JP7438023B2 - 空気調和システム、無人飛行体および空調機器 - Google Patents

Description

本開示は、空調対象空間の空気を調和する空気調和システム、無人飛行体および空調機器に関する。

空気調和機は、部屋などの空調対象空間の空気を調和することで、部屋に居る人に快適な環境を提供する。しかし、空調対象空間となる部屋の平面の形が矩形ではない場合、または部屋に熱源がある場合、温度が場所によって設定温度より高くなるまたは低くなるなどの温度ムラが発生してしまう。そのため、部屋の温度が均一にならない。

この問題に対して、部屋の温度分布を検出する赤外線センサが設けられた室内機を有する空気調和機が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に開示された空気調和機の室内機は、赤外線センサによって検出された温度分布に対応して空調制御を行う。

特開２０１８－１１９７８３号公報

しかしながら、特許文献１に開示された空気調和機は、室内機と部屋に居る人との間に家具などの障害物があると、障害物の背面側が赤外線センサで温度を検出できない死角となる。そのため、障害物の背面側に人が居る場合、人の体感温度に対応づけた空調制御を行うことが困難であり、部屋に居る人の快適性を向上させることができない。

本開示は、上記のような課題を解決するためになされたもので、空調対象空間に居る人の快適性を向上させる空気調和システム、無人飛行体および空調機器を得るものである。

本開示に係る空気調和システムは、空調対象空間における位置を検出する位置検出手段と、前記空調対象空間内に居る人の空気環境を反映したものを被写体として撮影する撮像手段とを備え、前記位置検出手段の検出値に基づく前記被写体の位置の情報である位置情報と前記撮像手段によって撮影された前記被写体の画像の情報である撮像情報とを組み合わせた被写体情報を生成する無人飛行体と、前記空調対象空間から空気を吸い込んで前記空調対象空間に送出する送風機と、前記送風機を制御する空気調和コントローラとを備えた空調機器と、を有し、前記空気調和コントローラは、前記被写体情報を前記無人飛行体から取得する通信手段と、前記被写体情報に基づいて前記位置情報が示す位置の環境状態を推測する推測手段と、前記位置情報と前記推測手段によって推測された前記環境状態とに対応して前記空調対象空間を空気調和する空気調和制御手段と、を有するものである。

本開示に係る無人飛行体は、空調機器と通信する通信部と、前記空調機器の空調対象空間における位置を検出する位置検出手段と、前記空調対象空間内に居る人の空気環境を反映したものを被写体として撮影する撮像手段と、前記位置検出手段の検出値に基づく前記被写体の位置の情報である位置情報と前記撮像手段によって撮影された前記被写体の画像の情報である撮像情報とを組み合わせた被写体情報を生成して前記通信部を介して前記空調機器に送信する飛行体コントローラと、を有するものである。

本開示に係る空調機器は、無人飛行体と通信する空調機器であって、空調対象空間から空気を吸い込んで前記空調対象空間に送出する送風機と、前記送風機を制御する空気調和コントローラと、を有し、前記空気調和コントローラは、前記無人飛行体に設けられた撮像手段によって撮影され、前記空調対象空間内に居る人の空気環境を反映したものを示す被写体の画像の情報である撮像情報と、前記無人飛行体に設けられた位置検出手段よって検出される位置に基づく前記被写体の位置の情報である位置情報とを組み合わせた被写体情報を、前記無人飛行体から取得する通信手段と、前記被写体情報に基づいて前記位置情報が示す位置の環境状態を推測する推測手段と、前記位置情報と前記推測手段によって推測された前記環境状態とに対応して前記空調対象空間を空気調和する空気調和制御手段と、を有するものである。

本開示は、空調対象空間において無人飛行体が検出した位置の情報および無人飛行体が人の空気環境を反映したものとして撮影した被写体の画像の情報を用いて、人の環境状態を推測し、推測した環境状態に対応して空気調和を行う。そのため、室内機と人との間に家具などの障害物があっても、暑いまたは寒いなどの体感温度を含む環境状態に対応して、空調対象空間に居る人の快適性の向上を図ることができる。

実施の形態１に係る空気調和システムの一構成例を示す外観図である。 図１に示した無人飛行体の一構成例を示す外観模式図である。 図２に示した無人飛行体の一構成例を示すブロック図である。 図１に示した室内機が設置された部屋の内部の一例を示すレイアウト図である。 図３に示した位置検出手段の検出値に基づいて被写体の位置情報を求める方法を説明するための模式図である。 図３に示した飛行体コントローラが被写体を認識する方法を説明するための模式図である。 図１に示した室内機の一構成例を示す外観斜視図である。 図１に示した空気調和機の一構成例を示す冷媒回路図である。 図７に示した室内機の一構成例を示す側面模式図である。 図９に示した第１フラップの角度と空気の吹き出し方向との関係を示す模式図である。 図９に示した第２フラップの角度と空気の吹き出し方向との関係を示す模式図である。 図７に示した制御ユニットに設けられる空気調和コントローラの一構成例を示す機能ブロック図である。 図１２に示した推測手段が実行する画像認識処理の手順を説明するための図である。 図１３を参照して説明した画像認識処理を別の情報処理装置に実行させる場合の構成例を示すブロック図である。 図１２に示した空気調和コントローラのハードウェア構成例を示す図である。 実施の形態１に係る空気調和システムの動作手順の一例を示すシーケンス図である。 実施の形態２に係る空気調和システムを含む通信システムの一構成例を示すブロック図である。 図１７に示した情報処理装置が複数設置された部屋の一例を示す模式図である。

実施の形態１．
本実施の形態１の空気調和システムの構成を説明する。図１は、実施の形態１に係る空気調和システムの一構成例を示す外観図である。図１に示すように、空気調和システム１００は、空気調和機５０と、無人飛行体３０とを有する。空気調和機５０は、空調対象空間から吸い込んだ空気を調和して空調対象空間に送出する室内機１０と、室内機１０と冷媒回路を介して接続される室外機２０とを有する。室内機１０は、空気調和機５０の空調対象空間となる部屋ＲＳに設置されている。図１は、無人飛行体３０は、室内機１０から受電している状態を示す。室内機１０にはリモートコントローラ８０が接続されている。

リモートコントローラ８０は、例えば、図１に示すように、部屋ＲＳの壁に設けられている。リモートコントローラ８０は、ユーザが壁から外したり、壁に取り付けたりすることを自由にできる構成である。リモートコントローラ８０は、ユーザが空気調和機５０に運転モードおよび設定温度などの指示を入力するための機器である。運転モードは、例えば、冷房運転および暖房運転である。リモートコントローラ８０は、ユーザによる指示を受け付ける入力部（図示せず）と、室内機１０と通信する通信部（図示せず）と、入力部が受け付けた指示内容に応じた信号を、通信部を介して室内機１０に送信する制御部（図示せず）とを有する。リモートコントローラ８０と室内機１０とは、無線で通信接続されてもよく、有線によって通信接続されてもよい。

図１に示した無人飛行体３０の構成を説明する。図２は、図１に示した無人飛行体の一構成例を示す外観模式図である。図３は、図２に示した無人飛行体の一構成例を示すブロック図である。無人飛行体３０は、電源受給部３１と、センサ部３２と、撮像手段３９と、通信部３４と、モータ３５と、飛行体コントローラ３３とを有する。モータ３５にはプロペラ３６が接続されている。センサ部３２は、位置検出手段３７と、赤外線センサ３８とを有する。

通信部３４は、室内機１０と無線で通信する。通信部３４は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信規格にしたがって、室内機１０と無線で通信する。電源受給部３１は、受電用コイル３１ａと、充電池３１ｂとを有する。電源受給部３１は、受電用コイル３１ａを介して室内機１０から受電した電力を充電池３１ｂに蓄える。無人飛行体３０に給電する室内機１０の構成は後で説明する。

モータ３５は、充電池３１ｂから供給される電力によって駆動する。モータ３５の駆動は飛行体コントローラ３３によって制御される。プロペラ３６は、モータ３５の回転動作にしたがって回転する。

位置検出手段３７は、無人飛行体３０の飛行中および停止中に、無人飛行体３０の部屋ＲＳ内における位置を検出し、検出した位置の情報を飛行体コントローラ３３に出力する。位置検出手段３７は、例えば、無人飛行体３０の姿勢および水平面における回転角度を検出するジャイロセンサ（図示せず）と、無人飛行体３０から対象物までの距離を計測する距離センサ（図示せず）とを有する。距離センサ（図示せず）は、例えば、超音波センサまたはレーザセンサである。距離センサとして赤外線センサ３８を用いてもよい。一定の周期Ｔｓで、ジャイロセンサが無人飛行体３０の飛行方向を検出し、距離センサが無人飛行体３０の飛行方向に対向する壁までの距離を計測する。周期Ｔｓは、例えば、０．１［ｍｓ］～１０［ｍｓ］である。無人飛行体３０が待機する位置を基準位置とすると、基準位置から周期Ｔｓ毎に位置検出手段３７によって検出される飛行方向と壁までの距離との情報は、部屋ＲＳ内における無人飛行体３０の位置を示す情報となる。

撮像手段３９は、無人飛行体３０の飛行中および停止中に、部屋ＲＳの内部を撮影し、撮影した被写体の画像を飛行体コントローラ３３に出力する。撮像手段３９は、例えば、レンズ（図示せず）と、撮像素子（図示せず）とを有する。撮像素子は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）またはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサである。レンズ（図示せず）は、被写体で反射した光を撮像手段（図示せず）に集光する。撮像手段（図示せず）は、複数の受光素子によって検出される光の強度を電気信号に変換し、変換した複数の電気信号で構成される画像情報を飛行体コントローラ３３に出力する。撮像手段３９が飛行体コントローラ３３に出力する画像情報は、１枚のフレームの画像である静止画の情報であってもよく、一定時間撮影することで取得される動画の情報であってもよい。動画は、連続する複数のフレームの静止画で構成される。

赤外線センサ３８は、部屋ＲＳの空間の温度分布を検出し、温度分布の情報を飛行体コントローラ３３に出力する。また、赤外線センサ３８は部屋ＲＳ内の被写体までの距離を計測する。

飛行体コントローラ３３は、例えば、マイクロコンピュータである。飛行体コントローラ３３は、マイクロコンピュータなどの演算装置がソフトウェアを実行することにより各種機能が実現される。また、飛行体コントローラ３３は、各種機能を実現する回路デバイスなどのハードウェアで構成されてもよい。

飛行体コントローラ３３は、室内機１０の位置を基準位置として、周期Ｔｓに位置検出手段３７から受信する位置の情報を用いて、部屋ＲＳを２次元座標で表すマップデータを生成する。マップデータは、部屋ＲＳ内における無人飛行体３０の位置を飛行体コントローラ３３が把握するためのものである。マップデータの生成は、空気調和システム１００が設置されたときに行われてもよく、空気調和システム１００の運用開始後に行われてもよい。飛行体コントローラ３３は、マップデータを空気調和機５０と共有するために、通信部３４を介してマップデータを室内機１０に送信する。

飛行体コントローラ３３は、マップデータを生成する際、生成途中のマップデータと撮像手段３９から入力される画像情報とを照合し、マップデータを更新してもよい。例えば、部屋ＲＳ内に家具が設置されている場合、飛行体コントローラ３３は、画像情報で認識される家具と位置検出手段３７から入力される位置の情報とを照合し、マップデータに家具を追加する。マップデータの一例を後で説明する。

飛行体コントローラ３３は、赤外線センサ３８によって検出する温度分布の画像から被写体となる人を認識し、位置検出手段３７から入力される検出値を用いて被写体の位置の情報である位置情報を求める。被写体の位置情報の算出方法は後で説明する。飛行体コントローラ３３は、位置検出手段３７の検出値に基づく被写体の位置情報と撮像手段３９によって撮影された被写体の画像の情報である撮像情報とを組み合わせた被写体情報を生成する。そして、飛行体コントローラ３３は、生成した被写体情報を空気調和機５０の室内機１０に送信する。

ここで、飛行体コントローラ３３がマップデータを生成する動作を、図４を参照して説明する。図４は、図１に示した室内機が設置された部屋の内部の一例を示すレイアウト図である。図４は、図１に示した部屋ＲＳを上から見た場合を示す。

図４に示す部屋ＲＳは、リビングルームとダイニングルームとが一体になった構成である。リビングルームには、ソファ２０１、テーブル２０２およびテレビ２０３が設置されている。ソファ２０１とテレビ２０３との間に、テーブル２０２が配置されている。また、ダイニングルームには、ダイニングテーブル２０５が設置されている。ダイニングテーブル２０５の周囲に、４つの椅子２０６が配置されている。ソファ２０１とダイニングテーブル２０５との間に、飾り棚２０４が設置されている。図４は、ユーザＭＡがソファ２０１に座っており、ユーザＭＢが４つの椅子２０６のうち、１つの椅子２０６に座っている状態を示す。

部屋ＲＳ内の位置は、Ｘ軸座標とＹ軸座標の組み合わせを（Ｘ，Ｙ）と表記すると、部屋ＲＳ内の位置は２次元座標（Ｘ，Ｙ）で表される。図４に示す２次元座標がマップデータに相当する。基準位置は室内機１０が設置された座標（８，１６）である。ユーザＭＡの位置は座標（３，１３）で表され、ユーザＭＢの位置は座標（２，４）で表される。

図５は、図３に示した位置検出手段の検出値に基づいて被写体の位置情報を求める方法を説明するための模式図である。図５において、無人飛行体３０から被写体となるユーザＭＡに伸びる光軸をＯａｘとし、無人飛行体３０からユーザＭＡまでの距離をＬとする。赤外線センサ３８の垂直画角をθｗとし、無人飛行体３０から垂直下方（Ｚ軸矢印の反対方向）に伸びる線から光軸Ｏａｘまでの角度をθｄとする。無人飛行体３０からユーザＭＡまでの水平方向の距離Ｄは、Ｄ＝Ｌｓｉｎθｄによって算出される。飛行体コントローラ３３は、図４に示したマップデータを参照し、無人飛行体３０が現在位置する場所の２次元座標と、算出した距離Ｄとに基づいて、ユーザＭＡの位置情報として２次元座標を求めることができる。

図６は、図３に示した飛行体コントローラが被写体を認識する方法を説明するための模式図である。図６は、図３に示した赤外線センサ３８によって検出された温度分布の一例を示す画像Ｉｍｇである。図６に示す画像Ｉｍｇにおいて、ドット模様の密度の違いは温度が異なることを意味する。

図６の画像Ｉｍｇに示すように、テレビ２０３の画面の温度とユーザＭＡの人体表面の温度とが異なるため、飛行体コントローラ３３は、ユーザＭＡの人体の形状を識別できる。飛行体コントローラ３３は、赤外線センサ３８によって検出された温度分布の画像Ｉｍｇから識別した人体の形状の特徴点と予め決められた人型形状の特徴点とを比較する。そして、比較の結果、一致する特徴点の数が予め決められた閾値以上あると、飛行体コントローラ３３は、画像Ｉｍｇの人体の形状を人と判定する。飛行体コントローラ３３は、画像Ｉｍｇの人体の形状を人と判定すると、撮像手段３９から画像情報を取得し、位置検出手段３７から入力される位置の情報に基づいて、図５を参照して説明したように、人の位置情報を求める。

なお、無人飛行体３０は、航空法の規制対象外とするため、機体重量が２００［ｇ］未満のものを使用するとよい。本実施の形態１では、距離センサとして赤外線センサ３８の場合を説明したが、撮像手段３９の自動焦点機能を用いて距離を計測してもよい。この場合、赤外線センサ３８が設けられていなくてもよい。赤外線センサ３８は、温度分布の検出および距離の計測の他に、人の形をしたロボットまたはマネキン人形と、人とを識別する役目も果たす。また、飛行体コントローラ３３は、撮像手段３９から入力される画像情報から被写体が人であるか否かを判定してもよい。

次に、図１に示した空気調和機５０の構成を説明する。図７は、図１に示した室内機の一構成例を示す外観斜視図である。

室内機１０は、直方体状の筐体１０Ａを有する。筐体１０Ａには、室内機１０が部屋ＲＳから空気を吸い込むための吸込口１１と、室内機１０が空気調和した後の空気を部屋ＲＳに送出するための吹出口１２とが形成されている。吸込口１１には、空気中の埃などを除去するフィルタ１１ａが設けられている。筐体１０Ａの上面には、無人飛行体３０が室内機１０から受電するために無人飛行体３０が待機する給電ベース部１５が設けられている。

図８は、図１に示した空気調和機の一構成例を示す冷媒回路図である。室外機２０は、圧縮機１１９と、四方弁１１８と、熱源側熱交換器１１６と、減圧装置１１７と、室外送風機１１４とを有する。室内機１０は、負荷側熱交換器１１５と、室内送風機１１３と、風向調整部１０５と、制御ユニット４０とを有する。圧縮機１１９、熱源側熱交換器１１６、減圧装置１１７、および負荷側熱交換器１１５が冷媒配管６０を介して接続され、冷媒が循環する冷媒回路６１が構成される。図１は、保温性を有するパイプカバー等によって冷媒配管６０が覆われた状態を示す。

圧縮機１１９は、冷媒を吸入して圧縮することで冷媒を高温高圧の状態にして吐出する。熱源側熱交換器１１６は、外気と冷媒との間で熱交換させる。減圧装置１１７は冷媒を減圧して膨張させる。減圧装置１１７は、例えば、電子膨張弁である。四方弁１１８は、冷媒回路６１を循環する冷媒の流通方向を切り替える。室外送風機１１４は、外気を熱源側熱交換器１１６に供給する。

負荷側熱交換器１１５は、室内の空気と冷媒との間で熱交換させる。室内送風機１１３は、室内から空気を吸い込んで負荷側熱交換器１１５に供給する。室内送風機１１３は、負荷側熱交換器１１５によって調和された後の空気を室内に送出する。風向調整部１０５は、室内送風機１１３によって室内に送出される空気の送出方向である風向を調整する。熱源側熱交換器１１６および負荷側熱交換器１１５は、例えば、フィンアンドチューブ型熱交換器である。

室内機１０には、部屋ＲＳの空気の温度を検出する室温センサ１２０が設けられている。室温センサ１２０は、例えば、サーミスタである。本実施の形態１において、室温センサ１２０は、図６に示した吸込口１１の近傍に設けられており、吸込口１１から吸い込まれる空気の温度を検出する。

図９は、図７に示した室内機の一構成例を示す側面模式図である。本実施の形態１において、室内機１０は、図１に示したように、壁面に取りつけられている。室内送風機１１３が回転すると、室内機１０において、破線矢印に示す方向に空気が流通する気流が形成され、吹出口１２を介して空気が室内に吹き出される。吹出口１２には、風向調整部１０５が設けられている。風向調整部１０５は、第１フラップ４および第２フラップ５を有する。第２フラップ５は、前方羽根５ａおよび後方羽根５ｂを有する。

図１０は、図９に示した第１フラップの角度と空気の吹き出し方向との関係を示す模式図である。図１０に示すように、第１フラップ４は羽根４ａ～４ｄを有する。図１０においては、説明のために、室内機１０を上から見下ろしたとき、透視される羽根４ａ～４ｄを示している。第１フラップ４の羽根４ａ～４ｄの角度をθｈと表し、室内機１０の正面方向（Ｙ軸矢印の反対方向）を水平基準θｈ０＝０°とする。図１０では、水平方向の角度θｈ１のときの空気の吹き出し方向ａｄ１を破線の矢印で示し、水平方向の角度θｈ２のときの空気の吹き出し方向ａｄ２を実線の矢印で示している。

図１１は、図９に示した第２フラップの角度と空気の吹き出し方向との関係を示す模式図である。図１１においては、説明のために、図９に示した第２フラップ５のうち、後方羽根５ｂを拡大して示し、前方羽根５ａを示すことを省略している。室内機１０の下方向（Ｚ軸矢印の反対方向）を垂直基準Ｖａｘとして、後方羽根５ｂの角度をθｖと表す。図１１は、垂直方向の角度θｖ１のときの空気の吹き出し方向ａｄ３を実線の矢印で示し、垂直方向の角度θｖ２のときの空気の吹き出し方向ａｄ４を破線の矢印で示している。

次に、図７に示した制御ユニット４０の構成を説明する。図１２は、図７に示した制御ユニットに設けられる空気調和コントローラの一構成例を示す機能ブロック図である。制御ユニット４０は、空気調和コントローラ１４１と、電源供給部１４２とを有する。電源供給部１４２は給電用コイル１４３を有する。

空気調和コントローラ１４１は、電源供給部１４２、圧縮機１１９、四方弁１１８、減圧装置１１７、室外送風機１１４、室内送風機１１３、風向調整部１０５およびリモートコントローラ８０のそれぞれと図に示さない信号線で接続される。空気調和コントローラ１４１は室温センサ１２０と図に示さない信号線で接続される。空気調和コントローラ１４１は、通信手段４１と、推測手段４２と、空気調和制御手段４３と、給電管理手段４４とを有する。給電管理手段４４は電源供給部１４２を制御する。

通信手段４１は、無人飛行体３０の通信部３４と無線で通信する。本実施の形態１においては、通信手段４１は、近距離無線通信規格にしたがって通信部３４と通信する。通信手段４１は、無人飛行体３０の飛行中および停止中に被写体情報を無人飛行体３０から取得すると、被写体情報を推測手段４２に転送する。

推測手段４２は、通信手段４１から被写体情報を受信すると、被写体情報に基づいて位置情報が示す位置の環境状態を推測する。具体的には、推測手段４２は、予め作成された画像認識モデルを用いて、画像情報に対して画像認識処理を行って特徴量を抽出し、人の身振りの種類を判定する。例えば、推測手段４２は、畳み込みニューラルネットワークを用いて、画像情報が示す画像に含まれる身振りを判定する。推測手段４２は、複数種の身振りに対応して、体感温度の情報を記憶している。推測手段４２は、判定した身振りに対応する体感温度を特定し、特定した体感温度の情報を環境状態として空気調和制御手段４３に送信する。人の身振りは、人の空気環境を反映したものの一例である。

人の空気環境を反映したものとは、暑いまたは寒いなどの体感温度、または人の密集度によって異なる空気の品質を含むものである。例えば、人の密集度の違いによって、空気の清浄度という点で品質が異なる。密集度とは、単位面積当たりの人数である。密集度が大きいと、空気が滞留して、その場所の空気の品質が低下する。密集度が小さいと、空気が流れ易くなり、その場所の空気の品質が低下する。

身振りの種類は、例えば、５種類である。体感温度が暑いと推測される身振りとして、人が手または下敷きなど平たいもので扇ぐ動作、人が服をつまんで引っ張ったり、戻したりする動作、および人が手で額をぬぐう動作の３種類がある。体感温度が寒いと推測される身振りとして、身体が小刻みに震える動作、および人が襟元を塞ぐ動作の２種類がある。

空気調和制御手段４３は、冷媒回路６１を循環する冷媒の冷凍サイクルを制御する。具体的には、空気調和制御手段４３は、ユーザによって指示された運転モードに対応して四方弁１１８を制御する。また、空気調和制御手段４３は、室温センサ１２０によって検出される温度が設定温度と一致するように、圧縮機１１９、室外送風機１１４および室内送風機１１３の回転数を制御し、減圧装置１１７の開度を制御する。

また、空気調和制御手段４３は、無人飛行体３０から受信するマップデータを記憶する。空気調和制御手段４３は、推測手段４２によって推測された環境状態に対応して室内を空気調和する。例えば、空気調和制御手段４３は、位置情報と環境状態とに対応して風向調整部１０５を制御する。室内機１０の冷房運転中に、推測手段４２によって推測された環境情報がユーザＭＢの体感温度が暑い状態を示す場合、空気調和制御手段４３は、吹出口１２から吹き出される空気の風向がユーザＭＢの方向になるように風向調整部１０５を制御する。さらに、空気調和制御手段４３は、室内送風機１１３の回転数を高くしてもよい。

また、空気調和制御手段４３は、位置情報と環境状態とに対応して圧縮機１１９を制御してもよい。室内機１０の暖房運転中に、推測手段４２によって推測された環境情報がユーザＭＡおよびＭＢの体感温度が寒い状態を示す場合、空気調和制御手段４３は、圧縮機１１９の回転数を高くする。

ここで、推測手段４２が実行する画像認識処理の具体例を説明する。図１３は、図１２に示した推測手段が実行する画像認識処理の手順を説明するための図である。推測手段４２は、撮像情報に含まれる画像情報に対して、畳み込み処理、プーリング処理、結合処理および出力処理を行う。

畳み込み処理は、画像情報にフィルタをかけて特徴マップを生成する処理である。例えば、推測手段４２は、画像情報の各画素におけるＲＧＢの３つの成分の明るさのレベルに対して特徴マップを生成する。プーリング処理は、畳み込み処理によって生成された特徴マップのサイズを縮小する処理である。さらに、推測手段４２は、プーリング処理によって縮小された特徴マップに対して畳み込み処理を行う。続いて、推測手段４２は、畳み込み処理によって生成された特徴マップのサイズをさらに縮小する。

結合処理は、複数の２次元の特徴マップを１次元の特徴マップに変換し、人の身振りの種類毎に特徴量の総和Ｓｋを求める。身振りの種類が５種類である場合、ｋを０～４のいずれかの整数とする。出力処理は、５種類の身振りの特徴量の総和Ｓｋの合計値Ｓｕｍを分母とし、身振りの種類毎の特徴量の総和Ｓｋを分子として、身振りの種類毎の検出確率を算出する処理である。推測手段４２は、算出した各身振りの検出確率のうち、最も大きい値を示す検出確率に対応する身振りの種類を出力する。

なお、図１３は、畳み込み処理およびプーリング処理の組み合わせ処理が２回の場合を示しているが、この組み合わせ処理の回数は２回に限らない。組み合わせ処理の回数は１回でもよく、３回以上であってもよい。また、推測手段４２は、画像情報に対して画像認識処理を行って、人の顔色を判定し、判定結果から体感温度を推測してもよい。顔色が青白い場合は体感温度が寒い状態を示し、顔色が赤みを帯びている場合は体感温度が暑い状態を示す。さらに、推測手段４２は、画像情報に対して画像認識処理を行って、人の額または顔に流れる汗を判定し、判定結果から体感温度を推測してもよい。人の額または顔に汗が流れる場合も体感温度が暑い状態を示す。

また、推測手段４２は、画像情報から人の身振りを判定する画像認識処理を他の情報処理装置に実行させてもよい。図１４は、図１３を参照して説明した画像認識処理を別の情報処理装置に実行させる場合の構成例を示すブロック図である。

推測手段４２は、通信手段４１から受信する撮像情報を、ネットワーク１５０を介してサーバ１５１に送信する。ネットワーク１５０は、例えば、インターネットである。サーバ１５１は、記憶装置１５３と、制御装置１５２とを有する。記憶装置１５３は、画像認識モデルと、複数種の身振りの情報とを記憶する。

制御装置１５２は、推測手段４２から撮像情報を受信すると、撮像情報に含まれる画像情報に対して画像認識処理を行って、身振りを判定する。制御装置１５２は、判定した身振りの情報を推測手段４２に送信する。推測手段４２は、サーバ１５１から受信した身振りの情報に対応する体感温度の情報を特定し、環境状態を推測する。この場合、推測手段４２の演算処理の負荷が軽減する。

また、図１４に示す構成例において、サーバ１５１が機械学習を行うことで画像認識モデルを作成し、作成した画像認識モデルを推測手段４２に提供してもよい。例えば、記憶装置１５３が教師データとして複数のデータセットを記憶し、制御装置１５２が複数のデータセットを用いて、画像認識モデルを作成する。この場合、推測手段４２が機械学習を行って画像認識モデルを作成する必要がない。

ここで、図１２に示した空気調和コントローラのハードウェア構成の一例を説明する。図１５は、図１２に示した空気調和コントローラのハードウェア構成例を示す図である。空気調和コントローラ１４１の各種機能がソフトウェアで実行される場合、図１２に示した空気調和コントローラ１４１は、図１５に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ８１と、メモリ８２とで構成される。通信手段４１、推測手段４２、空気調和制御手段４３および給電管理手段４４の各機能は、プロセッサ８１およびメモリ８２により実現される。図１５は、プロセッサ８１およびメモリ８２が互いにバス８３を介して通信可能に接続されることを示している。

各機能がソフトウェアで実行される場合、通信手段４１、推測手段４２、空気調和制御手段４３および給電管理手段４４の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアおよびファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ８２に格納される。プロセッサ８１は、メモリ８２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各手段の機能を実現する。

メモリ８２として、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）およびＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）等の不揮発性の半導体メモリが用いられる。また、メモリ８２として、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）の揮発性の半導体メモリが用いられてもよい。さらに、メモリ８２として、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、ＭＤ（Ｍｉｎｉ Ｄｉｓｃ）およびＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の着脱可能な記録媒体が用いられてもよい。

なお、通信手段４１は専用の通信回路で構成されてもよい。また、空気調和コントローラ１４１は、電源供給部１４２、圧縮機１１９、四方弁１１８、減圧装置１１７、室外送風機１１４、室内送風機１１３、風向調整部１０５、リモートコントローラ８０および室温センサ１２０のそれぞれと無線で接続されてもよい。また、本実施の形態１では、無人飛行体３０が空気調和コントローラ１４１にマップデータを提供する場合で説明したが、マップデータが飛行体コントローラ３３および空気調和コントローラ１４１に予め登録されていてもよい。

また、本実施の形態１では、室内機１０の通信手段４１と無人飛行体３０の通信部３４との無線通信が近距離無線通信規格にしたがって行う場合で説明したが、無線通信方法はこの方法に限らない。例えば、部屋ＲＳに無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）の基地局が設置されている場合、通信手段４１および通信部３４は、無線ＬＡＮの基地局を介して通信してもよい。この場合、位置検出手段３７は、予め決められた位置に設置された無線ＬＡＮの基地局から受信する電波の強度に基づいて部屋ＲＳ内における無人飛行体３０の位置を算出してもよい。さらに、部屋ＲＳが、例えば、収容人数３０人以上の大きな会議室であり、かつ屋内ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が部屋ＲＳに設置されている場合、無人飛行体３０の位置検出に屋内ＧＰＳを利用してもよい。屋内ＧＰＳとして、ＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ ＭＥｓｓａｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が知られている。この場合、位置検出手段は、屋内ＧＰＳ用のアンテナを有する。

次に、本実施の形態１の空気調和システム１００の動作を説明する。図１６は、実施の形態１に係る空気調和システムの動作手順の一例を示すシーケンス図である。ここでは、無人飛行体３０が飛行中に被写体情報を生成して空気調和機５０に送信する場合で説明するが、飛行していないときに被写体情報を生成してもよい。

無人飛行体３０は室内機１０の給電ベース部１５から離れて部屋ＲＳ内を飛行する。位置検出手段３７は、部屋ＲＳにおける無人飛行体３０の位置を検出する（ステップＳ１０１）。撮像手段３９は、人の空気環境を反映したものを被写体として撮影する（ステップＳ１０２）。ここでは、被写体が人の身振りであるものとする。飛行体コントローラ３３は、位置検出手段３７の検出値である無人飛行体３０の位置を基に、被写体の位置情報を算出する。そして、飛行体コントローラ３３は、被写体の位置情報と撮像手段３９によって撮影された被写体の画像の情報である撮像情報とを組み合わせた被写体情報を生成する。飛行体コントローラ３３は、通信部３４を介して、被写体情報を空気調和機５０に送信する（ステップＳ１０３）。

空気調和機５０の通信手段４１は、無人飛行体３０の飛行中に生成された被写体情報を無人飛行体から受信する（ステップＳ１０４）。推測手段４２は、被写体情報に基づいて位置情報が示す位置の環境状態を推測する（ステップＳ１０５）。空気調和制御手段４３は、位置情報と推測手段４２によって推測された環境状態とに対応して空調対象空間を空気調和する（ステップＳ１０６）。以下に、ステップＳ１０５およびＳ１０６の処理の具体例を説明する。

冷房運転中のステップＳ１０５において、人の身振りが手または下敷き等の平たいもので扇ぐ動作である場合、推測手段４２は、人が暑がっていると推測する。ステップＳ１０６において、空気調和制御手段４３は、吹出口１２から吹き出される空気の風向が暑がっていると推測された人の方向になるように風向調整部１０５を制御する。このようにして、暑がっている人の環境を改善することができる。

ステップＳ１０５において、人の身振りが目をつぶった状態で顔が上下に揺れている場合、推測手段４２は、人が眠っていると判定してもよい。部屋ＲＳが会議室である場合、ステップＳ１０６において、空気調和制御手段４３は、吹出口１２から吹き出される空気の風向が眠っていると判定した人の方向になるように風向調整部１０５を制御する。このようにして、会議中に眠っている人を起こすことができる。なお、ここで説明した状況は、種々のケースが考えられるため、判定される身振りと空調制御内容とを組にした複数の組の情報を予め空気調和コントローラ１４１に記憶させ、適用可能な組をユーザが設定していてもよい。例えば、リモートコントローラ８０が表示装置（図示せず）を備えている場合、表示装置が表示する複数の組から適用する組をユーザが選択する。

冷房運転中のステップＳ１０５において、推測手段４２は、人の額および顔に汗が付着していると判定すると、人が暑がっていると推測する。ステップＳ１０６において、空気調和制御手段４３は、吹出口１２から吹き出される空気の風向が暑がっていると推測された人の方向になるように風向調整部１０５を制御する。このようにして、暑がっている人の環境を改善することができる。

また、ステップＳ１０５において、推測手段４２は、撮像情報に含まれる画像の情報から被写体として複数の人がいると判定すると、複数の人の単位面積当たりの人数である密集度を算出する。推測手段４２は、算出した密集度が予め決められた閾値より大きいか否かを判定し、判定結果を空気調和制御手段４３に送信する。空気調和制御手段４３は、推測手段４２による判定の結果、密集度が閾値より大きい場合、ステップＳ１０６において、位置情報が示す位置に風向が向くように風向調整部１０５を制御する。

多くの人が密集していると、空気の流れが悪くなり、人が密集した場所の空気の流れが悪くなり、空気が滞留する。このような場所は、たとえ温度または湿度が適切な値であっても、匂いがこもり、二酸化炭素の濃度が高くなる。このような場所は、ＩＱ（インドア クオリティ）の評価値が低い悪環境エリアとよばれている。このような悪環境エリアに対して、上述したように、風を送ることで、ＩＱの評価値を改善することができる。この場合、さらに空気調和制御手段４３は、室内送風機１１３の回転数を高くする制御をおこなってもよい。多くの人が密集している場所の空気をより拡散させることができる。

なお、本実施の形態１においては、空調対象空間の空気を調和する空調機器が、冷媒回路６１を備えた空気調和機５０の場合で説明したが、空調機器は空気調和機５０に限らない。空調機器は、例えば、扇風機（図示せず）またはファンヒータ（図示せず）であってもよい。扇風機（図示せず）およびファンヒータ（図示せず）のそれぞれの空調機器も、室内機１０と同様に、室内送風機１１３および風向調整部１０５を有する。

空調機器が扇風機（図示せず）である場合、風向調整部１０５は、第１フラップ４および第２フラップ５の代わりに、室内送風機１１３のモータを支持する軸であるモータ支持軸（図示せず）の角度を調節する機構を有していればよい。モータ支持軸（図示せず）は図１に示す部屋ＲＳにおいて、Ｚ軸矢印方向に平行な軸である。また、モータ支持軸（図示せず）の角度は、例えば、図１に示すＸＹ平面において、予め決められた方向を基準として水平面に平行な面で回転する角度である。空気調和制御手段４３は、位置情報と推測手段４２によって推測された前記環境状態とに対応して、室内送風機１１３の回転数および風向調整部１０５の角度のうち、一方または両方を制御する。

本実施の形態１の空気調和システム１００は、無人飛行体３０と、空調機器とを有する。空調機器は、例えば、空気調和機５０である。無人飛行体３０は、空調対象空間における位置を検出する位置検出手段３７と、空調対象空間内に居る人の空気環境を反映したものを被写体として撮影する撮像手段３９とを有する。無人飛行体３０は、位置検出手段３７の検出値に基づく被写体の位置の情報である位置情報と撮像手段３９によって撮影された被写体の画像の情報である撮像情報とを組み合わせた被写体情報を生成する。空気調和機５０は、空調対象空間から空気を吸い込んで空調対象空間に送出する室内送風機１１３と、室内送風機１１３を制御する空気調和コントローラ１４１とを有する。空気調和コントローラ１４１は、通信手段４１と、推測手段４２と、空気調和制御手段４３とを有する。通信手段４１は、被写体情報を無人飛行体３０から取得する。推測手段４２は、被写体情報に基づいて位置情報が示す位置の環境状態を推測する。空気調和制御手段４３は、位置情報と推測手段４２によって推測された環境状態とに対応して空調対象空間を空気調和する。

本実施の形態１では、部屋ＲＳにおいて無人飛行体３０が検出した位置の情報および無人飛行体３０が人の空気環境を反映したものとして撮影した被写体の画像の情報を用いて、人の環境状態を推測し、推測した環境状態に対応して空気調和を行う。そのため、室内機と人との間に家具などの障害物があっても、暑いまたは寒いなどの体感温度を含む環境状態に対応して、部屋ＲＳに居る人の快適性の向上を図ることができる。

図４を参照すると、室内機１０から見てユーザＭＢは飾り棚２０４の後側にいるため、室内機１０に赤外線センサが設けられていたとしても、ユーザＭＢの位置は飾り棚２０４の死角になってしまう。これに対して、本実施の形態１では、無人飛行体３０が飛行してユーザＭＢを認識すると、ユーザＭＢを被写体として撮影する。空気調和機５０は、例えば、無人飛行体３０から取得する情報からユーザＭＢが暑がっていると推測すると、ユーザＭＢの方向に風を送る。これにより、ユーザＭＢが快適と感じられるようにユーザＭＢの環境を改善することができる。本実施の形態１によれば、室内機から見た家具の死角に居る人の体感温度も考慮して空気調和することができる。

赤外線センサは、人体の表面の温度を検出するが、暑い寒いという体感温度を実際に測定しているとは限らず、検出される温度が体感温度とは異なる場合がある。これに対して、本実施の形態１によれば、人の身振りまたは顔の表面に流れる汗などから、人の体感温度を推測するため、実際に人が感じている温度に近づけることができる。

また、本実施の形態１において、無人飛行体３０が飛行していないときに位置検出手段３７が位置を検出し、撮像手段３９が被写体を撮影し、通信手段４１は、無人飛行体３０が飛行していないときに生成された被写体情報を無人飛行体３０から取得してもよい。無人飛行体３０は電池駆動であるため、飛行している時間よりも飛行していない時間が占める割合が長い。無人飛行体３０が飛行していないときも、空気調和コントローラ１４１が無人飛行体３０から受信する被写体情報を環境状態の推測に使用することで、無人飛行体３０が飛行をしていないときも空調対象空間の空気調和を行うことができる。

実施の形態２．
人の空気環境を反映した被写体が、実施の形態１では人の身振りの場合で説明した。これに対して、本実施の形態２は、人の空気環境を反映した被写体が表示装置に表示されるマークの場合である。本実施の形態２では、実施の形態１で説明した構成と同一の構成に同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。また、本実施の形態２では、実施の形態１で説明した構成および動作と異なる点について詳しく説明し、実施の形態１と同様な構成および動作についての詳細な説明を省略する。

本実施の形態２の空気調和システム１００を含む通信システムの構成を説明する。図１７は、実施の形態２に係る空気調和システムを含む通信システムの一構成例を示すブロック図である。図１８は、図１７に示した情報処理装置が複数設置された部屋の一例を示す模式図である。図１８は、複数のパーソナルコンピュータ（ＰＣ）が設置されたＰＣルームの一例である。

ネットワーク１５０に空気調和機５０、情報処理装置１７０およびサーバ１６０が接続される。サーバ１６０は、体感温度表示プログラムを情報処理装置１７０に提供する。情報処理装置１７０は、体感温度表示プログラムを使用するユーザが操作する情報処理端末である。情報処理端末は、例えば、ＰＣまたはスマートフォンである。体感温度表示プログラムは、暑いおよび寒い等の体感温度に対応する複数種のマーク２５０からユーザが１つのマーク２５０を選択することで、ユーザの体感温度を示すマーク２５０を表示装置１７２に表示させるものである。マーク２５０は、体感温度の情報が登録されたネットワークアドレスを示す１次元コードまたは２次元コードである。

本実施の形態２の空気調和システム１００の動作を、図１６～図１８を参照して説明する。図１６に示した処理と同様な処理の説明を省略する。

ユーザが情報処理装置１７０を起動すると、制御装置１７１は体感温度表示プログラムを実行する。制御装置１７１は、複数種のマーク２５０を表示装置１７２に表示させる。ユーザは、情報処理装置１７０を操作して、自分の体感温度に対応するマーク２５０を選択する。制御装置１７１は、選択されたマーク２５０を表示装置１７２に表示する。

図１６に示したステップＳ１０６において、撮像手段３９は、被写体として、位置検出手段３７によって検出される位置にいる人が操作する表示装置１７２に表示されるマーク２５０を撮影する。ステップＳ１０５において、推測手段４２は、位置情報が示す位置にいる人の体感温度を撮像情報の静止画が示すマーク２５０に基づいて推測する。ここでは、推測手段４２は、マーク２５０からネットワークアドレスを読み出し、ネットワークアドレスに登録された体感温度の情報を取得する。

なお、本実施の形態２では、マーク２５０にネットワークアドレスが書き込まれている場合で説明したが、この場合に限らない。例えば、推測手段４２は、複数種のマーク毎にマークと人の体感温度の情報との組が複数記述されたテーブルを記憶する。この場合、推測手段４２は、位置情報が示す位置にいる人の体感温度として、撮像情報の静止画が示すマークに対応する人の体感温度の情報をテーブルから取得すればよい。マークは、赤色、青色および黄色など、体感温度を色で表現したものであってもよい。例えば、赤色は暑いこと、青色は寒いこと、黄色は適温であることを示す。

本実施の形態２によれば、ＰＣルームなど、情報処理装置１７０の表示装置１７２またはスマートフォンの表示装置（図示せず）を無人飛行体３０が確認できる空間においても、実施の形態１と同様な効果が得られる。ユーザは、暑いおよび寒いなどの体感温度を示すマーク２５０に変換するプログラムを情報処理端末に予めインストールしておく。そして、ユーザは情報処理端末を操作して作業するとき、自分の体感温度を示すマーク２５０を表示装置に表示させる。これにより、無人飛行体３０がマーク２５０を撮影し、撮影したマーク２５０が示す情報が空気調和機５０に送信される。空気調和機５０は、マーク２５０が撮影された位置の情報とマーク２５０が示す体感温度の情報とに対応して、実施の形態１と同様に、空気調和する。そのため、ユーザの周囲の環境が改善される。

４ 第１フラップ、４ａ～４ｄ 羽根、５ 第２フラップ、５ａ 前方羽根、５ｂ 後方羽根、１０ 室内機、１０Ａ 筐体、１１ 吸込口、１１ａ フィルタ、１２ 吹出口、１５ 給電ベース部、２０ 室外機、３０ 無人飛行体、３１ 電源受給部、３１ａ 受電用コイル、３１ｂ 充電池、３２ センサ部、３３ 飛行体コントローラ、３４ 通信部、３５ モータ、３６ プロペラ、３７ 位置検出手段、３８ 赤外線センサ、３９ 撮像手段、４０ 制御ユニット、４１ 通信手段、４２ 推測手段、４３ 空気調和制御手段、４４ 給電管理手段、５０ 空気調和機、６０ 冷媒配管、６１ 冷媒回路、８０ リモートコントローラ、８１ プロセッサ、８２ メモリ、８３ バス、１００ 空気調和システム、１０５ 風向調整部、１１３ 室内送風機、１１４ 室外送風機、１１５ 負荷側熱交換器、１１６ 熱源側熱交換器、１１７ 減圧装置、１１８ 四方弁、１１９ 圧縮機、１２０ 室温センサ、１４１ 空気調和コントローラ、１４２ 電源供給部、１４３ 給電用コイル、１５０ ネットワーク、１５１ サーバ、１５２ 制御装置、１５３ 記憶装置、１６０ サーバ、１７０ 情報処理装置、１７１ 制御装置、１７２ 表示装置、２０１ ソファ、２０２ テーブル、２０３ テレビ、２０４ 飾り棚、２０５ ダイニングテーブル、２０６ 椅子、２５０ マーク、Ｉｍｇ 画像。

Claims (12)

1. 空調対象空間における位置を検出する位置検出手段と、前記空調対象空間内に居る人の空気環境を反映したものを被写体として撮影する撮像手段とを備え、前記位置検出手段の検出値に基づく前記被写体の位置の情報である位置情報と前記撮像手段によって撮影された前記被写体の画像の情報である撮像情報とを組み合わせた被写体情報を生成する無人飛行体と、
   前記空調対象空間から空気を吸い込んで前記空調対象空間に送出する送風機と、前記送風機を制御する空気調和コントローラとを備えた空調機器と、を有し、
   前記空気調和コントローラは、
   前記被写体情報を前記無人飛行体から取得する通信手段と、
   前記被写体情報に基づいて前記位置情報が示す位置の環境状態を推測する推測手段と、
   前記位置情報と前記推測手段によって推測された前記環境状態とに対応して前記空調対象空間を空気調和する空気調和制御手段と、
   を有する空気調和システム。
2. 前記無人飛行体が飛行していないときに、前記位置検出手段は前記位置を検出し、前記撮像手段は前記被写体を撮影し、
   前記通信手段は、
   前記無人飛行体が飛行していないときに生成された前記被写体情報を前記無人飛行体から取得する、
   請求項１に記載の空気調和システム。
3. 前記空調機器は、前記送風機によって前記空調対象空間に送出される空気の送出方向である風向を調整する風向調整部を有し、
   前記空気調和制御手段は、前記位置情報と前記環境状態とに対応して前記風向調整部を制御する、
   請求項１または２に記載の空気調和システム。
4. 前記撮像手段は、
   前記被写体として、人の身振りを一定時間撮影し、
   前記推測手段は、
   前記撮像情報に含まれる画像の情報が人の身振りを示す複数の静止画で構成される動画である場合、前記動画から前記位置情報が示す位置にいる人の体感温度を推測し、
   前記空気調和制御手段は、
   前記位置情報と前記推測手段によって推測された前記体感温度の情報とに対応して、前記風向調整部を制御する、
   請求項３に記載の空気調和システム。
5. 前記撮像手段は、
   前記被写体として、前記位置検出手段によって検出される位置にいる人が操作する表示装置に表示されるマークを撮影し、
   前記推測手段は、
   前記位置情報が示す位置にいる人の体感温度を前記撮像情報の静止画が示すマークに基づいて推測し、
   前記空気調和制御手段は、
   前記位置情報と前記推測手段によって推測された前記体感温度の情報とに対応して、前記風向調整部を制御する、
   請求項３に記載の空気調和システム。
6. 前記マークは、前記体感温度の情報が登録されたネットワークアドレスを示す１次元コードまたは２次元コードである、
   請求項５に記載の空気調和システム。
7. 前記推測手段は、
   複数種の前記マーク毎に前記マークと前記人の体感温度の情報との組が複数記述されたテーブルを記憶し、
   前記位置情報が示す位置にいる人の体感温度として、前記撮像情報の静止画が示すマークに対応する前記人の体感温度の情報を前記テーブルから取得する、
   請求項５に記載の空気調和システム。
8. 前記推測手段は、
   前記撮像情報に含まれる画像の情報から前記被写体として複数の人がいると判定すると、前記複数の人の単位面積当たりの人数である密集度を算出し、算出した密集度が予め決められた閾値より大きいか否かを判定し、
   前記空気調和制御手段は、
   前記推測手段による判定の結果、前記密集度が前記閾値より大きい場合、前記位置情報が示す位置に前記風向が向くように前記風向調整部を制御する、
   請求項３に記載の空気調和システム。
9. 前記空気調和制御手段は、
   前記推測手段による判定の結果、前記密集度が前記閾値より大きい場合、前記送風機の回転数を大きくする、
   請求項８に記載の空気調和システム。
10. 前記空調機器は、
    前記空調対象空間から吸い込んだ空気を調和して前記空調対象空間に送出する室内機と、
    前記室内機と冷媒回路を介して接続される室外機と、
    を有する空気調和機である、
    請求項１～９のいずれか１項に記載の空気調和システム。
11. 空調機器と通信する通信部と、
    前記空調機器の空調対象空間における位置を検出する位置検出手段と、
    前記空調対象空間内に居る人の空気環境を反映したものを被写体として撮影する撮像手段と、
    前記位置検出手段の検出値に基づく前記被写体の位置の情報である位置情報と前記撮像手段によって撮影された前記被写体の画像の情報である撮像情報とを組み合わせた被写体情報を生成して前記通信部を介して前記空調機器に送信する飛行体コントローラと、
    を有する無人飛行体。
12. 無人飛行体と通信する空調機器であって、
    空調対象空間から空気を吸い込んで前記空調対象空間に送出する送風機と、
    前記送風機を制御する空気調和コントローラと、を有し、
    前記空気調和コントローラは、
    前記無人飛行体に設けられた撮像手段によって撮影され、前記空調対象空間内に居る人の空気環境を反映したものを示す被写体の画像の情報である撮像情報と、前記無人飛行体に設けられた位置検出手段よって検出される位置に基づく前記被写体の位置の情報である位置情報とを組み合わせた被写体情報を、前記無人飛行体から取得する通信手段と、
    前記被写体情報に基づいて前記位置情報が示す位置の環境状態を推測する推測手段と、
    前記位置情報と前記推測手段によって推測された前記環境状態とに対応して前記空調対象空間を空気調和する空気調和制御手段と、
    を有する空調機器。

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