーム４２Ａの上壁部の上面に、駆動軸４１ａが下側を向く状態で且つその中心軸線Ｃ２が中心線Ｃ１と平行となる状態で取り付けられている。図５の構成の場合、電動モータ４１を保持フレーム４２Ａの外側に配置し、保持フレーム４２Ａを薄型化することができる。

図６に示す構成では、電動モータ４１を保持する保持部材４０Ｂは保持フレーム４２Ｂを有する。保持フレーム４２Ｂの内部空間にかさ歯車２４１及び２４２からなるギア機構が配置されている。保持フレーム４２Ｂは、図６に示す側面視で矩形枠状の形状を有し、その内部空間にかさ歯車２４１及び２４２を収容する。図６では、説明の便宜のため、ロボット１０側の機構については手首フランジ１１のみを図示した。図６の機構においては、ギア機構を構成するかさ歯車２４１、２４２のうち出力側のかさ歯車２４２の軸線が、ロボット１０の手首フランジ１１の中心線Ｃ１と一致するようにギア機構を配置する。電動モータ４１は、保持フレーム４２Ｂの側壁部の外側面に、駆動軸４１ａの中心軸線Ｃ２が中心線Ｃ１に対して直角となる状態で取り付けられている。

図５や図６の構成により、電動モータ４１に返って来る締め付けトルク反力の実効的な値（外力）をギア比に応じて調整することができる。

上述したようにねじ締め動作により生じた締め付けトルク反力が電動モータ４１のトルクリミットを超えると電動モータ４１（ねじ締め機２０）は、ねじ締め動作中或いはねじ締め動作の完了時に締め付けトルク反力を受けた方向に回転する。図７の上段には、ねじ締め動作に伴う締め付けトルク反力によりねじ締め機２０が、初期位置Ｐ０から、締め付けトルク反力を受けた方向に角度θだけ回転して位置Ｐ１に移動した状態を表している。なお、図７上段及び下段の図はロボット１０を上方から見た場合の図である。

図３に示すように、ロボット制御装置５０は、回転位置復帰部５０４を更に備えていても良い。回転位置復帰部５０４は、ねじ締め動作に伴い支持部材３０と共に回転したねじ締め機２０の回転位置を電動モータ４１のエンコーダ出力から取得し、ねじ締め機２０（支持部材３０）を初期位置又は予め設定された位置に戻すように電動モータ４１を回転させる。図７の下段には、回転位置復帰部５０４が角度θだけ回転したねじ締め機２０の位置を初期位置Ｐ０に戻した状態を示した。

以上説明したように本実施形態によれば、高剛性の保持装置を用いることなく高トルクのねじ締めを実行することが可能となり、設備コストの低減や、設置場所の制限を解消できること等のメリットが得られる。

以上、典型的な実施形態を用いて本発明を説明したが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなしに、上述の各実施形態に変更及び種々の他の変更、省略、追加を行うことができるのを理解できるであろう。

上述の実施形態では電動モータを保持する保持装置として産業用ロボットを用いる場合の例を記載したが、電動モータを保持する保持装置としては可動部を有する様々な産業機械を用いることができる。図８は、保持部材４０（電動モータ４１を保持）を搭載した主軸ヘッド部を昇降移動させる昇降機構１１１及び水平移動させる水平移動機構１２１を備える保持装置１１０を含むねじ締めシステム１００Ａの構成例を表している。なお、図８において図１の構成と同等の構成部品には同一の符号を付し説明を省略する。

図８に示す保持装置１１０は、昇降機構１１１において主軸ヘッド部がレール１１２に沿って鉛直方向（矢印Ａ１方向）に移動可能になっており、また、水平移動機構１２１において昇降機構１１１がレール１２２に沿って水平方向（矢印Ａ２方向）に移動可能となっている。制御装置１５０は、図２及び図３に示したロボット制御装置５０の機能構成と同様の機能構成を有し、保持装置１１０の動作、電動モータ４１の動作、及びねじ締め機２０の動作の制御を司る。この場合、制御装置１５０は、例えばＰＬＣ（Programmable Logic Controller）から構成することもできる。

上述した実施形態における支持部材３０の形状は一例であり、ねじ締め機２０を支持するための支持部材は他の形状を有していても良い。図１０にねじ締め機２０を支持する支持部材として支持部材３０Ｂを用いる場合のねじ締めシステム１００Ｂの構成を示した。なお、図１０において図１に示した構成要素と同一の構成要素には同一の符号を付しその説明を省略する。支持部材３０Ｂは、一方の端部側において電動モータ４１の駆動軸に固定され図１０の状態で水平方向に伸びるように配置される主支持板３１Ｂと、主支持板３１Ｂの中央部及び他方の端部にそれぞれ連結される固定枠３２Ｂ、３３Ｂを有する。固定枠３２Ｂ、３３Ｂはねじ締め機２０を固定支持する。このような構成においても、図１に示した実施形態と同一の機能が達成される。

上述の実施形態では、ねじ締め機としてアングルタイプのねじ締め機２０を用いる場合の構成例を記載したが、ねじ締め機としてストレートタイプのねじ締め機を用いても良い。図１１は、ストレートタイプのねじ締め機２０Ｃを用いる場合のねじ締めシステム１００Ｃの構成例を示す。なお、図１１において図１に示した構成要素と同一の構成要素には同一の符号を付しその説明を省略する。ねじ締め機２０Ｃは、工具２３を保持するヘッド部２１Ｃが連結された動作駆動源を有するボディ部２２Ｃの軸線と、ヘッド部２１Ｃの工具２３の軸線とが一致する。ねじ締め機２０Ｃは、支持部材３０Ｃに支持されている。支持部材３０Ｃは、図１１に示した側方視（断面視）において矩形枠状の形状を有し、その内部空間にねじ締め機２０Ｃを保持する。詳細には、ねじ締め機２０Ｃは、ヘッド部２１Ｃの先端突出部が支持部材３０Ｃの下側壁３２Ｃに形成された貫通孔３３Ｃに嵌まる状態で固定されている。支持部材３０Ｃの上側壁３１Ｃは、電動モータ４１の駆動軸に固定されている。なお、ねじ締め機２０Ｃは、ねじ締め機２０と同様の機能（パルス締付制御等）を有するものとする。上記構成により、ねじ締め機２０を用いる場合と同じ機能（すなわち、パルス締付制御によるねじ締め動作時にロボット１０に対して大きな反力が作用することを回避する機能）が達成される。なお、ストレートタイプのねじ締め機２０Ｃを用いる場合には、ねじ締め機２０Ｃの回転を考慮する必要はなくなるため、上述の実施形態における回転位置復帰部５０４の機能を省略することができる。

上述の実施形態では電動モータ４１を保持部材４０を介してロボット１０の手首フランジ１１に固定する構造としているが、電動モータ４１を手首フランジ１１に固定するための構造としては様々な構造を採用することができる。

上述した実施形態によるねじ締め動作は、例えば、治具に固定されたワークやコンベアを流れてくるワーク、或いは、ロボット（ロボット１０とは別のロボット）が把持しているワーク等、様々なワーク及び様々なワーク供給方法に対して実行することができる。

図３に示したロボット制御装置５０の機能ブロックは、ロボット制御装置５０のプロセッサ５１が、記憶装置に格納された各種ソフトウェアを実行することで実現されても良く、或いは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアを主体とした構成により実現されても良い。

１０ ロボット
２０、２０Ｃ ねじ締め機
３０、３０Ｂ、３０Ｃ 支持部材
４０、４０Ａ、４０Ｂ 保持部材
４１ 電動モータ
４１ａ 駆動軸
４２ 保持フレーム
５０ ロボット制御装置
５１ プロセッサ
５２ メモリ
５３ 入出力インタフェース
５４ 操作部
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ ねじ締めシステム
１５０ 制御装置
２０１ 制御部
２０２ モータ
５０１ 動作制御部
５０２ モータ制御部
５０３ トルクリミット設定部
５０４ 回転位置復帰部

Claims (7)

1. 電動モータと、
   前記電動モータを保持する保持装置と、
   前記電動モータの駆動軸に取り付けられた支持部材と、
   前記支持部材によって支持されるねじ締め機であってパルス締付制御のねじ締め動作を実行可能なねじ締め機と、
   前記ねじ締め機による前記パルス締付制御のねじ締め動作により生じる、前記保持装置に対する締め付けトルク反力を低減するように前記電動モータを制御するモータ制御部と、を備えるねじ締めシステム。
2. 前記モータ制御部は、前記電動モータのトルクリミットを設定するトルクリミット設定部を備え、
   前記締め付けトルク反力による負荷トルクが前記トルクリミット設定部により設定された前記トルクリミットを超えた場合に、前記駆動軸が前記締め付けトルク反力を受ける方向に回転することで、前記保持装置に対する前記締め付けトルク反力が低減される、請求項１に記載のねじ締めシステム。
3. 前記トルクリミット設定部は、ユーザ操作による前記トルクリミットの数値入力を受け付ける、請求項２に記載のねじ締めシステム。
4. 前記トルクリミット設定部は、前記トルクリミットの推奨値を表す数値テーブルから前記トルクリミットを選択するユーザ操作を受け付ける、請求項２に記載のねじ締めシステム。
5. 前記ねじ締め動作に伴い前記支持部材と共に回転した前記ねじ締め機の回転位置を前記電動モータのエンコーダ出力から取得し、前記支持部材及び前記ねじ締め機を初期位置又は予め設定された位置に戻すように前記電動モータを回転させる回転位置復帰部を更に備える、請求項１から４のいずれか一項に記載のねじ締めシステム。
6. 前記保持装置は、ロボットであり、
   前記ねじ締め機は、前記ロボットの手首部に前記電動モータ及び前記支持部材を介して取り付けられており、
   前記ねじ締めシステムは、更に、前記ロボットの前記手首部の位置及び姿勢を制御するロボット制御装置を備える、請求項１から５のいずれか一項に記載のねじ締めシステム。
7. 前記ロボット制御装置は、前記ねじ締め機のねじ送り方向が所望の方向となるように前記手首部の位置及び姿勢を制御する、請求項６に記載のねじ締めシステム。

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